Cinemática de Mecanismos

Capítulo 2

Teoría de Máquinas (TMA)

Ingeniería Mecánico-Eléctrica
ANALISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

El estudio del movimiento de una máquina se hace tomando como ejes fijos unos situados en el soporte,
pero muchas veces se hace necesario llegar al conocimiento de este movimiento por la consideración
del movimiento relativo respecto a otros ejes situados en uno de los miembros móviles y sumarle el
movimiento de arrastre que tienen éstos.

2
Universidad de Piura
El movimiento de un cuerpo en el plano cae dentro de las siguientes tres categorías:

• Traslación Rectilínea o Curvilínea

• Rotación alrededor de un eje fijo, y
• Movimiento Plano General

3
Universidad de Piura
 4
Universidad de Piura
Ahora para el sistema de la figura se observa que B es una partícula que tiene un movimiento arbitrario
respecto al sólido.

5
Universidad de Piura
 6
Universidad de Piura
 7
Universidad de Piura
 Ag4= Ab +alpha4XRg4/b – w4^2.Rg4/b sólido 4 O2A=30 cm
Ag4=sólido 4 O2O4= 15 cm
O4D=50 cm
Fo2=(21.2,21.2,0) N Mo2=(0,0,0)Nm O4B= 18 cm
Mo3=(0,0,0.565) Nm BC= 40 cm
Fo3=(18.4,44.8,0) N
Mo4=(0,0,-1.376) Nm 𝐷 W2=10 rad/s Horario cte
Fo4=(11, 20,0) N M2=2kg,M3=4Kg,M4=5kg
Barras de sección uniforme
I2=0.015kg.m2
I3=0.083kg.m2
I4=0.067kg.m2
Va=(2.12,-2.12,0) m/s
2 W3=(0,0,-6.915) rad/s
Vr=(-0.382,-0.652,0) m/s
Vb=(1.072,-0.629,0) m/s
45 3 Vc=(1.344,0,0) m/s
W4=(0,0,1.705) rad/s
O4=(0.000,0.000,0) Aa=(-21.2,-21.2,0) m/s^2
O2=(0.000,0.15,0) 4 Alpha3=(0,0,-6.81) rad/s^2
A=(0.212,0.362,0) Ar=(-4.52,-7.72,0) m/s^2
B=(0.091,0.155,0) Ab=(-3.29,-8.03,0) m/s^2
C=(0.460,0.000,0) Alpha4=(0,0,20.54) rad/s^2
Ac=(-1.18,0,0) m/s^2

8
Universidad de Piura
 Mo2=(0,0,0)Nm
Mo3=(0,0,0.565) Nm
Mo4=(0,0,-1.376) Nm

Fo2=(21.2,21.2,0) N
2
Fo3=(18.4,44.8,0) N
Fo4=(11, 20,0) N

9
Universidad de Piura
 Fy32
Fx23 Fo3
Fx32 Fy43
Mo3
Fy12 Mo2 Fx43
Fy23
Fo2
Ten

Fx12 Fx34 Fo4 Fext

Fy34 0.3Fy14

Fy14

10
Universidad de Piura
Vb= Vo4 + W3xRb/o4 + Vr2 sólido 3 Theta2=210°
o2A=10 cm
(vb,0,0)= (0,0,0) + (0,0,1.052)x(-0.283,0.36,0) + vr2(0.621,0.786,0) sólido 3 W2=10k
O4=(0,0,0)
O2= (0,0.16,0)
A=(-0.087,0.11,0)
B=(-0.283,0.36,0)
Va=(0.5,-0.87,0)m/s
W3=(0,0,1.052) rad/s
Vr1=(0.6157,-0.778,0)m/s
Vb=(-0.614,0,0)m/s
Vr2=(-0.236,0.298,0)m/s

11
Universidad de Piura
 12
Universidad de Piura
 13
Universidad de Piura
 14
Universidad de Piura
 15
Universidad de Piura
 16
Universidad de Piura
 17
Universidad de Piura
Principio de D’Alembert
Establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de
inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.

Universidad de Piura