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SISTEMAS DISCRETOS DE PRIMER ORDEN

x(t)

Sistema contnuo

y(t)

x(t)

t
y(t)

t
Rgimen
transitorio
(t 0)

Rgimen estacionario:
salida acotada en un pequeo margen
(t )

Rgimen transitorio rgimen estacionario

x(t)

x(t)

t
y(t)

t
y(t)

Estable

Estable

x(t)

x(t)

t
y(t)

t
y(t)

t
Crticamente estable

t
Inestable

Grados de estabilidad: estabilidad relativa

SISTEMAS DISCRETOS DE PRIMER ORDEN

x(t)
t
y(t)

Sobreoscilacin
Respuesta B
1,05K
0,95K

K
Error de
posicin

Respuesta A

t
Tiempo de establecimiento
Rgimen transitorio

Rgimen
estacionario

B es ms estable que A

Especificaciones de funcionamiento para la salida

Im(s)

Im(z)

Re(s)

s = j C

Zona donde deben estar los


polos de la funcin
transferencia de un sistema
para que sea estable

|z|

Re(z)

z = a bj C

Estabilidad en el plano z (transformada Z para sistemas discretos)


en relacin con el plano s (transformada de Laplace para sistemas continuos)

SISTEMAS DISCRETOS DE PRIMER ORDEN

x(k)

y(k)

yk = ayk-1 + bxk

X(z)

G( z) =

Y(z)

b z
za

Sistema de primer orden

g(k)
Im(z)

a2

b
a1
a2

a1

Re(z)

y(k)

a1

b
1 a

b
0

Polos y respuestas del sistema cuando a>0

g(k)
Im(z)

a3

-b
a4

a3

a4

Re(z)
0

g(k)
b
b/(1-a)

a3

k
0

Polos y respuestas del sistema cuando a<0

SISTEMAS CONTINUOS DE SEGUNDO ORDEN

G( s) =
x(t)
X(s)

y(t)
Y(s)

G(s)

K n2
s 2 + 2 n s + n2

K n2

( s + d j )( s + + d j )

s 2 + 2 n s + n2 = 0 s1,2 = n n 1 2 j

= n

s1,2 = d j
d = n 1 2
Sistema contino de segundo orden

Im(s)

s1

d j

Re(s)

-
cos =
s2

-d j

Polos complejos conjugados de un sistema contino de segundo orden

y(t)
yp

tr =

Mp
1,05K
0,95K

K
0,9K

tp =

ts

0,1K

t
tr

Mp =

yp K

=e

100 =

100

tp
ts
Respuesta temporal a un escaln del sistema contino de segundo orden

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

x(k)
X(z)

yk + a yk 1 + b yk 2 = c xk

y(k)
Y(z)

G(s)

G( z) =

c z 2
z 2 + az + b

Sistema discreto de segundo orden

Im(z)
Polo de G(z) en notacin polar:

p1

Im(p1)

p1 = e

j
p1 = e e
p1 = = e

/p1-1/

/p1/

Re(z)

Re(p1)
p2

Polos complejos conjugados de un sistema discreto de segundo orden

A
A

e k sen(k ) k 1
+

y (k ) = 1 2e cos + e2
p1 1 e sen

k0
0

y(k)
Mp
1,05K
0,95K

ys

k
kr

kp

ks

Respuesta temporal a una secuencia escaln del sistema discreto de segundo orden

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

s1

Im(s)

Im(z)

d j

Im(p1)

cos =

/p1/

Re(s)

-
s2

p1

Re(z)

Re(p1)

Z = eTs
-d j

p2

s1,2 = n n 1 2 j = d j

T d j )
z1,2 = eT s = e (
= e T eT d j

z1 = e T = Re( z1 ) + Im( z1 )
2

z1 = = T d = arctg

Im( z1 )
Re( z1 )

Relacin entre los polos de un sistema contino de segundo orden y uno discreto

Im(s)

Im(z)

Re(s)

Estabilidad

Im(s)

Im(z)

d1
d2

Valores de d
constantes
Re(s)

d3

Re(z)

d1T
d2T

Re(z)

d3T

Correspondencia entre un sistema contino de segundo orden y uno discreto (I)

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

Im(s)

Im(z)
Valores de
constantes

e 2T
1

Re(s)
1

e 1T

Im(s)

Im(z)

Valores de
constantes

Re(z)

Re(s)

Re(z)
1

cos i = i
2 > 1

Im(s)

Im(z)
Valores de n
constantes

n1
n2
Re(s)

n1

n2
Re(z)

Correspondencia entre un sistema contino de segundo orden y uno discreto (II)

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

Correspondencia entre un sistema contino de segundo orden y uno discreto (III)

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

r(k)
R(z)

e(k)
E(z)

u(k)
U(z)

Gc(z)

u(t)
U(s)

H(s)

G(s)

Bloqueador
(D/A)

Controlador

y(k)
Y(z)

y(t)
Y(s)

Planta

T
Ge(z)

A/D

Ge ( z ) =

{L

{H (s)G(s)}}

Sistema de control digital directo

r(k)
R(z)

e(k)
E(z)

G(z)=Gc(z)Ge(z)

y(k)
Y(z)

F.T. de bucle abierto

Sistema de control digital directo simplificado (con realimentacin unitaria)

E( z) =

1
1 + G( z)

R( z )

e = lim e(k ) = lim 1 z 1 E ( z )


k

z 1

e = lim 1 z 1
z 1

) 1 + G1 ( z) R( z)

1
z

Secuencia
escaln
1,1,1,1,...
Z
=
=

{
}

1-z 1 z 1

R( z ) =
T z
Secuencia rampa Z {0, T , 2T ,3T ,...} =

( z 1)2
Clculo del error en rgimen estacionario con el teorema del valor final

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

e = e p =

y(k)

1
1+ Kp

ep

K p = lim G( z )
z 1

r(k)
kT
Error cuando la entrada es la secuencia escaln o error de posicin
en un sistema de tipo 10

e = ev =

ev

Kv

r(k)

Kv = lim ( z 1) G( z )
z 1

y(k)

kT

Error cuando la entrada es la secuencia rampa o error de velocidad


en un sistema de tipo 1

Tipo

ep
1

ev

1+ Kp

T
Kv

Tabla resumen de los errores para cada tipo de sistema

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