EL PÉNDULO ESFÉRICO

El péndulo esférico consiste en una partícula de masa m limitada por una barra rígida y sin masa para
moverse en una esfera de radio R. Con varias elecciones de condiciones iniciales para el péndulo,
explore su movimiento.
Física del problema
Adoptamos un sistema de unidades en el que m = 1, R = 1 y g = 1, donde g es la magnitud de la acel-
eración debida a la gravedad. Sean θ y φ las coordenadas esféricas de la partícula, y que el extremo fijo
de la varilla sea el origen, como en la Figura 4.4.1. En términos de las coordenadas esféricas,

la energía cinética es
1
T= θ' 2 + Sin2 θφ '2  (1)
2
La energía potencial gravitatoria relativa al plano horizontal es
V = Cosθ (2)

Por lo tanto, la Lagrangian, T - V, se puede expresar como

2 Pendulo esferico 1.nb

1
L= θ '2 + Sin2 θφ '2  - Cosθ (3)
2
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange dan
dθ
- Sinθcosθφ2 - Sinθ ⩵ 0 (4)
dt
d
Sin2 θ φ ⩵ 0 (5)
dt
Las ecuaciones 4 y 5 junto con las condiciones iniciales θ0, θ˙0, φ0 y φ˙ 0 especifican por completo el
movimiento del sistema. (Para una introducción a la mecánica de Lagrange, ver [Sym71] o [TM04].)

Obtenemos una idea del movimiento del péndulo al reconocer que hay dos constantes del
movimiento: el momento angular sobre el eje z y la energía total. Dado que la coordenada φ es ignor-
able (es decir, no aparece explícitamente en Lagrangian), el momento generalizado correspondiente
(también conocido como momento canónico o momentum conjugado)
∂L
Pφ = = Sin2 θφ (6)
∂φ

es una constante del movimiento, como se puede ver en la Ecuación 5 La energía total
1
E=T+V= θ2 + Sin2 θφ2  + Cosθ (7)
2
también se puede demostrar que es una constante del movimiento porque el péndulo esférico es un
sistema natural (es decir, el lagrangiano tiene la forma T2 - V, donde la energía cinética T2 contiene
solo términos cuadráticos en las velocidades generalizadas y la energía potencial V es independiente
de la velocidad), el lagrangiano del cual no depende explícitamente del tiempo. (Para una discusión
detallada de la energía integral del movimiento, ver [CS60].) En términos del momento angular pφ, las
ecuaciones 4 y 5 se puede escribir como
Cosθ
θ '' - P2 φ - Sinθ ⩵ 0
Sin3 θ (8)

pφ
φ′  (9)
Sin2 θ
Cos[θ[t]]
Eq1 = θ ''[t] - pφ2 - Sin[θ[t]] ⩵ 0;
Sin[θ[t]]3 seno

pφ
Eq2 = φ '[t] == ;
Sin[θ[t]]2
Sistema = {Eq1, Eq2};

condiciones = {θ[0] ⩵ 120, θ '[0] ⩵ 1, φ[0] ⩵ 1};

pφ = 1;
 Pendulo esferico 1.nb 3

sol1 = NDSolve[Sistema ⋃ condiciones, {θ, φ}, {t, 0, 100}]

resolvedor diferencial numérico

Domain: {{0., 100.}}

θ → InterpolatingFunction ,
Output: scalar

Domain: {{0., 100.}}

φ → InterpolatingFunction 
Output: scalar

θ = θ /. sol1[[1]];
φ = φ /. sol1[[1]];

Usando las transformaciones a cordenadas cartecianas

x[t_] := Sin[θ[t]] Cos[φ[t]];
seno coseno
y[t_] := Sin[θ[t]] Sin[φ[t]];
seno seno
z[t_] := Cos[θ[t]];
coseno

grafica = ParametricPlot3D[
gráfico paramétrico 3D
{{0, Sin[t], Cos[t]}, {Sin[t], 0, Cos[t]}}, {t, 0, 2 π}, PlotRange → {- 1.7, 1.7}]
seno coseno seno coseno rango de representación
4 Pendulo esferico 1.nb

grafica1 =
ParametricPlot3D[{x[t], y[t], z[t]}, {t, 0, 10}, PlotRange → {{- 1, 1}, {- 1, 1}, {- 1, 2}},
gráfico paramétrico 3D rango de representación
AxesOrigin → {0, 0, 0}, PlotStyle → {Black, Dashing[{0.01, 0.01, 0.01}]}]
origen de ejes estilo de repre⋯ negro especificación de rayado

Graphics3D[
gráfico 3D
{Red, PointSize[.06], Point[{x[0], y[0], z[0]}], Line[{{0, 0, 0}, {x[0], y[0], z[0]}}],
rojo tamaño de punto punto línea
AxesOrigin → {0, 0, 0}, PlotRegion → {{0, 1}, {0, 1}}}]
origen de ejes región de representación
 Pendulo esferico 1.nb 5

grafica2 = Show[grafica1, grafica, Graphics3D[

muestra gráfico 3D
{Red, PointSize[.06], Point[{x[0], y[0], z[0]}], Line[{{0, 0, 0}, {x[0], y[0], z[0]}}],
rojo tamaño de punto punto línea
AxesOrigin → {0, 0, 0}, PlotRegion → {{0, 1}, {0, 1}}}]]
origen de ejes región de representación

datos = Table
tabla
Show[grafica1, grafica, Graphics3D[{Red, PointSize[.06], Point[{x[a], y[a], z[a]}],
muestra gráfico 3D rojo tamaño de punto punto
Green, Line[{{0, 0, 0}, {x[a], y[a], z[a]}}], AxesOrigin → {0, 0, 0},
verde línea origen de ejes
1
PlotRegion → {{0, 1}, {0, 1}}}]], a, 0, 1 - 10, 0.01;
región de representación 100
6 Pendulo esferico 1.nb

ListAnimate[datos]
anima lista