CONCEPTOS

FUNDAMENTALES
DE FOTOGRAMETRÍA
 Los principales saltos de la fotogrametría y de las aeronaves se ha dado gracias a los
requerimientos de los usos militares, gracias a la incursión de los vehículos aéreos no
tripulados (VANT) se ha popularizado el acceso a nivel civil de estas tecnologías en áreas
como la ingeniería, el ordenamiento territorial, la seguridad, la agricultura, la
cinematografía, entre muchas otras. Dichas aeronaves tienen grandes ventajas sobre los
Introducción aviones tripulados tradicionales u otras plataformas de sensores remotos, pues al
compararlas, por ejemplo, con imágenes satelitales, se evidencian grandes restricciones
como el clima, la disponibilidad de cobertura estéreo, el precio y la resolución temporal y
geométrica que tienen fácil solución con la implementación de aeronaves remotamente
tripuladas.

De igual forma, la evolución de áreas como la visión computacional ha demostrado un gran

impacto en los procesos fotogramétricos con la implementación de algoritmos como el
Operador Canny, el detector de esquinas de Harris, la transformación Hough, la costura de
imágenes, las técnicas multi-view estéreo, entre muchas otras, al igual que en el área de la
visión artificial se han dado nuevos desarrollos como RANSAC (Random Simple Concensus),
SIFT (Scale Invariat Feature Transform), SfM (Structure from Motion) y SURF (Speeded up
Robust Features), estas innovaciones unidas son las que han permitido que so�twares como
Agiso�t Photoscan o Pix4D se incorporen al modelamiento fotogramétrico y generen
soluciones eficientes para la fotogrametría.

Los so�tware utilizados en esta industria implementan la técnica Structure From Motion
(SFM) o estructura desde el movimiento, por medio de la cual se obtiene información en tres
dimensiones a partir de imágenes bidimensionales de alta precisión y resolución. Para la
adecuada reconstrucción de la escena, se requieren múltiples fotografías superpuestas,
capturadas desde diversas perspectivas, de tal forma que se logren ejecutar los algoritmos
eficientemente. Difiere de la fotogrametría tradicional por la forma como se determina la
geometría interna, la posición y la orientación de la cámara de manera automática, sin tener
como requisito un conjunto predeterminado de puntos de control en tierra (Micheletti, et
al., 2014),lo que hace es resolver la posición y la orientación de la cámara y la geometría de
la escena de forma simultánea y automática por medio de un ajuste de un paquete
altamente redundante (alta superposición) basado en características coincidentes de
imágenes (Westoby, et al., 2012).

Las relaciones espaciales entre imágenes se logran gracias a la implementación del

algoritmo de Transformación de características a escala invariante (SIFT - Scale invariant
feature transform) que en cumplimiento del principio de colinealidad, es el encargado de
identificar los puntos clave y asignarles un sistema de coordenadas tridimensionales
arbitrario de tal forma que se ubiquen espacialmente y se forme la nube de puntos, a
continuación, dichas coordenadas deben referenciarse a un sistema coordenado real por
medio de una transformación de similitud 3D basada en un conjunto de puntos de control
terrestre con coordenadas conocidas tomadas en campo en la etapa de fotocontrol.

Se recomienda que para que el algoritmo se ejecute adecuadamente, la escena debe quedar
capturada en al menos tres aerofotografías, sin embargo, entre más imágenes cubran el
área de interés mejores resultados se obtendrán, procurar capturar las imágenes al mismo
tiempo y con el mismo sensor (preferiblemente de lente fijo) para evitar errores al ejecutar
el algoritmo SIFT.
Gracias a técnicas multiview stereo se densifica la nube de puntos que será la base para la
generación de productos fotogramétricos, en este paso no hay necesidad de realizar
manualmente la orientación interna ni externa, ya que gracias a la densificación de la
captura de datos se crea un conjunto de datos sólido capaz de recuperar la orientación
interna de la cámara automáticamente y generar las coordenadas con alta precisión.

2 - Conceptos fundamentales de Fotogrametría

Hemos analizado la estructura de funcionamiento de los software, sin embargo, es importante tener en cuenta que
de la calidad de los insumos (aerofotografías y coordenadas de los puntos de control terrestre) depende la calidad
de los productos fotogramétricos, es por ellos que se recomienda tener en cuenta los siguientes aspectos (Micheletti,
et al., 2014):

Planificar la metodología de captura de datos (GNSS e

imágenes aéreas), teniendo en cuenta las
características técnicas del sensor y del VANT a utilizar,
las condiciones del terreno y las especificaciones del
proyecto fotogramétrico.
Capturar la escena con una escala pequeña
e irla aumentando para poder evitar las
oclusiones.

Asegurar la cobertura de la escena, teniendo en cuenta

que cada punto debe aparecer al menos en tres imágenes,
que deben capturarse desde diversas posiciones y que
existen distorsiones que aumentan directamente con la
distancia al punto central de cada imagen. La escena debe ser estática.

La iluminación debe ser constante en todo el proceso

de captura de imágenes (evitar obtener información
en horas en las que el sol o las nubes generen áreas
significativas de sombra). Evitar imágenes subexpuestas o
sobreexpuestas.

Evitar imágenes borrosas, tener cuidado con

parámetros como ISO, velocidad de captura, apertura
del diafragma, horas de captura (preferiblemente
alrededor del mediodía cuando el sol está en el nadir).
Evitar superficies transparentes, re�lejantes
u homogéneas.

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Es necesario tener en cuenta que los UAS presentan algunas dificultades para la captura de información
como:

Imprecisiones de la medición directa

de posición y orientación del sensor
debido al uso de una Unidad de
Medición Inercial (IMU) compacta y
de bajo costo.

Inestabilidad de la plataforma
durante el vuelo que puede generar
errores en la superposición de Elevado número de imágenes debido al
imágenes. uso de cámaras digitales compactas y de
bajo costo que requieren captura de
imágenes a alturas de vuelo bajas.

4 - Conceptos fundamentales de Fotogrametría

Conceptos básicos
Teniendo en cuenta los parámetros anteriores y entendiendo cómo funciona el so�tware, es necesario entender algunos que se
exponen a continuación:

A
Aerotriangulación:
Proceso mediante el cual se realiza el control fotogramétrico mediante la determinación de puntos de enlace a partir de
características geométricas de las aerofotografías de tal forma que con el apoyo del fotocontrol se realice el ajuste del modelo
fotogramétrico.

Aerofotografía:
Fotografía capturada desde una plataforma aérea.

Altitud:
Distancia vertical entre un nivel, punto u objeto considerado como punto y el nivel medio del mar (MSL).

Altura absoluta de vuelo (Zo):

Altura de vuelo con respecto al nivel medio del mar. Se dice que es la adición entre la altura de vuelo sobre el nivel de terreno y
la altura del terreno respecto al nivel medio del mar.

C
Colinealidad:
Es la condición que permite relacionar la posición de cada punto en terreno con su posición en la imagen gracias a que están
vinculadas por una recta que pasa por el centro de proyección y es expresada mediante la ecuación de colinealidad.

Control terrestre:
Ajuste del modelo fotogramétrico mediante procesos de georreferenciación. Para su desarrollo se requiere analizar la
localización y distribución de los puntos de control terrestre y la implementación adecuada de métodos de captura de datos
GNSS, además, se puede apoyar de procesos de preseñalización que aseguran la precisión en la identificación de los puntos de
control en la etapa de procesamiento ya que se identifican exactamente cada una de las señales en las aerofotografías.

Correlación:
Técnica automática mediante la cual se genera la correspondencia de un objeto o elemento de la escena en una o más imágenes
digitales traslapadas. Gracias a este proceso se logran desarrollar las orientaciones del proyecto fotogramétrico, la
aerotriangulación y demás procesos indispensables para la creación de productos fotogramétricos.

Cota:
Altitud asociada a un punto: el conjunto de puntos con la misma cota se denomina curvas de nivel o isohipsas.

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 D
Datum:
Sistema geométrico de referencia empleado para expresar numéricamente la posición geodésica de un punto sobre el terreno.
Cada datum se define en función de un elipsoide y por un punto en el que el elipsoide y la Tierra son tangentes.

Distancia focal:
Distancia medida entre el eje óptico de la lente y el foco.

Drone/VANT/UAV/RPA:
Expresión genérica para referirse, indiferentemente, a cualquier aeronave no tripulada o remotamente piloteada.

E
Elipsoide:
Expresión matemática simplificada, lo más cercana posible a la forma y las dimensiones del planeta Tierra.

Escala:
Relación de proporcionalidad entre la distancia media en el terreno y su correspondiente medida en un mapa.

Estación permanente:
Punto de captura de coordenadas permanentes con equipos de alta precisión, un ejemplo de estos es la Red MAGNA ECO,
conformada por 46 estaciones las cuales están compuestas por: 1 antena, 1 receptor, pilastra para la monumentación y 1 equipo
de comunicación para la transferencia de datos al Centro de Control del Instituto Geográfico Agustín Codazzi – IGAC. Son base
para el ajuste de los levantamientos topográficos y fotogramétricos.

Estereofotogrametría:
Técnica fotogramétrica por medio de la cual se identifica un punto u objeto en dos o más imágenes para la identificación de sus
coordenadas tridimensionales a partir de información bidimensional; para lograrlo es necesario que exista área de traslape
entre las imágenes capturadas, serán esas zonas comunes en las que se pueda desarrollar la técnica.

Estructura desde el movimiento (Structure from motion -SFM):

Metodología a partir de la cual se adquiere información tridimensional desde imágenes digitales 2D con alta precisión y
resolución, para esto se requieren múltiples imágenes traslapadas y capturadas desde diferentes perspectivas para lograr
ejecutar los algoritmos de reconstrucción 3D.

6 - Conceptos fundamentales de Fotogrametría

 F
Fotocontrol:
Ajuste del modelo fotogramétrico mediante procesos de georreferenciación. Para su desarrollo se requiere analizar la
localización y distribución de los puntos de control terrestre y la implementación adecuada de métodos de captura de datos
GNSS, además, se puede apoyar de procesos de preseñalización que aseguran la precisión en la identificación de los puntos de
control en la etapa de procesamiento ya que se identifican exactamente cada una de las señales en las aerofotografías.

G
Geodesia:
Ciencia que estudia la forma, las dimensiones o el tamaño y el campo gravitatorio de la tierra, así como su variación en el tiempo.
Permite determinar posiciones con alta precisión, hacer estudios de desplazamientos de la corteza, variaciones de las
coberturas, análisis de información satelital (de navegación o de observación), entre muchos otros.

Geoide:
Representación de la superficie terrestre basada en el campo de gravedad terrestre. Se identifica como superficie de referencia
al definirlo mediante la cota sobre el nivel medio del mar. Debido a su expresión, no es posible su proyección al plano
cartográfico.
Georreferenciación:
Asignar coordenadas a un objeto por medio de operaciones geométricas y técnicas de posicionamiento que permiten asignar
(en el tratamiento de imágenes digitales) a cada pixel un conjunto de coordenadas que representen la posición única de cada
elemento de la escena.
Ground sample distance – GSD:
Tamaño que representa un píxel en el terreno. Los parámetros utilizados para el cálculo de este son la altura media de vuelo
sobre terreno (H), la distancia focal (f) y el tamaño de píxel (p), se puede utilizar la siguiente expresión: GSD=p*H/f

GDOP - Dilución de precisión geométrica:

Cuantificación del error de precisión relativa de la señal de los satélites de navegación sobre la precisión del punto medido.

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 I
Imagen digital:
Matriz bidimensional de píxeles, asignándosele a cada píxel un nivel de gris o color. Representación gráfica de un objeto
mediante una matriz regular que recoge valores de re�lectancia (IGAC, 2015). Los valores de re�lectancia suelen medirse
mediante sensores sensibles a ciertos rangos de longitudes de onda de la luz.

L
Línea de vuelo:
Sucesión de fotografías aéreas traslapadas tomadas con el mismo rumbo, dentro de proyectos fotogramétricos (IGAC, 2015).

M
Mapa:
Modelo gráfico de la superficie terrestre donde se representan objetos espaciales y sus propiedades métricas, topológicas y
atributivas de acuerdo a la escala y la proyección seleccionada. Un mapa puede ser analógico o digital, existen mapas métricos,
diseñados para representar distancias, superficies o ángulos y mapas topológicos, para representar vecindad, inclusión,
conectividad y orden.

Marco de referencia:
Materialización del sistema de referencia, es decir, conjunto de estaciones permanentes que conforman la red geodésica.

Máscara de elevación:
Ángulo de elevación respecto del cual se programa la recepción de señales satelitales de los receptores GNSS. Este se programa
de acuerdo a los objetos que rodean el equipo durante el tiempo de captura.

Modelo digital de terreno:

Modelo de elevaciones sobre el nivel medio del mar en formato digital que representa la superficie de la escena capturada sin
incluir los objetos ubicados sobre ella (árboles, construcciones, etc), pero incluye características lineales del terreno como ríos,
crestas, líneas de ruptura.
Modelo digital de superficie:
Modelo de elevaciones sobre el nivel medio del mar en formato digital que representa todas las coberturas de la escena
capturada, sean naturales y/o artificiales.

Modelo digital de elevación:

Modelo de elevaciones sobre el nivel medio del mar en formato digital que representa la superficie de la escena capturada sin
incluir los objetos ubicados sobre ella (árboles, construcciones, etc).

8 - Conceptos fundamentales de Fotogrametría

 N
Nube de puntos:
Primer producto fotogramétrico conformado por millones de puntos georreferenciados en tres dimensiones que contienen
información métrica y radiométrica de la escena cubierta, es la base para la generación de productos como los MDE, MDT, MDS
u ortofotografías.

0
Ortofotografía:
Insumo o producto fotogramétrico generado a partir de un conjunto de imágenes aéreas que cuentan con condiciones de
colinealidad, traslapes, luminosidad, entre otros para poder ejecutar técnicas de fotogrametría.

P
Pixel:
Unidad mínima de información que constituye una imagen digital. Su dimensión física (9 a 15 μm), la longitud focal del sistema
óptico, así como la altitud a la cual se capta la imagen determina la superficie de terreno que el píxel representa.

Plan de vuelo:
Esquema en el que se indican las líneas de vuelo proyectadas, el rumbo, las posiciones de cada exposición y la altura para tomar
las aerofotografías. Se tiene en cuenta el GSD requerido, las condiciones físicas del terreno, las características del sensor y del
drone a utilizar.
Puntos de control terrestre (ground control point - GCP):
Puntos de referencia ubicados dentro de la escena, fotoidentificables que son los encargados de georreferenciar el modelo
fotogramétrico. Para su identificación en las fotografías se suelen utilizar marcas o señales hechas con cal, lonas, pintura,
madera, o elementos del entorno como esquinas de construcciones, líneas, tapas de alcantarillas, entre otros. La captura de
coordenadas de estos puntos debe ser capturadas con equipos GNSS de alta precisión, ya que de estos depende la exactitud de
los productos fotogramétricos.
Puntos de chequeo:
Puntos de referencia ubicados dentro de la escena, fotoidentificables que son los encargados de validar el error de los productos
fotogramétricos. Para su identificación en las fotografías se suelen utilizar marcas o señales hechas con cal, lonas, pintura,
madera, o elementos del entorno como esquinas de construcciones, líneas, tapas de alcantarillas, entre otros. La captura de
coordenadas de estos puntos debe ser capturadas con equipos GNSS de alta precisión.
Preseñal:
Elemento fotoidentificable que permite la localización exacta y sencilla de los puntos de control y/o de chequeo en las
aerofotografías. Se pueden realizar en terreno con pintura u otros elementos, utilizar objetos propios de la escena o imprimir o
pintar en plásticos, laminas o maderas.

Proyección cartográfica:
Sistema de representación que permite relacionar los elementos ubicados en la superficie curva de la tierra (elipsoide) y los de la
superficie plana (mapa) con el apoyo de una malla conformada por meridianos y paralelos. Permite la transformación de
coordenadas geográficas a cartesianas.

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 R
Resolución:
Esta caracterización de las imágenes digitales se relaciona con el nivel de detalle que se logra identificar en cada una, a
continuación, se relacionan tres clasificaciones en el área de la fotogrametría con drones:

Espacial: Hace referencia al tamaño del píxel y con él, al nivel de detalle de la imagen. Entre mayor cantidad
de objetos logren identificar, mayor resolución espacial tiene la imagen.

Espectral: Representa el número de bandas con las que cuenta el sensor para capturar la imagen, entre
mayor número de longitudes de onda logra discriminar, mayor resolución espectral tiene la imagen.

Radiométrica: Indica la sensibilidad del sensor, es decir, el número de intervalos o de variaciones de

radiación que puede captar. Se expresa en número de bits necesarios para almacenar cada pixel.

Receptor GNSS:
Equipo de rastreo satelital que captura las señales de los satélites ubicados en el horizonte del punto de captura y permite
procesarlas para calcular la coordenada con alto nivel de precisión mediante técnicas geodésicas.

S
Sensor:
Es el elemento de una cámara electrónica tanto de video como de fotografía estática que detecta y captura la información que
compone la imagen.

Sistema de coordenadas:
Conjunto de números que expresan la posición única de un elemento respecto a un sistema de referencia definido.

Sistema de referencia:
Define la orientación, ubicación y escala de tres ejes coordenados XYZ. Se debe definir un punto en donde el elipsoide y el
geoide son tangentes o sea que se intersectan, al anclar ese punto, se logra poner el elipsoide como sistema de referencia de esa
zona, y así asignar las coordenadas geográficas teniendo ese elipsoide como sistema de referencia terrestre. Si el origen de
coordenadas del sistema coincide con el centro de masas terrestre, se le denomina Sistema Geocéntrico de Referencia o Sistema
Coordenado Geocéntrico; pero si su origen está desplazado del geocentro, se conoce como Sistema Geodésico Local o Datum
Horizontal y se generan para tener una mayor aproximación a la superficie en análisis.

10 - Conceptos fundamentales de Fotogrametría

 T
Traslape longitudinal:
Área común entre imágenes que pertenecen a una misma faja de vuelo.

Traslape lateral:
Área común de las imágenes que pertenecen a fajas adyacentes.

Los conceptos base expuestos anteriormente, son esenciales para el desarrollo de proyectos fotogramétricos de buena calidad, ya que
uno de los parámetros de los que se parte para la planeación del mismo es el nivel de detalle o el GSD, las condiciones del terreno y el
propósito del levantamiento fotogramétrico, teniendo claro esta variable, se define el Drone y el sensor a utilizar, la altura de vuelo, los
porcentajes de traslape, la distribución de los puntos de control y las metodologías del trabajo de campo, no olviden que de la calidad de
los insumos iniciales depende la calidad de sus productos fotogramétricos.

Conceptos básicos

ASPRS: OACI: RPA:

Positional Accuracy Standards for Organización de Aviación Civil Remotely piloted aircra�t -
Digital Geospatial Data Internacional Aeronaves remotamente
GCP: RMSE: tripuladas
Ground control point Error medio cuadrático RTK:
GNSS: SFM: Real time kinematic - Cinemático
Sistema global de navegación por Structure from Motion en tiempo real
satélite SIFT: GSD:
MDS: Scale Invariant Feature Transform Ground sample distance
Modelos digitales de Superficie UAEAC: PPP:
GPS: Unidad Administrativa Especial Posicionamiento por punto preciso
Sistema de posicionamiento de Aviación Civil
global URSS: PCT:
GSD: Unión de Repúblicas Socialistas Punto de control terrestre
Ground sample distance Soviéticas IMU:
IMU: VANT: Inertial measurement unit
Inertial measurement unit Vehículo aéreo no tripulado OCS:
INS: UAV: Operational Control Segment
Inertial navigation system Unmanned aerial vehicle - Vehículo IMU:
GDOP: aéreo no tripulado Inertial measurement unit
Dilución geométrica de la MDT: MDE:
precisión Modelos digitales de Terreno Modelos digitales de Elevación
SURF: GA:
MS:
Speeded up Robust Features Antenas Terrestre
Estaciones de Monitoreo

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