Mecanismos con

Fuerza Biela Manivela

Capítulo 3

Teoría de Máquinas (TMA)

Ingeniería Mecánico-Eléctrica
El mecanismo de la figura tiene dimensiones AB=0.5 m y BC=1 m. El ángulo inicial es de 45°
con respecto a la horizontal.
PASO 1: (Fuera del for)
%Variables para el cálculo de las fuerzas de
inercia
m2=1;
m3=2;
m4=1;
I2=(1/12)*m2*(l_AB)^2;
I3=(1/12)*m3*(l_BC)^2;

Paso 2:
%calculo de las fuerzas de inercia
Fo2=-m2*aCG2;
Fo3=-m3*aCG3;
Fo4=-m4*aC(J,:);
Mo2=-I2*alpha2;
Mo3=-I3*alpha3(J,:);
Paso 3:
%Cálculo de fuerzas
Fext=-sign(vC(J,:))*100;
F14 = [ 0 sym('F14y','real') 0 ];
F34 = [ sym('F34x','real') sym('F34y','real') 0 ];
F23 = [ sym('F23x','real') sym('F23y','real') 0 ];
F12 = [ sym('F12x','real') sym('F12y','real') 0 ];
Mm = [ 0 0 sym('Mmz','real') ];

Paso 4:
%ecuación bloque 4
Froz=[-sign(vC(J,:))*0.3*F14y, 0, 0];
eqF4 = F14+F34+Fext+Fo4+Froz; %salen dos ecuaciones
%ecuación del bloque 3
F43 = -F34;
eqF3 = F43+F23+Fo3;
eqM3 = cross(rB-rCG3,F23)+cross(rC-rCG3,F43)+Mo3;
%ecuación del bloque 2
G2=[0, -m2*9.81,0];
eqF2 = F12+Fo2-F23+G2;
eqM2 = cross(rB-rCG2,-F23)+cross(rA-rCG2,F12)+Mo2+Mm;
Paso 4:
%ecuación bloque 4
eqF4 = F14+F34+Fext+Fo4; %salen dos ecuaciones
%ecuación del bloque 3
F43 = -F34;
eqF3 = F43+F23+Fo3;
eqM3 = cross(rB-rCG3,F23)+cross(rC-rCG3,F43)+Mo3;
%ecuación del bloque 2
eqF2 = F12+Fo2-F23;
eqM2 = cross(rB-rCG2,-F23)+cross(rA-rCG2,F12)+Mo2+Mm;
Paso 5:
%Resolver el sistema de ecuaciones
solfuerza=vpasolve(eqF4(1),eqF4(2),eqF3(1),eqF3(2),eqM3(3),eqF2(1),eqF2(2),eqM2(3));
Torque(J)=solfuerza.Mmz;

Modulo del torque de entrada

0

-5

-10
Torque en N*m

%DATOS INICIALES
-15 l_AB=0.2; l_BC=0.35; phi=pi/4;
omega2=[0, 0, -10]; % (rad/s)
alpha2 = [0 0 0 ]; % (rad/sˆ2)
-20

-25

-30
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Angulo  (Grados)