Matomdcs30414cs - Rev A

FANUC America
Controlador del Sistema R-30iB

Revisión Dual de Seguridad
Guía del Estudiante
MATOMDCS30414CS REV. A
Esta publicación contiene información propiedad de

FANUC America Corporation para uso exclusivo de sus
clientes. Ningún otro uso está autorizado sin el
consentimiento expreso y por escrito de FANUC America
Corporation.
FANUC America Corporation

3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
i
Table of Contents
MATOMDCS30414CE
1 GENERALIDADES DEL CURSO ...................................................................................... 1

1.1 PROPÓSITO DEL CURSO: ..................................................................................................1
1.2 AUDIENCIA: ......................................................................................................................1
1.3 PRE-REQUISITOS:.............................................................................................................1
1.4 AGENDA DEL CURSO ........................................................................................................2
1.5 LISTA DE TAREAS .............................................................................................................3
1.6 OBJETIVOS.......................................................................................................................4
2 SEGURIDAD ................................................................................................................ 5
2.1 CONSIDERANDO SEGURIDAD DURANTE LA INSTALACIÓN DE SU ROBOT...............................5
2.1.1 Manteniendo al Personal y Equipo Seguro .............................................................6
2.1.2 Usando Dispositivos que Mejoran la Seguridad......................................................6
2.1.3 Configurando una Celda de Trabajo Segura...........................................................6
2.1.4 Permaneciendo Seguro Mientras se Enseña o Manualmente se Opera el Robot ..7
2.1.5 Permaneciendo Seguros Durante la Operación Automática...................................8
2.1.6 Permaneciendo Seguros Durante la Inspección .....................................................9
2.1.7 Permaneciendo Seguros Durante el Mantenimiento...............................................9
2.2 MANTENIENDO SEGURAS LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVO EXTERNOS ..................11
2.2.1 Programando Precauciones de Seguridad ...........................................................11
2.2.2 Precauciones de Seguridad Mecánicas ................................................................11
2.3 MANTENIENDO SEGURO AL ROBOT .................................................................................11
2.3.1 Precauciones de Seguridad Durante la Operación ...............................................11
2.3.2 Programando Precauciones de Seguridad ...........................................................12
2.4 CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACIÓN DE ROBOTS DE
PINTURA ...................................................................................................................................12
2.4.1 Características de Seguridad de los Sistemas de Pintura ....................................13
2.4.2 Permaneciendo Seguro Mientras se Opera el Robot de Pintura ..........................14
2.4.3 Precauciones Especiales para Polvo Combustible (pintura en polvo) ..................15
2.4.4 Manteniéndose Seguro mientras se Opera el Equipo para Aplicación de Pintura 16
2.4.5 Manteniéndose Seguros durante el Mantenimiento..............................................17
3 EXAMEN INICIAL ........................................................................................................ 19
4 GENERALIDADES DE DCS ........................................................................................... 23

4.1 MANUAL DCS ................................................................................................................24
ii Table of Contents
MATOMDCS30414CE
4.2 HISTORIA DE DCS ..........................................................................................................24

4.3 FUNCIONES DE DCS.......................................................................................................25
4.4 FUNCIÓN E-STOP DE DCS ESTÁNDAR ............................................................................29
4.5 FUNCIONALIDAD DCS OPCIONAL ....................................................................................29
4.5.1 Generalidades/Opciones de Software del Nivel Principal del Menú DCS.............29
4.5.2 Menú del Estatus de I/O Seguras .........................................................................30
4.5.3 Función de Conexión de I/O Seguras ...................................................................31
4.5.4 Función de Revisión de Posición Joint..................................................................31
4.5.5 Función de Revisión de Velocidad Joint ...............................................................31
4.5.6 Revisión de Zona (Función de Revisión de Posición Cartesiana)........................32
4.5.7 Función de Revisión de Velocidad Cartesiana......................................................32
4.5.8 Función de Revisión de Velocidad en Modo T1 ....................................................33
4.6 EJES Y MODELOS DE ROBOT RESPALDADOS ...................................................................33
4.6.1 Provisiones y Exclusiones de los Ejes ..................................................................33
4.7 COMUNICACIONES DE SEGURIDAD ..................................................................................34
4.7.1 Funciones de Seguridad de DeviceNet y Ethernet/IP ...........................................35
4.7.2 Seguridad de ProfiNet ...........................................................................................35
4.7.3 Función de Seguridad por medio de FL-NET........................................................35
4.7.4 Función de Seguridad PMC ..................................................................................35
4.7.5 Función Superior de Seguridad Local ...................................................................36
4.8 ARCHIVOS DCS .............................................................................................................37
4.8.1 Archivo de Reportes de Parámetro DCS ..............................................................37
4.8.2 Respaldo de Parámetros para Prestablecidos DCS .............................................37
4.9 OPERACIONES QUE AFECTAN DCS ................................................................................38
4.9.1 Initial Start (Arranque Inicial), Restablecimiento de Imagen..................................38
4.9.2 Operaciones “Típicas” que Afectan DCS ..............................................................40
4.10 HARDWARE ................................................................................................................42
4.10.1 Salidas/Entradas de Seguridad del Hardware ......................................................43
4.10.2 Tarjeta de I/O de Seguridad Adicional ..................................................................47
4.10.3 Especificaciones de Entradas de Seguridad.........................................................53
4.10.4 Especificaciones de Salidas de Seguridad ...........................................................55
4.11 REVISIÓN DEL CAPÍTULO .............................................................................................57
5 CREACION Y NAVEGACIÓN DE UNA CELDA ROBOGUIDE ................................................. 59

5.1 CREACIÓN DE CELDA CON ROBOGUIDE .......................................................................59
Dual Check Safety iii
MATOMDCS30414CE
5.2 MODOS DE VARIAS VENTANILLAS ....................................................................................69

5.3 TEACH PENDANT ............................................................................................................70
5.4 EXPLORADOR DE LA CELDA (CELL BROWSER).................................................................71
5.5 AGREGANDO FIJOS A LA CELDA ......................................................................................72
5.6 REVISIÓN DEL CAPÍTULO.................................................................................................76
6 GENERALIDADES DEL MENÚ DCS .............................................................................. 77

6.1 MENÚ PRINCIPAL DE DCS ..............................................................................................77
6.2 NÚMERO DE CÓDIGO DCS..............................................................................................80
6.2.1 Menú de Configuración del Número de Código DCS............................................82
6.3 APPLYING TO DCS PARAMETER (APLICANDO A PARÁMETRO DCS) ..................................83
6.4 MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL ROBOT DE DCS..............................................................89
6.5 MENÚ DE PARÁMETROS PARA MASTERIZADO DE DCS .....................................................90
6.6 NÚMERO DE FIRMA DE DCS ...........................................................................................92
6.6.1 Menú del Número de Firma DCS ..........................................................................92
6.6.2 Menú de Anuncio de Firma de DCS......................................................................93
6.6.3 Configuración de la Utilería para Manejo del Cambio de Firma DCS ...................94
6.6.4 Confirmando los Cambios a la Firma del Parámetro ............................................95
6.6.5 Salida de Número de Firma DCS ..........................................................................96
6.7 REVISIÓN DEL CAPÍTULO.................................................................................................97
7 FUNCIÓN DE REVISIÓN DE POSICIÓN JOINT ................................................................... 99

7.1 ZONA SEGURA DE LA REVISIÓN DE POSICIÓN JOINT.........................................................99
7.1.1 Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint de DCS en el TP ......................100
7.1.2 Menú Detallado de Revisión de Posición Joint de DCS en el TP .......................102
7.1.3 Ganando Acceso a las Pantallas de Revisión de Posición Joint con ROBOGUIDE
103
7.2 RECUPERACIÓN DE UNA ALARMA ..................................................................................106
7.3 REVISIÓN DEL CAPÍTULO...............................................................................................107
8 FUNCIÓN REVISIÓN DE ZONA (FUNCIÓN DE REVISIÓN DE POSICIÓN CARTESIANA) LÍNEAS 109

8.1 TÉRMINOS Y CONCEPTOS .............................................................................................109
8.1.1 Zona ....................................................................................................................110
8.1.2 Modelo de la Forma ............................................................................................112
8.2 MENÚ DE REVISIÓN DE POSICIÓN CARTESIANA DE DCS (LÍNEAS) ..................................113
8.2.1 Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana de DCS en el TP ............116
8.2.2 Menú de la Revisión de Posición Cartesiana DCS (Líneas) en el TP.................117
iv Table of Contents
MATOMDCS30414CE
8.2.1 Ganando Acceso a las Pantallas de la Revisión de Posición Cartesiana dentro de

ROBOGUIDE.....................................................................................................................119
8.3 RECUPERÁNDOSE DE UNA ALARMA ...............................................................................121
8.4 PREDICCIÓN DE POSICIÓN DE PARO ..............................................................................122
8.4.1 Menú de Predicción de Posición de Paro de DCS ..............................................124
9 VISUALIZACIÓN DE DCS ........................................................................................... 129

9.1 VIENDO EL MODELO DEL ROBOT ...................................................................................129
9.1.1 Seleccionando una Vista Ortográfica ..................................................................133
9.1.2 Vista Panorámica y Ampliando ...........................................................................133
9.1.3 Mostrando las Coordenadas ...............................................................................134
9.1.4 Persistencia.........................................................................................................136
9.1.5 Selección de Grupo de Robot .............................................................................136
9.1.6 Saliendo del Mirador ...........................................................................................136
9.2 VIENDO MODELOS USER ..............................................................................................136
9.3 VIENDO LAS REVISIONES DE POSICIÓN CARTESIANA ......................................................138
9.4 VIENDO REVISIONES DE POSICIÓN JOINT ......................................................................142
9.4.1 Revisión de Posición Joint – Mirador de Gráficas 4-D ........................................143
10 HERRAMIENTA DEL ROBOT .................................................................................... 145

10.1 HERRAMIENTAS DEL ROBOT ......................................................................................145
10.1.1 Agregando Herramientas a un Robot Virtual ......................................................146
10.1.2 Marco Tool Estándar del Robot...........................................................................148
10.1.3 Marco Tool de DCS.............................................................................................149
10.1.4 Menú del Marco Tool de DCS .............................................................................151
10.2 REVISIÓN DEL CAPÍTULO ...........................................................................................153
11 MODELO USER ..................................................................................................... 155

11.1 CREANDO UN MODELO USER ....................................................................................155
11.1.1 Elementos de la Forma .......................................................................................155
11.1.2 Factor de Tiempo de Proceso .............................................................................159
11.1.3 Menú de la Lista del Modelo User de DCS .........................................................161
11.1.4 Menú de la Lista del Elemento del Modelo User.................................................162
11.1.5 Menú Detallado de (POINT/LINE-SEG) del Modelo User de DCS .....................163
11.1.6 Menú Detallado del Elemento (2 SPHERES) del Modelo User de DCS .............164
Dual Check Safety v
MATOMDCS30414CE
11.1.7 Menú Detallado del Elemento (Box) del Modelo User de DCS ...........................165
Tabla 11-9 Ítems del Menú Detallado del Elemento (Box) del Modelo User de DCS .......165
11.1.1 Ganando Acceso a las Pantallas del Modelo User en ROBOGUIDE .................166
12 MARCO USER ....................................................................................................... 171

12.1 MARCO USER ...........................................................................................................171
12.1.1 Marco User de DCS ............................................................................................172
12.1.2 Menú del Marco User de DCS ............................................................................173
13 FUNCIÓN REVISIÓN DE ZONA, DIAGONAL ................................................................ 175

13.1 REVISIÓN DE POSICIÓN CARTESIANA DE DCS (DIAGONAL).........................................175
13.1.1 Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS................................175
El Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS se abre presionando la tecla
o la tecla (DETAIL) mientras se está en el ítem "Cartesian Position Check" del
Menú Principal de DCS. ....................................................................................................175
Figura 13-1, Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS..........................175
Tabla 13-1, Ítems en el Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS ........176
13.1.2 Menú de Revisión de Posición Cartesiana de DCS (Diagonal) ..........................176
13.1.1 Ganando Acceso a las Pantallas de Revisión de Posición Cartesiana en
ROBOGUIDE.....................................................................................................................178
14 I/O SEGURAS ....................................................................................................... 183

14.1 GENERALIDADES DE LAS SEÑALES DE I/O SEGURAS ..................................................183
14.2 HABILITAR Y DESHABILITAR ZONAS DESHABILITANDO LA ENTRADA .............................191
14.3 MONITOREO DE ESTATUS DE I/O SEGURAS (FUNCIÓN DE NO SEGURIDAD) .................191
14.4 ASIGNACIÓN DE I/O SEGURAS PARA LA FUNCIÓN PMC INTEGRADA (FUNCIÓN DE NO
SEGURIDAD) ...........................................................................................................................191
14.5 REVISIÓN DE PULSO SFDO.......................................................................................192
14.6 MENÚ DE ESTATUS DE I/O SEGURAS DE DCS............................................................193
14.7 FUNCIÓN DE CONEXIÓN DE I/O SEGURAS ..................................................................194
14.7.1 Menú de Conexión de I/O Seguras de DCS .......................................................196
14.8 ENTRADA NO DE SEGURIDAD (NSI) ...........................................................................198
14.8.1 Ejemplo una Zona Segura cambiando por medio del Uso de NSI ......................198
14.8.2 Ejemplo de Prestablecido Inapropiado de NSI....................................................200
14.9 SEÑALES ADICIONALES DE SEGURIDAD .....................................................................201
vi Table of Contents
MATOMDCS30414CE
14.9.1 Tarjeta Adicional de I/O de Seguridad ................................................................202

14.9.2 Unidad de I/O Modelo A ......................................................................................203
14.9.3 Tarjeta de Paro de Emergencia en el Controlador Esclavo ................................204
14.10 MENÚ DEL DISPOSITIVO DE I/O SEGURAS DE DCS.....................................................204
15 OTRAS FUNCIONES DE REVISIÓN DCS..................................................................... 209

15.1 FUNCIÓN DE REVISIÓN DE ORIENTACIÓN ...................................................................209
15.1.1 Revisión de Posición Cartesiana de DCS (de Orientación Fija) Menú del TP ....211
15.1.2 Ganando Acceso a las Pantallas de Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix) en
ROBOGUIDE.....................................................................................................................212
15.2 FUNCIÓN DE REVISIÓN DE VELOCIDAD EN MODO T1 ..................................................214
15.2.1 Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS T1 ...............................215
15.3 LA FUNCIÓN DE REVISIÓN DE VELOCIDAD CARTESIANA ..............................................216
15.3.1 Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS.....................217
15.3.1 Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS ......................219
15.4 FUNCIÓN DE REVISIÓN DE VELOCIDAD JOINT .............................................................221
15.4.1 Menú de la Lista de Revisión de Velocidad Joint de DCS ..................................222
15.4.2 Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Joint de DCS................................223
15.5 FUNCIÓN CAMBIO DE HERRAMIENTA ..........................................................................225
16 EXAMEN FINAL..................................................................................................... 229
A CÓDIGOS DE ALARMAS DCS.................................................................................... 233
Lista de Figuras
Figura 4-1, Comprobación DCS ...................................................................................................................................23
Figura 4-2, Ejemplo de Reducción de Espacio en el Piso............................................................................................23
Figura 4-3, Controles CNC de FANUC CNC................................................................................................................24
Figura 4-4, Estructura del Menú del Nivel Principal de DCS........................................................................................30
Figura 4-5, Menú de Estatus de I/O Seguras ...............................................................................................................30
Figura 4-6, Pantalla de Conexión de I/O Seguras........................................................................................................31
Figura 4-7, Bloques para Construcción de la Revisión de Posición/Velocidad de DCS...............................................32
Figura 4-8, I/O de Seguridad........................................................................................................................................35
Figura 4-9, Archivos de Reporte de Parámetros DCS .................................................................................................37
Figura 4-10, Respaldo de Archivos de Parámetros para Prestablecidos de DCS .......................................................38
Figura 4-11, Mensaje durante Arranque Inicial (INIT Start) o Restablecimiento de Imagen .......................................39
Figura 4-12, Operaciones que Pudieran Afectar DCS .................................................................................................40
Figura 4-13, Tarjeta de Paro de Emergencia del Gabinete A del Controlador R-30iB .................................................43
Figura 4-14, Tarjeta de E-Stop del Gabinete B del R-30iB con Tarjeta Opcional de I/O de Seguridad .......................45
Dual Check Safety vii
MATOMDCS30414CE
Figura 4-15, Tarjeta Adicional de I/O de Seguridad (Opción) ......................................................................................47
Figura 4-16, Diagrama de Conexión de las Señales de Seguridad del Gabinete A del R-30iB ...................................48
Figura 4-17, Diagrama de Conexión de las Señales de Entrada de Seguridad del Gabinete B del R-30iB.................49
Figura 4-18, Diagrama de Conexión de las Señales de Salida de Seguridad del Gabinete B del R-30iB ..................50
Figura 4-19, Diagrama de Conexión de la Señal de Entrada para la Tarjeta Adicional de I/O de Señales de Seguridad51
Figura 4-20, Diagrama de Conexión de la Señal de Salida para la Tarjeta Adicional de I/O de Señales de Seguridad52
Figura 4-21, Gráfica del Tiempo de Entrada ................................................................................................................54
Figura 5-1, Teach Pendant ..........................................................................................................................................70
Figura 5-2, iPendant ....................................................................................................................................................70
Figura 5-3, Ejemplo de Jerarquía del Explorador de Celda .........................................................................................71
Figura 5-4, Objeto Seleccionado..................................................................................................................................71
Figura 5-5, Ventanilla de Dialogo de Propiedades .......................................................................................................72
Figura 6-1, Menú de Nivel Principal de DCS................................................................................................................78
Figura 6-2, Pantalla de Configuración del Número de Código DCS.............................................................................82
Figura 6-3, Diagrama de Flujo de “Apply to DCS parameter” (Aplicar a parámetros DCS)..........................................83
Figura 6-4, Menú de Configuración de Robot ..............................................................................................................89
Figura 6-5, Pantalla del Menú de Parámetros para Masterizado de DCS....................................................................91
Figura 6-6, Pantalla de Número de Firma de DCS.......................................................................................................92
Figura 6-7, Pantalla del Menú de Anunciación de Firma..............................................................................................93
Figura 7-1, Zonas Seguras de Revisión de Posición Joint...........................................................................................99
Figura 7-2, Consideraciones de los Ejes Giratorios ................................................................................................... 100
Figura 7-3, Pantalla del Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint ................................................................... 101
Figura 8-1, Términos y Conceptos Ilustrados ............................................................................................................ 109
Figura 8-2, Métodos para Definir una Zona ............................................................................................................... 110
Figura 8-3, La Forma no es un Polígono Convexo..................................................................................................... 111
Figura 8-4, Dos Zonas Combinadas .......................................................................................................................... 111
Figura 8-5, Zona Segura Adentro de un Polígono no Convexo ................................................................................. 112
Figura 8-6, Celda de Forma Irregular......................................................................................................................... 114
Figura 8-7, Zona de Forma Irregular .......................................................................................................................... 115
Figura 8-8, Líneas Zonas Vértices ............................................................................................................................. 116
Figura 8-9, El Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana de DCS ........................................................... 116
Figura 8-10, Menú de la Revisión de Posición Cartesiana (Líneas)........................................................................... 118
Figura 8-11, Excedo debido a Momento .................................................................................................................... 122
Figura 8-12, Límite de Velocidad proporcional a la Distancia .................................................................................... 123
Figura 8-13, Menú de Predicción de Posición de Paro Stop...................................................................................... 125
Figura 9-1, Vistas Ortogonales de Robot disponibles usando Visualización.............................................................. 130
Figura 9-2, Pantalla de Coordenadas; no coordenadas (default)............................................................................... 134
Figura 9-3, Pantalla de Coordenadas; Triada en el Centro con Valores de Centro y Alcance (Área de la pantalla
completa) .......................................................................................................................................................... 134
Figura 9-4, Pantalla de Coordenadas; Triada en el Centro con Valores de Centro y Alcance y Líneas de
Coordenadas..................................................................................................................................................... 135
Figura 9-5, Pantalla de Coordenadas; tradicional ...................................................................................................... 135
Figura 9-6, Muestra gráfica 4-D de los Elementos ..................................................................................................... 137
Figura 9-7, Muestra de Visualización de los Elementos............................................................................................. 137
Figura 9-8, Gráfica 4-D de Revisión de Zona............................................................................................................. 139
Figura 9-9, Visualización de una Revisión de Zona ................................................................................................... 139
Figura 9-10, Gráfica 4-D mostrando OrntFix (ALL) .................................................................................................... 140
Figura 9-11, Visualización mostrando OrntFix (ALL).................................................................................................. 140
Figura 9-12, Gráfica 4-D mostrando OrntFix (UserZ)................................................................................................. 141
Figura 9-13, Visualización mostrando OrntFix (UserZ) .............................................................................................. 141
Figura 9-14, Revisiones Joint se muestran a través de Visualización........................................................................ 142
Figura 9-15, Gráficas 4-D mostrando las Revisiones Joint ........................................................................................ 143
Figura 10-1, Herramientas con y sin el Modelo User ................................................................................................. 145
Figura 10-2, Pantalla del Menú del Marco Tool.......................................................................................................... 151
Figura 11-1, Robot Rodeado con Modelos User y Robot.......................................................................................... 155
Figura 11-2, Tipos de Elementos de Forma............................................................................................................... 156
Figura 11-3, Ejemplo del Marco Base de un Marco de Enlace .................................................................................. 157
Figura 11-4, Desarrollo de un Modelo........................................................................................................................ 158
Figura 11-5, Modelo hecho de varios elementos ....................................................................................................... 159
Figura 11-6, Menú de la Lista del Modelo User de DCS ............................................................................................ 161
Figura 11-7, Menú de la Lista del Elemento del Modelo User de DCS ...................................................................... 162
Figura 11-8, Menú Detallado (Point/Line-seg) del Modelo User de DCS ................................................................... 163
viii Table of Contents
MATOMDCS30414CE
Figura 11-9, Menú Detallado del Elemento (2 Spheres) del Modelo User de DCS User ........................................... 164
Figura 12-1, User Frame menu screen ...................................................................................................................... 173
Figura 13-1, Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS................................................................... 175
Figura 13-2, Menú Detallado de la Revisión de Posición Cartesiana......................................................................... 177
Figura 14-1, Usando I/O Seguras para Habilitar/Deshabilitar Zonas ......................................................................... 191
Figura 14-2, Tiempo de SFDO ................................................................................................................................... 193
Figura 14-3, Pantalla de Estatus de I/O Seguras ....................................................................................................... 194
Figura 14-4, Pantalla de la Conexión de I/O Segura.................................................................................................. 196
Figura 14-5, Zona Restringida Configurada de Dos Zonas Independientes .............................................................. 198
Figura 14-6, Habilitando y Deshabilitando las Zonas 1 y 2 ........................................................................................ 198
Figura 14-7, Usando NSIs para Controlar Zonas ....................................................................................................... 199
Figura 14-8, Usando NSIs para Controlar Zonas Inapropiadamente ......................................................................... 200
Figura 14-9, Pantalla de Dispositivo de I/O Seguras.................................................................................................. 206
Figura 15-1, Función Revisión de Orientación ........................................................................................................... 209
Figura 15-2, Modos de la Función de Revisión de Orientación.................................................................................. 210
Figura 15-3, Pantalla de Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix) ......................................................................... 211
Figura 15-4, Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS ....................................................................... 215
Figura 15-5, Función para Revisión de Velocidad...................................................................................................... 217
Figura 15-6, Menú de la Revisión de Velocidad Cartesiana ...................................................................................... 218
Figura 15-7, Pantalla del Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS ..................................... 219
Figura 15-8, Cambio de Herramienta I/O de Verificación........................................................................................... 225
Figura 15-9, Función Cambio de Herramienta ........................................................................................................... 226
Lista de Procedimientos
Procedimiento 5-1 Creando una Nueva Celda de Trabajo..........................................................................................59
Procedimiento 5-2 Agregando Fijos a la Celda ...........................................................................................................72
Procedimiento 6-1 Operación “Apply to DCS parameter” ...........................................................................................85
Procedimiento 6-2 Configurando la Utilería para Manejo del Cambio de Firma DCS .................................................94
Procedimiento 6-3 Confirmando Cambios a la Firma del Parámetro ..........................................................................95
Procedimiento 7-1 Mostrar Zonas de Revisión de Posición Joint ............................................................................. 103
Procedimiento 8-1 Mostrando de la Revisión de Posición Cartesiana ....................................................................... 119
Procedimiento 10-1 Agregando Herramientas al Robot............................................................................................ 146
Procedimiento 10-2 Enseñando un TCP en ROBOGUIDE ....................................................................................... 148
Procedimiento 11-1 Mostrando los Modelos User..................................................................................................... 166
Procedimiento 12-1 Creando un Marco User en ROBOGUIDE ................................................................................ 171
Procedimiento 13-1 Mostrando la Revisión de Posición Cartesiana ......................................................................... 179
Procedimiento 15-1 Mostrando la Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix) .......................................................... 212
Dual Check Safety ix
MATOMDCS30414CE
1
Generalidades del Curso
1 Error! Reference source not found.
1 GENERALIDADES El curso cubre las tareas que un operador, técnico,

programador, o ingeniero puede necesitar para configurar y
DEL CURSO usar el software para robots Revisión Dual de Seguridad
(DCS) de FANUC America.
(Dos días)
1.1 Propósito del Los estudiantes que completen el curso podrán:

Curso:
 Configurar y modificar los parámetros Generales DCS
 Configurar y modificar los parámetros de Revisión de
Seguridad/Velocidad
 Configurar y modificar los parámetros de I/O de Seguridad
de DCS.
Los procedimientos de seguridad recomendados están

integrados en todos los ejercicios de entrenamiento.
Además de las presentaciones y demostraciones, este curso

ofrece una serie de ejercicios para que el estudiante los
complete. Los ejercicios se relacionan directamente con las
presentaciones en el salón de clase y su propósito es reforzar
lo que el estudiante ha aprendido a través de la práctica.
Este curso también incluye un examen inicial y un examen

final para medir el dominio de los objetivos.
1.2 Audiencia: Este curso es para la persona que debe configurar u operar
un robot de FANUC (R-30iA V7.5 o más nuevo) con el
software DCS instalado.
1.3 Pre-requisitos: El estudiante necesita familiarizarse con los menús del Teach
Pendant, desplazamiento (jogging), marcos, programación
básica y recuperación de falla de un robot antes de atender
esta clase. Se requiere haber completado el curso en
Programación y Operaciones del Robot de FANUC.
2 Generalidades del Curso
MATOMDCS30414CE
1.4 Agenda del Curso Sesión 1
1. Administrativo
2. Introducción – descripción del curso
3. Seguridad
4. Examen Inicial
5. Generalidades de DCS
6. Creación de una celda ROBOGUIDE
7. Función de Revisión de Posición Joint
Sesión 2
8. Revisión Cartesiana de DCS (Líneas)
9. Visualización de DCS
10. Marco Tool de DCS
11. Modelos User
Sesión 3
12. Marco User de DCS
13. Revisión Cartesiana de DCS (Diagonal)
14. I/O Seguras
Sesión 4
15. Otras funciones de DCS
16. Preguntas y respuestas
17. Examen final

Generalidades del Curso 3
MATOMDCS30414CE
1.5 Lista de El estudiante deberá realizar:

Tareas
1. Configuración de los Números de Código DCS
2. Revisar la configuración del Robot y el parámetro

de Masterizado
3. Ver/discutir el Número de Firma
4. Configurar y probar la Revisión de Posición Joint
5. Recuperación de error DCS
6. Revisión de Zona DCS– Líneas
7. Configurar/ver Predicción de Posición de Paro
8. Acceso a las pantallas de Visualización DCS
9. Configurar un Marco Tool regular y un Marco Tool

DCS
10. Modelo User de DCS

 Modelo Tool
 Modelo del Robot
11. Configurar un Marco User normal y un Marco User

de DCS.
12. Revisión de Zona DCS - Diagonal
13. Configurar I/O Seguras
14. Revisar funciones adicionales incluyendo

 Revisión de Orientación
 Revisión de Velocidad Modo T1
 Revisión de Velocidad Cartesiana
 Revisión de Velocidad Joint
 Función Cambio de Herramienta
4 Generalidades del Curso
MATOMDCS30414CE
1.6 Objetivos Los estudiantes que completen este curso podrán:
1. Conceptos Básicos Entender los conceptos básicos de DCS

2. Realizar Entender recuperación de alarmas DCS
Recuperación de Saber cómo realizar operaciones de mantenimiento común en un
Error DCS robot con DCS habilitado.
3. Ítems de la Entender y configurar el Número de Código DCS
Configuración Entender cómo tener acceso/revisar la configuración del robot.
General
Entender cómo el Masterizado es parte de DCS
Entender el Número de Firma DCS
4. Configuración de Poder configurar ROBOGUIDE basándose en una personalidad de
ROBOGUIDE default.
Poder configurar ROBOGUIDE basándose en un respaldo.
Poder agregar Fijos a ROBOGUIDE.
Poder agregar Herramientas al robot.
Poder ver una Zona de Revisión de Posición Joint dentro de
ROBOGUIDE.
Poder ver una Zona de Revisión Posición Cartesiana dentro de
ROBOGUIDE.
Poder ver los Modelos User dentro de ROBOGUIDE
5. Configurar Poder entender/configurar la Revisión de Posición Joint.
Parámetros de DCS Poder entender/configurar la Revisión de Posición Cartesiana -
Líneas
Poder entender/configurar la Predicción de Posición de Paro
Poder entender/configurar los Modelos User
Poder entender/configurar la Revisión de Posición Cartesiana -
Diagonal.
Poder entender/configurar condiciones de no paro dentro de las
Zonas y como pueden ser aplicadas.
Poder entender/configurar la Revisión de Posición Cartesiana -
Orientación ALL y Orientación Z.
Poder entender/configurar Revisión de Velocidad T1
Poder entender/configurar la Revisión de Velocidad Cartesiana
Poder entender/configurar la Revisión de Velocidad Joint
6. I/O Seguras Entender como tener acceso a las pantallas de estatus con I/O
Seguras.
Poder entender/configurar I/O Seguras condicionales.
5
Seguridad
2 SEGURIDAD
FANUC America no es, ni se representa como un experto en sistemas o equipo de seguridad, o
en aspectos específicos de seguridad de su compañía y/o su fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleador o usuario el tomar los Presiones necesarios para
garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser determinado de la

mejor manera por profesionales en sistemas de seguridad. Por lo tanto, FANUC América,
recomienda que cada cliente consulte con dichos profesionales para poder proporcionar un
lugar de trabajo que permita una aplicación, uso y operación seguros de los Sistemas de
FANUC América.
De acuerdo a los estándares ANSI/RIA R15-06, se recomienda que el propietario o usuario

consulte los estándares para asegurar que satisfacen los requerimientos del diseño, uso,
operación, mantenimiento y servicio del Sistema Robótico. Además, como propietario,
empleador, o usuario de un sistema robótico, es su responsabilidad proporciona entrenamiento
al operador de un sistema robótico para que sepa cómo reconocer y responder a los peligros
asociados con sus sistema robótico y conocer los procedimientos operativos recomendados
para su aplicación en particular y la instalación del robot.
Por lo tanto, FANUC América recomienda que todo el personal que está destinado a operar,
programar, reparar o de otra manera usar el sistema robótico, sea entrenado en un curso de
entrenamiento de aprobados por FANUC América para que se familiaricen con la operación
correcta del sistema. Las personas responsables de la programación del sistema, incluyendo el
diseño, implementación, y programación de la aplicación, deben estar familiarizados con los
procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación del robot.
Las siguientes reglas se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el área

de trabajo.
2.1 Considerando Seguridad durante la Instalación de su Robot.
Seguridad es esencial siempre que se usan robot. Mantenga presente los siguientes factores
con respecto a seguridad:
 La seguridad de la gente y equipo
 El uso de dispositivos que mejoran la seguridad.
 Técnicas seguras para enseñar y operar manualmente el robot(s)
 Técnicas seguras para la operación automática del robot(s)
 Inspecciones regularas y programadas del robot y la celda de trabajo
 El mantenimiento apropiado del robot
6 Seguridad
MATOMDCS30414CE
2.1.1 Manteniendo al Personal y Equipo Seguro
La seguridad de la gente es siempre de primordial importancia en cualquier situación. Sin

embargo, el equipo también debe mantenerse seguro. Cuando establezca sus prioridades para
la seguridad de su sistema robótico, considere lo siguiente:
 Gente
 Dispositivos Externos
 Robot(s)
 Herramientas
 Pieza de Trabajo
2.1.2 Usando Dispositivos que Mejoran la Seguridad
Siempre dele la atención apropiada al área de trabajo alrededor del robot. La seguridad del
área de trabajo puede ser mejorada por la instalación de algunos de los siguientes dispositivos:
 Cercas, barreras y cadenas de seguridad
 Cortinas de luz
 Interlocks
 Tapetes de presión
 Señales en el piso
 Luces de advertencia
 Paradas mecánicas
 Botones de PARO DE EMERGENCIA
 Interruptores DEADMAN
2.1.3 Configurando una Celda de Trabajo Segura
Una celda de trabajo segura es esencial para proteger a la gente y el equipo. Observe las
siguientes reglas para asegurarse que la celda de trabajo esté configurada correctamente.
Estas sugerencias son para suplementar y no para reemplazar leyes, regulaciones y reglas
federales, estatales y locales referentes a seguridad.
 Patrocine el entrenamiento de su personal en cursos de entrenamiento aprobados por
FANUC América relacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no entrenado
opere el robot(s).
 Instale un dispositivo de candado que use un código de acceso para prevenir que personas
no autorizadas operen el robot.
 Use lógica Anti-Tie-Down para prevenir que el operador bypasee las medidas de seguridad.
 Organice la celda de trabajo de manera que el operador esté de frente a la celda de trabajo
y pueda ver lo que está pasando adentro de la celda. Identifique claramente la cubierta de
trabajo de cada robot en el sistema con señales en el piso y barreras especiales. La
cubierta de trabajo es un área definida por el máximo rango de movimiento del robot,
incluyendo las herramientas anexadas a la muñeca.
 Coloque todos los controladores afuera de la cubierta de trabajo del robot.
Seguridad 7
MATOMDCS30414CE
 Nunca se confíe en controladores basados en el software como elemento primario de

seguridad a menos que cumplan con los estándares actuales de seguridad del robot,
 Instale una cantidad adecuada de botones para PARO DE EMERGENCIA o interruptores
que estén dentro del alcance normal del operador y en puntos críticos adentro y afuera de
la celda de trabajo. Instale luces intermitentes y/o dispositivos audibles de advertencia que
se activen siempre que el robot esté en operación, o sea, siempre que se suministre
energía al sistema impulsor servo. Dispositivos audibles de advertencia no deberán exceder
los niveles de ruido especificados en la aplicación.
 Siempre que sea posible, instale cercas de seguridad para proteger contra la entrada no
autorizada de personal a la cubierta de trabajo.
 Instale guardas especiales que no le permitan al operador alcanzar adentro de las áreas
restringidas de la cubierta de trabajo.
 Use interlocks.
 Use sensores de presencia y proximidad tales como cortinas de luz, tapetes y sistemas de
capacitancia y visión para mejorar la seguridad.
 Revise periódicamente la seguridad de las articulaciones o embragues que pudieran ser
instalados opcionalmente entre la muñeca del robot y la herramienta. Si la herramienta
golpeara un objeto, estos dispositivos pudieran aflojarse, cortar el suministro de energía al
sistema y ayudar a minimizar el daño a la herramienta y el robot.
 Siempre que sea posible, instale cercados de seguridad para proteger contra la entrada no
autorizada de personal a la cubierta de trabajo.
 Asegúrese que todos los dispositivos externos estén correctamente filtrados, aterrizados,
protegidos y restringidos para prevenir movimiento peligroso debido a efectos de
interferencia electro-magnética (EMI), frecuencias de radio y descarga electrostática (ESD).
 Disponga de medidas necesarias para poner candado y etiquetar el controlador.
 Elimine Pinch Points o Puntos de Estrangulamiento. Los Pinch Points son áreas donde el
personal pudiera quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.
 Proporcione suficiente espacio adentro de la celda de trabajo para permitir que el personal
enseñe al robot y realice el mantenimiento con seguridad.
 Programe el robot para cargar y descargar material con seguridad.
 Si hay electrostáticos de alto voltaje presentes en el área, asegúrese de proporcionar los
interlocks, advertencias y torretas apropiadas.
 Si el material se está aplicando a una presión alta peligrosa, proporcione los interlocks
eléctricos para poner candado al flujo del material y la presión.
2.1.4 Permaneciendo Seguro Mientras se Enseña o Manualmente se Opera el Robot
Notifique a todo el personal que enseñará u operará manualmente el robot que necesita
observar las siguientes reglas:
 Nunca lleve reloj, anillos, corbatas, bufandas, o ropa floja que pudiera atorarse en la
maquinaria.
 Saber si se está usando un Teach Pendant intrínsecamente seguro cuando se está
trabajando en un medio ambiente peligroso.
 Antes de enseñar, visualmente inspeccionar el robot y la cubierta de trabajo para
asegurarse que no haya posibles condiciones peligrosas. La cubierta de trabajo es el área
8 Seguridad
MATOMDCS30414CE
definida por el máximo rango de movimiento. Esto incluye la herramienta anexada a la

muñeca que extiende este rango.
 El área cercana al robot debe estar limpia y libre de aceite, agua, y basura. Reporte
inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de
seguridad.
 FANUC América recomienda que nadie entre a la cubierta de trabajo del robot que está
encendido, con excepción de operaciones para enseñar. Sin embargo, si Usted tuviera que
entrar a la cubierta de trabajo, asegúrese que todas las especificaciones de seguridad sean
observadas, revise que el interruptor DEADMAN del Teach Pendant esté trabajando
correctamente, y ponga el robot en Modo TEACH. Tome el Teach Pendant, enciéndalo y
esté preparado para liberar el interruptor DEADMAN. Solamente la persona con el Teach
Pendant deberá estar en la cubierta de trabajo.
ADVERTENCIA
Nunca bypasee, amarre o desactive un dispositivo de seguridad
como un interruptor de límite por conveniencia operacional. E
desactivar un dispositivo de seguridad ha resultado en serias
lesiones y muerte.
 Saber la ruta que puede ser usada para escapar de un robot en movimiento: asegúrese que
la ruta de escapa no esté bloqueada.
 Aísle el robot de todas las señales remotas de control que pudieran causar movimiento
mientras se está enseñando la data.
 Pruebe cualquier programa que se va a correr por primera vez de la siguiente manera:
WARNING
Stay outside the robot work envelope whenever a program is
being run. Failure to do so can result in injury.
- Usando una velocidad de movimiento baja, corra el programa Presione por Presione por
al menos un ciclo completo.
- Usando una velocidad de movimiento baja, corra la prueba del programa continuamente
por al menos un ciclo completo.
- Usando la velocidad programada, corra una prueba del programa continuamente por al
menos un ciclo completo.
 Asegúrese que todo el personal esté afuera de la cubierta de trabajo antes de correr
producción.
2.1.5 Permaneciendo Seguros Durante la Operación Automática
Notifique a todo el personal quien opera el robot durante producción que deben observar las
siguientes reglas:
 Asegúrese que todas las provisiones de seguridad estén presentes y activas.
 Conocer toda la celda de trabajo. La celda de trabajo incluye el robot y su cubierta de
trabajo, más el área ocupada por todos los dispositivos externos y otro equipo con el cual
interactúa el robot.
Seguridad 9
MATOMDCS30414CE
 Entender la tarea completa para la que está programado el robot antes de iniciar la
operación automática.
 Asegurarse de que todo el personal esté afuera de la cubierta de trabajo antes de operar el
robot.
 Nunca entre o permita que otros entren a la cubierta de trabajo durante la operación
automática del robot.
 Saber la ubicación y estatus de los interruptores, sensores, y señales de control que
pudieran causar que se mueva el robot.
 Saber dónde están los botones para PARO DE EMERGENCIA tanto en el robot como en
los dispositivos de control externos. Esté preparado para presionar estos botones en una
emergencia.
 Nunca asuma que el programa se ha completado porque el robot no se está moviendo. El
robot puede estar esperando una señal de entrada que le permitirá continuar su actividad.
 Si el robot está corriendo en un patrón, no asuma que continuará corriendo en el mismo
patrón.
 Nunca trate de parar el robot, o frenar su movimiento con su cuerpo. La única manera de
detener el movimiento del robot inmediatamente es presionando un botón de Paro de
Emergencia ubicado en el panel del controlador, Teach Pendant o en las estaciones de
Paro de Emergencia ubicadas alrededor de la celda de trabajo.
2.1.6 Permaneciendo Seguros Durante la Inspección
Cuando inspeccione el robot, asegúrese que:

 Apagar el controlador.
 Poner candado y etiqueta a la fuente de energía en el controlador de acuerdo a las políticas
de su planta.
 Apagar la fuente de aire comprimido y liberar la presión del aire.
 Si no re requiere movimiento del robot para inspeccionar los circuitos eléctricos, presione el
botón para Paro de Emergencia en el panel del operador.
 Nunca lleve relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que pudiera atorarse en la
maquinaria.
 Si se requiere energía para revisar el movimiento del robot o los circuitos eléctricos, esté
preparado para presionar el botón de Paro de Emergencia en caso de una emergencia.
 Mantenga en mente que cuando se quita un servomotor o se libera un freno, el brazo del
robot asociado con ese servomotor/freno se caerá si no está correctamente apoyado o
descansando sobre una parada dura. Apoye el brazo sobre un soporte sólido antes de
liberar el freno.
2.1.7 Permaneciendo Seguros Durante el Mantenimiento
Cuando se realice mantenimiento en su robot, observe las siguientes reglas:

 Nunca entre a la cubierta de trabajo mientras el robot o un programa esté operando.
 Antes de entrar a la cubierta de trabajo, inspeccione visualmente la celda de trabajo y
asegúrese no haya posibles condiciones peligrosas.
 Nunca.
10 Seguridad
MATOMDCS30414CE
maquinaria.
 Considere la posibilidad de que dos celdas de trabajo adyacentes pudieran tener cubiertas
de trabajo que se sobrepongan cuando se está en una cubierta de trabajo.
 Pruebe que el Teach Pendant trabaje correctamente antes de entrar a la cubierta de
trabajo.
 Si fuera necesario entrar la cubierta del robot mientras se está suministrando energía,
deberá asegurarse de que Usted tenga el control del robot. Asegúrese de tener control
completo del Teach Pendant, presione el interruptor DEADMAN, y encienda el Teach
Pendant. Esté preparado para liberar el interruptor DEADMAN para cortar inmediatamente
la energía servo al robot.
 Siempre que sea posible, realice mantenimiento con la energía apagada. Antes de abrir el
panel frontal del controlador o de entrar la cubierta de trabajo, apague y póngale candado a
la fuente de energía trifásica en el controlador.
ADVERTENCIA
Voltaje letal está presente en el controlador SIEMPRE QUE ESTÁ
CONECTADO a la fuente de energía. Tenga mucho cuidado para
evitar un choque eléctrico.
ALTO VOLTAJE ESTÄ PRESENTE del lado de la entrada siempre
que el controlador está conectado a una fuente de energía.
Cambiando el desconector o interruptor de circuito a OFF corta el
suministro de energía del lado externo del dispositivo solamente.
 Libere o bloquee la energía almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumático,

apague el suministro de aire al sistema y purgue las líneas de aire.
 Aísle el robot de todas las señales remotas de control. Si el mantenimiento debe realizarse
con la energía encendida, asegúrese que la persona adentro de la cubierta de trabajo tiene
control absoluto y único del robot. Esta persona debe tener el Teach Pendant en su mano.
 Asegúrese que el personal no quede atrapado entre el robot en movimiento y otro equipo.
Conozca la ruta que pudiera usar para escapar de un robot en movimiento. Asegúrese que
la ruta de escape no esté bloqueada.
ADVERTENCIA
No trate de quitar ningún componente mecánico del robot antes
de leer y entender perfectamente los procedimientos en el manual
correspondiente. Hacer esto sin los conocimientos necesarios
pudiera resultar en lesiones serias al personal y destrucción del
componente.
 Use bloques, paradas mecánicas, y pernos para prevenir movimientos peligrosos del robot.
Asegúrese que tales dispositivos no causen áreas de estrangulamiento que pudieran
atrapar al personal.
 Mantenga en mente que cuando se quita un servomotor o se libera un freno, el brazo del
robot asociado con ese servomotor/freno se caerá si no está correctamente apoyado o
Seguridad 11
MATOMDCS30414CE
descansando sobre una parada dura. Apoye el brazo sobre un soporte sólido antes de
liberar el freno.
 Cuando reemplace o instale componentes, asegúrese que suciedad y basura no entren al
sistema.
 Use solamente las partes especificadas como repuesto. Para evitar incendios o daños a las
partes en el controlador, nunca use Fusibles no especificados.
 Antes de re-iniciar un robot, asegúrese que nadie esté adentro de la cubierta de trabajo;
asegúrese que el robot y todos los dispositivos externos estén operando normalmente.
2.2 Manteniendo Seguras las Herramientas y los Dispositivo Externos
Cierta programación y medidas mecánicas son de beneficiales para mantener las herramientas
de la máquina y otros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas se delinean
abajo. Asegúrese de conocer todas las medidas asociadas con la seguridad de estos
dispositivos.
2.2.1 Programando Precauciones de Seguridad
Implemente las siguientes medidas de seguridad para programación que previenen daños a las
herramientas de la máquina y otros dispositivos externos.
 Vuelva a checar los interruptores de límite en la celda de trabajo para asegurarse que no
fallen.
 Implemente “rutinas de falla” en programas que proporcionarán las acciones del robot
apropiadas en caso de que fallara un dispositivo externo u otro robot en la celda de trabajo.
 Use el protocolo Handshaking para sincronizar las operaciones del robot y los dispositivos
externos.
 Programe el robot para que revise la condición de todos los dispositivos externos durante
un ciclo de operación.
2.2.2 Precauciones de Seguridad Mecánicas
Implemente las siguientes medidas de seguridad mecánica para prevenir daños a las
herramientas de la máquina y otros dispositivos externos.
 Asegúrese que la celda de trabajo esté limpia y libre de aceite, agua y basura.
 Use límites de software, interruptores de límite, y paradas duras mecánicas para prevenir
movimiento no deseado de las herramientas y dispositivos externos del robot en el área de
trabajo.
2.3 Manteniendo Seguro al Robot
Observe las siguientes recomendaciones para la operación y programación que previenen

daños al robot.
2.3.1 Precauciones de Seguridad Durante la Operación
Las siguientes medidas están diseñadas para prevenir daños al robot durante la operación.
 Use una velocidad de override baja para incrementar su control sobre el robot cuando lo
esté desplazando (jogging).
12 Seguridad
MATOMDCS30414CE
 Visualice el movimiento que ejecutará el robot antes de presionar las teclas JOG en el
Teach Pendant.
 Asegúrese que la cubierta de trabajo esté libre de aceite, agua y basura.
 Use interruptores de circuito para prevenir sobrecarga eléctrica.
2.3.2 Programando Precauciones de Seguridad
Las siguientes medidas están diseñadas para prevenir daños al robot durante la programación:
 Establezca las zonas de interferencias para prevenir choques cuando dos o más robots
comparten un área de trabajo.
 Asegúrese que el programa termine con el robot cerca o en la posición HOME.
 Esté al pendiente de señales u otras operaciones que pudieran iniciar la operación de
herramientas que pudieran resultar en lesiones al personal o daños al equipo.
 En aplicaciones de dispensación, esté al pendiente que las recomendaciones de seguridad
con respecto a los materiales que se van dispensar.
 NOTA: Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritas en este

manual deben satisfacer los estándares aprobados de su compañía. Si tiene preguntas, hable
con su supervisor.
2.4 Consideraciones Adicionales de Seguridad para la Instalación de Robots

de Pintura
Los técnicos del proceso algunas veces tienen que entrar a la cabina de pintura, por ejemplo,
durante la rutina diaria o la de calibración, o mientras se enseñan nuevas trayectorias al robot.
El personal de mantenimiento también debe periódicamente trabajar dentro de la cabina de
pintura.
Siempre que el personal esté trabajando dentro de la cabina de pintura, se debe usar equipo de
ventilación. Instrucción en el uso correcto del equipo de ventilación es normalmente
proporcionada por el supervisor del área de pintura.
Aun cuando los peligros de la cabina de pintura han sido minimizados, la posibilidad de peligro
todavía existe. Por lo tanto, la cabina de pintura altamente automatizada de hoy requiere que el
personal de proceso y mantenimiento tengan plena consciencia del sistema y sus capacidades.
Ellos deben entender que ocurre interacción entre el vehículo que se está moviendo en el
transportador y robot(s), dispositivos abridores de cofre/cajuela y puerta, y las herramientas de
electrostáticos de alto voltaje.
PRECAUCIÓN
Asegúrese que todos los cables permanezcan conectados.
Nunca opere el robot de pintura con las provisiones a
tierra desconectadas. De otra manera, se podría lastimar al
personal o dañar el equipo.
 Los robots de pintura están operados en tres Modos:
 Modo TEACH (enseñar) y Modo Manual
 Modo Automático, incluyendo la operación automática y de ejercicio
Seguridad 13
MATOMDCS30414CE
 Mood Diagnostic
 Durante los Modos Teach y Automático, los robots en la cabina de pintura seguirán un
patrón predeterminado de movimiento. En Modo Teach, el técnico de proceso enseña
(programas) trayectorias de pintura usando el Teach Pendant.
 En Modo Automático, la operación del robot se inicia en la Consola del Operador del
Sistema (SOC) o en el Panel de Control Manual (MCP) si está disponible, y puede ser
monitoreado desde afuera de la cabina de pintura, Todo el personal debe permanecer
afuera de la cabina de pintura o en un área designada como segura dentro de la cabina
siempre que se inicie el Modo Automático en el SOC o el MCP.
 En Modo Automático, los robots ejecutarán los movimientos de la trayectoria que se les
enseñó en Modo Teach, pero generalmente a velocidad de producción.
Cuando el personal de mantenimiento y procesos corre rutinas de diagnóstico que requieren

que permanezcan en la cabina de pintura, ellos deben estar en el ara designada como segura.
2.4.1 Características de Seguridad de los Sistemas de Pintura
Los técnicos de procesos y personal de mantenimiento deben estar totalmente familiarizado

con el equipo y sus capacidades. Para minimizar el riego de lesiones cuando se trabaja cerca
de los robots y equipo relacionado, el personal debe observar estrictamente los procedimientos
en el manual.
Esta sección proporciona información acerca de las características de seguridad que están
incluidas en el sistema de pintura y también explica la forma en la que el robot interactúa con el
otro equipo en el sistema.
El sistema de pintura incluye las siguientes características de seguridad:

 La mayoría de las cabinas de pintura tiene torretas rojas de advertencia que se iluminan
cuando los robots están activos y listos para pintar. Su cabina pudiera tener otros tipos de
indicadores. Aprenda cuales son estos.
 Algunas cabinas de pintura tiene una torreta azul que, cuando se ilumina, indica que los
dispositivos electrostáticos están habilitados. Su cabina pudiera tener otros tipos de
indicadores. Aprenda cuales son estos.
 Los botones de PARO DE EMERGENCIA (Emergency Stop) están ubicados en el
controlador del robot y en el Teach Pendant. Familiarícese con la ubicación de todos los
botones de E-Stop
 Un Teach Pendant intrínsecamente seguro se usa cuando se enseña en ambientes de
pintura de alto riesgo.
 El interruptor DEADMAN está ubicado en el Teach Pendant. Cuando este interruptor se
mantiene presionado, y el Teach Pendant está encendido, se aplica energía al sistema
servo. Si se libera el interruptor DEADMAN durante la operación del robot, se cortará la
energía del sistema servo, se aplican los frenos de los ejes, y el robot se detendrá en un
PARO DE EMERGENCIA (Emergency Stop). Los interlocks de seguridad dentro del
sistema también pudieran emitir un E-Stop a los otros robots.
14 Seguridad
MATOMDCS30414CE
ADVERTENCIA
Ocurrirá un PARO DE EMERGENCIA (E-Stop) si el interruptor
LIVEMAN se libera en un robot bypaseado.
 Se previene el sobre viaje de los ejes del robot por límites del software. Todos los ejes
mayores y Menores están gobernados por límites del software. Interruptores de límite y
paradas suras también limitan el sobre viaje de los ejes mayores.
 Interruptores de límite de PARO DE EMERGENCIA (E-Stop) y celdas fotoeléctricas
pudieran ser parte de su sistema. Los interruptores de límite, ubicados en las puertas de
entrada/salida de cada cabina, causarán un PARO DE EMERGENCIA (e-Stop) de todo
el equipo en la cabina si se abre una puerta mientras el sistema está operando en Modo
Automático o Manual. Para algunos sistemas, las señales de estos interruptores están
inactivas cuando el interruptor en el SOC está en Modo Teach.
 Cuando están presentes, las celdas fotoeléctricas algunas veces son usadas para
monitorear intrusiones no autorizadas a través de la entrada/salida de las aberturas
silueta.
 El estatus del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones severas resultan
en un apagado automático del sistema
2.4.2 Permaneciendo Seguro Mientras se Opera el Robot de Pintura
Cuando se trabaja en o cerca de la cabina de pintura, además de todas las reglas para una
operación segura que aplican a todos los sistemas de robots, observe las siguientes reglas.
ADVERTENCIA
Observe todas las reglas y reglamentos de seguridad para evitar
lesiones.
ADVERTENCIA
Nunca bypasee, amarre, o desactive un dispositivo de seguridad,
como un interruptor de límite, por cualquier conveniencia
operacional. Se sabe que desactivar un dispositivo de seguridad
ha resultado en lesiones serias y muerte.
ADVERTENCIA
Los compartimentos no deben ser abiertos a menos que se sepa
que el área es peligrosa o toda la energía ha sido cortada de los
dispositivos dentro del compartimento. La energía no debe ser
restablecida después de que el compartimento ha sido abierto
hasta que todo el polvo del combustible ha sido removido del
interior del compartimento y se ha purgado el compartimento.
Refiérase al Capítulo Purga para los tiempos requeridos para la
Purga.
Seguridad 15
MATOMDCS30414CE
 Conozca el área de trabajo de toda la estación de pintura (celda de trabajo).

 Conozca la cubierta de trabajo del robot y de los dispositivos abridores de puerta y
cofre/cajuela.
 Esté consciente de la posible sobre posición de las cubiertas de trabajo de robot
adyacentes.
 Sepa donde están ubicados todos los botones rojos en forma de champiñón de PARO DE
EMERGENCIA (E-Stop).
 Sepa la ubicación y estatus de todos los interruptores, sensores y/o señales de control que
pudieran causar que el robot, transportador y dispositivos abridores se muevan.
 Asegúrese que el área de trabajo cerca del robot esté limpia y libre de agua, aceite y
basura. Reporte condiciones inseguras a su supervisor.
 Familiarícese con la tarea completa que realizará el robot ANTES de iniciar el Modo
Automático.
 Asegúrese que todo el personal esté fuera de la cabina de pintura antes de encender la
energía al sistema servo del robot.
 Nunca entre a la cubierta de trabajo o cabina de pintura antes de apagar la energía al
sistema servo del robot.
 Nunca entre a la cubierta de trabajo durante la operación automática a menos que se haya
designado un área segura.
maquinaria en movimiento.
 Remueva todos los objetos metálicos como anillos, relojes, y cinturones antes de entrar a la
cabina cuando los dispositivos electrostáticos estén habilitados.
 Manténgase fuera de las áreas en donde pudiera quedar atrapado entre un robot,
transportador o dispositivo abridor en movimiento y otro objeto.
 Sea consciente de las señales y/o operaciones que pudieran resultar en la activación de
aplicadores o bells.
 Sea consciente de todas las precauciones de seguridad cuando se requiera dispensar
pintura.
 Siga los procedimientos descritos en este manual.
2.4.3 Precauciones Especiales para Polvo Combustible (pintura en polvo)

Cuando el robot se usa en una ubicación en donde hay polvo del combustible, como en la
aplicación de pintura en polvo, las siguientes precauciones especiales se requieren para
asegurar que no haya polvo combustible adentro del robot.
 Aire de Mantenimiento de Purga debe mantenerse en todo momento, aun cuando la
energía del robot esté cortada. esto asegurará que el polvo no pueda entrar en el robot.
 Un ciclo de Purga no removerá el polvo acumulado, por lo tanto, si el robot está expuesto al
polvo cuando el aire de mantenimiento no está presente, será necesario remover las
cubiertas y limpiar el polvo acumulado. No suministre energía al robot hasta que se haya
realizado los siguientes Presiones:
1. Antes de quitar las cubiertas, el exterior del robot debe ser limpiado para remover el
polvo acumulado.
16 Seguridad
MATOMDCS30414CE
2. Cuando se limpie y quite el polvo acumulado en el interior o exterior del robot,

asegúrese de usar los métodos apropiados para el tipo de polvo que se está
removiendo. Usualmente trapos sin pelusa mojados con agua es aceptable. No use una
aspiradora para remover el polvo ya que se pudiera generar electricidad estática y
causar una explosión, a menos que se hayan tomado precauciones especiales.
3. Limpie perfectamente el interior del robot con un trapo sin pelusa para remover
cualquier polvo acumulado.
4. Cuando se haya removido el polvo, las cubiertas deben ser reemplazadas
inmediatamente.
5. Inmediatamente después de que se reemplacen las cubiertas, corra un ciclo completo
de la purga. El robot puede ahora ser energizado.
2.4.4 Manteniéndose Seguro mientras se Opera el Equipo para Aplicación de Pintura
Cuando se trabaja con equipo para aplicación de pintura, observe las siguientes reglas,
además de todas las reglas para la operación segura que aplica para todos los sistemas
robóticos.
ADVERTENCIA
Cuando se trabaja con equipo de pintura electrostática, siga todos
los códigos nacionales y locales, así como los lineamientos de
seguridad de su organización. También use como referencia los
siguientes estándares: NFPA 33 Estándares para la Aplicación
Atomizada Usando Materiales Inflamables o Combustibles, y NFPA
70 del Código Eléctrico Nacional.
 Aterrizado: Todos los objetos eléctricamente conductivos en el área de atomizado deben
estar aterrizados. Esto incluye la cabina de atomizado, robots, transportadores, estaciones
de trabajo, porta partes, ganchos, ollas de presión de pintura, así como los contenedores de
solvente. Aterrizado se define como el objeto u objetos deben estar eléctricamente
conectados a tierra con una resistencia de no más de 1 megohms.
 Alto Voltaje: Alto Voltaje debe esta encendido solamente durante las operaciones actuales
de atomizados. El voltaje debe estar apagado cuando se completa el proceso de pintura.
Nunca deje el alto voltaje encendido durante un proceso de limpieza de la tapa.
 Evite la acumulación de vapores de combustible o de polvo.
 Siga todos los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante.
 Asegúrese que todos los interlocks estén operando.
 Prohibido fumar.
 Publique todas las señales de advertencia con respecto al equipo electrostático y su
operación de acuerdo con NFPA 33 de los Estándares para la Aplicación Atomizada
Usando Materiales Inflamables o Combustibles.
 Deshabilite el aire y la presión de pintura al Bell.
 Verifique que todas las líneas no estén bajo presión.
Seguridad 17
MATOMDCS30414CE
2.4.5 Manteniéndose Seguros durante el Mantenimiento
Cuando se realiza mantenimiento del sistema pintor, observe las siguientes reglas, y todas las
otras reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de robot.
Solamente el personal clasificado, entrenado en servicio o de mantenimiento deberá realizar
reparaciones en un robot.
 Los robots de pintura operan en un ambiente potencialmente explosivo. Tenga cuidado
cuando trabaje con herramientas eléctricas.
 Cuando un técnico de mantenimiento esté reparando o ajustando un robot, el área de
trabajo está bajo el control de ese técnico. Todo el personal que no está participando en
el mantenimiento debe estar fuera del área.
 Para algunos procedimientos de mantenimiento, asigne una segunda persona en el
panel de control al alcance del botón de PARO DE EMERGENCIA (e-Stop). Esta
persona debe entender el robot y sus posibles peligros
 Asegúrese que todas las cubiertas y placas de inspección estén en buenas condiciones
y en su lugar.
 Siempre regrese el robot a su posición “Home” antes de desarmarlo.
 Nunca use energía de la maquinaria para ayudar a quitar cualquier componente del
robot.
 Durante las operaciones del robot, esté al pendiente de los movimientos del robot.
Vibración excesiva, sonidos y otras cosas, pudieran avisarle de posibles problemas.
 Siempre que sea posible, apague el desconector eléctrico principal antes de limpiar el
robot.
Cuando use resina vinílica observe lo siguiente:
- Use protección para los ojos y guantes durante la aplicación y quitado
- Se requiere ventilación adecuada. Sobre exposición pudiera causar aletargamiento e
irritación de la piel y ojos.
- Si entrara en contacto con la piel, lávese con agua.
- Siga las Hojas de Data de Seguridad del Material del Fabricante del Equipo Original.
19
Examen Inicial
3 EXAMEN INICIAL
Nombre _______________________________ Fecha _____________________________
Este examen está diseñado para evaluar su conocimiento acerca de la Revisión Dual de
Seguridad de FANUC antes de que tome el curso. Cada pregunta tiene cuatro posibles
respuestas y un lugar para indicar “No sé”. Seleccione la que mejor responda a la pregunta.
Solo hay una respuesta correcta. Esto nos dirá un poco acerca de Usted y nos ayudará a
mejorar el curso para así satisfacer sus necesidades. Agradecemos se tome el tiempo para
completarlo.
1. ¿Cuál de los siguientes es verdad?
A La Revisión Dual de Seguridad está disponible en cualquier robot de FANUC
empezando con el Sistema R-J.
B Las características de Revisión de Posición/Velocidad de Revisión Dual de
Seguridad no necesitan sensores externos adicionales para monitorear
velocidad y posición.
C Con Revisión Dual de Seguridad habilitada en un robot, no se requieren
protecciones adicionales.
D Para prevenir que la contraseña de Revisión Dual de Seguridad se pierda, es
buena idea asegurarse que mucha gente la sepa.
E No sé.
2. ¿Cuál es la forma correcta para recuperarse de una alarma de Revisión
de Posición Joint de DCS?
A Presione SHIFT + RESET y luego desplace alejándose del límite.
B Cicle energía al robot.
C Arranque el robot en frio (Cold Start).
D Presione RESET DCS ALARM en el menú FUNCTION.
E No sé.
3. ¿Cuál de los siguientes le permiten habilitar la Revisión de Velocidad
Cartesiana de DCS?
A Instrucción de Programa.
B Estableciéndola en el menú de Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
C Estableciendo la Variable del Sistema.
D Todas las de arriba.
E No sé.
20 Examen Inicial
MATOMDCS30414CE
4. ¿Las señales OPSFTY de DCS están conectadas a qué unidad del

Controlador R-30iB?
A Tarjeta Principal
B Unidad de Suministro de Energía
C Tarjeta de Paro de Emergencia
D Amplificador Servo
E No sé
5. Hay dos niveles de Números de Código DCS Maestro y Local. Los
Locales son:
A Base, Revisión de Posición/Velocidad, y Conexión de I/O
B User1, User2, y User3
C Posición, Velocidad, y PLC de Seguridad
D Cartesiana, Joint y Velocidad
E No sé
6. Si se actualiza en los menús No-DCS, ¿Qué no es necesario aplicar al
Parámetro DCS? Sugerencia: Considere TODAS las posibles
situaciones de configuración.
A Masterizado
B Límites axiales
C Marcos Tool
D Cargando los archivos SYSVARS.SV
E No sé
7. ¿Cuál es el número máximo de Zonas de Revisión de Posición
Cartesiana?
A 7
B 16
C 32
D 100
E No sé
Examen Inicial 21
MATOMDCS30414CE
8. Si se está creando un modelo para su herramienta, ¿cuál es el número

máximo de elementos de la forma que se pueden usar?
A 10
B 16
C Solo está limitado por el área total del modelo
D Solo está limitado por el tiempo máximo de proceso
E No sé
9. ¿Cuál de las siguientes declaraciones es verdad con respecto a las I/O
Seguras?
A Puede comunicarse con el PLC de seguridad
B Se puede usar lógica Y, O
C Las salidas del I/O Seguras pueden ser usadas como condiciones para
Revisión de Posición/Velocidad.
D Un máximo de 5 elementos pueden ser combinados para resultar en una sola
Salida por línea.
E No sé
10. Protegiendo una Zona contra más de tres Modelos USER se hace con:
A La Función para Cambio de Herramienta
B DCS no permite esto. Solo se considera seguro para un Modelo por Zona.
C Característica de Varios Modelos.
D Establecer varias Zonas que se configuran idénticas una a la otra, luego
aplique un solo Modelo por Zona.
E No sé.
22 Examen Inicial
MATOMDCS30414CE
23
Generalidades de la Revisión
4 Dual de Seguridad
Error! Reference source not found.
4 GENERALIDADES DE DCS
Las características de la Revisión de Posición/Velocidad de la Revisión Dual de Seguridad
(DCS) revisan los datos de velocidad y posición de los motores con dos CPU independientes
en el controlador del robot. Estas funciones pueden detectar errores en la posición y velocidad
inmediatamente y corta la energía del motor por medio de dos canales independientes. Los
datos de seguridad y proceso son comprobados por dos CPU. Auto diagnóstico del software y
hardware de seguridad se ejecutan periódicamente para prevenir la acumulación potencial de
fallas.
Figura 4-1, Comprobación DCS
Las características de Posición/Velocidad DCS no necesitan sensores externos adicionales

para monitorear la velocidad y posición, Solo los sensores incluidos en el motor servo se usan
para esta función. (Para usar entradas y salidas de seguridad, se requieren circuitos eléctricos
externos)
Las funciones DCS están certificadas para satisfacer los requerimientos de los Estándares
Internacionales ISO14849-1 y IEC61508 por un cuerpo notariado.
La Figura 4-2 ilustra como la implementación de DCS resulta en un ahorro de espacio en el

piso.
Figura 4-2, Ejemplo de Reducción de Espacio en el Piso
24 Generalidades de DCS
MATOMDCS30414CE
NOTA: ANSI/RIA R15.06-2012, sección 5.4 hace referencia al Límites Axiales del
Software, Limitación de Espacio Clasificados Seguros (Safety-Rated Soft Axis and Space
Limiting). Este es un término que denota métodos como DCS de FANUC para limitar el
movimiento de un sistema robótico. DCS, por lo tanto puede ser usado para limitar el Espacio
Restringido del Robot. Esta y otras secciones de los Estándares RIA deben usarse como
referencia cuando se implementa DCS como parte de un sistema de robots.
4.1 Manual DCS
Este manual es una guía del estudiante diseñada para proporcionar estructura y flujo a un
estudio de los conceptos básicos de DCS. Para más detalles como la funcionalidad de DCS por
favor refiérase al siguiente manual: MANUAL del OPERADOR de las Funciones de Revisión
Dual de Seguridad del CONTROLADOR de las series R-30iB/R-30iB Mate
(MAROBDLCH04121E).
4.2 Historia de DCS
DCS del Robot DCS se basa en un diseño muy seguro y comprobado de software que ya se
usa en las herramientas de máquinas por FANUC. Los sistemas de seguridad de revisión dual
han estado en uso por muchos años en los productos CNC de FANUC como los controladores
CNC de las Series 30i/31i/32i y Series 16i/18i/21i. Miles de sistemas entregados usan
tecnología DCS. Estos productos usan el mismo diseño básico que se usan en el controlador
de robot R-30iB para asegurar la operación segura de las herramientas de máquina
Figura 4-3, Controles CNC de FANUC CNC
Robot DCS estuve disponible por primera vez en 2008 de acuerdo con el Reporte Técnico de
RIA TR R15.206-2008.
Generalidades de DCS 25
MATOMDCS30414CE
4.3 Funciones de DCS
DCS consiste de las siguientes funciones de seguridad:
 Control del Paro de Emergencia (Estándar)

 Revisión de Posición/Velocidad (Opción)
 Conector de I/O Seguro (Opción)
 Función Externa para seleccionar el Modo (Opción)
 Protocolos de Comunicaciones de Seguridad (Opción)
 Función PMC de Seguridad (Opción)
 Función Servo OFF (Apagado) de los Ejes Auxiliares (paro local) (Opción)
 I/O de Seguridad por medio de tarjeta adicional de I/O de seguridad (Opción)
 I/O de Seguridad por medio de una Unidad de I/O – Modelo A (Opción)
La Categoría de Seguridad DCS, Desempeño de Nivel (PL), y Nivel de Integridad de Seguridad

(SIL) son especificados en la siguiente tabla.
Tabla 4-1, Componentes de la Función DCS
Nombre de la Función Estándar/ ISO13849-1 Descripción
Opción
Función E-Stop Estándar Categoría 4 Apague la energía del motor servo de
- Paro de Emergencia del Panel del PL e acuerdo al estatus de la entrada de E-
Operador. SIL 3 Stop. Este manual no explica esta función
- Paro de Emergencia del Teach Pendant porque es una función estándar del
- Interruptor DEADMAN
controlador.
- Paro de Emergencia Externa (EES)
- Entrada de Cercado (EAS)
- Entrada NTED (EGS)
- Entrada NTED
- Interruptor para deshabilitar el Robot
Función de Revisión de Opción Categoría 3 Estas funciones revisan la posición y
Posición/Velocidad A05B-2500- PL d velocidad del robot. Si el robot viola el
- Función de Revisión de Posición Joint J567 SIL2 área de seguridad programada o excede
- Función de Revisión de Velocidad Joint el límite de velocidad programada, se
- Función de Revisión de Posición cortará la energía del motor servo.
Cartesiana
- Función de Revisión de Velocidad
Cartesiana
- Función de Revisión de Velocidad Modo T1
Función de Conexión de I/O Segura Opción Categoría 4 Esta función ejecuta cálculos lógicos para
A05B-2500- PL e I/O de seguridad. Por ejemplo, los
J568 SIL 3 usuarios pueden controlar las salidas de
(*4) seguridad de acuerdo al estatus de las
funciones de Revisión de
Posición/Velocidad.
Función de Selección Externa de Modo Opción Categoría 4 I/O Seguras SSO[6] y SSO[7] se usan
A05B-2600- PL e para seleccionar el Modo de operación
J569 SIL 3 AUTO/T1/T2 en lugar del interruptor de
(Incluye la Modo del panel del operador. Para usar
función de esta opción, el panel del operador debe
Conexión de estar en tipo “No Mode Switch”.
I/O Seguras)
MATOMDCS30414CE
Nombre de la Función Estándar/ ISO13849-1 Descripción

Opción
Función de Seguridad DeviceNet Opción (*1, Categoría 4 El controlador del robot trabaja como un
*3) PL e dispositivo esclavo de la red de trabajo de
A05B-2600- SIL 3 Seguridad DeviceNet y comunica señales
J974 de seguridad con un dispositivo maestro
(Incluye la de seguridad externa.
función de
Conexión de
I/O Seguras)
Función de Seguridad EtherNet/IP Opción (*2, Categoría 4 El controlador del robot trabaja como
*3) PL e dispositivo adaptador de una red de
A05B-2500- SIL 3 trabajo EtherNer/IP y comunica señales
R713 de seguridad con un dispositivo
(Incluye la escaneador de seguridad externa.
función de
Conexión de
I/O Seguras)
Función de Seguridad PROFINET (*9) Opción (*3, Categoría 4 El controlador del robot trabaja como un
*5) PL e dispositivo F de PROFIsafe y comunica
A05B-2600- SIL 3 señales de seguridad con in F-Host
J931 externo.
(Incluye la
función de
Conexión de
I/O Seguras)
Función de Seguridad por medio de FL- Opción (*11) Categoría 4 El controlador del robot comunica señales
net A05B-2600- PL e de seguridad con el otro controlador del
J586 SIL 3 robot o controlador CNC.
(Incluye la
función de
Conexión de
I/O Seguras)
Función PMC de Seguridad (*10) Opción (*6) Categoría 4 El controlador del robot controla la
A05B-2600- PL e secuencia de seguridad de I/O ejecutando
J764 SIL 3 el programa de secuencia del lenguaje
(Incluye la escalera.
función de
Conexión de
I/O Seguras)
Función Servo OFF del Eje Auxiliar Opción (*7) Categoría 4 Esta función previene el movimiento
(parada local) A05B-2600- PL e inesperado del eje auxiliar cortando la
J806 SIL 3 energía servo de eje auxiliar.
Esta función necesita hardware especial.
I/O Seguras por medio de una tarjeta de Opción Categoría 4 Esta función puede agregar señales de
I/O de seguridad (*10) A05B-2600- PL e I/O seguras.
J131 SIL 3
I/O de Seguridad por medio de la Opción (*8) Categoría 3 Esta función puede agregar señales de
Unidad de I/O MODELO A (*10) PL d I/O segura.
SIL 2
*1: Para usar la Función de Seguridad DeviceNet, se requiere una de las siguientes
opciones.
A05B-2600-J753 DeviceNet Maestro y Esclavo
A05B-2600-J754 DeviceNet Esclavo
*2: Para usar la función de Seguridad EtherNet/IP, se requiere una de las siguientes
opciones.
MATOMDCS30414CE
A05B-2600-R784 EtherNet/IP Adaptador

A05B-2600-R785 EtherNet/IP Escaneador
(La opción del Escaneador EtherNet/IP incluye la función Adaptador EtherNet/IP)
*3: A05B-2600-J974, A05B-2600-R713 y A05B-2600-J931 están excluidas. Solo una de
DeviceNet Safety, EtherNet/IP Safety o PROFINET Safety se puede instalar.
*4: Cuando se habilita la revisión de pulso SFDO, la salida de SFDO es una función de
seguridad de Categoría 4, PL e, SIL 3.
Cuando está deshabilitada, la salida SFDO es una función de seguridad de Categoría 3,
PL d, SIL 2.
*5: Para usar la función de seguridad PROFINET, se requiere lo siguiente.
A05B-2600-J930 PROFINET I/O
*6: Para usar la función Safety PMC, se requiere la siguiente opción.
A05B-2600-J760 Integrado PMC
*7: El sistema complejo como el Posicionador de 3 ejes necesita la opción de conexión I/O de
Seguridad (A05B-2600-J568).
*8: Para usar I/O Seguras por medio de la Unidad de I/O Modelo A, por favor refiérase al
Manual de Conexión y Mantenimiento de la Unidad de la Unidad de I/O Modelo (B-
61813).
*9: La función de Seguridad PROFINET no está disponible en el controlador R-30iB Mate.
*10: Para usar la función de Seguridad PMC, I/O Seguras por medio de una tarjeta de I/O o I/O
Segura por medio de la Unidad de I/O Modelo A en el controlador R-30iB Mate, la tarjeta
principal que tiene la función PMC es necesaria.
*11: Para usar la función de Seguridad por medio de FL-net, se requieren las siguientes
opciones.
Función A05B-2600-J759 FL-net
ADVERTENCIA
Cuando se usa la función de Revisión de
Posición/Velocidad, se necesita una evaluación de riesgo
de todo el sistema robótico para verificar que una función
de seguridad de Categoría 3, PL d, SIL 2 es adecuada.
MATOMDCS30414CE
ADVERTENCIA
Cuando se deshabilita la revisión de pulso SFDO, se
necesita una evaluación de riesgo de todo el sistema
robótico para verificar que una función de seguridad de
Categoría 3, PL d, SIL 2 es adecuada. El dispositivo
externo conectado a SFDO necesita revisar la discrepancia
de las señales de salida redundantes cuando se
deshabilita revisión de pulso SFDO. Si el dispositivo
externo detecta discrepancia en cualquier momento, el
sistema deberá ser cambiado al estado seguro como
condición de paro de emergencia.
ADVERTENCIA
Cuando se usa I/O Seguras por medio de la Unidad de I/O
Modelo A, se necesita una evaluación de todo el sistema
robótico para verificar que la función de Categoría 3, PL d,
SIL 2 es adecuada.
MATOMDCS30414CE
4.4 Función E-Stop de DCS Estándar
Esta función corta la energía del motor dependiendo de la condición de:
– El Paro de Emergencia del Panel del Operador
– El Paro de Emergencia del Teach Pendant
– El Paro de Emergencia Externo
– El cercado de seguridad
– Interruptor DEADMAN
– Entrada SVOFF
– Entrada del desconector Servo NTED input
– Interruptor de 3 Modos (o 2 Modos)
Esta función está integrada como una característica estándar en el controlador R-30iB, y ya no
hablaremos de ella en esta clase. La clase de mantenimiento eléctrico del R-30iB discute los
circuitos que son monitoreados por los circuitos redundantes estándar del controlador.
4.5 Funcionalidad DCS Opcional
Mientras que hay alguna funcionalidad estándar en DCS como parte de cada controlador R-
30iB, como se muestra en la Tabla 4-1, el software opcional de DCS (especialmente la función
de Revisión de Posición/Velocidad), tienen mucho que ofrecer para ayudar en el monitoreo de
seguridad. El robot puede ser monitoreado para posición y/o velocidad, y detenido si se excede
un límite. Se puede tener acceso a la función DCS, si la opción DCS está cargada en el robot,
por medio del menú SYSTEM.
4.5.1 Generalidades/Opciones de Software del Nivel Principal del Menú DCS
Si la opción DCS está cargada en el robot, se puede tener acceso a ella por medio del menú
System. Los ítems normalmente disponibles en este menú se muestran en la Figura 4-4.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-4, Estructura del Menú del Nivel Principal de DCS
4.5.2 Menú del Estatus de I/O Seguras
El menú de estatus de I/O Seguras de DCS, se muestran las I/O Seguras y comentarios. El
comentario de I/O Seguras puede ser cambiado en este menú.
Figura 4-5, Menú de Estatus de I/O Seguras

MATOMDCS30414CE
4.5.3 Función de Conexión de I/O Seguras
La función de Conexión Segura de I/O se usa para leer y establecer entradas y salidas de
seguridad:
• Puede controlar las salidas seguras de acuerdo a la información de seguridad como el

estatus de la función de Revisión de Posición/Velocidad.
• Puede controlar E-Stop, habilitar/deshabilitar una revisión de zona y otras funciones de

acuerdo con el estatus de I/O Seguras.
• Puede leer el estatus de Revisión de Posición/Velocidad como I/O Seguras. Con esta
función es posible controlar la habilitación/deshabilitación de una revisión de zona de
acuerdo el estatus de otras funciones de revisión de zona o velocidad.
• 64 max. prestablecido de Conexión de I/O Seguras.
• Respalda operaciones lógicas (Y, O, NO)
• 64 max, relevos internos de seguridad.
Figura 4-6, Pantalla de Conexión de I/O Seguras
4.5.4 Función de Revisión de Posición Joint
La Revisión de Posición Joint revisa la Posición Joint de un eje y corta la energía del motor si
la Posición Joint está fuera de la zona de seguridad.
4.5.5 Función de Revisión de Velocidad Joint
La función de Revisión de Velocidad Joint revisa la velocidad Joint del robot, y corta la energía
del motor si la velocidad Joint excede el límite especificado.
MATOMDCS30414CE
4.5.6 Revisión de Zona (Función de Revisión de Posición Cartesiana)

• La porción Revisión de Zona de la función de Revisión de Posición Cartesiana revisa las modelos de
la forma que son montados en la herramienta del robot o en el brazo, y corta la energía del motor si
el modelo de la forma no está dentro de la zona de seguridad definida. Para que la función de
revisión de zona pueda operar correctamente, el robot debe entender su entorno. Algunos bloques
básicos para construcción, como se ilustra en la Marco World
• Marco User
• Zona
• Modelo del Robot
• Modelo del User
Figura 4-7, que deben ser reconocidos por el robot son:
• Marco World
• Marco User
• Zona
• Modelo del Robot
• Modelo del User
Figura 4-7, Bloques para Construcción de la Revisión de Posición/Velocidad de DCS
User
Model
Robot
Model
User
Frame
Zone
World
Frame
MATOMDCS30414CE
4.5.7 Función de Revisión de Velocidad Cartesiana
La función de Revisión de Velocidad Cartesiana monitorea la velocidad del punto central de la

herramienta. Más específicamente, el robot monitorea la velocidad de un Marco Tool de DCS.
4.5.8 Función de Revisión de Velocidad en Modo T1
El software de control estándar del robot limita la velocidad del TCP y del centro de la brida de
la muñeca para que no excedan 250 mm/seg. en Modo T1. Además, DCS cortará la energía
del motor si la velocidad del TCP de del centro de la brida de la muñeca excede 250 mm/seg.
La función de Revisión de Velocidad en Modo T1 le permite al usuario restringir aún más la
velocidad del TCP y del centro de la brida de la muñeca a una velocidad menor de 250
mm/seg. en Modo T1.
4.6 Ejes y Modelos de Robot Respaldados
DCS es respaldado en la mayoría, pero no en todos, los modelos de robot. Contacte a su

representante de FANUC para que le proporcione una lista de los modelos de robot
respaldados.
Pudiera haber restricciones cunado se usa DCS con ejes adicionales o ciertas opciones del
software. Contacte a su representante de FANUC para más información.
Si la Revisión de Posición/Velocidad está cargada en el sistema de un modelo de robot no

respaldado, ocurrirá una alarma " SYST-218 DCS Unavailable robot model" o “SRVO-364 DCS
PRMCRC”. Estas alarmas no pueden ser despejadas hasta que se cambie la configuración de
la opción del software.
4.6.1 Provisiones y Exclusiones de los Ejes
Servo gun (Aplicador Servo)

Eje Servo Gun y Eje Independiente no pueden ser usados con las funciones de Revisión de
Posición/Velocidad de DCS. Estos ejes se consideran ejes EXCLUIDOS.
Positioner axis (Eje Posicionador)

Para usar las funciones de Revisión de Posición/Velocidad de un Eje Posicionador, el
Posicionador debe ser una Posicionador Básico con Cinemática Conocida. Si se usa otro tipo
de Posicionador, ocurrirá la alarma "SRVO-364 DCS PRMCRC”.
Para usar las funciones de Revisión de Posición/Velocidad de DCS para un eje Posicionador
fabricado por FANUC, algunos modelos de Posicionador son respaldados, pero no todos.
Contacte a su representante de FANUC para que le proporcione una lista de los modelos de
robot respaldados.
Cuando se usa un eje Posicionador fabricado por FANUC con la función de movimiento
coordinado, “unknow point calibration for positioner” (punto de calibración del posicionador no
es conocido) no estará disponible si el sistema tiene la opción de Revisión de
Posición/Velocidad de DCS. Por favor use “known four point calibration” (calibración de cuatro
puntos conocida) o “known direct calibration” (calibración directa conocida)
MATOMDCS30414CE
Continuous Turn (Rotación Continua)

Los eje de Vuelta Continua se consideran como ejes de Solamente Velocidad, y el eje puede
ser usado solamente para la función de Revisión de Velocidad Joint. El eje de rotación
continua no puede usarse para la función de Revisión de Posición Joint. Cuando un grupo de
movimiento incluye un eje de rotación continua, excepto cuando es un Eje Extendido Auxiliar,
el grupo de movimiento no puede ser usado con la Revisión de Posición Cartesiana y las
funciones de la Revisión de Posición Cartesiana. La función de Revisión de Velocidad en
Modo T1 para el grupo de movimiento revisa que la posición del eje de rotación continua esté
siempre en 0, y revisa la velocidad del TCP de DCS y la velocidad del centro de la brida de la
muñeca.
• Cuando el último eje de un robot M-2iA o M-3iA es un eje de rotación continua, el eje es
considerado como un eje EXCLUIDO. El eje de rotación continua no puede ser usado para
la función de Revisión de Velocidad Joint.
• En el software de las series 7DC1 o 7DC1, el eje de rotación continua se considera un eje
EXCLUIDO. El eje de rotación continua no puede ser usado con la función de Revisión de
Velocidad Joint.
Extended Axis Control (Control de los Ejes Extendidos)

Los ejes configurados usando la opción Control de Eje Extendidos se respaldan las funciones
de Revisión de Posición y de Velocidad. En el caso en donde se usan los Ejes Extendidos
como una unidad de transferencia (RTU) y están configurados como un Eje Integrado, la zona
de seguridad de la Revisión de Posición Cartesiana permanecerá estacionaria de acuerdo a
como el robot se mueve a lo largo de la unidad de transferencia. Si el Eje Extendido se
configura como un Eje Auxiliar, la zona de seguridad viajará junto con la unidad de
transferencia del robot.
RAIL Unit (Unidad del Riel)

Si la unidad de transferencia del robot (RTU) se configura como un grupo independiente,
deberá configurarse como una Unidad de Riel (H894).En este caso la zona segura viajará
junto con la unidad de transferencia con el robot.
4.7 Comunicaciones de Seguridad
Para hacer que las I/O de Seguridad entren y salgan del controlador, se pueden usar las
entradas/salidas conectadas por cables (si están disponibles) o una red de trabajo de seguridad
como Ethernet/IP si es necesario.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-8, I/O de Seguridad
4.7.1 Funciones de Seguridad de DeviceNet y Ethernet/IP
Estas opciones le permiten al robot actuar como un esclavo de un PLC de seguridad

intercambiando I/O usando el protocolo de Seguridad CIP.
4.7.2 Seguridad de ProfiNet
La función de Seguridad de PROFINET (A05B-2600-J931) es una opción de software que

proporciona la funcionalidad de la función del Dispositivo F de PROFIsafe V2 para el
Controlador R-30iB.
El controlador del robot trabaja como un Dispositivo F de PROFIsafe y comunica las señales
de seguridad con un Anfitrión F externo.
4.7.3 Función de Seguridad por medio de FL-NET
La función de seguridad por medio de FL-net (A05B-2600-J586) es una opción del software
que proporciona una habilidad para intercambiar señales de seguridad entre un robot y otros
robots o CNC por medio de FL-net.
4.7.4 Función de Seguridad PMC
La función de Seguridad PMC (A05B-2600-J764) es la función para controlar la secuencia de

I/O Seguras ejecutando un programa de secuencia del lenguaje escalera.
Para usar la función de Seguridad PMC, la opción “Función Integrada PMC (A05B.2600-J760)
y la función de Seguridad PMC (A05B-2600-J764) serán necesarias.
MATOMDCS30414CE
El menú muestra PMC en el Teach Pendant puede mostrar el diagrama escalera y el

programa de secuencia puede ser cambiado en el Teach Pendant si se ordena “Modo de
Cambio PMC (A05B-2600-R652)”.
Para crear un programa de secuencia de Seguridad PCM, se necesita FANUC LADDER-III

para Robot.
Para usar la función de Seguridad PMC en el controlador R-30iB Mate, se necesita la tarjeta
principal que tiene la función PMC.
4.7.5 Función Superior de Seguridad Local
La función Servo OFF de los Ejes Auxiliares (paro local) (A05B-2600-J806) es la función que
previene el movimiento inesperado de los ejes auxiliares cortando la energía servo a los ejes
auxiliares.
Esta función requiere hardware especial.
Por favor refiérase a “ La función Paro Local del R-30iB con el Manual de Orden y
Mantenimiento STO” (A-95028E) del hardware de la función Servo OFF de los Ejes Auxiliares
(Paro Local) y el valor prestablecido en el menú de paro local de DCS de acuerdo con la
configuración del hardware.
Por favor refiérase al capítulo “FUNCIÓN SERVO OFF DE LOS EJES AUXILIARES (PARO
LOCAL)” en el “MANUAL DE FUNCIONES DEL OPERADOR”, y en “Opciones del
CONTROLADOR de Robot de las series R-30iB de FANUC” (B-83284EN-2) acerca del
software excepto el menú de paro local de DCS.
Un máximo de 8 paros locales pueden ser definidos en el menú de paro local de DCS.
MATOMDCS30414CE
4.8 Archivos DCS
4.8.1 Archivo de Reportes de Parámetro DCS
Los valores de los parámetros DCS se graban cuando los parámetros DCS se verifican. Los
reportes de parámetros DCS para las últimas 3 veces que se verificaron los parámetros DCS
puede ser emitido como un reporte de parámetros DCS. Los valores de los parámetros DCS
se graban cuando se presiona F4 (OK) en el menú VERIFY de DCS. Los parámetros actuales
de DCS también se pueden emitir cono un archivo de reporte de parámetros DCS.
Los archivos de reportes de parámetro DCS se emite seleccionando “Diagnostic” o “all of

Avobe” de la tecla F4(BACKUP) del menú File. También pueden ser leídos de MD: por medio
de FTP.
El archivo de reporte de parámetro DCS es un archivo de texto que contiene la misma

información que se muestra en el menú Verify de DCS.
Hay 2 tipos de archivos de reportes de parámetro DCS, uno contiene lo mismo que el menú
Verify (ALL) de DCS y el otro contiene la misma información que el menú Verify (DIFF) de
DCS.
Figura 4-9, Archivos de Reporte de Parámetros DCS
Nombre del Archivo Descripción
DCSVRFY.DG Se escribe todo el contenido de “ALL” de los parámetros DCS.
DCSDIFF.DG Se escribe todo el contenido de “DIFF” de los parámetros DCS.
DCSCHGD1.DG Se escribe el último contenido verificado de “DIFF” de los parámetros DCS.
DCSCHGD2.DG Se escribe el contenido verificado 1 vez antes del “DIFF” de los parámetros DCS.
DCSCHGD3.DG Se escribe el contenido verificado 2 veces antes del “DIFF” de los parámetros DCS
Los archivos DCS pueden ser vistos en el siguiente enlace de la página web del robot:
Error/Diagnostic files (text) available on MD:
4.8.2 Respaldo de Parámetros para Prestablecidos DCS
Los parámetros para prestablecidos de DCS se respaldan en los archivos mostrados en la

Figura 4-10. No hay ningún archivo que incluya los prestablecidos DCS. No se requiere un
número de código para cargar estos archivos a menos que sean diferentes de los parámetros
DCS actuales.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-10, Respaldo de Archivos de Parámetros para Prestablecidos de DCS
Archivo Descripción
Función de Revisión de Posición/Velocidad

DCSPOS.SV
(Incluye el prestablecido del usuario para la Predicción de Posición para Paro)
Función Conexión de I/O Seguras y comentarios del usuario de las señales de I/O seguras.
DCSIOC.SV
Seguridad de DeviceNet o Seguridad de Etherneti/P (ítems en el menú de seguridad CIP de DCS.

SUSCIPS.SV NOTA: Los parámetros DCS establecidos por una herramienta de configuración externa no están
incluidos.
SYSPASS.SV Números de Código.

Seguridad de PROFINET (ítems en el menú de Seguridad PROFINET de DCS)
SYSPNSF.SV
NOTA: Los parámetros F no están incluidos.
SYSMAST.SV Parámetros para Masterizado.
Datos de configuración del Robot, modelo del Robot, Defaults para Predicción de Posición de Paro,
SYSVARS.SV
dispositivo de I/O Seguras, Servo OFF de los Ejes Auxiliares (paro local).
LADDERS.PMC Programa de Seguridad PMC.
Función de seguridad por medio de FL-net (ítems en el menú de la función de Seguridad DCS por
SYSFLSF.SV
medio de FL-net)
4.9 Operaciones que Afectan DCS
Hay algunas operaciones del robot que talvez no asociemos inmediatamente con DCS. Sin
embargo, algunas de estas operaciones afectan DCS por lo que las discutiremos en esta
sección.
4.9.1 Initial Start (Arranque Inicial), Restablecimiento de Imagen
En un sistema en donde la Revisión de Posición/Velocidad de DCS, la opción de Conexión I/O

Seguras, la opción Selección de Modo Externo, PCM de Seguridad, Seguridad DeviceNet,
Seguridad EtherNet/IP, Seguridad PROFINET o la función de Seguridad por medio de la
opción FL-net están cargadas, el siguiente mensaje se mostrará durante el Arranque Inicial
(Init Start) o Restablecimiento de Imagen. Esta pregunta decide si los parámetros DCS serán
inicializados o no.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-11, Mensaje durante Arranque Inicial (INIT Start) o Restablecimiento de Imagen
Yes (Si): Se inicializan TODOS los parámetros DCS.
Se debe entrar el número de código para aplicar los prestablecidos DCS si se usa
cualquier opción de DCS.
No: Se mantienen los parámetros DCS.
Se debe entrar el número de código para aplicar los prestablecidos DCS si los
prestablecidos de DCS en el respaldo son diferentes de los prestablecidos actuales.
Un Error de Paridad ocurrirá si el módulo FROM/SRAM ha sido cambiado o se perdió la

energía de la batería.
Normalmente se selecciona “NO”. El usuario no necesita entrar números de código cuando se

selecciona “NO” siempre y cuando los parámetros DCS no sean cambiados como sigue.
1 Los archivos de respaldo se cargan después del arranque inicial (Init Start), y los
parámetros de prestablecidos DCS son iguales a los parámetros de prestablecidos DCS
antes del Arranque Inicial (Init Start).
2 Los parámetros de prestablecidos DCS almacenados en el archivo de Restablecimiento

de Imagen son iguales a los parámetros de prestablecidos DCS antes del arranque
inicial (Init Start).
MATOMDCS30414CE
Si el módulo FROM/SRAM ha sido cambiado o perdió la energía de la batería, por favor

seleccione “YES” (Si). Si se selecciona “NO”, ocurrirá un error de paridad SRAM, y el sistema
no podrá ser usado.
Si se selecciona “YES” (Si) cuando se usa Seguridad DeviceNet o Seguridad EtherNet/IP, los
parámetros se establecen por la herramienta de configuración externa por medio de la red de
trabajo de seguridad serán despejados y los parámetros deberán ser establecidos por la
herramienta de configuración otra vez. Estos parámetros no se establecen por el parámetro
“Apply to DCS”.
En un caso de restablecimiento de imagen, cuando los parámetros DCS actuales y los

parámetros DCS en el archivo de imagen son iguales, la pregunta mencionada arriba no
aparecerá y los parámetros DCS se mantienen.
En un caso de restablecimiento de imagen, cuando se selecciona “NO”, ocurrirán las alarmas

"SYST-219 Need to apply DCS param" y "SRVO-337 DCS PRMCHK alarm" si los parámetros
DCS actuales y los parámetros DCS del archivo de imagen son diferentes. En este caso, por
favor realice el procedimiento “Apply to DCS parameter” (Aplicar a Parámetro DCS).
4.9.2 Operaciones “Típicas” que Afectan DCS
Las operaciones enlistadas en la Figura 4-12 pudieran afectar DCS.
Figura 4-12, Operaciones que Pudieran Afectar DCS
Tareas que afectan DCS Comentarios

Masterizado Actualiza la relación entre las articulaciones
• Afecta las cinemáticas del brazo
Cargar SysMast.SV Parámetros de Masterizado
Cargar SysVars.SV Datos de configuración, modelo del robot, Defaults para Predecir la Posición Detener,
dispositivo de I/O Seguras, Servo OFF de los Ejes Auxiliares (parada local)
Cargar SysPass.SV Números de Código
Cargar DCSPOS.SV Función de Revisión de Posición/Velocidad
Cargar DCSIOCS.SV Función Conexión de I/O Seguras y los comentarios del usuario de las señales Seguras
de I/O.
Cargar SYSCIPS.SV
Seguridad de DeviceNet y Seguridad de EtherNet/IP (Ítems en el menú de seguridad CIP
de DCS Safety).
NOTA: Los parámetros de DCS establecidos por una herramienta de configuración
externa no se incluyen.
Cargar SYSPNSF.SV Seguridad de PROFINET (Ítems en el menú de seguridad de DCS PROFINET)
NOTA: El parámetro - F- no está incluido.
Cargar como Imagen Despeja FROM / SRAM
Recarga Archivos de Imagen de FROM / SRAM.
Cargar LADDERS.PMC Programa de Seguridad PMC
Cargar SYSFLSF.SV Función de Seguridad por FL-net (Ítems en la función de Seguridad DCS por el menú FL-
net)
INIT Start Despeja la memoria SRAM
Actualizando los datos del Se activa solamente se hace referencia dentro de DCS.
Marco Tool
MATOMDCS30414CE
Actualizando los datos del Se activa solamente se hace referencia dentro de DCS
Marco User
Cambiando el Marco Tool Se activa si se usa la Función de Cambio de Herramienta de DCS.
activo  Debe ser confirmado con una entrada de I/O de Seguridad.
 Los diferentes números de Marco Tool no pueden ser los mismos que las I/O de
Seguridad.
 Solo una I/O de Seguridad puede estar encendida al mismo tiempo.
MATOMDCS30414CE
4.10 Hardware
Las señales de seguridad del Hardware están disponibles en el controlador R-30iB como se
muestra en la Tabla 4-2. Cuando el controlador esclavo es un Gabinete A, solo 2 entradas de
seguridad (SFDI1, SFDI2) y 2 salidas de seguridad (SFDO1, SFDO2) están disponibles.
Cuando el controlador esclavo es un Gabinete B, las señales de seguridad no están disponibles
si la tarjeta de I/O Seguras (Opcional) no se está usando.
Tabla 4-2, Interface de la Señal de Seguridad del Hardware del R-30iB
Hardware opcional para la señal de seguridad puede ser agregado como se indica en la Tabla
4-3.
Tabla 4-3, Opciones de Interface para Señales de Seguridad del Hardware del R-30iB
NOTA:
1 Polaridad de SFDI
NEGative (Negativa): (fuente de corriente, tipo de fuente, o Nch) Cuando está
encendida (ON) cuando la entrada está en nivel Bajo.
POSitive (Positiva): (Tipo de aterrizado de la corrientel, tipo de aterrizado, o Pch)
Cuando está encendida (ON) cuando la entrada está a nivel Alto.
2 Polaridad de SFDO
NEGative (Negativa): (Tipo de aterrizado de la corriente) La salida está en nivel
Bajo cuando está encendida (ON).
POSitive (Positiva): (Tipo de aterrizado de la corriente) La salida está en nivel Alto
cuando está encendida (ON).
3 SI A05B-2600-J130 no se ordenó, las señales de seguridad (SFDI, SFDO) no se podrán
usar en el Gabinete B del R-30iB.
4 Con respecto a número de puntos de I/O y polaridad, por favor refiérase al Manual de
Mantenimiento y Conexiones de la Unidad de I/O Modelo A (B-61813).
MATOMDCS30414CE
Las señales de seguridad del Hardware se pueden usar para controlar las siguientes funciones:
• Revisión de Posición Joint
• Revisión de Velocidad Joint
• Revisión de Posición Cartesiana
• Revisión de Velocidad Cartesiana
• Marco Tool
Cuando los circuitos de seguridad especificados están CERRADOS, la revisión se deshabilita.

Cuando están ABIERTOS, se habilitan.
4.10.1 Salidas/Entradas de Seguridad del Hardware
En el Gabinete A del controlador R-30iB, las señales de seguridad del hardware se pueden
encontrar en el conector CRMB2 de la tarjeta de E-Stop (Paro de Emergencia).
Figura 4-13, Tarjeta de Paro de Emergencia del Gabinete A del Controlador R-30iB
MATOMDCS30414CE
Tabla 4-4, Pinout del Conector CRMB2
La especificación del conector para el lado del cable es como se muestra a continuación.
La conexión es redundante como se muestra en la combinación de arriba.

MATOMDCS30414CE
En el Gabinete B del controlador R-30iB, las señales de seguridad del hardware se pueden
encontrar en el conector CRMA90 de la tarjeta opcional de I/O de seguridad.
Figura 4-14, Tarjeta de E-Stop del Gabinete B del R-30iB con Tarjeta Opcional de I/O de Seguridad
Tabla 4-5, Pinout del Conector CRMA90

MATOMDCS30414CE
La especificación del conector para el lado del cable es como se muestra a continuación
La conexión es redundante como se muestra en la combinación de arriba

MATOMDCS30414CE
4.10.2 Tarjeta de I/O de Seguridad Adicional
En la tarjeta adicional de I/O de seguridad, las señales de seguridad (SFDI, SFDO) están
incluidas en el conector CRMA90 en la tarjeta adicional de I/O de seguridad (mini-ranura).
Figura 4-15, Tarjeta Adicional de I/O de Seguridad (Opción)

MATOMDCS30414CE
Figura 4-16, Diagrama de Conexión de las Señales de Seguridad del Gabinete A del R-30iB
Tabla 4-6, Sincronización de Señal de Seguridad del Gabinete A
Señales Descripción Observaciones

SFDI11 - SFDI21 Entradas de Seguridad:
SFDI12 - SFDI22 Conecta el contacto redundante al par de SFDI.
SFDO11 - SFDO21 Salidas de Seguridad:
SFDO12 - SFDO22 Conecta circuitos redundantes (ejem. unidad
de relevos de seguridad) al par de SFDO.
ADVERTENCIA
1 Asegúrese de usar el par de SFDI11 con SFDI21, y
SFDI12 conSFDI22.
2 Asegúrese de usar el par de SFDO11 con SFDO21, y
SFDO12 con SFDO22.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-17, Diagrama de Conexión de las Señales de Entrada de Seguridad del Gabinete B del R-30iB
Tabla 4-7, Sincronización de Señales de Seguridad del Gabinete B

SFDI11 - SFDI21 Entradas de Seguridad
SFDI12 - SFDI22 Conecta los contactos redundantes al par de
SFDI13 - SFDI23 SFDI.
SFDI14 - SFDI24
SFDI15 - SFDI25
SFDI16 - SFDI26
SFDI17 - SFDI27
SFDI18 - SFDI28
ADVERTENCIA
Asegúrese de usar el par de
SFDI 11 con SFDI 21, SFDI 12 con SFDI 22,
SFDI 17 con SFDI 27, y SFDI 18 con SFDI 28.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-18, Diagrama de Conexión de las Señales de Salida de Seguridad del Gabinete B del R-30iB
Tabla 4-8, Sincronización Opcional de las Señales de Salida de Seguridad

SFDO11 － SFDO21 Salidas de Seguridad:
SFDO12 － SFDO22 Conecta circuitos redundantes (ejem. unidad de
SFDO13 － SFDO23 relevos de seguridad) al par de SFDO.
SFDO14 － SFDO24
SFDO15 － SFDO25
SFDO16 － SFDO26
SFDO17 － SFDO27
SFDO18 － SFDO28
ADVERTENCIA
SFDO11 con SFDO21, SFDO12 con SFDO22,
SFDO17 con SFDO27, y SFDO18 con SFDO28.
MATOMDCS30414CE
Figura 4-19, Diagrama de Conexión de la Señal de Entrada para la Tarjeta Adicional de I/O de Señales de
Seguridad
Tabla 4-9, Sincronización Opcional de la Señal de Entrada

SFDI11 - SFDI21 Entradas de Seguridad:
SFDI12 - SFDI22 Conecta circuitos redundantes (ejem. unidad de
SFDI13 - SFDI23 relevos de seguridad) al par de SFDO.
SFDI14 - SFDI24
SFDI15 - SFDI25
SFDI16 - SFDI26
SFDI17 - SFDI27
SFDI18 - SFDI28
MATOMDCS30414CE
ADVERTENCIA
SFDI 17 con SFDI 27, y SFDI 18 con SFDI 28.
Figura 4-20, Diagrama de Conexión de la Señal de Salida para la Tarjeta Adicional de I/O de Señales de
Seguridad
MATOMDCS30414CE
Tabla 4-10, Sincronización Opcional de la Señal de Salida de Seguridad

SFDO11 － SFDO21 Salidas de Seguridad:
SFDO12 － SFDO22 Conecta circuitos redundantes (ejem. unidad de
SFDO13 － SFDO23 relevos de seguridad) al par de SFDO.
SFDO14 － SFDO24
SFDO15 － SFDO25
SFDO16 － SFDO26
SFDO17 － SFDO27
SFDO18 － SFDO28
ADVERTENCIA
SFDO17 con SFDO27, y SFDO18 con SFDO28.
4.10.3 Especificaciones de Entradas de Seguridad

Tabla 4-11, Especificaciones Eléctricas del Recibidor
MATOMDCS30414CE
NOTA 1:
1 Polaridad de SFDI
NEGative (Negativa): (Tipo de fuente actual, tipo de fuente, o Nch) Cuando está
encendida (ON) cuando la entrada está en nivel Bajo.
POSitive (Positiva): (Tipo de aterrizado actual, tipo de aterrizado, o Pch) Cuando
está encendida (ON) cuando la entrada está a nivel Alto.
Tiempo de Entrada
Entradas duplicadas se usan para la señal SFDI de manera que la función de seguridad
trabaja correctamente cuando ocurre una sola falla. Los estatus de las señales de entrada
duplicadas deben ser siempre cambiadas al mismo tiempo de acuerdo con las
especificaciones de tiempo proporcionadas en esta sección. El controlador del robot siempre
revisa que los estatus de las entradas duplicadas sean iguales, y si el controlador encuentra
una discrepancia, emite una alarma. SI las especificaciones de tiempo no son satisfechas, se
pudiera emitir una alarma debido a una discrepancia de la señal.
Figura 4-21, Gráfica del Tiempo de Entrada

MATOMDCS30414CE
4.10.4 Especificaciones de Salidas de Seguridad

Tabla 4-12, Especificaciones Eléctricas del Impulsor
NOTA 1:
1 Polaridad de SFDO
NEGative (Negativa): (Tipo de aterrizado actual) La salida está en nivel Bajo
cuando está encendida (ON).
POSitive (Positiva): (Tipo de aterrizado actual) La salida está en nivel Alto cuando
está encendida (ON).
(a) Power supply to output signals

The +24V power supply of R-30iB can be used if the total current of all SFDOs is 0.7A or less.
(b) Spark killer diode

Rated peak reverse voltage: 100V or more
Rated effective forward current: 1A or more
(c) Nota on use

When adding a relay, solenoid, or the like directly to the circuit, connect a diode for counter
electromotive voltage protection in parallel to the load.
MATOMDCS30414CE
MATOMDCS30414CE
4.11 Revisión del Capítulo
1) DCS significa: _____________ _____________ ____________
2) La función de Revisión de Posición/Velocidad incluye:
___________________________________
___________________________________
___________________________________
___________________________________
___________________________________
3) ¿Para qué se usa la Conexión de I/O Segura?
________________________________________________________________
59
Creación y Navegación de
5 una Celda ROBOGUIDE

5 CREACION Y NAVEGACIÓN DE UNA CELDA ROBOGUIDE

Para poder entender completamente DCS, debe experimentar con cada una de sus funciones.
Para facilitar esto, en esta clase crearemos un robot virtual y luego lo usaremos como la base
para examinar la funcionalidad DCS.
5.1 Creación de Celda con ROBOGUIDE
Procedimiento 5-1 proporciona instrucciones Presione por Presione para crear una celda de
trabajo de robot virtual.
Procedimiento 5-1 Creando una Nueva Celda de Trabajo
Condiciones  Un respaldo reciente de los archivos de Programa y Sistema está

disponible (opcional).
Presione 1 Inicie ROBOGUIDE (o el paquete PRO) en la computadora
NOTA: Usualmente se puede encontrar bajo START de FANUC Robotics.
2 Del menú principal seleccione File y luego New Cell. Se abrirá la
ventanilla de diálogo para la creación de la celda de trabajo.
3 Entre el nombre para la Celda de Trabajo. El nombre que le será también

el nombre de la carpeta y luego presione Next.
60 Creación y Navegación de una Celda ROBOGUIDE
MATOMDCS30414CE
4 Seleccione Create a new robot with the default HandlingPRO config

si le gustaría crear una celda de trabajo desde el principio. Presione Next
y continúe con el Presione 9. De otra manera continúe con el Presione 5.
Creación y Navegación de una Celda ROBOGUIDE 61
MATOMDCS30414CE
5 Seleccione Create a robot from a file backup.

6 Seleccione la carpeta a la derecha y explore la carpeta de respaldo
llamada BACKDATE.DT. Después de seleccionar y abrir el archivo,
presione Next.
MATOMDCS30414CE
7 Después de revisar las opciones, presione Next para continuar.

MATOMDCS30414CE
8 Presione el botón Finish. Permita que el sistema cree su personalidad,

cuando termine con la creación de la personalidad del robot y este
procedimiento.
HandlingPRO iniciará un Robot Virtual y luego cree un mundo virtual 3D con
un robot.
A este punto, Usted podrá desplazar el robot en la pantalla. Usted ha
terminado con este procedimiento.
MATOMDCS30414CE
9 Si en el Presione 4 se selecciona Create a new robot with the default

HandlingPRO config entonces la versión correcta del robot como se
muestra abajo y presione Next para continuar.
MATOMDCS30414CE
10 Seleccione el paquete de Herramientas correcto. Presione Next para

continuar.
MATOMDCS30414CE
11 Seleccione el modelo del robot que le gustaría usar. Presione Next para
continuar.
12 Seleccione Robots o Posicionadores adicionales y sus respectivos

Grupos de Movimiento. Presione Next para continuar.
MATOMDCS30414CE
13 Seleccione las Opciones de Software que se van a cargar. Para

propósitos de esta clase, seleccione las opciones como le indique su
instructor. Como mínimo, seleccione las opciones mostradas arriba.
Presione Next para continuar.
MATOMDCS30414CE
14 Presione el botón Finish. Permita que el sistema cree su personalidad,

Usted ya terminó con la creación de la personalidad del robot.
HandlingPRO iniciará el Robot Virtual y creará un mundo virtual 3D con un
robot.
A este punto, Usted deberá poder desplazar (jog) el robot en la pantalla.
La navegación en el mundo virtual 3D se realiza por medio de combinaciones de mandatos del

teclado y mouse. HandlingPRO proporciona una ventanilla de sugerencias para ayudarle a
aprender y recordar métodos de navegación en el mundo virtual 3D.
Para abrir o cerrar la ventanilla de sugerencias de navegación del mundo virtual 3D:
 Usando la barra de herramientas, presione el ícono ( ) de la Barra de Herramientas de

Sugerencias de Navegación para abrir/cerrar la ventanilla de sugerencias de navegación.
Este ícono es un conmutador; simplemente haga clic en el botón de nuevo para cerrar la
ventanilla de sugerencias de navegación.
 Del menú View (Ver), seleccione Mouse Commands.
 Usando la barra de herramientas, presione el ícono de Sugerencias de Navegación.
MATOMDCS30414CE
Tabla 5-1, Navegación y Teclas del Mouse
Funciones
del
Funciones para Funciones Movimiento
Ver Acción del Objeto Acción del Robot Acción
Girar Vista Deslizar Derecha Mover IZQUIERDO Mover el [CTRL]+[SHIFT]+IZQ
objetos, un Deslizar triada del robot a la UIERDO clic
eje eje superficie
Vista [CTRL]+DERECH Mover [CTRL]+IZQUIERD Mover el [CTRL]+[ALT]+
Panorámica O Deslizar objeto, O Deslice la triada robot a la IZQUIERDO clic
varios ejes orilla
Ampliar/Reducir AMBOS Deslizar Girar objeto [SHIFT]+IZQUIERD Mover el [CTRL]+[SHIFT]+[AL
(mouse y eje Y) O Deslizar la triada robot al T]+IZQUIERDO clic
del eje vértice
Seleccionar Clic IZQUIERDO Página de Doble clic Mover al [SHIFT]+[ALT}+

Objeto las IZQUIERDO centro IZQUIERDO clic
Propiedades
del Objeto
5.2 Modos de Varias Ventanillas
Usando los Paneles 3D del menú Window, se puede seleccionar diferentes Modos de
Ventanillas.
 Single (Simple): Solo uno se muestra.
 Multi Pane Left (Varios Paneles a la Izquierda): 3 paneles pequeños se muestran a la
izquierda del panel grande.
 Multi Pane Right (Varios Paneles a la Derecha): 3 paneles pequeños se muestran a
la derecha del panel grande.
 Split Horizontal (Separación Horizontal): Separa el panel horizontalmente en 2
paneles iguales.
 Split Vertical (Separar Verticalmente): Separa el panel verticalmente en dos paneles
iguales.
 Four Square panes (Cuatro Paneles): Separa el panel en 4 paneles iguales.
Cada ventanilla es completamente independiente para personalizar los paneles. El marco

amarillo alrededor del panel indica cuál es el panel activo. Cuando se crea AVI, cambios de un
panel al siguiente será grabado.
MATOMDCS30414CE
5.3 Teach Pendant
El Teach Pendant virtual (TP) proporciona la misma Interface Usuario-Teach Pendant y opera
como un robot actual. Pará más información acerca de cómo usar la interface TP, refiérase al
Manual de Operaciones y Configuración de HandlingTool para su robot.
La ventanilla del TP tiene 3 etiquetas disponibles.

 Teclado del TP: Es la interface TP al robot virtual. El Teclado del TP opera exactamente
como el TP en un robot real.
 Posición Actual: Muestra la posición actual, proporciona la habilidad para moverse a una
posición y ajustar el tamaño de la esfera usada por la herramienta Teach.
 Prestablecidos Virtuales: Proporciona la habilidad para definir sus directorios PC de
default para los robots virtuales MC: y FLPY: dispositivos.
Para encender o apagar el Teach Pendant usando la barra de herramientas, presione el ícono
del Teach Pendant ( ) para abrir o cerrar la ventanilla de diálogo del Teach Pendant. Este
ícono es un conmutador: haga clic en el ícono otra vez para cerrar el Teach Pendant.
El TP de Estilo Monocromo Para cambiar entre el iPendant y el Pendant

Monocromo, haga clic en el ícono “ipendant”
Figura 5-1, Teach Pendant Figura 5-2, iPendant
MATOMDCS30414CE
5.4 Explorador de la Celda (Cell Browser)
El Explorador de Celda (Cell Browser) proporciona una vista jerárquica de la celda de trabajo
que se está creando.
Con el Explorador de la Celda (Cell Browser), se pueden navegar rápidamente todos los
elementos del entorno de la celda de trabajo. Se pueden agregar objetos, abrir la ventanilla de
dialogo de propiedades de los objetos, y cortar o copiar ciertos objetos.
En general, se puede seleccionar cualquier elemento en el Explorador de la Celda (Cell

Browser) y el elemento seleccionado también se seleccionará en la Celda de Trabajo y
viceversa. Para mostrar la ventanilla de dialogo de las propiedades, haga doble clic en un
elemento en el Explorador de la Celda o en la Celda de Trabajo. La página de propiedades de
la Celda de Trabajo se muestra cuando se hace clic con el botón derecho del mouse en la parte
superior del la Jerarquía del Explorador de Celda en la etiqueta HandlingPRO Workcell.
Para abrir el Explorador de la Celda, haga clic en el ícono de la barra de herramientas

para abrir o cerrar la ventanilla de dialogo. Este ícono es un conmutador; haga clic en el ícono
de nuevo para cerrar la ventanilla de diálogo del Explorador de la Celda, o simplemente haga
clic en la X en la esquina superior derecha.
Figura 5-3, Ejemplo de Jerarquía del Explorador de Figura 5-4, Objeto Seleccionado
Celda
MATOMDCS30414CE
Figura 5-5, Ventanilla de Dialogo de Propiedades
Para abrir la ventana de

diálogo, haga doble clic
Double
en un elemento del Click
Explorador de la Celda o
de la Celda de Trabajo.
5.5 Agregando Fijos a la Celda
Procedimiento 5-2 Agregando Fijos a la Celda
Condición  Se ha creado una celda en ROBOGUIDE
Presione
1 Del Explorador de la Celda, haga clic con el botón derecho del mouse en
Fixtures. Seleccione CAD Library de Add Fixture.
MATOMDCS30414CE
2 Seleccione el fijo de la biblioteca y presione OK. La Mesa con Patas es

una opción común mientras se trabaja en el laboratorio de Entrenamiento
de FANUC.
MATOMDCS30414CE
3 El fijo estará arriba del robot y será necesario moverlo a un lugar en la

celda. Después de crear el fijo, la ventanilla de dialogo de propiedades del
fijo se abrirá. Esto se puede hacer en combinación con el deslizamiento
del Fijo a su lugar.
Este es un ejemplo de una mesa que ha sido ubicada y a escala.

MATOMDCS30414CE
MATOMDCS30414CE
1) DCS solo se puede configurar a través de ROBOGUIDE?
Cierto Falso
2) Una celda ROBOGUIDE puede ser creada de un robot real.
Cierto Falso
3) ¿Qué propósito sirve el Explorador de la Celda (Cell Browser)?
___________________________________________
4) Se puede tener acceso a las propiedades del objeto de dos formas. Escriba las dos:
_______________________
_______________________
77
Generalidades del Menú DCS
6 GENERALIDADES DEL MENÚ DCS

Ahora que se ha creado la celda del robot, podemos examinar las pantallas DCS.
6.1 Menú Principal de DCS
Muestra el menú del nivel Principal de DCS como sigue:
MENU → SYSTEM → F1(TYPE) → DCS
La Figura 6-1 muestra el Nivel Principal del Menú DCS el cual incluye la operación “Apply to
DCS parameter” (Aplicar al parámetro DCS) (Ver sección 6.3). Cada menú DETALLADO se
mostrará de este menú. Si el menú Principal de DCS no se muestra, presione PREV hasta que
se abra.
78 Generalidades del Menú DCS
MATOMDCS30414CE
Figura 6-1, Menú de Nivel Principal de DCS
La Tabla 6-1 describe cada ítem del menú de nivel Principal DCS. Por favor fíjese que no todos
los ítems en la lista aparecen en la lista de todos los menús DCS. Algunos ítems requieren
tener cargadas opciones específicas de software.
Generalidades del Menú DCS 79
MATOMDCS30414CE
Tabla 6-1, Ítems en el Menú Principal de DCS
Ítem Descripción
Safe I/O status Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú de
Estatus de I/O Seguras de DCS.
Esta línea se muestra cuando la opción “Conexión de I/O Seguras” que lo incluye está
cargada.
Safe I/O connect Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú de
Conexión de I/O Seguras de DCS.
Esta línea se muestra cuando la opción “Conexión de I/O Seguras” o “Seguridad de
DeviceNet” está cargada.
Cuando “Safe I/O Process” en el menú de dispositivos de I/O Seguras se establece a
“Safety PMC”, este ítem se reemplaza por “Safety PMC”.
Safety PMC Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú
Safety PMC.
Esta línea se muestra cuando “Safety PMC” está cargado y “Safe I/O process” del menú
de dispositivo de I/O Seguras está establecido a “Safety PMC”.
Joint position check Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Joint Position Check (Revisión de Posición Joint de DCS).
Esta línea se muestra cuando la opción de "DCS Position/Speed Check" está cargada.
Joint speed check Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Joint Speed Check (Revisión de Velocidad Joint de DCS).
Cart. position check Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Cartesian Position Check (Revisión de Posición Cartesiana de DCS).
Esta línea se muestra cuando la opción de "Position/Speed Check" está cargada.
Cart. speed check. Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Cartesian Speed Check (Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS).
T1 mode speed check Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
T1 Mode Speed Check (Revisión de Velocidad en Modo T1).
User model Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
User Model (Modelo User de DCS).
Tool frame Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Tool Frame (Marco Tool de DCS).
User frame Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
User Frame (Marco User de DCS).
Stop position prediction Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Stop Position Prediction (Predicción de Posición de Paro de DCS).
Robot setup Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Robot Setup (Configuración del Robot de DCS).
Mastering parameter Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Mastering Parameter (Parámetros para Masterizado de DCS).
CIP Safety Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
CIP Safety (Seguridad CIP de DCS).
Esta línea se muestra cuando la opción de "DeviceNet Safety", o “EtherNet/IP Safety”
está cargada.
PROFINET Safety Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
PROFINET Safety (Seguridad PROFINET de DCS).
Esta línea se muestra cuando la opción de "PROFINET Safety" está cargada.
Safety function by Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
FL-net Safety function by FL-net (Función de Seguridad de DCS por medio de FL-net).
Esta línea se muestra cuando la opción de “Safety function by FL-net” está cargada.
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
Local stop setup Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Local stop setup (Configuración de Paro Local de DCS).
Esta línea se muestra cuando la opción de función “Auxiliary axis servo off (local stop)”
está cargada.
Safe I/O device Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Safe I/O device (Dispositivo de I/O Seguras de DCS).
Esta línea siempre se muestra.
Signature number Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Signature Number (Número de Firma de DCS).
Code number setup Cuando se presiona la tecla ENTER de F3(DETAIL) en este ítem, se abrirá el menú DCS
Code Number Setup (Configuración del Número de Código de DCS).
OK / CHGD / PEND Para menús que permiten que los parámetros de prestablecidos sean cambiados en el
menú DETAIL, OK/CHGD/PND se muestra en la columna derecha.
OK: El parámetro de prestablecidos y el parámetro de DCS son iguales.
CHGD: Se cambió el parámetro de prestablecidos, pero no se aplicó al parámetro DCS.
PEND: Se cambió el parámetro de prestablecidos y se aplicó al parámetro DCS, pero no
se ha ciclado la energía al controlador.
---- / SAFE / UNSF / En líneas de Revisión de Posición Joint y Revisión de Posición Cartesiana, ----
DSBL /SAFE/UNSF/DSBL se mostrará en la segunda columna de derecha a izquierda.
----: Deshabilitar prestablecidos.
SAFE: Habilitada, y en la zona segura actual.
UNSF: Habilitada, y fuera de la zona segura actual.
DSBL: Deshabilitada deshabilitando la entrada actual.
---- / SAFE / OVER En líneas de Revisión de Velocidad Joint y Revisión de Velocidad Cartesiana, ----
/ DSBL /SAFE/OVER/DSBL se mostrará en la segunda columna de derecha a izquierda.
----: Deshabilitar prestablecidos.
SAFE: Habilitada y la velocidad es menor que el límite actual.
OVER: Habilitada, y la velocidad está sobre el límite actual.
DSBL: Deshabilitada deshabilitando la entrada actual.
Tabla 6-2 Operaciones en el Menú Principal de DCS
Operación Descripción
F2(APPLY) Aplicar a parámetros DCS.
F3(DETAIL) or ENTER Muestra el menú DETAIL del ítem resaltado.

F5(UNDO) UNDO (Deshacer) todos los ítems del menú DCS excepto los datos de configuración del
robot y los parámetros de Masterizado, todos los otros parámetros de prestablecidos de
DCS se restablecen para que sean iguales a los parámetros actuales de DCS.
6.2 Número de Código DCS

Este menú está disponible cuando la opción “Revisión de Posición/Velocidad de DCS”,
“Conexión de I/O Seguras”, “Selección de Modo Externo”, “Seguridad de DeviceNet”,
“Seguridad de EtherNet/IP”, “Seguridad PROFINET”, o “Función de Seguridad por medio de
FL-net” está cargada. Este menú se usa para cambiar los números de código de DCS. Estos
números de código de 4 dígitos se usan para “Apply to DCS parameter” (Aplicar a parámetro
DCS).
Hay dos tipos de números de código, un número de código maestro y números de código local.
MATOMDCS30414CE
Número de Código Maestro
El número de código maestro puede ser usado para aplicar cualquier parámetro
cambiado.
Número de Código Local
Hay 3 números de código local, Base, Revisión de Posición/Velocidad y Conexión de I/O

Seguras. Cada uno de estos números de código local solo permite cambios en cada una
de las áreas especificadas para que sean aplicados.
Cuando se cambian varios parámetros de prestablecidos, el número de código maestro o

números de código local correspondientes a los parámetros de prestablecidos cambiados,
necesitan ser entrados a “Apply to DCS parameter” (Aplicar a parámetros DCS).
Por ejemplo, si los parámetros de los prestablecidos para Revisión de Posición/Velocidad

y los parámetros para los prestablecidos de Conexiones I/O Seguras se cambian, el
número de código maestro o los números de código local para ambos, la Revisión de
Posición/Velocidad y Conexión I/O Seguras deben ser entrados.
Los números de código local no son definidos por default. Cuando el número de código local de
un parámetro de prestablecidos no se define, el número de código maestro debe ser usado.
El número de código maestro de default es “1111”.
En el mensaje para aplicar a los parámetros DCS, se mostrará el nombre del número de código
requerido (ejem. “Número de código (pos/veloc):”). “Apply to DCS parameter” no se realizará
hasta que el número de código local o número de código maestro sea entrado.
Para cambiar el número de código, el número de código local o el número de código maestro
debe ser entrado.
Para despejar le número de código local, el número de código maestro debe ser entrado.
Los números de código se graban como parte del respaldo de robot en SYSPASS.SV. Cuando
los números de código son cambiados porque se cargó el archivo SYSPASS.SV, la alarma
“SYST-219 Need to apply DCS param” ocurrirá. Para despejar la alarma, de debe realizar la
operación “Apply to DCS parameter”. En esta operación, el número de código maestro anterior
debe ser entrado como sigue.
- El mensaje “Previous code number (master):” (número de código maestro anterior) se

mostrará, por favor entre el número de código maestro que se estaba usando antes de que se
cargara SYSPASS.SV.
- Entonces aparecerá el mensaje “Code number(Master)” (número de código maestro), por

favor entre el número de código maestro que se cargó de SYSPASS.SV.
Cuando se cambian los números de código porque se cargó una archivo de imagen, ocurrirá la
alarma "SYST-219 Need to apply DCS param”. Para despejar la alarma, se debe realizar la
operación “Apply to DCS parameter”. En esta operación, el número de código maestro debe ser
entrado como sigue.
MATOMDCS30414CE
- Se mostrará el mensaje “Previous code number (master):” (número de código maestro

previo), por favor entre el número de código maestro que se usó antes de que se cargara el
archivo de imagen. (Si se seleccionó YES para Initialize DCS parameters? (¿Inicializar
parámetros DCS?) en restablecimiento de imagen, por favor entre “1111”.)
- Entonces aparecerá el mensaje “Code number(Master)” (número de código maestro), por

favor entre el número de código maestro que se cargó del archivo de imagen.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de cambiar el número de código maestro del prestablecido de default
“1111” a otro número para prevenir que los parámetros DCS sean cambiados por
personal no autorizado.
6.2.1 Menú de Configuración del Número de Código DCS

El menú de Configuración del Número de Código DCS se abre presionando la tecla ENTER o
la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem “Code number setup” (Configuración del
número de código) del menú Principal de DCS.
Figura 6-2, Pantalla de Configuración del Número de Código DCS
Tabla 6-3, Ítems en el Menú de Configuración del Número de Código DCS
Ítem Descripción
Master code number Cuando se presiona la tecla ENTER en este ítem, el número de código maestro puede
ser cambiado.
El número de código maestro actual debe ser entrado.
Base Cuando se presiona la tecla ENTER en este ítem, el número de código local para los
parámetros Base de DCS puede ser cambiado.
El número de código Base o número de código maestro debe ser entrado.
Si el número de código de la Base no está definido, se verá “UNDEFINED” (No definido)
SI el número de código de la Base está definido, se verá “DEFINED” (Definido).
Position/Speed check Cuando se presiona la tecla ENTER en este ítem, el número de código local para los
parámetros de la Revisión de Posición/Velocidad de DCS puede ser cambiado.
El número de código actual de Revisión de Posición/Velocidad o número de código
maestro debe ser entrado.
Si el número de código de la Revisión de Posición/Velocidad no está definido, se verá
“UNDEFINED” (No definido)
SI el número de código de la Revisión de Posición/Velocidad está definido, se verá
“DEFINED” (Definido).
I/O connect Cuando se presiona la tecla ENTER en este ítem, el número de código local para los
MATOMDCS30414CE
parámetros de la Conexión I/O Seguras puede ser cambiado.

El número de código actual de Conexión I/O Seguras o número de código maestro debe
ser entrado
The current Safe I/O Connect code number or Master code number must be entered.
Si el número de código de la Conexión I/O Seguras no está definido, se verá
“UNDEFINED” (No definido)
SI el número de código de la Conexión I/O Seguras está definido, se verá “DEFINED”
(Definido).
Tabla 6-4, Operaciones en el Menú de Configuración del Número de Código DCS
F2(CLEAR) Cuando se presiona F2 en un número de código local, el número de código local se
cambia de no definido (Undefined).
Se debe entrar el número de código Maestro.
PREV Se abrirá el menú Principal de DCS.
6.3 Applying to DCS Parameter (Aplicando a Parámetro DCS)

Los parámetros para las funciones DCS (parámetros DCS) se almacenan en un área diferente
de memoria que la de los parámetros para otras funciones, y se revisa la integridad de los
datos.
Los usuarios no pueden cambiar los parámetros DCS directamente. Para cambiar los
parámetros DCS, el usuario debe primero cambiar los parámetros normales (parámetros de
prestablecidos), luego copiar los parámetros de los parámetros de prestablecidos a los
parámetros DCS. A esta operación se le llama “Apply to DCS parameter” (Aplicar a parámetros
DCS).
Figura 6-3, Diagrama de Flujo de “Apply to DCS parameter” (Aplicar a parámetros DCS)
Menú DCS Función DCS
Establecer/Leer Leer
Parámetro de Parámetro DCS

Prestablecidos
Aplicar
(Copiar
MATOMDCS30414CE
Cuando se cambia un ítem del menú DCS, se cambia el parámetro de prestablecidos. Cuando
el valor del parámetros de prestablecidos y el valor de los parámetros de DCS son diferentes,
ocurrirá la alarma “SYST-212 Need to apply to DCS param”. Esta alarma no puede ser
restablecida hasta que se realice el procedimiento “Apply to DCS parameter”.
Normalmente, el menú DCS está protegido por ocurrirá una alarma si un ítem del menú DCS se
cambia sin querer. Cuando una tecla numérica o de función se presiona mientras se está en el
menú DCS, se verá el mensaje “Do you want to change setting?” (¿Quiere cambiar el
prestablecido?). Si se presiona F4(YES), se libera la protección, y el usuario puede cambiar
ítems en el menú DCS.
Cuando el interruptor habilitador del Teach Pendant se apaga (OFF), el menú DCS también
está protegido. La protección no puede ser liberada cuando el interruptor habilitador del Teach
Pendant está apagado (OFF).
También se hace referencia a los datos de configuración del robot y parámetros de Masterizado
en las funciones de Revisión de Posición/Velocidad de DCS. Estos parámetros se usan para
control de movimiento normal así como también como parámetros de prestablecidos para las
funciones de Revisión de Posición/Velocidad de DCS. Estos parámetros se establecen por
otras áreas del software del controlador y no se pueden cambiar en el menú DCS. Sin
embargo, si estos parámetros son cambiados, tendrán que ser aplicados a los parámetros DCS
usando el procedimiento “Apply to DCS parameter”. Cuando se carga la opción Revisión de
Posición/Velocidad de DCS, y se cambian los datos de masterizado, por ejemplo, cuando se
cambia el masterizado del robot, ocurrirá la alarma “SYST-212 Nedd to apply to DCS param”.
Esta alarma no puede ser restablecida hasta que se realice el procedimiento “Apply to DCS
parameter”.
Cuando se carga un archivo de respaldo (por ejemplo SYSVARS.SV o SYSMAST.SV), y los

parámetros de prestablecidos (incluyendo parámetros de masterizado y datos de configuración
del robot) se cambian, ocurrirá la alarma “SYST-212 Need to apply to DCS param”. Esta alarma
no puede ser restablecida hasta que se realice el procedimiento “Apply to DCS parameter”.
PRECAUCIÓN
SI un operador que no sabe los números de código cambia los parámetros de
prestablecidos, parámetros de masterizado, o datos de configuración del robot al
cargar un archivo de respaldo, ocurrirá la alarma “SYST-212 Need to apply to DCS
param” y el sistema no trabajará. Un operador que sabe los números de código
debe hacer los cambios a los parámetros de prestablecidos, parámetros de
masterizado, o a los datos de configuración del robot.
PRECAUCIÓN
La alarma “SYST-212 Need to apply to DCS param” no es na función de seguridad.
Su propósito es guiar al operador para que aplique los parámetros modificados.
Hay ocasiones en las que la alarma puede ser despejada, pero los parámetros
modificados no entrarán en efecto hasta que se complete el proceso “Apply to
DCS parameter” y se cicle energía al controlador.
MATOMDCS30414CE
NOTA:
Si se quitó un cable de la batería del motor de un robot, será necesario cambiar el
parámetro de masterizado. Antes de que los datos de masterizado correctos se
establezcan y se aplique al parámetro DCS, DCS usa el parámetro de masterizado
anterior.
Así que, la función para Revisión de Posición Joint/Cartesiana de DCS pudiera
causar una alarma. En ese caso, por favor deshabilite la Revisión de Posición
Joint/Cartesiana para realizar el masterizado.
El Procedimiento 6-1 proporciona una guía acerca de cómo usar “Apply to DCS parameter”.
Procedimiento 6-1 Operación “Apply to DCS parameter”
Presione 1 "MENU"→"SYSTEM"→"F1(TYPE)" →"DCS" abre el menú

Principal de DCS. Cuando el menú Principal de DCS no se
abre, presione PREV hasta que se abra.
2 Presione "F2(APPLY)" en el menú Principal de DCS.

MATOMDCS30414CE
3 Se verá el mensaje “Code number(Master):” (Número de

código maestro). Por favor entre los 4 dígitos del número de
código. (El número de código de default es “1111”). La
operación “Apply to DCS parameter” no se puede realizar
hasta que se entre el número correcto de código. Cuando
aparece “Master” (Maestro) entre paréntesis, se debe entrar
el código maestro. Si se ve “Base”, “Position/Speed Check” o
“I/O Connect” entre paréntesis, entonces de debe entrar el
número de código local correspondiente o número de código
maestro.
* En este momento, tal vez se vea el mensaje “Enter previous
code number” (Entre el número de código anterior). Por
favor refiérase a 2.5 NÚMERO DE CÓDIGO DE DCS para
más detalles.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de cambiar los números de código de
default prestablecido “1111” para prevenir que los
parámetros de DCS sean cambiados por personal
no autorizado.
MATOMDCS30414CE
MATOMDCS30414CE
4 Se abrirá el menú DCS Verify (Verificar DCS). El contenido de

los menús DCS se mostrará en el menú DCS Verify. Verifique
los valores de los prestablecidos en este momento.
Presionando “F3” conmuta la pantalla entre el menú “DIFF” y
“ALL”.
El menú “DIFF” solamente muestra los ítems que se
cambiaron después de que se realizó la última verificación.
El menú “ALL” muestra todos los parámetros DCS que se
están aplicando por esta operación incluyendo los
parámetros no cambiados.
5 Cuando se muestra el menú DCS Verify, se completa el
copiado del parámetro de prestablecidos al parámetro DCS.
Los valores mostrados se leen de los parámetros DCS
copiados. Los valores mostrados pueden ser revisados para
verificar que el copiado a los parámetros DCS se haya
realizado correctamente.
Después de verificar los valores mostrados, presione “F4(OK)
si los valores mostrados son correctos.
Si el valor mostrado no es correcto, presione “F5(QUIT)”,
cambie los prestablecidos y realice el procedimiento “Apply
to DCS parameter” de nuevo.
Cuando se presiona “F4(OK)”, se graba que los valores DCS
mostrados han sido verificados por el operador.
Si se presionó “F5(QUIT)”, los parámetros DCS se
actualizarán pero los valores no serán verificados todavía. En
esta situación, se emitirá la alarma “SYST-212 Need to apply
to DCS param”. Para despejar la alarma, realice el
procedimiento “Apply to DCS parameter” otra vez.
6 Después de que se presiona “F4(OK)”, cicle energía al
controlador del robot.
La alarma “SYST-290 Cycle power to use new DCS
parameter” ocurrirá hasta que no se cicle energía al
controlador.
7 Realice la función DCS real para verificar que los parámetros
cambiados estén establecidos correctamente.
ADVERTENCIA
Si un robot se usa con los prestablecidos de parámetros DCS incorrectos, la función
de seguridad no trabajará correctamente y pudiera resultar en lesiones serias al
personal. Cuando se cambian los parámetros de DCS, el valor debe ser verificado, y
las funciones DCS relacionadas deben ser probadas otra vez.
MATOMDCS30414CE
6.4 Menú de Configuración del Robot de DCS
Este menú está disponible cuando la opción “Revisión de Posición/Velocidad de DCS” está
cargada. Este menú muestra los datos de configuración del robot relacionados con las
funciones de Revisión de Posición/Velocidad de DCS.
Cuando se cambian los datos de configuración del robot en el menú de Mantenimiento durante
Control Start (Arranque Controlado) CHGD se muestra en la columna de estatus del ítem que
se cambió. En esta situación ocurrirá la alarma “SYST-212 Need to apply to DCS param” y
podrá ser restablecida hasta que se realice el procedimiento “Apply to DCS parameter”.
El menú de configuración del robot de DCS se abre presionando la tecla ENTER o la tecla
F3(DETAIL) mientras se está en el ítem “Robot setup” del menú Principal de DCS.
.
Figura 6-4, Menú de Configuración de Robot
Tabla 6-5, Ítems en el Menú de Configuración del Robot de DCS
Ítem Descripción
Number of groups Este ítem indica el número de grupos de movimiento de DCS.
Scan time Este ítem indica el tiempo de escaneo del proceso de revisión de posición/velocidad.
Robot Este ítem indica el nombre del modelo del robot del grupo asignado al grupo de
movimiento de DCS.
Number of axes Este ítem indica el número de ejes en el grupo de movimiento.
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
J1 - J9 Este ítem indica la configuración del hardware de cada eje.
Servo card ：Este eje está conectado a la tarjeta servo.
Axis board ：Este eje está conectado a una tarjeta axial. El nombre de la ranura en la
que está insertado el eje se muestra entre paréntesis.
Excluded! ： Este eje está excluido de las funciones de Revisión de Posición/Velocidad
de DCS y no puede ser habilitada para este eje. Cuando un grupo de
movimiento incluye un eje excluido, excepto cuando es un Eje Extendido
Auxiliar, el grupo de movimiento no puede ser usado con la Revisión de
Posición Cartesiana, la Revisión de Velocidad Cartesiana, ni con las
funciones de la Revisión de Velocidad en Modo T1.
Speed only! ： Este eje se puede usar solamente para la Revisión de Velocidad Joint.
La Revisión de Posición Joint no puede ser habilitada para este eje. Cuando
un grupo de movimiento incluye un Eje Extendido Auxiliar, el grupo de
movimiento no puede ser usado con la Revisión de Posición Cartesiana ni la
Revisión de Velocidad Cartesiana. La función de Revisión de Velocidad en
Modo T1 siempre considera la posición y la velocidad de ese eje como 0, y
revisa que la velocidad del TCP de DCS y del centro de la brida de la
muñeca.
Direction Este ítem indica la dirección de los ejes Extendidos o Posicionador.
[Extended axis] (Ejes Extendidos)
Auxiliary axes ： No tienen dirección
X : dirección X, Y : dirección Y, Z : dirección Z
[Positioner axis] (Eje posicionador)
+X : dirección +X, -X : dirección -X
+Y : dirección +Y, -Y : dirección -Y
+X : dirección +Z, -Z : dirección -Z
Arm length Este ítem indica el largo del brazo del eje extendido.
Offset Este ítem indica el desplazamiento (offset) del eje extendido.
Offset X Este ítem indica el desplazamiento (offset) del eje posicionador.
Offset Y
Offset Z
Axis type Este ítem indica el tipo de eje del eje extendido, el eje posicionador o el eje
independiente. Eje Lineal o Eje Giratorio.
Motor direction Este ítem indica la dirección del motor del eje extendido, del eje posicionador o del eje
independiente.
Gear ratio Este ítem indica los engranajes del eje extendido, del eje posicionador o del eje
independiente.
Pos. tolerance Este ítem indica la tolerancia de posición del eje extendido, del eje posicionador o del
eje independiente.
Si la diferencia entre la posición mandada y la posición retroalimentada excede este
valor, ocurrirá la alarma “SRVO-365 DCS FB_CMP”.
Status Este ítem indica el estatus de cada ítem mostrado.
OK : El prestablecido del robot es el mismo que el parámetro DCS.
CHGD : Se cambió el prestablecido del robot pero no se aplicó al parámetro DCS.
Ocurrirá la alarma “SYST-212 Need to apply to DCS param”.
PEND : Se cambió el prestablecido del robot y se aplicó al parámetro DCS, pero no se
ha ciclado energía al controlador todavía, y el prestablecido no se está usando
por ahora. Se debe ciclar energía.
6.5 Menú de Parámetros para Masterizado de DCS
Este menú está disponible cuando la opción “Revisión de Posición/Velocidad de DCS” está
cargada. Los parámetros de masterizado de los parámetros de prestablecidos se muestran en
MATOMDCS30414CE
este menú pero no se establecen desde este menú. Los parámetros de masterizado son
cambiados por el procedimiento normal de masterizado.
Cuando los parámetros estándar de masterizado se cambiaron por el procedimiento de

masterizado, se verá CHGD en la columna de estatus del ítem que se cambió. Ocurrirá una
alarma “SYST-212 Nedd to apply to DCS param” y no podrá ser despejada hasta que se realice
el procedimiento “Apply to DCS parameter”.
El menú de Parámetros para Masterizado de DCS se abre presionando la tecla ENTER o la

tecla F3(DETAIL) mientras se está en el ítem “Mastering Parameter” del menú Principal de
DCS.
Figura 6-5, Pantalla del Menú de Parámetros para Masterizado de DCS
Tabla 6-6, Descripción de los Ítems del Menú de Parámetros para Masterizado
Ítem Descripción
Axis Este ítem indica el número de eje.
Position Este ítem indica la posición actual calculada de los parámetros para masterizado
aplicados.
Verifique que las posiciones mostradas sean las posiciones correctas del robot cuando
se apliquen los parámetros para masterizado a los parámetros DCS.
Master count Este ítem indica el valor de los parámetros estándar para masterizado.
Status Este ítem indica el estatus de los parámetros para masterizado de cada eje
OK : Los parámetros para masterizado son los mismos que los parámetros DCS.
CHGD : Los parámetros para masterizado se cambiaron perno se aplicaron a los
parámetros DCS. Ocurrirá la alma “SYST-212 Need to apply to dcs param”.
PEND : Se cambiaron los parámetros para masterizado y se aplicaron a los parámetros
DCS, pero no se ha ciclado energía al controlador todavía. Se debe ciclar
energía.
No mostrado: Este eje está excluido por las funciones de Revisión de

Posición/Velocidad de DCS. Los parámetros para masterizado de este eje no so copian
a los parámetros de DCS.
MATOMDCS30414CE
6.6 Número de Firma de DCS
Este menú está disponible la opción “Revisión de Posición/Velocidad de DCS”, “Conexión de

I/O Seguras”, “Selección de Modo Externo”, “Seguridad de DeviceNet”, “Seguridad de
EtherNet/IP”, “Seguridad PROFINET” o “Función de Seguridad por medio de FL-net” está(n)
cargada(s).
El menú de Número de Firma de DCS muestra los números de firma de los diferentes tipos de
parámetros DCS.
Un número de firma es un CRC de los valores de parámetros DCS. Cuando los parámetros
DCS se cambian, el número de firma correspondiente también se cambia. Estos números de
firma pueden ser usados para indicar cuales parámetros DCS se cambiaron.
Los números de código DCS no están incluidos como parte de los números de firma. Cambiar
el número de código DCS no cambiará los números de firma DCS.
6.6.1 Menú del Número de Firma DCS

El menú de Número de Firma se DCS se abre presionando la tecla ENTER o la tecla
F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "Signature number" del menú Principal de DCS.
Figura 6-6, Pantalla de Número de Firma de DCS
DCS
Signature number (Dec)
Current Latch
1 Total: 357145112 0
Time:27-MAY-09 14:49 None
2 Base: 2084717660 0
3 Pos./Speed: 998197839 0
4 I/O connect: 273305809 0
[ TYPE ] Dec/Hex Annun
Tabla 6-7, Ítems del Menú de Número de Firma de DCS
Ítem Descripción
Current Esta columna muestra los números de firma actuales.
Latch Cuando una de las señales CCR [1-4] se cambia de OFF a ON usando la función Conexión
de I/O Seguras, el número de firma actual se copia al número de firma enganchado.
Cuando un número de firma actual es igual a su número de firma enganchado, la señal
CCL[1-4] correspondiente se establece a ON. Cuando son diferentes, la señal CCL[1-4] se
establece a OFF.
Time El prestablecido de tiempo para las firmas “Actuales” es el momento en el que el número de
firma fue cambiado a este valor.
El prestablecido de Tiempo para las firmas “Latch” (Enganchado) es el momento en el que la
firma actual fue copiada al número de firma enganchado usando la función Conexión de I/O
Seguras.
NOTA: En el menú de verificación de parámetros DCS o en el archivo de reportes, de verá
“Changed” (Cambiado) en el tiempo “Current” (Actual) de la firma que se cambió por medio
de la operación APPLY. El tiempo “Current” (Actual) se establecerá al tiempo cuando se
MATOMDCS30414CE
habilitaron los nuevos parámetros de prestablecidos DCS durante el siguiente encendido.

Total Muestra el Número de Firma de todos los parámetros DCS.
Base Muestra el número de firma de los parámetros DCS para la fecha de configuración del robot,
los parámetros de masterización, Seguridad CIP, Seguridad PROFINET, Función de
Seguridad por medio de FL-net y la función Servo OFF del Eje Auxiliar (Paro Local).
Pos./Speed Muestra el número de firma de los parámetros DCS para la función de Revisión de
Posición/Velocidad.
I/O connect Muestra el número de firma de los parámetros DCS para la función Conexión de I/O
Seguras, Dispositivo de I/O Seguro, y el programa Seguridad PMC.
Tabla 6-8 Operación en el Menú de Número de Firma de DCS
F3(Dec/Hex) Intercambia la pantalla de números de firma entre formato decimal y hexadecimal.
F5 (Annun) Muestra el menú de configuración de la Anunciación del Número de Firma de DCS.
PREV Se mostrará el menú Principal de DCS Top.
6.6.2 Menú de Anuncio de Firma de DCS

El menú de Anuncio de Firma de la Revisión Dual de Seguridad (DCS) proporciona un medio
para ver en una vista que los prestablecidos DCS se han cambiado. Muestra dos números de
Firma de Parámetro con fechas, y una salida de Anuncio de Cambio de Firma.
Figura 6-7, Pantalla del Menú de Anunciación de Firma
DCS
Signature Annunciation
Parameter Signature
Curr: [11-DEC-09 18:25] -20554788
Prev: [10-DEC-09 12:23] -19745529
1 Signature change annunc: RO[ 1]
[ TYPE ] [CHOICE] CNF SIG
Los números de Firma del Parámetro representan un sumario de todos los valores de
parámetros DCS y son iguales al número de firma Total en el menú de Número de Firma.
Hay dos números de Firma de Parámetro: un número Actual y un número Previo. Durante la
carga inicial de la opción Revisión de Posición y Velocidad DCS, la Firma se calculó y mostró
como le valor Actual (Curr:). El valor Previo (Prev:) no está inicializado. Después de la carga
inicial, se calcula una nueva Firma cada vez que se arranca. Si se han hecho cambios a
cualquiera de los parámetros de configuración DCS, se mostrará un nuevo valor y fecha como
el ítem Actual (Curr:). De otra manera, el valor y la fecha permanecerán iguales
El valor Previo se establece confirmando la firma usando la tecla de función CNF SIG. Vea
6.6.4 para instrucciones para confirmar la firma actual. Una vez confirmada, la firma previa y la
fecha se establecen iguales a los valores actuales.
MATOMDCS30414CE
Además de las Firmas que indican cambios a los parámetros de configuración de DCS, esta
característica también indica los cambios a una salida digital llamada salida de Anunciación de
Cambio de Firma. Se puede seleccionar una salida Digital o una salida del Robot junto con la
especificación de número de la salida. Después de que esta salida haya sido configurada, se
encenderá y permanecerá encendida siempre y cuando las Firmas Actuales y Previas sean
iguales. Si son diferentes, la salida se apagará. Esta salida puede está conectada a una
lámpara indicadora o a un PLC para proporcionar estatus de las Firmas.
PRECAUCIÓN
Fíjese que esta no es una salida de seguridad y no debe ser usada como
una. Sólo proporciona información de estatus.
6.6.3 Configuración de la Utilería para Manejo del Cambio de Firma DCS

Como una opción, se puede establecer una salida digital para indicar que los valores de la
Firma Actual y Previa and cambiado. Los valores de la Firma Actual y la Previa continuarán
indicando los cambios para los parámetros DCS aunque no se configure la salida digital. Si se
configura la salida digital, y los valores de Firma Actual y Previa cambian, la salida digital se
encenderá y permanecerá encendida siempre y cuando los valores sean iguales. Tan pronto
como los valores de Firma Actual y Previa son diferentes, la salida se apagará.
La única configuración requerida para esta función es la selección de una salida de Robot o
Digital que se usará para anunciar los cambios en el valor de la Firma. No es necesario
configurar esta salida. Su la salida se configura, se encenderá y permanecerá encendida
siempre y cuando los valores sean iguales. Use el siguiente procedimiento para configurar la
salida digital que anunciará los cambios de Firma.
PRECAUCIÓN
Fíjese que esta no es una salida de seguridad y no debe ser usada como
una. Sólo proporciona información de estatus.
Procedimiento 6-2 Configurando la Utilería para Manejo del Cambio de Firma DCS
Paso 1 Presione MENUS
2 Seleccione SYSTEM
3 Presione F1 , [TYPE].
4 Seleccione DCS.
5 Presione la tecla ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras está

en el ítem “Signature Number”.
MATOMDCS30414CE
6 Presione la tecla F5 (Annun). Se verá una pantalla similar a la

siguiente:
DCS
Signature Annunciation
Parameter Signature
Curr: [11-DEC-09 18:25] -20554788
Prev: [10-DEC-09 12:23] -19745529
1 Signature change annunc: RO[ 1]
[ TYPE ] [CHOICE] CNF SIG
7 Mueva el cursor al área OUTPUT de SIGNATURE CHANGE

ANNUC, lo que mostrará DO o RO, y presione F4 , [CHOICE].
Seleccione el tipo de salida deseada.
8 Mueva el cursor al número entre los paréntesis rectangulares y
establezca el número deseado.
9 Cicle energía para terminar la configuración.
6.6.4 Confirmando los Cambios a la Firma del Parámetro

El Procedimiento 6-3 explica como aceptar o confirmar la firma recientemente desarrollada
después de un cambio DCS.
Procedimiento 6-3 Confirmando Cambios a la Firma del Parámetro
Paso 1 EN el menú de Anunciación de Firma de DCS, la tecla de función

CNF SIG deberá estar presente cuando se pone el cursor en
cualquier ítem.
2 Presione la tecla de función CNF SIG. Se le pedirá que entre el
número de código maestro DCS. El número de código correcto
debe ser proporcionado para confirmar la firma. Se verá este
mensaje: “Confirm new parameter signature?” (¿Confirmar la
nueva firma del parámetro?)
3 Presione la tecla de función YES. Se verá el mensaje “New
parameter signature saved” (Nueva firma de parámetro grabada)
y el valor Previo de la Firma del Parámetro y la fecha serán
cambiados para que sean iguales al valor y fecha de la Firma
Actual. Si la salida de anunciación está configurada, la salida se
encenderá para indicar que los valores de Firma Actual y Previo
son iguales.
Si lo valores de Firma son iguales y la salida de Anunciación de Cambio de Firma ha sido
configurada, la salida se encenderá. Si los valores de Firma son diferentes, la salida se
apagará.
MATOMDCS30414CE
6.6.5 Salida de Número de Firma DCS

Los números de Firma DCS pueden ser emitidos a través de salidas de grupo normales (no
seguras). Cada salida de firma de 32-bit requiere dos grupos de 16-bit.
Esta se configura estableciendo $DCS_CRC_OUT[x].$START_GRP al número de grupo de

inicio. Hay ocho (8) valores disponibles:
- Current Total CRC: $DCS_CRC_OUT[1].$START_GRP
- Current Base CRC: $DCS_CRC_OUT[2].$START_GRP
- Current Pos/Speed CRC: $DCS_CRC_OUT[3].$START_GRP
- Current I/O Connect CRC: $DCS_CRC_OUT[4].$START_GRP
- Latch Total CRC: $DCS_CRC_OUT[5].$START_GRP
- Latch Base CRC: $DCS_CRC_OUT[6].$START_GRP
- Latch Pos/Speed CRC: $DCS_CRC_OUT[7].$START_GRP
- Latch I/O Connect CRC: $DCS_CRC_OUT[8].$START_GRP

Por ejemplo, si $DCS_CRC_OUT[1].$START_GRP se establece a 1, entonces GO[1] y GO[2]
se establecen a los 16-bits inferiores y Principales del Total CRC Actual. Si el Total CRC
Actual es 0x46A61511 (valor hex), entonces GO[1] se establecerá a 0x1511 y GO[2] se
establecerá a 0x46A6.
MATOMDCS30414CE
1) EL Menú de Nivel Superior de DCS siempre tendrá los mismos ítems sin importar que
opciones DCS están cargadas.
Cierto Falso
2) Los dos tipos de número de código DCS son:
_____________________
_____________________
3) El anunciador de cambio de firma puede ser una señal I/O segura.
Cierto Falso
99
Función de Revisión de
7 Posición Joint
7 FUNCIÓN DE REVISIÓN DE POSICIÓN JOINT

La Revisión de Posición Joint revisa la posición Joint de un eje y corta la energía del motor si la
posición Joint está fuera de la zona de seguridad.
7.1 Zona Segura de la Revisión de Posición Joint
La zona segura está configurada basándose en un límite superior e inferior. El prestablecido de

Modo puede seleccionar si el área segura está ADENTRO o AFUERA de la zona especificada.
Figura 7-1, Zonas Seguras de Revisión de Posición Joint
 Se puede definir un máximo de 40 zonas.

 Cuando uno de los ejes que está vigilando la función Revisión de Posición Joint se sale
de la zona segura, ocurrirá la alarma “SRVO-404 DCS Joint pos. limit”, y se cortará la
energía del motor.
 Cuando I/O Seguras se configuran como una I/O deshabilitadora, es posible
HABILITAR/DESHABILITAR la Revisión de Posición Joint usando la I/O Segura para
cada revisión de Posición Joint. Cuando la I/O Segura especificada está encendida
(ON), la Revisión de Posición Joint está deshabilitada. Cuando está apagada (OFF) la
Revisión está habilitada.
 Es posible establecer 2 o más zonas para un eje. En este caso, la Zona Segura es el
área en donde todas la zonas de seguridad se sobre ponen.
 El estatus de la Revisión de Posición Joint puede ser monitoreado por una DI cuando la
DI se asigna al rack 36, ranura 8, punto de inicio 1-40. El punto de inicio corresponde al
número de la revisión de Posición Joint. Cuando la Revisión de Posición Joint está
habilitada y el robot está en la zona segura (Status:SAFE) la DI está en ON
(Encendida). De otra manera, DI estará en OFF (Apagada).
100 Función de Revisión de Posición Joint
MATOMDCS30414CE
En el caso de ejes giratorios, las posiciones que son diferentes por 360 grados tales como 150
grados y -210 grados son procesadas como posiciones diferentes. Por ejemplo, cuando el área
de 90 grados a 180 grados está definida como AFUERA de la zona segura, ocurrirá una alarma
a 150 grados, pero la alarma no ocurrirá a -210 grados.
Figura 7-2, Consideraciones de los Ejes Giratorios
ADVERTENCIA
Si la Revisión de Posición Joint está establecida incorrectamente, la función de
seguridad no trabajará y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Cuando se
cambia la Revisión de Posición Joint, los valores deben ser verificados y la función
debe ser probada una vez más.
7.1.1 Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint de DCS en el TP

El menú de la lista de Revisión de Posición Joint se abre presionando la tecla ENTER o la
tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "Joint Position Check" en el menú Principal de
DCS.
Función de Revisión de Posición Joint 101
MATOMDCS30414CE
Figura 7-3, Pantalla del Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint
Tabla 7-1, Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número de la Revisión de Posición Joint.
ENABLE/DISABLE Se muestra el estatus Habilitado/Deshabilitado de cada Revisión de Posición Joint.
G Se muestra el número de grupo de movimiento del eje que se está vigilando.
A Se muestra el número de eje que se está vigilando.
Status Se muestra el estatus de la Revisión de Posición Joint
--------: Deshabilitada por prestablecido.
SAFE: Habilitada, y en zona segura.
UNSF: Habilitada, y fuera de la zona segura.
DSBL: Deshabilitada por entrada deshabilitadora.
CHGD: El parámetro de prestablecido se cambió, pero no se ha aplicado al parámetro DCS.
PEND: El parámetro de prestablecido se cambió, y se ha aplicó al parámetro DCS, pero no se
ha ciclado energía.
Comment Se muestra el comentario de la Revisión de Posición Joint.
Tabla 7-2 Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint de DCS
F3(DETAIL) or ENTER Se muestra el menú detallado de la Revisión de Posición Joint del ítem en el que está el
cursor.
PREV Se muestra el menú Principal de DCS.
MATOMDCS30414CE
7.1.2 Menú Detallado de Revisión de Posición Joint de DCS en el TP
Tabla 7-3, Menú Detallado de la Revisión de Posición Joint de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número de la Revisión de Posición Joint.
Status Se muestra el estatus de la Revisión de Posición Joint
CHGD: El parámetro de prestablecido se cambió, pero no se ha aplicado al parámetro
DCS.
PEND: El parámetro de prestablecido se cambió, y se ha aplicó al parámetro DCS, pero
no se ha ciclado energía.
Comment Se usa para establecer el comentario de la Revisión de Posición Joint.
El comentario se establece en este menú y también se usa como un comentario para las
I/O Seguras JPC[ ].
Enable/Disable Se usa para establecer Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Posición Joint.
Cuando está deshabilitada, otros prestablecidos en este menú son ignorados.
Group Se usa para establecer el número de grupo de movimiento que se va monitorear.
Axis Se usa para establecer el número de eje que se va a monitorear.

NOTA: Los valores de los límites del eje J3 son relativos a los del plano X-Y de World del
robot (similares a la función de límites de ejes normales)
Safe side Se usa para establecer el lado seguro, ADENTRO o AFUERA.
Current Se muestra la posición actual del eje monitoreado.
Upper limit Se usa para establecer el límite superior e inferior del rango.
Lower limit
Stop type Se usa para seleccionar la acción que se va a realizar cuando el eje monitoreado está
afuera de la zona segura.
Emergency stop: La energía del motor se corta inmediatamente.
Control stop: Parada desacelerada, luego se corta la energía del motor.
(El corte de la energía del motor se retrasa por un máximo de 1 segundo.)
Not stop: El robot no se detiene. El estatus se establece a Safe I/O JPC.
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
Disabling input Para habilitar/deshabilitar la Revisión de Posición Joint dinámica, se puede establecer una
I/O segura como la entrada deshabilitadora.
Cuando la I/O Segura especificada está en ON, la función está deshabilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en OFF, la función está habilitada.
Cuando la I/O Segura especificada no está definida (--), la función está habilitada.
NOTA: La entrada de seguridad (SPI) es una opción del hardware. Sin embargo, SPI[1-2]
está disponible en el Gabinete A estándar del Controlador R-30iB.
NOTA: El estatus de la zona puede ser usado como una entrada deshabilitadora; refiérase
a la sección 5.1 para definiciones del estatus de la zona (CPC, CSC, JPC, y JSC)
Tabla 7-4, Operación en el Menú Detallado de la Revisión de Joint de DCS
F2(PREV) Se muestra el menú detallado anterior de la Revisión de Posición Joint.
F3(NEXT). Se muestra el siguiente menú detallado de la Revisión de Posición Joint.
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este menú. Los parámetros de prestablecidos se hacen
iguales a los parámetros actuales de DCS.
PREV Se muestra el menú de la lista de Revisión de Posición Joint.
7.1.3 Ganando Acceso a las Pantallas de Revisión de Posición Joint con ROBOGUIDE
El explorador de la celda también se puede usar para tener acceso a las pantallas asociadas
con la función Revisión de Posición Joint, por favor siga el Procedimiento 7-1.
Procedimiento 7-1 Mostrar Zonas de Revisión de Posición Joint
Condición  Se ha creado una celda de trabajo en ROBOGUIDE

MATOMDCS30414CE
Presione
1 Del Explorador de la Celda (Cell Browser), haga doble clic en la Revisión

Joint de DCS correspondiente (DCS Joint Check). Se abrirá la ventanilla
de propiedades.
2 Los prestablecidos en el robot pueden ser modificados aquí también. Por

favor fíjese: Se deben aplicar los prestablecidos en los menús de DCS del
Teach Pendant.
MATOMDCS30414CE
3 Seleccione la ventanilla Visible para ver la zona respectiva. El color de la

Zona también puede ser modificado.
MATOMDCS30414CE
7.2 Recuperación de una Alarma
Cuando el robot está fuera de la zona segura, la alarma no puede ser despejada. Para mover el
robot a la zona segura, seleccione el Modo T1 y habilite el Teach Pendant; presione y
mantenga presionadas las teclas SHIFT y RESET y desplace (jog) el robot. Si se libera la tecla
SHIFT mientras el robot sigue afuera de la zona o el robot se aleja de la zona segura, la alarma
volverá a ocurrir y se cortará la energía del motor.
Cuando se enciende la energía servo, el robot se mueve ligeramente. Para evitar alarmas DCS
por este movimiento, se permite un movimiento muy corto aun cuando el robot se aleje de la
zona de seguridad. El robot se puede alejar un poquito de la zona segura, porque la alarma
DCS ocurre cuando el movimiento del robot excede la distancia especificada para el
movimiento corto. Si el prestablecido de carga útil del robot no es correcto, el movimiento al
encenderse la energía servo pudiera ser un movimiento grande, y la alarma DCS pudiera
ocurrir. En ese caso, por favor revise el prestablecido de carga útil o cambie el prestablecido de
la revisión de posición para deshabilitarla temporalmente.
MATOMDCS30414CE
1) La Revisión de Posición Joint trabaja igual que los Límites Axiales.
Cierto Falso
2) ¿Cuántos ejes Joint pueden ser monitoreados?
_________
3) ¿Cómo nos podemos recuperar después de que un límite de la Revisión de Posición Joint
ha sido violado?
______________________________________________________________
109
Función de Revisión de Zona,
8 Líneas
8 FUNCIÓN REVISIÓN DE ZONA (FUNCIÓN DE REVISIÓN DE

POSICIÓN CARTESIANA) LÍNEAS
La función Revisión de Zona proporciona la habilidad de Paro el robot por medio de un paro de
emergencia en el caso de que el robot violara un área establecida de la celda. Se tiene la
opción de mantener seguro al robot cuando está trabajando dentro de esta área, o asegurarnos
que el robot permanezca fuera del área.
8.1 Términos y Conceptos
Es de mucha ayuda familiarizarse con los términos y conceptos relacionados la función

Revisión de Zona.
Zona – El área de la celda a la que no queremos que el robot entre a o salga de.
Modelo de la Forma – La parte del robot que se está monitoreando para que no entre a o
salga de la Zona. Esto puede incluir todo el robot, la herramienta de la punta del brazo, y el
equipo montado en el robot.
Elementos de la Forma – Estas son formas geométricas que, cuando se juntan, configuran el
Modelo.
110 Función de Revisión de Zona, Líneas
MATOMDCS30414CE
Figura 8-1, Términos y Conceptos Ilustrados
Shape
Elements
User
Model
Robot
Model
Zone
8.1.1 Zona
La Zona (Ver Figura 8-1) es área de la celda a la que no queremos que el robot entre a o salga
de. DCS revisa que el modelo del robot o los modelos que están montados en la herramienta
del robot o brazo y corta la energía del motor si el Modelo no está en la Zona definida como
“segura”.
• Se pueden definir un máximo de 32 zonas.
• Cuando uno de los Modelos monitoreados está fuera de la Zona segura, ocurrirá la alarma
"SRVO-402 DCS Cart. pos. limit", y se cortará la energía del motor.
• Es posible HABILITAR/DESHABILITAR la Revisión de Posición Cartesiana usando I/O

Seguras para cada zona segura. Cuando la I/O Segura especificada está en ON, la
Revisión de Posición Cartesiana está deshabilitada. Cuando está en OFF, la revisión está
habilitada.
• El estatus de la Revisión de Posición Cartesiana puede ser monitoreada por una DI cuando
una DI está asignada al rack 36, ranura 6, punto de inicio 1-32. El punto de inicio
corresponde al número de la Revisión de Posición Cartesiana. Cuando la Revisión de
Posición Cartesiana se habilita y el robot está en la zona segura (Status:SAFE), la DI está
en ON. De otra manera, la DI está en OFF.
Función de Revisión de Zona, Líneas 111
MATOMDCS30414CE
Una Zona se crea en relación a un Marco User de DCS.
Hay dos métodos para definir una Zona: Diagonal y Líneas. El lado seguro puede ser definido
como Adentro o Afuera para cada Zona individualmente.
Figura 8-2, Métodos para Definir una Zona
Diagonal
La zona Segura se defina como los límites superior e inferior de X, Y y Z del Marco User en
DCS. Esto define los dos puntos finales de la diagonal de una caja.
Líneas
La zona Segura se define por los vértices de un polígono en el plano X-Y del Marco User de
DCS.
El número máximo de vértices en una zona de líneas es 8. El ángulo de cada esquina en el

polígono debe ser menor de 180 grados. Los límites superior e inferior se definen a lo largo del
eje Z en el Marco User de DCS. La siguiente Zona no puede ser establecida porque el ángulo
de la esquina A es mayor de 180 grados.
MATOMDCS30414CE
Figura 8-3, La Forma no es un Polígono Convexo
>180
degrees
Si se necesita una Forma como se ilustra en la Figura 8-3, vamos a tener que ser creativos.
Combinando las dos zonas como se muestra en la Figura 8-4 resultará en que la única área
segura (permitido moverse) sea la única zona en donde se sobre ponen todas las zona. En la
Figura 8-4, cuando la Zona A y la zona B se combinan, C será la zona segura real.
Figura 8-4, Dos Zonas Combinadas
Para crear la zona C como se muestra en la Figura 8-5, combine el Interior de la zona A como
el área alrededor del área Exterior de la zona B como el “recorte”.
Figura 8-5, Zona Segura Adentro de un Polígono no Convexo

MATOMDCS30414CE
ADVERTENCIA
Si la zona de Seguridad se establece incorrectamente, la función de seguridad
no trabajará y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Cuando la zona
Segura se cambia, los valores deben ser verificados y la función debe ser
probada de nuevo.
8.1.2 Modelo de la Forma

Un Modelo de la Forma (Ver Figura 8-1), una forma geométrica, como una esfera, que se
anexa a, comprende parte o todo el brazo del robot. La función de Revisión de Zona revisa si
el modelo de la forma está en la zona definida como segura.
EL modelo de la forma está anexada al grupo de movimiento de la zona de Revisión de

Posición Cartesiana que usa el modelo de la forma como el modelo que se va a monitorear
(Target Modelo). Un modelo de forma puede ser usado como un modelo que se va a
monitorear por varias zonas de Revisión de Posición Cartesiana siempre y cuando las zonas
usen el mismo grupo de movimiento.
Hay dos tipos de modelos de forma, Modelo User y Modelo Robot.
Modelo User
Un Modelo User es un modelo de forma que se define por el usuario. Se pueden definir un
máximo de 16 Modelos User. Ningún Modelo User se define por default. El Modelo User se
usa para las siguientes funciones.
• Establézcalo a la función de revisión de zona como el Modelo a monitorear (un máximo de

3 Modelos User pueden ser establecidos para cada zona).
• Establézcalo como el Modelo Tool del Marco Tool (solo 1 Modelo User puede ser
establecido por Marco User.
Al Modelo User que se estableció en el Marco Tool se le llama Modelo Tool. EL Modelo Tool
se usa para la función de cambio de Herramienta que se usa cunado la forma de la
herramienta se cambia dinámicamente. El modelo Tool del Marco Tool seleccionado
actualmente puede ser usado como el Modelo que se va a monitorear de la revisión de Zona
estableciendo el Modelo que se va a monitorear al número -2.
El número de grupo de movimiento no se establece como un ítem del Modelo de la Forma. El

Modelo de la Forma se anexa al grupo de movimiento de la zona de Revisión de Posición
Cartesiana que usa el Modelo de la Forma como Modelo a monitorear o el grupo de
movimiento del Marco Tool que usa el Modelo de la Forma como el Modelo Tool. Un Modelo
de Forma puede ser usado como el Modelo a monitorear por varias zonas de Revisión de
Posición Cartesiana o Marcos Tool siempre y cuando las zonas o los Marcos Tool usen el
mismo grupo de movimiento.
Cuando el número del Modelo a monitorear es 1-16, el Modelo User se selecciona en la

revisión de zona.
Modelo del Robot

MATOMDCS30414CE
Un Modelo de Robot es un Modelo de Forma del brazo del robot. El Modelo del Robot se
define por default y no puede ser cambiado. El Marco base de cada brazo de robot (Marco de
enlace) se define para cada tipo de robot.
Los prestablecidos del Modelo del Robot no pueden ser cambiados, pero pueden ser copiados
a un Modelo User y personalizados.
Cuando el número de Modelo que se va a monitorear es -1, el Modelo del Robot del grupo de
movimiento que se está monitoreando se selecciona en la revisión de zona.
En este Capítulo nos concentraremos en el Modelo del Robot.
For this chapter, we will concentrate on the Robot model.
8.2 Menú de Revisión de Posición Cartesiana de DCS (Líneas)
Las zonas diagonales trabajan bien cuando el área que se va a proteger es un rectángulo. Sin
embargo, cuando el área tiene una forma irregular, el uso de líneas es normalmente la mejor
opción para este propósito.
En este capítulo estableceremos la revisión de posición Cartesiana de Líneas. Inicialmente

trataremos de evitar que el robot entre en las líneas de la zona. En otro Capítulo intentaremos
evitar que el robot entre a una zona diagonal.
MATOMDCS30414CE
Figura 8-6, Celda de Forma Irregular

MATOMDCS30414CE
Figura 8-7, Zona de Forma Irregular

MATOMDCS30414CE
Figura 8-8, Líneas Zonas Vértices
Tres Vértices Ocho Vértices
8.2.1 Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana de DCS en el TP

El Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana se abre presionando la tecla ENTER
o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "Cartesian Position Check" del menú
Principal de DCS.
Figura 8-9, El Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana de DCS

MATOMDCS30414CE
Tabla 8-1, Ítems en el Menú de la Lista de Revisión Cartesiana de DCS
Ítem Descripción
Process time factor Factor de tiempo del proceso de los parámetros de prestablecidos actuales. Cuando es valor
es mayor de 1000, no se pueden aplicar los cambios a los parámetros DCS.
No. Se muestra el número de Revisión de Posición Cartesiana.
ENABLE/DISABLE Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Posición Cartesiana.

G Se muestra el número del grupo de movimiento a monitorear.
M Se muestra el método de la Revisión de Posición Cartesiana.
DI: Diagonal (Adentro)
DO: Diagonal (Afuera)
LI: Líneas (Adentro)
LO: Líneas (Afuera)
OA: Orientación Fija (ALL)
OZ: Orientación Fija (User Z)
Status Se muestra el estatus de la Revisión de Posición Cartesiana.
PEND: El parámetro de prestablecido se cambió, y se ha aplicó al parámetro DCS, pero no se
ha ciclado energía
Comment Se muestra el comentario de la Revisión de Posición Cartesiana.
Tabla 8-2, Operación en de la Revisión de Posición Cartesiana de DCS
F3(DETAIL) or ENTER Se muestra el menú detallado de la Revisión de Posición Cartesiana del ítem en donde
se encuentre el cursor.
PREV Se muestra el Menú Principal de DCS.
8.2.2 Menú de la Revisión de Posición Cartesiana DCS (Líneas) en el TP

El menú detallado de la Revisión de Posición Cartesiana de DCS se abre presionando la tecla
ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el menú de la lista de la Revisión de
Posición Cartesiana de DCS. Cuando el método se establece a “Lines (Inside)” [Líneas
(Adentro)] o “Lines (Outside)” [Líneas (Afuera)], se mostrará el menú de la Revisión de
Posición Cartesiana de DCS (Líneas).
MATOMDCS30414CE
Figura 8-10, Menú de la Revisión de Posición Cartesiana (Líneas)
Tabla 8-3 Ítems en el menú de la Revisión de Posición Cartesiana (Líneas)
Ítem Descripción
Method(Safe side) Se usa para establecer le método para definir la zona.
Lines (Inside): (Líneas adentro) Configura la zona segura usando un máximo de 8
vértices en el plano X-Y y los límites Principales e inferiores a lo largo del eje Z del
Marco User de DCS. El ángulo de cada esquina en el polígono debe ser menor de 180
grados. El interior del polígono es la zona segura.
Lines (Outside): (Líneas afuera) Configura la zona segura usando un máximo de 8
vértices en el plano X-Y y los límites Principales e inferiores a lo largo del eje Z del
Marco User de DCS. El ángulo de cada esquina en el polígono debe ser menor de 180
grados. El exterior del polígono es la zona segura.
Number of vertexes Número de vértices del polígono en el plano X-Y.
El rango es de 3 a 8. Default es 8.
P1-8 Se usa para establecer la posición de los vértices.
El polígono está hecho de vértices conectados como P1→ P2→ P3→.. →P8 en el plano
X-Y.
El ángulo de cada esquina debe ser menor de 180 grados.
Si hay más de 8 vértices, el resto de los vértices serán ignorados.
Z1-Z2 Este es los límites Principal e inferior Z para todos los vértices.
NOTA: – Para ítems que no se describen en esta Tabla, por favor refiérase a los Ítems del
Menú de la Revisión de Posición Cartesiana de DCS (Diagonal)”.
MATOMDCS30414CE
Tabla 8-4 Operación en el menú de la Revisión de Posición Cartesiana (Líneas)
SHIFT+F4(RECORD) Cuando el cursor está en P1-8, se establece la posición actual del TCP ordinario.
NEXT, Cuando el cursor está en P1-8, el robot (TCP ordinario) se mueve a esa posición.
SHIFT+F4(MOVETO) El robot se mueve en movimiento lineal, si el robot no puede llegar a la posición, por
favor desplace (jog) a una posición diferente y vuelva a tratar. Si se libera la tecla
SHIFT se libera durante el movimiento, el robot se detendrá.
NOTA: - Para operaciones que no se describen en esta Tabla, por favor refiérase a “Ítems
del menú de la Revisión de Posición Cartesiana (Diagonal)”.
8.2.1 Ganando Acceso a las Pantallas de la Revisión de Posición Cartesiana dentro de

ROBOGUIDE
El explorador de celda también puede ser usado para tener acceso a las pantallas asociadas
con la función de la Revisión de Posición Cartesiana. Para lograr esto, por favor siga el
Procedimiento 8-1.
Procedimiento 8-1 Mostrando de la Revisión de Posición Cartesiana
Paso
1 Del Explorador de la Celda (Cell Browser), haga doble clic en la Revisión

de Posición Cartesiana X, Y, Z de DCS. Se abrirá la ventanilla de
propiedades.
MATOMDCS30414CE
2 Los prestablecidos de la Revisión de Posición Cartesiana pueden hacerse

en la ventanilla de propiedades de ROBOGUIDE igual que si se hicieran
en el Teach Pendant. Por favor fíjese: De deben aplicar los
prestablecidos en los menús del Teach Pendant de DCS.
3 Seleccione la ventanilla Visible para ver la Zona respectiva. El color de la
Una vez que la zona de la Revisión de Posición Cartesiana ha sido creada y se ha
establecido para proteger contra el modelo del robot (-1), va a ser monitoreada.
MATOMDCS30414CE
8.3 Recuperándose de una Alarma
Cuando cualquier Modelo de Forma está afuera de la zona definida como segura, ocurrirá una
alarma de la Revisión de Posición Cartesiana y no podrá ser despejada. Para mover el robot a
la zona segura, habilite el Teach Pendant y presione y mantenga presionadas las teclas SHIFT
y RESET, y desplace (jog) el robot. Si la tecla SHIFT se libera mientras el modelo de la forma
está afuera de la zona definida segura, la alarma ocurrirá de nuevo y se cortará la energía del
motor. Se graba la posición y orientación del Marco inmediatamente antes de que se ocurriera
la alarma de la Revisión de Posición Cartesiana. El robot puede ser desplazado hacia la
posición y orientación grabada, pero si el robot se aleja de la posición grabada, la alarma
ocurrirá de nuevo y se cortará la energía del motor.
Cuando ocurre una alarma de la Revisión de Posición Cartesiana porque la Revisión de

Posición Cartesiana se cambió de deshabilitada a habilitada por medio de una entrada
deshabilitadora (ver Sección 14.2), el robot solamente puede regresar a la posición en la que
estaba antes de que la alarma ocurriera debido a esta operación. Si esta posición no está en la
zona segura, la alarma ocurrirá otra vez. Para recuperarse de la alarma, será necesario
deshabilitar la Revisión de Posición Cartesiana por medio de la entrada deshabilitadora. En
este caso, el robot puede moverse tan lejos como le permita la distancia de Paro que estaba en
efecto cuando ocurrió la alarma, aun si está fuera de la zona segura. Por favor tenga mucho
cuidado en el caso en donde la distancia de Paro es muy grande, por ejemplo cuando el tipo de
parada se establece a un paro controlado.
Cuando se enciende la energía servo, el robot se mueve ligeramente. Para evitar alarmas DCS
por este movimiento, se permite un movimiento muy corto aun cuando el robot se aleje de la
zona de seguridad. El robot se puede alejar un poquito de la zona segura, porque la alarma
DCS ocurre cuando el movimiento del robot excede la distancia especificada para el
movimiento corto. Si el prestablecido de carga útil del robot no es correcto, el movimiento al
encenderse la energía servo pudiera ser un movimiento grande, y la alarma DCS pudiera
ocurrir. En ese caso, por favor revise el prestablecido de carga útil o cambie el prestablecido de
la revisión de posición para deshabilitarla temporalmente.
Lo siguiente describe los casos en donde los datos de posición y orientación grabada se
pierden y no pueden ser recuperados. Para recuperarse de una alarma en estos casos, por
favor deshabilite temporalmente la Revisión de Posición Cartesiana.
• El motor o Coder de Pulso se reemplazó, y el la posición del robot queda fuera de la zona
de seguridad. (En este caso, se puede usar la función para deshabilitar temporalmente la
revisión de posición que se explicará después.)
• El modelo de la forma o Zona se cambia y aplica a los parámetros DCS, se cicla energía al
controlador, y la posición actual quedará afuera de la zona segura.
• El controlador se apagó mientras el robot se está moviendo, y el robot se sale del área
segura por un movimiento de momento.
• Los parámetros de masterizado o datos de configuración del robot se cambiaron y se

aplicaron a los parámetros DCS, se cicló energía al controlador, y el robot queda fuera de la
zona segura.
MATOMDCS30414CE
8.4 Predicción de Posición de Paro
La Revisión de Posición Cartesiana de DCS detiene el robot cortando la energía del motor.
Cuando se corta la energía del motor mientras el robot se está moviendo, el momento del robot
causa que se mueva una distancia antes de detenerse completamente. Esta distancia depende
del tipo de robot, carga útil, y velocidad.
El tiempo escaneador de default de las funciones de la Revisión de Posición/Velocidad es 8

mseg. Este tiempo de escaneo pudiera cambiar de acuerdo a la configuración de su sistema. El
tiempo real de escaneo se muestra en el menú SETUP (Configuración) del robot de DCS. Las
funciones de la Revisión de Posición/Velocidad de DCS detectarán una alarma dentro de un
máximo de un tiempo de escaneo.
La distancia de Paro se calcula como sigue:
(Velocidad × Tiempo de Escaneo) + distancia del movimiento debido a momento
Ya que cuando DCS detiene al robot debido a una violación de la Revisión de Posición, el
momento causa que se mueva una distancia antes de que se detenga completamente, esto
pudiera causar que el robot se salga de la zona segura. La Posición de Paro puede ser usada
para ayudar con este problema.
La Predicción de Posición de Paro limita la velocidad del robot de acuerdo a como se acerca a
los límites de la zona para asegurarse que el robot no viaje a velocidad completa cuando llegue
al límite. Esto previne el robot sobre pase la orilla de la zona.
Figura 8-11, Excedo debido a Momento
Momentum
Momento causacauses overshoot
que el robot se
exceda
whendeDCSlos límites
stops cuando DCS
the robot
detiene el robot debido
due to a zone violationa una
violación de zona.
El límite de velocidad es automáticamente proporcional a la distancia del límite interior a la orilla

de la de Revisión de Posición, de manera que si el robot se mueve más despacio, se puede
acercar más a la orilla de la zona de la revisión.
MATOMDCS30414CE
Figura 8-12, Límite de Velocidad proporcional a la Distancia
Cuando se corta la energía del motor mientras el robot se está moviendo, el momento del
robot causa que se mueva una distancia antes de detenerse completamente. Predicción de
Posición de Paro es una función para predecir la posición de Paro de acuerdo a la dirección y
velocidad actual de movimiento, y predice que el modelo saldrá de la zona segura cuando la
posición de Paro predicha está fuera de la zona segura. EN este caso, el robot cortará la
energía del motor antes para minimizar la distancia de detener que está fuera de la zona
definida segura.
Esta distancia depende del tipo de robot, la carga útil, y la velocidad, pero primordialmente es
proporcional a la velocidad. La Predicción de Posición de Paro predice la posición de Paro de
manera que la distancia de paro sea 0 mm a 0 mm/seg. y se incrementa proporcionalmente
con el incremento de la velocidad. El factor de proporción es configurado en el menú de
Predicción de Posición de Paro de DCS.
El valor de default del factor de proporción se establece como 1.5 veces el valor de la distancia
de paro a la máxima velocidad y con la máxima carga útil para cada robot. Cuando la
Predicción de Posición de Paro se usa con el prestablecido de default, la energía se cortará
más lejos del límite de la zona cuando se incrementa la velocidad.
El factor de proporción se diferentes entre Paro de Emergencia y Paro Controlado, y se

establece individualmente. Cuando el tipo de paro de la Revisión de Posición Cartesiana es
Paro de Emergencia, se usa el factor de proporción del Paro de Emergencia. Cuando el tipo
de paro de la Revisión de Posición Cartesiana es Paro Controlado, se usan ambos, el factor
de proporción de Paro de Emergencia y el Paro Controlado. Cuando la posición de paro
predicha calculada por el factor de proporción del Paro Controlador está fuera de la zona
segura calculada por el factor de proporción del Paro Controlador está fuera de la zona de
seguridad, se realizará un Paro Controlado. Cuando la posición de Paro predicha calculada
por el factor de proporción de Paro de Emergencia está fuera de la zona segura, se realizará
un Paro de Emergencia. Esto significa que ese Paro de Emergencia siempre se realizará si la
distancia de Paro de un Paro de Emergencia es mayor que la de del Paro Controlado.
MATOMDCS30414CE
Cuando el tipo de paro se establece a “Not Stop” (No Paro), no se usa la Predicción de
Posición de Paro.
Por favor refiérase al Menú de Predicción de Posición de Paro de DCS , Sección 8.4.1 para
detalles del menú de Predicción de Posición.
Cuando el modelo de la forma se mueve hacia el límite de la zona segura, pudieran ocurrir
alarmas debido a la Predicción de Posición de Paro. En este caso, por favor reduzca la
velocidad del movimiento o cambiar la trayectoria de movimiento para que esté más lejos del
límite de la zona segura.
Cuando la muñeca del robot gira a alta velocidad, un elemento de la forma que está alejado de
la muñeca del robot, por ejemplo, la punta de la herramienta del robot, pudiera ser detectado
como estando fuera de la zona segura por la Predicción de Posición de Paro. En este caso,
por favor reduzca la velocidad del movimiento o cambie la trayectoria de movimiento para que
se aleje del límite de la zona segura.
ADVERTENCIA
Si la Predicción de Posición de Paro se establece incorrectamente, el robot se saldrá
de la zona segura y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Cuando la
Predicción de Posición de Paro se cambia, los valores deben ser verificados y la
función debe ser probada otra vez.
ADVERTENCIA
Cuando un eje no tiene un freno mecánico, el eje puede moverse libremente cuando
se corta la energía del motor, y la predicción de posición de paro no trabaja
correctamente para el eje. En este caso, es necesario realizar una evaluación de
riesgo de todo el sistema de robot, incluyendo el movimiento libre del eje que no
tiene freno mecánico.
8.4.1 Menú de Predicción de Posición de Paro de DCS

El menú de Predicción de Posición de Paro de DCS se abrirá presionando la tecla ENTER o la
tecla F3(DETAIL) mientras en el ítem “Stop position prediction” en el menú Principal de DCS.
MATOMDCS30414CE
Figura 8-13, Menú de Predicción de Posición de Paro Stop
Tabla 8-5 Ítems en el Menú de Predicción de Posición de Paro de DCS
Ítem Descripción
Group Se muestra el número del grupo de movimiento.
Status Se muestra el estatus de la Predicción de Posición de Paro.
OK: El parámetro de prestablecidos y el parámetro DCS son iguales.
PEND: Se cambió el parámetro de prestablecidos y se aplicó al parámetro DCS, pero no se ha
ciclado energía al controlador.
Cartesian Se usa para establecer los parámetros de Predicción de la Posición de Paro para la Revisión de
Posición Cartesiana (Revisión de Zona).
Joint J1-J6 Se usa para establecer el parámetro de Predicción de Posición de Paro para la Revisión de
Posición Joint.
E-Stop Se usa para establecer los parámetros para predecir la posición de para par Paro de
Emergencia.
Controlled stop Se usa para establecer los parámetros para predecir la posición de paro para Paro Controlado.
Mode DISABLE: La Predicción de Posición de Paro está deshabilitada.
DEFAULT: Se usa el prestablecido de default. El valor de default se define de acuerdo a la
distancia de paro a máxima velocidad y con máxima carga útil.
USER: Se puede cambiar la distancia de paro y la velocidad.
MATOMDCS30414CE
La función de Predicción de Posición de Paro predice la posición de paro. La distancia para

Stopping distance paro es proporcional a la velocidad. Un factor de proporción definido por el usuario puede ser
------------------------ configurado para entrar una velocidad y distancia de paro a esta velocidad.
Speed Cuando se establece el valor de la distancia de paro a un valor más grande que la distancia real
de paro y el robot se detendrá en la zona segura.
Este valor puede ser cambiado solamente cuando el “Modo” se configura a “USER”.
Tabla 8-6 Operación en el Menú de Predicción de Posición de Paro de DCS
F2(GROUP) Se usa para cambiar el grupo de movimiento.
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este menú. Los parámetros de prestablecidos se
vuelven iguales a los parámetros actuales DCS.
ADVERTENCIA
Si se decide no usar la Predicción de Posición de Paro, será necesario que el usuario tome en
consideración el tiempo/distancia de paro del robot cuando se determina el Espacio
Restringido. Como referencia en este capítulo, no debe asumirse que el robot se detendrá en
su límite DCS.
MATOMDCS30414CE
1) ¿Qué es una zona?
______________________________________________________________
2) ¿Qué es un Modelo?
______________________________________________________________
3) ¿Cuántos vértices se puede tener con una Zona de Líneas?

_______
4) ¿Qué es la Predicción de Posición de Paro?
______________________________________________________________
129
Visualización
9 VISUALIZACIÓN DE DCS
Para poder usar Visualización de DCS, por favor asegúrese que la siguiente opción del
software esté cargada:
• Revisión de Posición y Velocidad de DCS (A05B-2600-J567)
Visualización de DCS le permite ver una representación gráfica de los prestablecidos de DCS
de muchos de los menús descritos anteriormente.
Estas vistas se abren presionando F5(VIEW) en > (SIGUIENTE) página de las teclas de
función. La vista que se presenta se relaciona con el menú del cual se abrieron. Las siguientes
características proporcionan una vista gráfica:
• Configuración del Robot de DCS
• Configuración del Modelo User de DCS
• Revisión de Posición Cartesiana de DCS
• Revisión de Posición Joint de DCS
Los prestablecidos DCS que se muestran vienen de las páginas de configuración de manera
que Usted pueda ver los efectos de sus cambios antes de que sean aplicados.
Las vistas también son en “vivo”. Esto quiere decir, se actualizan para seguir el robot de
acuerdo a como se mueve y reflejan el estado actual de la zonas de revisión de posición.
El robot, el modelo User y las zonas de revisión de posición Cartesiana se muestran como
Marcos de Alambre proyectados en uno de tres planos ortográficos (X-Y, X-Z o Y-Z). Los
colores le ayudan a diferencia entre el robot, los modelos User y las zonas de revisión de
posición Cartesiana.
Los controles que se tiene para ajustar la vista se describen en la Sección 9.1. Sin embargo,
aplican para ver Modelos User y revisión de posición de Cartesiana también.
9.1 Viendo el Modelo del Robot
Se puede abrir la vista del Modelo del Robot del menú DCS principal o el menú de
Configuración del Robot de DCS. Presionando F5(VIEW) en el menú principal cuando el cursor
está en una línea de Configuración del Robot, abrirá el mirador para el grupo de robot
actualmente seleccionado. Presionando F5(VIEW) cuando en el menú de Configuración del
Robot de DCS, abrirá el mirador del grupo del robot del parámetro seleccionado por el cursor.
Todas las vistas sombreadas de DCS son de los modelos usados por los cálculos DCS
presentados como proyecciones ortogonales. Estas proyecciones muestran el robot como si
Usted estuviera viendo el robot en las direcciones mostradas por la flechas abajo.
130 Visualización
MATOMDCS30414CE
Figura 9-1, Vistas Ortogonales de Robot disponibles usando Visualización
DCS modela el robot usando cilindros y esferas de manera que haya mucho menos detalle que
el robot real. Las siguientes figuras muestran las tres vistas ortogonales y cómo se ve el
modelo del robot en cada una. (Se muestra el R-2000. Cada robot tiene su propio modelo
DCS).
Visualización 131
MATOMDCS30414CE
Plano X-Y
132 Visualización
MATOMDCS30414CE
Plano X-Z
Visualización 133
MATOMDCS30414CE
Plano Y-Z
9.1.1 Seleccionando una Vista Ortográfica

Seleccione la vista ortográfica deseada presionando las teclas de función F1 (X-Y), F2 (X-Z) y
F3 (Y-Z).
9.1.2 Vista Panorámica y Ampliando

Cuando se abre una vista por primera vez, se calculan una coordenada centro y una escala de
manera que todos los elementos queden en la pantalla.
Las teclas de flechas cambian la coordenada centro en el plano de la vista, desplazando

efectivamente la figura hacia arriba y hacia abajo, y hacia la izquierda y la derecha.
134 Visualización
MATOMDCS30414CE
Las dos teclas de función F4(ZOOM+) y F5 (ZOOM-) cambian la escala y el modelo cambia de
tamaño alrededor del centro de la pantalla.
Presionando y manteniendo presionada la tecla SHIFT mientras se desplaza o acerca (zoom)

incrementa el promedio del cambio por X10.
9.1.3 Mostrando las Coordenadas

Se puede seleccionar el nivel de detalle que se desea para la pantalla de las coordenadas
activas. Presione > (SIGUIENTE) para mostrar la segunda página de las teclas de función.
Presione la tecla de función F3(COORDS) para moverse a través de los formatos de para
mostrar coordenadas.
Figura 9-2, Pantalla de Coordenadas; no coordenadas (default)
Figura 9-3, Pantalla de Coordenadas; Triada en el Centro con Valores de Centro y Alcance (Área de la
pantalla completa)
Visualización 135
MATOMDCS30414CE
Figura 9-4, Pantalla de Coordenadas; Triada en el Centro con Valores de Centro y Alcance y Líneas de
Coordenadas
Figura 9-5, Pantalla de Coordenadas; tradicional

136 Visualización
MATOMDCS30414CE
9.1.4 Persistencia
La vista ortogonal seleccionada y una pantalla de coordenadas serán recordadas cuando se
sale de la pantalla que se está viendo y se restablece cuando se vuelve a ver el mismo ítem
otra vez.
Las coordenadas de centro y de alcance (zoom) también son recordadas y restablecidas

cuando se ve el mismo ítem (zona, modelo, robot). Presionando (FULL) los restablece de
manera que el ítem completo quepa dentro de la pantalla.
9.1.5 Selección de Grupo de Robot

En controladores de varios grupos, la tecla F2(GROUP) se proporciona en la segunda página
de las teclas de función.
9.1.6 Saliendo del Mirador

El mirador de DCS es una ventana de página completa que cubre el área completa del menú.
Las teclas MENUS , FCTN y DISP son ignoradas mientras el mirador está abierto. Es
necesario cerrar el mirador presionando la tecla PREV para regresar al menú de
Operaciones.
9.2 Viendo Modelos User
La tecla F5 (VIEW) está disponible en la SIGUIENTE página de teclas de función para abrir el
mirador del Modelo User de las siguientes pantallas de configuración del Modelo User:
• Menú de la Lista del Modelo User
• Menú de la Lista de Elementos del Modelo User
• Detalles del Elemento del Modelo User
El mirador del Modelo User siempre muestra todos los elementos habilitados
independientemente de donde se abran. Cuando se abren del menú de la Lista de Elementos o
de la pantalla de Detalles de Elemento, sin embargo el elemento actualmente seleccionado
siempre se muestra esté habilitado o no, y se resaltará en un color diferente.
Abajo es un ejemplo de un dispositivo de la punta del brazo descrita por un Modelo User de
DCS y presentado por el mirador del Modelo User.
Visualización 137
MATOMDCS30414CE
Figura 9-6, Muestra gráfica 4-D de los Elementos
Figura 9-7, Muestra de Visualización de los Elementos
Hay mucha flexibilidad cuando se definen los elementos de un modelo. Cada elemento puede
ser una referencia relativa a la cara de la placa o a un enlace específico y ser desplazado
(offset) por un Marco Tool. Estos Marcos de referencia se aplican cuando el modelo User se
usa en la configuración de la Revisión de Posición Cartesiana y es asociado con un grupo de
robot. En sistemas con varios grupos, el mirador del modelo User no sabe de esta asociación
así que defaults a mostrar todos los elementos relativos al grupo 1. Se pueden ver todos los
grupos usando la tecla F2(GROUP) en la segunda página de las teclas de función.
138 Visualización
MATOMDCS30414CE
9.3 Viendo las Revisiones de Posición Cartesiana
F5(VIEW) está disponible en la SIGUIENTE página de las teclas de función para abrir el
mirador de la revisión de posición Cartesiana (CPC) de las siguientes pantallas de
configuración DCS:
• Menú Principal de DCS
• Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana
• Detalle de la Revisión de Posición Cartesiana
Las Gráficas 4D siguen sus acciones en estos menús y automáticamente muestran los detalles
apropiados descritos abajo.
Viendo el estatus de CPC del menú principal de DCS cuando el cursor está en el ítem revisión
de posición Cartesiana de DCS, muestra todas las zonas habilitadas. Las aparecerán y
desaparecerán si son habilitadas y deshabilitadas por I/O seguras.
Configuraciones de varios grupos se manejan diferente entre Simple y Gráficas 4D. El mirador
Simple muestra solo un grupo a la vez y el mirador de las Gráficas 4D los muestra todos
simultáneamente.
Cuando se abre del Menú de Lista o de la pantalla de Detalle, el mirador CPC mostrará la zona
aún si está deshabilitada.
Las zonas se muestran en verde si son seguras y rojas si son inseguras.
En el mirador Simple, el modelo del robot se muestra en negro si está siendo revisado por la
zona, y en gris si no. La vista de Gráfica 4D siempre muestra la imagen del robot y agrega el
modelo del robot DCS que se está revisando por zona.
Los Modelos User que se están revisando por la zona se muestran en azul.
El Marco User de DCS usado se muestra en morado en el mirador Simple.
Abajo se muestra un ejemplo de una zona de revisión de posición Cartesiana usando el método
de lado seguro (IN) de Líneas revisando el robot y un modelo User. Se muestran las vistas
Gráfica 4D y Simple.
Visualización 139
MATOMDCS30414CE
Figura 9-8, Gráfica 4-D de Revisión de Zona
Figura 9-9, Visualización de una Revisión de Zona

140 Visualización
MATOMDCS30414CE
El mirador CPC muestra dos triadas para representar la zona de revisión de posición que usa el
método OrntFix (ALL). La orientación actual de la cara de la placa se muestra con la triada azul.
La orientación de la revisión de la zona se muestra en verde o rojo dependiendo de su estatus
de seguridad. Ambas vistas, Gráfica 4D y Simple del método ALL se muestran abajo.
Figura 9-10, Gráfica 4-D mostrando OrntFix (ALL)
Figura 9-11, Visualización mostrando OrntFix (ALL)

Visualización 141
MATOMDCS30414CE
El mirador CPC muestra dos vectores de una línea para representar una zona de revisión de
posición que usa el método OrntFix (UserZ). El vector relativo a la orientación actual de la cara
de la placa se muestra con una línea azul. La orientación de revisión de la zona (normal al
Marco User de DCS) se muestra en verde o rojo dependiendo de su estatus de seguridad.
Ambas vistas, Gráfica 4D y Simple usando el Método UserZ se muestran abajo.
Figura 9-12, Gráfica 4-D mostrando OrntFix (UserZ)
Figura 9-13, Visualización mostrando OrntFix (UserZ)

142 Visualización
MATOMDCS30414CE
9.4 Viendo Revisiones de Posición Joint
F5 (VIEW) está disponible en la SIGUIENTE página de las teclas de función para abrir el
mirador de la revisión de posición Joint (JPC) de las siguientes pantallas:
• Menú Principal de DCS
• Menú de la Lista de Revisión de Posición Joint
• Pantalla de Detalle de Revisión de Posición Joint
Para abrir el mirador JCP del menú principal de DCS, el cursor debe estar en el ítem Revisión
de posición Joint de DCS. Esto causará que el mirador muestre todas las zonas habilitadas
para el grupo actual del robot. Las zonas aparecerán y desaparecerán si se habilitan o
deshabilitan por I/O de seguridad.
Cuando se abre del menú de Lista o de la pantalla de Detalle, el mirador JPC mostrará la zona
aún si está deshabilitada.
Las zonas se muestran como una barra horizontal a escala para comprender del límite inferior
al límite Principal de viaje del eje. Esta porción cubierta por los límites DCS se muestra en
verde si el robot está actualmente en la zona segura, o en rojo si está en la zona insegura.
La posición Joint actual se muestra como una línea vertical.
Abajo se muestra un ejemplo de un robot con tres zonas de revisión de posición Joint
habilitadas cuando el mirador JPC se abrió del menú principal de DCS.
Figura 9-14, Revisiones Joint se muestran a través de Visualización
Visualización 143
MATOMDCS30414CE
9.4.1 Revisión de Posición Joint – Mirador de Gráficas 4-D

Los prestablecidos de JPC se muestran cuando la vista relacionada de la pantalla DCS de las
Gráficas 4D está activa y una de las pantallas de configuración de JPC se selecciona en los
menús de Configuración de DCS.
Cuando el cursor está en la revisión de posición Joint: del menú principal de DCS, las Gráficas
4D mostrarán todas las zonas JPC habilitadas. La zonas aparecen y desaparecen de acuerdo
a como se habilitan o deshabilitan por la I/O de Seguridad.
Cuando el Menú de Lista o la pantalla DETAIL está activa, las Gráficas 4D mostrarán la zona
aún si no está habilitada.
Las zonas JPC se muestran como un abanico para los ejes rotacionales y como una barra de
los ejes lineales. Estos se sobre imponen en el robot y una aguja muestra la posición Joint
actual del robot. La zona está en verde si el robot está en la zona segura, o en rojo si está en
una zona insegura.
Abajo se muestra un ejemplo de un robot con una zona de revisión de posición Joint en eje 4.
Se muestra cuando el cursor está en revisión de posición Joint: del menú principal de DCS.
Figura 9-15, Gráficas 4-D mostrando las Revisiones Joint

144 Visualización
MATOMDCS30414CE
1) ¿Qué es Visualización?
______________________________________________________________
2) Visualización se puede usar con el iPendant y el Teach Pendant Legacy?
Cierto Falso
3) Las Revisiones de Posición Joint no pueden ser vistas usando Visualización.
Cierto Falso
4) Visualización muestra todo los relacionado con DCS excepto los Elementos
Cierto Falso
145
Herramienta del Robot
10 HERRAMIENTA DEL ROBOT

Se puede usar DCS no solo para evitar que el modelo del robot viole las zonas, pero también
puede ser usado para monitorear herramientas y otros aparatos anexados al robot. Por lo tanto,
será de mucho uso para nosotros agregar una herramienta al robot y luego, en otro capítulo,
podremos crear un Modelo User alrededor de esta herramienta de manera que la herramienta
pueda ser restringida de entrar en una zona.
De acuerdo con los pre-requisitos de esta clase, se asume que el lector está familiarizado con
los Marcos Tool.
10.1 Herramientas del Robot
Dentro de ROBOGUIDE es muy fácil agregar herramientas a un robot. Después de agregar
herramientas, aprenderemos a crear un Modelo User alrededor de la herramienta.
Figura 10-1, Herramientas con y sin el Modelo User

146 Herramienta del Robot
MATOMDCS30414CE
10.1.1 Agregando Herramientas a un Robot Virtual

Para agregar herramientas al robot, siga el Procedimiento 10-1.
Procedimiento 10-1 Agregando Herramientas al Robot
Presione
1 Del Explorador de la Celda (Cell Browser), haga clic con el botón derecho
del mouse en el Marco Tool User correspondiente y seleccione Tooling
Library (Biblioteca de Herramientas).
Herramienta del Robot 147
MATOMDCS30414CE
2 Seleccione la herramienta que le gustaría usar y presione OK.
3 Modifique las propiedades para la ubicación y la escala para que

representen mejor lo que está en el laboratorio de Entrenamiento.
MATOMDCS30414CE
10.1.2 Marco Tool Estándar del Robot

Un Marco Tool estándar del robot puede ser enseñado y fácilmente copiado a DCS para
usarse con el Marco Tool de DCS. Enseñar un Marco Tool estándar del robot en al robot es
normalmente logrado por medio del Método de los Tres Puntos, el Método de los Seis Puntos,
y el Método de Entrada Directa. Aun cuando estos métodos se pueden usar en ROBOGUIDE,
hay una manera mucho más fácil de crear un TCP en el software virtual. Vea el Procedimiento
10-2.
Procedimiento 10-2 Enseñando un TCP en ROBOGUIDE

 Se ha agregado una herramienta al robot.
1 Haga doble clic en UT:1 9Eoat1).

MATOMDCS30414CE
2 Edite UTool en ROBOGUIDE si es necesario

a Seleccione la etiqueta UTOOL
b Seleccione Edit UTOOL
c Modifique UTool deslizando la triada o manualmente entrando los
números. NOTA: Presione Use Current Triad Location después de
modificarla deslizándola.
10.1.3 Marco Tool de DCS

Los Marcos Tool usados por DCS pueden se Marcos Tool Estándar del Robot que han sido
copiados al sistema DCS o pueden ser Marcos Tool que fueron creados específicamente para
usarse con DCS.
Los Marcos Tool de DCS son necesarios para algunas funciones DCS. Estos Marcos Tool son
separados de los Marcos Tool estándar. Los Marcos Tool de DCS se usan por las siguientes
funciones DCS.
• El objetivo de la Revisión de Velocidad en la función Revisión de Velocidad Cartesiana.
• El objetivo de la Revisión de Velocidad en la función Revisión de Velocidad en Modo T1.
• El Marco Base del elemento de la forma en la función de Revisión de Zona.
• Función Cambio de Herramienta.
Todos los Marcos Tool de DCS están deshabilitados por default (El número del Marco Tool de
DCS es 0 en el menú del Marco Tool de DCS). Un Marco Tool de DCS se habilita
estableciendo el número del Marco Tool de DCS a otro número que no sea 0. Los datos de un
MATOMDCS30414CE
Marco Tool estándar (X,Y,Z,W,P,R) del mismo número de Marco Tool es entonces copiado al
parámetro de prestablecido del Marco Tool de DCS automáticamente.
Cuando los datos del Marco Tool estándar cambian, los parámetros de prestablecido del
Marco Tool de DCS correspondiente se automáticamente actualizado y la alarma “SYST-212
Need to apply to DCS param” ocurrirá.
Cuando el número del Marco Tool de DCS se establece a un valor que no corresponde a un
Marco Tool estándar (por ejemplo 100), los datos del Marco Tool de DCS (X,Y,Z,W,P,R)
pueden ser manualmente entrados en el menú de Marco Tool de DCS.
Se puede definir un máximo de 10 Marcos Tool de DCS.
Se selecciona un Marco Tool de DCS como el Marco Tool de DCS actual para cada grupo de
movimiento. Si el Marco Tool seleccionado se establece a -1, la función de Cambio de
Herramienta de DCS se habilita y el Marco Tool usado como el objetivo de la función de
Revisión de Velocidad en Modo T1 y la función de Revisión de Velocidad Cartesiana cambia
cuando el Marco Tool normal cambia.
Cada Marco Tool de DCS puede tener un Modelo User como el Modelo Tool. Cuando el
modelo seleccionado se establece a Modelo Tool (-2) en la función de Revisión de Zona, el
modelo de la Herramienta del Marco Tool actual se selecciona por la función de revisión de la
Zona.
No es necesario seleccionar el mismo número de Marco Tool de DCS que el número de Marco
Tool estándar. Cambiar la selección del Marco Tool estándar no afecta las funciones DCS. Por
ejemplo, el objetivo de la Revisión de Velocidad en la función de Revisión de Velocidad
Cartesiana no ha cambiado aun cuando la selección del Marco Tool estándar fue cambiada
por la ejecución de un programa.
ADVERTENCIA
Si el Marco Tool de DCS se establecer incorrectamente, la función de
seguridad no trabajará y pudiera resultar en lesiones serias al personal.
Cuando se cambia el Marco Tool de DCS, los valores deben ser verificados y
la función debe ser probada otra vez.
MATOMDCS30414CE
10.1.4 Menú del Marco Tool de DCS

El menú del Marco Tool de DCS se abre presionando la tecla ENTER o la tecla F3 (DETAIL)
mientras en el ítem "Tool frame" del menú Principal de DCS.
En este menú, se configuran el Marco Tool de DCS y la selección de herramienta
Figura 10-2, Pantalla del Menú del Marco Tool

MATOMDCS30414CE
Tabla 10-1, Descripciones de los Ítems del Menú de Tool de DCS
Ítem Descripción
Group Se muestra el número de grupo de movimiento.
Tool Select Se usa para establecer el número de Marco Tool de DCS que se seleccionó para este
grupo de movimiento.
Cuando se establece a 0, el Marco Tool de DCS actualmente seleccionado es el marco
de la brida, y el modelo de herramienta está deshabilitado.
Cuando se establece a -1, se habilita el cambio de herramienta. El Marco Tool de DCS
se cambia dinámicamente de acuerdo a la selección del Marco Tool estándar. Para usar
el cambio de herramienta, se necesita establecer I/O Seguras para todos los Marcos
Tool de DCS disponibles para seleccionar, y las I/O Seguras deben ser controladas para
que estén en el estatus correcto de acuerdo con el Marco Tool actual.
Current tool Se muestra el número del Marco Tool de DCS actualmente seleccionado.
No. Se usa para establecer el número del Marco Tool de DCS.
Si el Marco Tool estándar con el mismo número de Marco Tool existe, los datos
(X,Y,Z,W,P,R) se copian del Marco Tool estándar al parámetro de prestablecidos del
Marco Tool de DCS.
Model Se usa para establecer el número de Modelo User que se usa como el modelo de la
Herramienta para este Marco Tool de DCS.
Cuando este se establece a 0, el Marco Tool está deshabilitado.
Cuando este Marco Tool de DCS se selecciona, el modelo de la herramienta se habilita.
Verify I/O Usado para establecer las I/O Seguras que se van a usar como las I/O de Verificación
de este Marco Tool de DCS.
Cuando se usa cambio de herramienta (“Tool Select” se establece a -1), todos los
Marcos Tool de DCS que pueden ser seleccionados necesitan tener un I/O de
Verificación.
El Marco Tool de DCS cuyo I/O de Verificación esté encendida (ON) se selecciona.
NOTA: La entrada de seguridad (SPI) es una opción del hardware. Sin embargo, SPI[1-
2] está disponible como una característica estándar en el Gabinete A del controlador
R-30iB.
Status Se muestra el estatus de Marco Tool de DCS.
OK: El parámetro de prestablecido y el parámetro DCS son iguales.
CHGD: Se cambió el parámetro de prestablecido, pero no se aplicó al parámetro DCS.
PEND: Se cambió el parámetro de prestablecido y se aplicó al parámetro DCS, pero no
se ha ciclado energía al controlador.
X,Y,Z,W,P,R Se muestran los datos del Marco Tool de DCS.
Cuando un Marco Tool estándar el que tiene el mismo número de Marco existe, estos
ítems no pueden ser cambiados directamente.
Cuando un Marco Tool estándar con el mismo número de Marco no existe, estos ítems
pueden ser establecidos directamente.
Tabla 10-2, Operación del Menú del Marco Tool de DCS
F2(GROUP) Se usa para cambiar el grupo de movimiento.
iguales a los parámetros DCS.
MATOMDCS30414CE
1) ¿Cómo se agrega la herramienta ROBOGUIDE al robot?
__________________________________________________________________
2) ¿Se tiene que crear un Marco Tool de ROBOGUIDE a través del Teach Pendant?
Sí No
3) Los Marcos Tool de DCS deben ser un número de 1 a 10.
Cierto Falso
4) DCS puede usar un Marco Tool estándar para sus funciones.
Cierto Falso
155
Modelo User
11 MODELO USER
Un Modelo de Forma es una forma geométrica, como una esfera, que se adhiere al brazo del
robot. La función Revisión de Zona revisa si el Modelo de la Forma está en la zona definida
como segura.
11.1 Creando un Modelo User
El modelo del robot se crea por FANUC y el usuario puede elegir usarlo. Para proteger la
herramienta u otros ítems en el robot, se requiere la creación de un Modelo User. El resultado
final es un robot completamente protegido como se muestra en la Figura 11-1.
Figura 11-1, Robot Rodeado con Modelos User y Robot
11.1.1 Elementos de la Forma

Cada Modelo User consiste de un máximo de 10 elementos de forma. Cada elemento de
forma puede ser establecido a un “Point” (Punto), “Line-seg” (Línea-segmento) “2 spheres” (2
esferas) o a una “Box” (Caja). Ver Figura 11-2 para ver que formas están disponibles.
156 Modelo User
MATOMDCS30414CE
Figura 11-2, Tipos de Elementos de Forma
• Se puede definir un total de 10 elementos de forma.
• Cada una de estos tipos de forma se pueden usar como uno de los 10 elementos de forma.
• “Point” (Punto) y “2 spheres” (2 esferas) son muy similares, pero 2 esferas puede definir 2
esferas para cada elemento de la forma para un total de 20 esferas en un modelo User.
Cuando el tamaño de la esfera es 0, la esfera está deshabilitada. EN el caso de “Point”
(Punto), un total de 10 esferas pueden ser definidas en un modelo User, y el punto central
se revisa cuando el tamaño es 0.
• Solo una caja se puede usar en un modelo User.
• La posición de una caja se define como un desplazamiento (offset) de la posición en el

centro del Ancho (X) y Altura (Y) en el plano de Espesor (Z)=0.
Cada elemento de forma puede ser montado en la punta del brazo del robot o en el enlace
(Marco Enlace, ver Figura 11-3). El punto de montaje puede ser especificado individualmente
para cada elemento de la forma. El punto de montaje se establece por el número de enlace y
el tipo de enlace.
Cuando el número de enlace se establece a 99, el Marco de la punta del brazo del robot se
usa como el Marco base del elemento de la forma. En este caso, el tipo de enlace no se usa.
Cuando le número de enlace es el número de eje del robot, el Marco de enlace fijo en el eje
especificado del robot, se usa como Marco base del elemento de la forma. Algunos tipos de
robot tienen ejes con dos o más Marcos de enlace. En este caso, el Marco de enlace se
selecciona por el tipo de enlace. Normalmente, por favor establezca el tipo de enlace a
“NORMAL”. El Marco de enlace correspondiente se mostrará gráficamente en el menú de las
Gráficas 4D de DCS cuando el cursor está en el ítem del número o tipo de enlace del Menú
Detail del Elemento del Modelo User. Las siguientes variables del sistema muestran la
posición actual de cada Marco de enlace.
$DCSS_GSTAT[Group No.].$LINK_BASE[Link No.] : Marco de enlace para tipo de enlace

"NORMAL"
Modelo User 157
MATOMDCS30414CE
$DCSS_GSTAT[Group No.].$LINK_BASE_V[Link No.] : Marco de enlace para tipo de

enlace "VERTICAL"
$DCSS_GSTAT[Group No.].$LINK_BASE_H[Link No.] : Marco de enlace para tipo de
enlace "HORIZON"
Para establecer el Modelo de la Forma en el brazo del robot, los datos del robot pueden ser de
mucha ayuda como referencia. Los datos del Modelo del robot se pueden leer copiándolos al
modelo User en el menú de detalles del modelo User.
Cuando el número del Marco Tool se establece en los prestablecidos del elemento de la
forma, el Marco Tool se usa como el Marco base del elemento de la forma cuando el número
de enlace se establece a 99. Cuando el número de enlace no es 99 y el número de
herramienta está establecido, el Marco base del elemento de la forma es el Marco que se
calcula aplicando la matriz del Marco Tool especificado al Marco del enlace del número de
enlace especificado. Por favor use Marco Tool cuando la orientación de una caja debe ser
definida. Cuando un Marco Tool se usa, el Marco Tool debe ser definido en el menú Marco
Tool de DCS.
Figura 11-3, Ejemplo del Marco Base de un Marco de Enlace
Link99 (Y is forward)
158 Modelo User
MATOMDCS30414CE
ADVERTENCIA
Si un Modelo de Forma se establece incorrectamente, la función de seguridad no
trabajará y puede resultar en lesiones serias al personal. Cuando se cambia un
Modelo de Forma, los valores deben ser verificados y la función debe ser probada
otra vez.
Como se describió antes, un modelo puede consiste de hasta diez elementos de forma. La.
Figura 11-4 ilustra cómo se pueden usar los elementos para crear un modelo.
Figura 11-4, Desarrollo de un Modelo
Herramienta
Tooling to beque se
guarded Element
Elemento #1 Box
#1 - Caja Element
Elemento#2
#2--Sphere
Esfera Completed Model
Modelo Completo
va a proteger
El crear modelos de esta manera le permite proteger una herramienta complicada como se
muestra en la Figura 11-5.
Modelo User 159
MATOMDCS30414CE
Figura 11-5, Modelo hecho de varios elementos
Un modelo
One hechoup
model made deof
varios elementos
several elements
Solo se
Only onenecesita una zona
zone needed
11.1.2 Factor de Tiempo de Proceso

El número de zonas y modelos está limitado para prevenir que el tiempo de proceso se haga
muy largo cuando se revisan muchas zonas y modelos.
La siguiente Tabla muestra el factor de tiempo de proceso de cada elemento de la forma. El

factor de tiempo de proceso es diferente para cada método de zona segura que se va revisar.
Tabla 11-1 Facto de Tiempo de Proceso de los Elementos de la Forma
* En el caso de “2 esferas”, cada esfera se considera como un Punto si el tamaño no es 0.
* Cuando se usa Seguridad de DeviceNet, Seguridad de EtherNet o Seguridad de PROFINET,

se agrega 400 al factor del tiempo de proceso.
* Cuando se usa la función de Seguridad por medio de FL-net, (“Habilitar/Deshabilitar” en el

menú de la función de Seguridad DCS por medio de FL-net es “HABILITAR”), se agregan 200
al factor de tiempo de proceso.
160 Modelo User
MATOMDCS30414CE
* Cuando se usa Seguridad PMC (“Safe I/O process” en el menú del dispositivo de I/O
Seguras de DCS es “Safety PMC), se agregan 100 al factor de tiempo de proceso.
El factor de tiempo de proceso de una zona segura se calcula como el total de todos los
elementos en el modelo seleccionado. El facto de tiempo de proceso total del sistema es el
total de los factores de tiempo de proceso de todas las zonas seguras habilitadas. Si el factor
de tiempo de proceso total del sistema es mayor de 1000 y se aplicaron los parámetros DCS,
se mostrará el mensaje -“Too many zone o models!”- (¡Muchas zonas o modelos!). El número
mostrado con este mensaje es el factor de tiempo de proceso total del sistema de los
parámetros de prestablecidos actuales.
El factor de tiempo de proceso total del sistema también se muestra en el menú de la Lista de
Revisión de Posición Cartesiana.
El factor de tiempo de proceso de una Caja (Box) es mucho más alto que el de un Punto o
Línea-Segmento. Para reducir el factor de tiempo de proceso, es muy bueno reemplazar la
Caja por una combinación de Puntos o Línea-Segmento.
Modelo User 161
MATOMDCS30414CE
11.1.3 Menú de la Lista del Modelo User de DCS

El menú de la Lista del Modelo User se abre presionando la tecla ENTER o la tecla F3
(DETAIL) mientras se está en el ítem "User model" del menú Principal de DCS.
Figura 11-6, Menú de la Lista del Modelo User de DCS
Tabla 11-2, Ítems en el Menú de la Lista del Modelo User de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número de Modelo User.
Elem. Se muestra el número de elementos que está habilitados en el Modelo User.
Status Se muestra el estatus del Modelo User.
Comment Se muestra el comentario del Modelo User
Tabla 11-3, Operación en el Menú del Modelo User de DCS
Ítem Descripción
F3(DETAIL) or ENTER Se muestra el Menú de la Lista del Elemento del Modelo User de DCS del ítem en el
que se encuentra el cursor.
162 Modelo User
MATOMDCS30414CE
11.1.4 Menú de la Lista del Elemento del Modelo User

Figura 11-7, Menú de la Lista del Elemento del Modelo User de DCS
Tabla 11-4, Ítems en el Menú de la Lista del Elemento del Modelo User de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número del Modelo User.
Comment Usado para establecer el comentario del Modelo User.
Element No. Se muestra el número del elemento.
ENABLE/DISABLE Se muestra el estatus Habilitado/Deshabilitado del elemento.
Link Se muestra el número de enlace en el que está montado el elemento.
Shape. Se muestra la forma del elemento
Size Se muestra el tamaño del elemento.
Cuando al forma es “2 spheres” (2 esferas), se muestra el tamaño de la esfera #1.
Cuando la forma es “Box” (Caja), siempre se muestra 0.
Status Se muestra el estatus del elemento.
Tabla 11-5, Operación en el Menú de la Lista del Elemento del Modelo User de DCS
Ítem Descripción
F3(DETAIL) or ENTER Se muestra el Menú de Detalle del Elemento del Modelo User de DCS del ítem en el
que se encuentra el cursor.
F4(ROBOT) Copiar los datos del Modelo del Robot a este Modelo User.
Se muestra el mensaje “Group of copy source robot model:” (Grupo del Modelo del
Robot fuente de copiado:). Por favor entre el número de grupo.
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este modelo User. Los parámetros de prestablecidos se
vuelven iguales a los parámetros DCS actuales.
Modelo User 163
MATOMDCS30414CE
PREV Se muestra el Menú de la Lista del Modelo User de DCS.
11.1.5 Menú Detallado de (POINT/LINE-SEG) del Modelo User de DCS

Figura 11-8, Menú Detallado (Point/Line-seg) del Modelo User de DCS
Tabla 11-6, Ítems en el Menú Detallado (Point/Line-seg) del Modelo User de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número del Modelo User.
Comment Usado para establecer el comentario del Modelo User.
Element Se muestra el número del elemento.
Status Se muestra el estatus del elemento.
Enable/Disable Se usa para establecer el estatus Habilitado/Deshabilitado del elemento.
Link No. Se usa para establecer el número de enlace en el que está montado el elemento.
Cuando se establece a 99, el elemento está montado en la punta del brazo.
Link type Se usa para establecer el tipo de la conexión de enlace.
Cuando el número de enlace se establece a 99, este prestablecido será ignorado.
El tipo de enlace disponible para cada enlace se define por cada modelo de robot. Por
favor refiérase a los prestablecidos del modelo para el prestablecido del tipo de enlace.
Tool frame Cuando el número de enlace 99, este ítem define el Marco Tool de base del elemento
en lugar de la punta del brazo.
Cuando se establece a 0, el elemento se monta en la punta del brazo.
NOTA - Cuando el número de enlace no es 99, el elemento aplica los valores de Marco
Tool especificados al Marco de enlace especificado. Este prestablecido puede
ser usado para girar un elemento caja, pero se debe tener cuidado de
asegurarse que el elemento esté montado en el Marco Base correcto y probado
cuidadosamente.
164 Modelo User
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
Shape Se usa para seleccionar la forma del elemento de "Point" (Punto), "Line-seg" (Línea-
Segmento), "2 Spheres" (2 Esferas) y "Box" (Caja).
Cuando se selecciona “Point” o “Line-seg”, se mostrará el menú (Point/line.seg)
Detallado del Elemento del Modelo User de DCS.
Cuando se selecciona “2 spheres”, se mostrará el menú (2 Esferas) Detallado del
Elemento del Modelo User de DCS.
Cuando se selecciona “Box”, se mostrará el menú (Box) Detallado del Elemento del
Modelo User de DCS.
NOTA: Solamente un elemento Caja se permite en un Modelo User. Si se definen 2 o
más elementos Caja y se habilitan, ocurrirá una alarma.
Size En un elemento "Point" esto se usa para establecer el radio de la esfera.
En un elemento "Line-seg" esto se usa para establecer el radio del cilindro.
Pos1 En un elemento "Point" esto se usa para establecer el centro de la esfera.
En un elemento "Line-seg" esto se usa para establecer el punto final de la línea central
del cilindro.
Pos2 En un elemento "Point” este ítem es ignorado.
En un elemento "Line-seg" esto se usa para establecer el punto final de la línea central
del cilindro.
Tabla 11-7, Operación en Menú Detallado (Point/Line-seg) del Modelo User de DCS
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este modelo User. Los parámetros de prestablecidos se
vuelven iguales a los parámetros DCS actuales.
PREV Se muestra el Menú de la Lista de Elementos del Modelo User de DCS.
11.1.6 Menú Detallado del Elemento (2 SPHERES) del Modelo User de DCS
Figura 11-9, Menú Detallado del Elemento (2 Spheres) del Modelo User de DCS User
Modelo User 165
MATOMDCS30414CE
Tabla 11-8, Ítems en el Menú Detallado del Elemento (2 Spheres) del Modelo User de DCS User
Ítem Descripción
Pos1 Size. Usado para establecer el tamaño de la esfera 1.
Cuando se establece a 0, la esfera 1 está deshabilitada.
Pos1 X,Y,Z Se usa para establecer la posición centro de la esfera 1
Pos2 Size. Usado para establecer el tamaño de la esfera 2.
Cuando se establece a 0, la esfera 2 está deshabilitada
Pos2 X,Y,Z Se usa para establecer la posición centro de la esfera 2.
NOTA: - Para ítems que no se describen en esta Tabla, por favor refiérase a “Ítems en el
Menú Detallado (Point/line-seg) del Modelo User de DCS.”
11.1.7 Menú Detallado del Elemento (Box) del Modelo User de DCS
Tabla 11-9 Ítems del Menú Detallado del Elemento (Box) del Modelo User de DCS
Ítem Descripción
Width(X) Se usa para establecer el ancho (tamaño de X) de la caja.
Height(Y) Se usa para establecer el altura (tamaño de Y) de la caja.
Thick(Z) Se usa para establecer el espesor (tamaño de Z) de la caja.
Offset Se usa para establecer el desplazamiento (offset) de la caja.
NOTA: - Para ítems que no se describen en esta Tabla, por favor refiérase a “Ítems en el
Menú Detallado (Point/line-seg) del Modelo User de DCS.”
166 Modelo User
MATOMDCS30414CE
11.1.1 Ganando Acceso a las Pantallas del Modelo User en ROBOGUIDE

El explorador de la celda (cell browser) también puede ser usado para obtener acceso a las
pantallas asociadas con los Modelos User. Para hacer esto, por favor siga el Procedimiento
11-1.
Procedimiento 11-1 Mostrando los Modelos User
Presione
1 Del Explorador de la Celda, haga doble clic en DCS User Model. Se abrirá
la ventanilla de propiedades. Por favor fíjese: Los ítems del modelo solo
aparecerán en la celda de trabajo si ya se aplicaron como parte de una
Revisión de Posición Cartesiana. Esto se debe hacer aun antes de crear
su modelo de manera que sea visible durante este proceso.
Modelo User 167
MATOMDCS30414CE
2 Los prestablecidos en el robot pueden ser modificados aquí también.

Arriba hay ejemplos de Point, Line-Segment y Cajas. Por favor fíjese:
Usted debe aplicar los prestablecidos en los menús del Teach Pendant de
DCS.
3 Seleccione la ventanilla Visible para ver el Modelo User respectivo. El

color de la Zona también puede ser modificado.
168 Modelo User
MATOMDCS30414CE
4 Este es un ejemplo de una base Modelo en una Enlace 3.

Modelo User 169
MATOMDCS30414CE
1) ¿Cuál es el propósito de un Modelo User?
__________________________________________________________________
2) ¿Cuántos elementos de forma se pueden usar para crear un Modelo User?
_______
3) ¿Qué número de Enlace se usa normalmente para la cara de la placa?
_______
4) ¿Qué es el Factor de Tiempo de Proceso?
____________________________________________________________
171
Marco User
12 MARCO USER
Como hemos visto, cuando se crea una zona alrededor del robot, las zonas se pueden
referencias la Marco World. Las zonas también puede referenciarse a otros Marcos User.
De acuerdo con los pre-requisitos para esta clase, se asume que el lector está familiarizado
con los Marcos User.
12.1 Marco User

Un Marco User estándar del robot puede ser enseñado y fácilmente copiado a DCS para
usarse con el Marco User de DCS. Enseñar un Marco User estándar del robot en al robot es
normalmente logrado por medio del Método de los Tres Puntos, el Método de los Seis Puntos,
y el Método de Entrada Directa. Aun cuando estos métodos se pueden usar en ROBOGUIDE,
hay una manera mucho más fácil de crear un TCP en el software virtual. Vea el Procedimiento
12-1.
Procedimiento 12-1 Creando un Marco User en ROBOGUIDE
Condición  Se tiene un fijo en la celda ROBOGUIDE con el que se puede

alinear el Marco.
Presione
1 Haga doble clic en el Marco User apropiado en el Explorador

de la Celda (Cell Browser).
172 Marco User
MATOMDCS30414CE
2 Seleccione la ventanilla Edit UFrame.

a Deslice la triada a la ubicación apropiada (una de las
esquinas de la mesa) o manualmente entre los datos.
NOTA: No haga clic en “Use Current TCP Location”.
12.1.1 Marco User de DCS

Algunas funciones DCS usan un Marco User DCS que es parte de los parámetros DCS. Estos
Marcos User son separados de los Marcos User estándar. Los Marcos User de DCS se usan
para las siguientes funciones.
• El Marco Base de la zona segura en la función de Revisión de Zona.
• El Marco Base de la zona segura de la orientación de la base en la función de Revisión de

Orientación.
• El Marco Base de la dirección en la función de Revisión de Velocidad Cartesiana cuando la

dirección no es ALL.
Todos los Marcos User de DCS están deshabilitados por default (El número del Marco User de
DCS es 0 en el menú del Marco User de DCS). Un Marco User de DCS se habilita
estableciendo el número del Marco User de DCS a otro número que no sea 0. Los datos de un
Marco User estándar (X,Y,Z,W,P,R) del mismo número de Marco User es entonces copiado al
parámetro de prestablecido del Marco User de DCS automáticamente.
Cuando los datos del Marco User estándar cambian, los parámetros de prestablecido del
Marco User de DCS correspondiente se automáticamente actualizado y la alarma “SYST-212
Need to apply to DCS param” ocurrirá.
Cuando el número del Marco User de DCS se establece a un valor que no corresponde a un
Marco User estándar (por ejemplo 100), los datos del Marco User de DCS (X,Y,Z,W,P,R)
pueden ser manualmente entrados en el menú de Marco User de DCS.
Marco User 173
MATOMDCS30414CE
Se puede definir un máximo de 9 Marcos User de DCS.
ADVERTENCIA
Si el Marco User de DCS se establecer incorrectamente, la función de seguridad no
trabajará y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Cuando se cambia el
Marco User de DCS, los valores deben ser verificados y la función debe ser probada
otra vez.
12.1.2 Menú del Marco User de DCS

El menú del Marco User de DCS se abre presionando la tecla ENTER o la tecla F3 (DETAIL)
mientras en el ítem "User frame" del menú Principal de DCS.
Figura 12-1, User Frame menu screen
Tabla 12-1, Ítems en el Menú del Marco User de DCS
Ítem Descripción
Group Se muestra el número de grupo de movimiento.
Se usa para establecer el número del Marco User de DCS.
No.
Si el Marco Tool estándar con el mismo número de Marco Tool existe, los datos
(X,Y,Z,W,P,R) se copian del Marco User estándar al parámetro de prestablecidos del
Marco User de DCS.
Se muestra el estatus de Marco User de DCS.
Status
OK: El parámetro de prestablecido y el parámetro DCS son iguales.
174 Marco User
MATOMDCS30414CE
CHGD: Se cambió el parámetro de prestablecido, pero no se aplicó al parámetro DCS.

PEND: Se cambió el parámetro de prestablecido y se aplicó al parámetro DCS, pero no
se ha ciclado energía al controlador
Se muestran los datos del Marco User de DCS.
X,Y,Z,W,P,R
Cuando un Marco User estándar el que tiene el mismo número de Marco existe, estos
ítems no pueden ser cambiados directamente.
Cuando un Marco User estándar con el mismo número de Marco no existe, estos ítems
pueden ser establecidos directamente.
Tabla 12-2, Operación del Menú del Marco User de DCS
Se usa para cambiar el grupo de movimiento.
F2(GROUP)
UNDO (Deshacer) los ítems en este menú. Los parámetros de prestablecidos se hacen
F5(UNDO)
iguales a los parámetros DCS.
Se muestra el menú Principal de DCS.

PREV
1) ¿Cuál es el propósito de un Marco User en DCS?
__________________________________________________________________
2) ¿Puede DCS usar los Marcos Estándar como referencia?
Cierto Falso
3) Los Marcos User de DCS tienen que estar numerados del 1 al 10.
Cierto Falso
175
Función Revisión de Zona,
13 Diagonal
13 FUNCIÓN REVISIÓN DE ZONA, DIAGONAL

Si la zona que se va a monitorear es un simple rectángulo, se puede usar la Función Revisión
de Zona Diagonal. Además de mostrar cómo se crea una Zona Diagonal, en este capítulo
veremos cómo se puede referenciar una zona a l un Marco User.
13.1 Revisión de Posición Cartesiana de DCS (Diagonal)
Ahora estableceremos un una revisión de posición Cartesiana Diagonal. Inicialmente

intentaremos evitar el modelo del robot entre en la zona diagonal. Luego agregaremos un
modelo alrededor de la herramienta e intentaremos evitar que entre en la zona diagonal.
13.1.1 Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS
El Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS se abre presionando la tecla

ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "Cartesian Position Check" del
Menú Principal de DCS.
Figura 13-1, Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS

176 Función Revisión de Zona, Diagonal
MATOMDCS30414CE
Tabla 13-1, Ítems en el Menú de la Lista de Revisión de Posición Cartesiana DCS
Ítem Descripción
Process time factor Factor de tiempo del proceso de los parámetros de prestablecidos actuales. Cuando es
valor es mayor de 1000, no se pueden aplicar los cambios a los parámetros DCS.
ENABLE/DISABLE Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Posición Cartesiana.

G Se muestra el número de movimiento a monitorear.
M Se muestra el método de la Revisión de Posición Cartesiana.
DI: Diagonal (Adentro)
DO: Diagonal (Afuera)
LI: Líneas (Adentro)
LO: Líneas (Afuera)
OA: Orientación Fija (ALL)
OZ: Orientación Fija (User Z)
DCS.
no se ha ciclado energía
Tabla 13-2, Operación en la Revisión de Posición Cartesiana de DCS
F3(DETAIL) or ENTER Se muestra el menú detallado de la Revisión de Posición Cartesiana del ítem en donde
se encuentre el cursor.
13.1.2 Menú de Revisión de Posición Cartesiana de DCS (Diagonal)

El menú detallado de la Revisión de Posición Cartesiana de DCS se abre presionando la tecla
ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el menú de la lista de la Revisión de
Posición Cartesiana de DCS. Cuando el método se establece a “Diagonal (Inside)” [Diagonal
(Adentro)] o “Diagonal (Outside)” [Diagonal (Afuera)], se mostrará el menú de la Revisión de
Posición Cartesiana de DCS (Diagonal).
.
Función Revisión de Zona, Diagonal 177
MATOMDCS30414CE
Figura 13-2, Menú Detallado de la Revisión de Posición Cartesiana
Tabla 13-3, Ítems en el Menú Detallado de la Revisión de Posición Cartesiana
Ítem Descripción
DCS.
no se ha ciclado energía
El comentario establecido en este menú es también usado como un comentario para las
I/O Seguras CPC[ ].
Enable/Disable Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Posición Cartesiana.
Cuando se establece a Disable, otros prestablecidos de este menú serán ignorados.
Method(Safe side) Se usa para establecer le método para definir la zona.
Diagonal (Inside): (Diagonal adentro) Configura la zona segura usando los dos puntos
finales de la diagonal de una caja en el Marco User de DCS. Adentro de la caja es la
zona segura.
Diagonal (Outside): (Diagonal afuera) Configura la zona segura usando los dos puntos
finales de la diagonal de una caja en el Marco User de DCS. Afuera de la caja es la
zona segura.
Group Se usa para establecer el grupo de movimiento a monitorear.
Target model 1-3 Se usa para establecer el número del Modelo de la forma que se va a monitorear.
Se puede definir un máximo de 3 modelos.
MATOMDCS30414CE
Cuando se establece a 0, el modelo seleccionado está deshabilitado.

Cuando se establece a 1-16, se selecciona el modelo User.
Cuando se establece a -1, se selecciona el modelo del robot del grupo de movimiento
seleccionado.
Cuando se establece a -2, se selecciona el modelo Tool del grupo de movimiento
seleccionado.
User frame Se usa para establecer el número del Marco User que se usa como el Marco base de la
zona.
Cuando se establece a 0, se usa el grupo de movimiento del Marco World.
Para usar un Marco User de DCS, configure el origen y la orientación del Marco User en
el menú Marco User de DCS.
Current Se muestra la posición actual. Esta es la posición del TCP ordinario (no del TCP de
DCS) y el Marco base es el Marco User de DCS que se especificó en este menú.
Point 1, Point 2 Ambos puntos finales de la diagonal de la caja están definidos como zona segura.
Cuando el cursor está en este ítem, la posición actual del TCP ordinario (muestra
posición actual) se graba a punto 1 o punto 2 presionando SHIFT + F4 (RECORD).
Stop type Emergency stop: La energía del motor se corta inmediatamente.
Not stop: El robot no se detiene. El estatus se establece a Safe I/O CPC.
Disabling input Para habilitar/deshabilitar la Revisión de Posición Joint dinámica, se puede establecer
una I/O segura como la entrada deshabilitadora.
Cuando la I/O Segura especificada está en ON, la función está deshabilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en OFF, la función está habilitada.
Cuando la I/O Segura especificada no está definida (--), la función está habilitada.
NOTA: La entrada de seguridad (SPI) es una opción del hardware. Sin embargo, SPI [1-
2] está disponible en el Gabinete A estándar del Controlador R-30iB.
NOTA: El estatus de la zona puede ser usado como una entrada deshabilitadora;
refiérase a la sección 5.1 para definiciones del estatus de la zona (CPC, CSC, JPC, y
JSC)
Tabla 13-4 Operación en el Menú Detallado de la Revisión de Posición Cartesiana
F2(PREV) Se muestra el menú detallado anterior de la Revisión de Posición Cartesiana.
F3(NEXT) Se muestra el siguiente menú detallado de la Revisión de Posición Cartesiana.
SHIFT+F4(RECORD) Cuando el cursor está en punto 1 o punto 2, se establecer la posición actual del TCP
ordinario.
iguales a los parámetros actuales de DCS
NEXT, Cuando el cursor está en punto 1 o punto 2, el robot se mueve (TCP ordinario) a esa
SHIFT+F4(MOVETO) posición. El robot se mueve en movimiento lineal, si el robot no puede alcanzar la
posición, desplace (jog) el robot a una posición diferente y trate de nuevo. Si la tecla
SHIFT se libera mientras el robot se está moviendo, el robot se detendrá.
13.1.1 Ganando Acceso a las Pantallas de Revisión de Posición Cartesiana en

ROBOGUIDE
El explorador de la celda (cell browser) también puede ser usado para obtener acceso a las
pantallas asociadas con la función de Revisión Cartesiana. Para hacer esto, por favor siga el
Procedimiento 13-1.
MATOMDCS30414CE
Procedimiento 13-1 Mostrando la Revisión de Posición Cartesiana
Presione
1 En el Explorador de la Celda (Cell Browser), haga doble clic en DCS X, Y,

Z Cartesian Position Check. Se abrirá la ventana de propiedades.
MATOMDCS30414CE

en la ventana de propiedades de ROBOGUIDE igual que si se hicieran en
el Teach Pendant. Por favor fíjese: Usted necesita aplicar los
prestablecidos a los menús del Teach Pendant de DCS.
3 Seleccione la ventanilla de Visible para ver la zona respectiva. El color de
la Zona también puede ser modificado.
Una vez que la zona de Revisión de Posición Cartesiana haya sido creada y haya sido
establecida para proteger contra el modelo de robot (-1), será seleccionado.
MATOMDCS30414CE
1) La Zonas Diagonales no pueden asignarse a un Marco User cero.
Cierto Falso
2) Diagonal (IN) se refiere a las zonas en donde el robot está seguro cuando los modelos
están dentro de la zona.
Cierto Falso
3) ¿Cuántas zonas de revisión CPC están disponibles en un robot?
______
183
I/O Seguras
14 I/O SEGURAS
14.1 Generalidades de las Señales de I/O Seguras
I/O Seguras son señales seguras que pueden ser usadas en DCS. Las I/O Seguras se
expresan por medio de número de 3 caracteres y un número cardinal, como “SPI[1]”. Por
ejemplo, la señal de entrada segura SFDI1 es representada como I/O Segura SPI[1]. Para
cambiar la zona de seguridad de acuerdo a SFDI1, configure SPI[1] a la I/O deshabilitadora
(ver Sección 14.2). Algunas I/O Seguras muestran el estatus interno de DCS, Por ejemplo, la
I/O Segura CPC[1] muestra el estatus de la Revisión de Posición Cartesiana No. 1. El estatus
de la Revisión de Posición Cartesiana puede ser enviada a la señal de salida de seguridad
SFDO1 conectando CPC[1] a SPO[1] en la función de Conexión de I/O Seguras. (Ver la
Sección 14.2).
La siguiente es una lista de los tipos de I/O Seguras. En la columna de Input/Output

(Entrada/Salida), la I/O Segura que puede ser especificada del lado izquierdo de una Conexión
de I/O Seguras es “Salida”, la otra I/O Segura es “Entrada”. El estatus de la “Salida” de I/O
Segura se establecer por la función de Conexión de I/O Seguras o Seguridad PMC solamente.
Todas las “Salidas” de I/O Seguras, excepto SSO[1-5] están apagadas (OFF) durante el
encendido. SSO [1-5] está encendida (ON).
Las I/O Seguras tienen redundancia interna, por lo tanto una señal de I/O Segura trabaja como
señal de seguridad. Una señal de entrada de doble canal (Ex.SFDI11 y SFDI21) corresponde a
una señal de I/O Segura (SP[1]). y la señal de I/O Segura se enciende (ON) cuando ambas de
las señales del doble canal están encendidas (ON).
La función de I/O Segura es una función Cat. 4, PL e, SIL 3, pero algunas I/O Seguras son Cat.
3, PL d, SIL 2 porque la fuente de la función es Cat. 3, PL d, SIL 2. La columna “Cat., PL, SIL”
muestra la Cat., PL. y SIL de cada I/O Segura. El número en la columna “Slot” (Ranura) se usa
para “monitoreo de estatus de I/O Seguras” que se describirá después.
184 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
Tabla 14-1 Tipo de I/O Seguras

Type Range of Input / Cat.
Slot Descripción
index Output PL
SPI 1-64 Input Cat.4 1 Entrada Periférica Segura
PL e En el Gabinete B del Controlador R-30iB, SPI[1-8] son entradas de
SIL 3 seguridad en la tarjeta de I/O Seguras SFDI1-8. La tarjeta de I/O
(Nota 3) Seguras es una opción de hardware.
Cuando el hardware no está equipado, SPI[1-8] siempre están
apagadas (OFF).
En un Gabinete A del Controlador R-30iB, SPI[1-2] son entradas de
seguridad SFDI1-2 en la tarjeta de paro de emergencia. SPI[3-8]
siempre están apagadas (OFF).
En el R.30iB Mate, se requieren dispositivos adicionales de I/O
Seguras para usar la entrada de seguridad.
ON (Encendida): Ambos circuitos duales están CERRADO.
OFF (Apagada): Cualquiera de los dos circuitos está ABIERTO.
Cuando se conecta un dispositivo adicional de I/O Seguras, las
señales adicionales de entrada de seguridad se asignan a SPI. Por
favor refiérase a “5.4 SEÑALES DE SEGURIDAD ADICIONALES”.
SPO 1-64 Output Cat.4 2 Entrada Periférica Segura
PL e En el Gabinete B del Controlador R-30iB, SPO[1-8] son salidas de
SIL 3 seguridad en la tarjeta de I/O Seguras SFDO1-8. La tarjeta de I/O
(Nota 2) Seguras es una opción de hardware.
(Nota 3) En un Gabinete A del Controlador R-30iB, SPO[1-2] son salidas de
seguridad SFDO1-2 en la tarjeta de paro de emergencia. No ha
señal de hardware que corresponda a SPO[3-8].
En el R.30iB Mate, se requieren dispositivos adicionales de I/O
Seguras para usar la salida de seguridad.
Cuando se conecta un dispositivo adicional de I/O Seguras, las
señales adicionales de salida de seguridad se asignan a SPO. Por
favor refiérase a “5.4 SEÑALES DE SEGURIDAD ADICIONALES”.
Cuando se deshabilita la revisión de pulso SFDO, la salida SFDO
es una función de seguridad de Categoría 3, PL d.
La salida real se apaga (OFF) en situaciones de falla aun si SPO
está establecida a ON (Nota 1).
SSI 1-11 Input Cat.4 3 Entrada Segura del Sistema
PL e Estatus de la información de seguridad del sistema como un botón
SIL 3 de paro de emergencia.
Los detalles se especifican en la Tabla “Detalles de SSI”
SSO 1-7 Output Cat.4 4 Salida Segura del Sistema
PL e Mandatos al sistema como un pedido de paro de emergencia.
SIL 3 Los detalles se especifican en la Tabla “Detalles de SSO”
SIR 1-64 Output Cat.4 5 Relevo Interno Seguro
PL e Relevo interno que puede ser usado en la Conexión de I/O
SIL 3 Seguras.
Estatus es APAGADO (OFF) durante el encendido.
CPC 1-32 Input Cat.3 6 Revisión de Posición Cartesiana
PL d Estatus de las funciones de la Revisión de Posición Cartesiana.
SIL 2 Cuando el estatus es SAFE (Seguro) está Encendida (ON). De otra
manera, está Apagada (OFF).
CSC 1-16 Input Cat.3 7 Revisión de Velocidad Cartesiana
PL d Estatus de las funciones de la Revisión de Velocidad Cartesiana.
JPC 1-40 Input Cat.3 8 Revisión de Posición Joint
PL d Estatus de las funciones de la Revisión de Posición Joint.
I/O Seguras 185
MATOMDCS30414CE

Slot Descripción
index Output PL
JSC 1-40 Input Cat.3 9 Revisión de Velocidad Joint
PL d Estatus de las funciones de la Revisión de Velocidad Joint.
CSI 1-64 Input Cat.4 10 Entrada de Seguridad CIP
PL e Las entradas de Seguridad de DeviceNet, Seguridad de
SIL 3 EtherNet/IP, Seguridad PROFINET.
CSO 1-64 Output Cat.4 11 Salida de Seguridad CIP
PL e Las salidas de Seguridad a DeviceNet, Seguridad de EtherNet/IP,
SIL 3 Seguridad PROFINET.
La salida real se apaga (OFF) en situación de falla aún si CSO está
establecida a ON (Nota 1).
FSI 1-272 Input Cat.4 16 Entrada de la Función de Seguridad por medio de FL-net
PL e Entradas de la Función de Seguridad por medio de FL-net.
SIL 3
FSO 1-80 Output Cat.4 17 Entrada de la Función de Seguridad por medio de FL-net
PL e Entradas de la Función de Seguridad por medio de FL-net.
SIL 3 La salida real se apaga (OFF) en situación de falla aún si FSO está
establecida a ON (Nota 1).
CCL 1-4 Input Cat.4 12 Configuración para Cambio de Enganche
PL e Muestra si los parámetros DCS se cambiaron o no.
SIL 3 Cuando la firma actual y la firma enganchada son iguales en el
menú de firma de DCS, está encendida (ON). Cuando son
diferentes, está apagada (OFF).
1-4 corresponde a los ítems en el menú de firma de DCS como
sigue.
1: Total (CCL[1] está Encendida (ON) cuando 2, 3 y 4 están
encendidas (ON) aun si la firma actual y la firma enganchada son
diferentes.
2: Base
3: Pos./Velocidad
4: Conexión de I/O
CCR 1-4 Output Cat.4 13 Configuración para Restablecimiento de Cambio
PL e Cuando se cambia la I/O Segura de OFF a ONN, la firma actual se
SIL 3 copia a la firma enganchada para ítems correspondientes en el
menú de firma de DCS y la CCL correspondiente se enciende (ON).
La correspondencia del índice es la misma que en CCL.
Cuando CCR[1] se cambia de OFF a ON, la firma actual se copia a
la firma enganchada para los ítems en el menú de firma de DCS y
todas las CCL[1-4] se encienden (ON).
RPI 1-4 Input Cat.4 14 Entrada de Energía del Robot
PL e En el sistema en donde dos o más robots están conectados al
SIL 3 controlador del robot, RPI muestra el estatus del interruptor
deshabilitador del robot.
ON: El interruptor deshabilitador del robot está habilitado.
OFF: El interruptor deshabilitador del robot está deshabilitado. En
este caso, se apaga (OFF) la energía servo a este robot
El número es el número del robot del interruptor deshabilitador.
El número de robot se muestra en el menú de dispositivos de I/O
Seguras de DCS.
RPO 1-4 Output Cat.4 15 Salida de Energía del Robot
PL e Cuando RPO está en OFF, se corta la energía (OFF) al robot
SIL 3 correspondiente. El número es el número del robot. RPO trabaja
igual que el interruptor deshabilitador del robot.
El valor inicial de esta señal es ON, y la energía servo del robot no
se apaga (OFF) cuando la señal no se usa (esta señal no está
especificada en la Conexión de I/O Seguras).
186 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE

Slot Descripción
index Output PL
--- 0 NO está definida.
Esto significa que no hay I/O Segura definida.
ON 0 Input Cat.4 Siempre Encendida (ON)

PL e
SIL 3
OFF 0 Input Cat.4 Siempre Apagada (OFF)
PL e
SIL 3
NSI 1-32 Input Non- 0 Entrada NO de Seguridad
safety (DO) NSI puede ser asignada a DO como rack 36, ranura 0. Cuando la
data DO asignada está encendida (ON), la NSI está encendida (ON).
Cuando la DO está apagada (OFF), la NSI está apagada (OFF).
NSI es datos que no son de seguridad. Si NSI se usa con
propósitos de seguridad, no trabajará como una función de
seguridad y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Deberá
realizarse una evaluación de riesgo de todo el sistema del robot
para usar NSI. Por favor refiérase a “5.3 EJEMPLO DE ZONA
SEGURA CAMBIANDO MEDIANTE EL USO DE NSI ".
ADVERTENCIA
NSI es datos que no son de seguridad. Si NSI se usa con propósitos de seguridad, no
trabajará como una función de seguridad y pudiera resultar en lesiones serias al
personal.
Especialmente, cuando se usan operadores (Y, O) entre NSI y otras I/O Seguras, el
resultado no será datos de seguridad. (Ejemplo: “SIR[1]=NSI[1] O SPI[1]” En este
caso SIR[1] es datos de no seguridad).
Cuando NSI y otra I/O Segura se mezclan en la lógica de la función de Conexión de
I/O Seguras, se requiere un análisis adecuado de la lógica.
Se puede grabar el prestablecido actual de la función de Conexión de I/O de
Seguridad a la tarjeta de memoria como un archivo de texto (DCSVRFY.DG) en el
menú FILE. Tal vez sea de ayuda analizar la lógica porque Usted la puede leer e
imprimirla por medio de la PC.
Nota 1: La salida actual de SPO y CSO se cambia a OFF cuando la siguiente alarma ocurre.
SRVO-266 FENCE1 status abnormal
SRVO-267 FENCE2 status abnormal
SRVO-268 SVOFF1 status abnormal
SRVO-269 SVOFF2 status abnormal
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal
SRVO-272 SVDISC1 status abnormal
SRVO-273 SVDISC2 status abnormal
SRVO-274 NTED1 status abnormal
SRVO-275 NTED2 status abnormal
SRVO-248 Deadman switch status abnormal
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm i, j
SRVO-336 DCS RAMCHK alarm i, j
SRVO-337 DCS PRMCHK alarm i, j
I/O Seguras 187
MATOMDCS30414CE
SRVO-338 DCS FLOW alarm i, j

SRVO-339 DCS MISC alarm i, j
SRVO-344 DCS GRP alarm(G i) j, k
SRVO-347 DCS AXS alarm(G i,A j) k, l
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm i, j
SRVO-349 DCS MCC ON alarm i, j
SRVO-350 DCS CPU alarm i, j
SRVO-351 DCS CRC alarm i, j
SRVO-352 DCS COUNT1 alarm i, j
SRVO-354 DCS DICHK alarm i, j
SRVO-355 DCS ITP_TIME alarm i, j
SRVO-356 DCS ITP_SCAN alarm i, j
SRVO-357 DCS ENABLED alarm i, j
SRVO-358 DCS INVPRM alarm i, j
SRVO-359 DCS SYSTEM alarm i, j
SRVO-360 DCS CC_TCP alarm(G i) j, k
SRVO-361 DCS CC_FP alarm(G i) j, k
SRVO-362 DCS CC_TCPS alarm(G i) j, k
SRVO-363 DCS CC_FPS alarm(G i) j, k
SRVO-364 DCS PRMCRC alarm(G i) j, k
SRVO-365 DCS FB_CMP alarm(G i,A j) k, l
SRVO-366 DCS FB_INFO alarm(G i,A j) k, l
SRVO-367 DCS CC_JPOS alarm(G i,A j) k, l
SRVO-368 DCS CC_JSPD alarm(G i,A j) k, l
SRVO-370 SVON1 status abnormal
SRVO-371 SVON2 status abnormal
SRVO-372 OPEMG1 status abnormal
SRVO-374 MODE11 status abnormal
SRVO-377 MODE22 status abnormal"
SRVO-378 SFDIxx status abnormal
SRVO-413 DCS CC_SAFEIO alarm i, j
SRVO-414 DCS WORK CRC alarm i, j
SRVO-417 DCS APSP_C alarm (G i) j, k
SRVO-418 DCS APSP_J alarm (G i, A j) k, l
SRVO-447 DCS LS STO-FB alarm
SRVO-448 DCS PLSCHK alarm
SRVO-449 DCS DOMON alarm
Nota 2: Con respecto a la salida SFDO,

• Cuando se habilita la revisión de pulso de SFDO, una aplicación que involucra la SFDO y
un dispositivo externo de diagnóstico puede lograrse Cat. 4, PL e, SIL 3.
• Cuando se deshabilita la revisión de pulso de SFDO, una aplicación que involucra la SFDO
y un dispositivo externo de diagnóstico puede lograrse Cat. 3, PL d, SIL 2.
188 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
Nota 3: Cuando se usan SFDI y SFDO de una Unidad de I/O Modelo A, una aplicación
involucrando la SFDI y SFDO puede lograrse Cat. 3, PL d, SIL 2.
I/O Seguras 189
MATOMDCS30414CE
Tabla 14-2 Detalle de SSI

Índex Nombre Descripción
SSI[1] SVOFF El estatus de EGS1 y EGS2 en la tarjeta de paro de emergencia.
ON: Ambos están CERRADOS, OFF: Cualquier circuito está ABIERTO
En el R-30iB Mate, SSI[1] siempre está en ON.
SSI[2] FENCE El estatus de EAS1 y EAS2 en la tarjeta de paro de emergencia
SSI[3] EXEMG El estatus de EES1 y EES2 en la tarjeta de paro de emergencia.
En el R-30iB Mate, SSI[3] se apaga (OFF) cuando EES1 o EES2 está Abierto OPEN) o se
presionó el botón de Paro de Emergencia del Panel del Operador o en el Teach Pendant.
SSI[4] No se usa.
SSI[5] NTED El estatus de NTED1 y NTED2 en la tarjeta del panel y los interruptores DEADMAN del
Teach Pendant.
ON: Ambos NTED1 y NTED2 están CERRADOS, y el interruptor DEADMAN en el Teach
Pendant está presionado normalmente.
OFF: NTED1 o NTED2 está ABIERTO o ambos interruptores DEADMAN se liberaron o se
presionaron con fuerza.
SSI[6] OPEMG El estatus del botón de Paro de Emergencia en el Panel del Operador y del Teach
Pendant.
ON: Los dos están liberados, OFF: Uno de los dos botones de Paro de Emergencia está
presionado.
En el R-30iB Mate, SSI[6] siempre está en ON. Por favor use SSI[3].
SSI[7] AUTO ON: Modo AUTO, OFF: NO en Modo AUTO
SSI[8] T1 ON: Modo T1, OFF: NO en Modo T1
SSI[9] T2 ON: Modo T1, OFF: NO en Modo T2
SSI[10] MCC ON: El suministro de energía servo está encendido (ON), OFF: EL suministro de energía
servo está apagado (OFF).
En un sistema en donde dos o más robots están conectados al mismo controlador de
robot, esto está en ON cuando la energía servo de uno o más robots está encendida (ON).
Está apagada (OFF) cuando la energía servo a todos los robot está apagada (OFF).
SSI[11] CSBP Seguridad CIP Bypaseada
ON: "Enable/Bypass" en el menú de Seguridad CIP de DCS está en BYPASS, OFF: No
está en BYPASS
Cuando se instala Seguridad PROFINET, ON: "Enable/Bypass" en el menú de Seguridad
PROFINET de están en BYPASS, OFF: No está en BYPASS.
Tabla 14-3 Detalles de SSO

SSO[1] C_SVOFF Cuando esta I/O Segura está apagada (OFF), el robot desacelera y luego se detiene y se
corta el suministro de energía servo. Ocurre la alarma "SRVO-406 DCS SSO SVOFF input".
El valor inicial de esta señal es ON, y la alarma no ocurre cuando esta señal no se usa (esta
señal no está especificada en la Conexión de I/O Seguras).
La señal SVOFF(EGS) en la tarjeta de paro de emergencia y esta señal trabajan
independientemente.
Cuando esta señal se usa en lugar de la señal SVOFF, la señal SVOF debe ser brincada.
SSO[2] C_FENCE Cuando esta I/O Segura está apagada (OFF) en Modo Auto, el robot desacelera y luego se
detiene y se corta el suministro de energía servo. Ocurre la alarma "SRVO-407 DCS SSO
Fence Open".
FENCE(EAS) señal en la tarjeta de paro de emergencia y esta señal trabaja
independientemente.
Cuando esta señal se usa en lugar de la señal FENCE, la señal FENCE debe ser brincada.
190 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE

SSO[3] C_EXEMG Cuando esta I/O Segura está apagada (OFF), se corta el suministro de energía servo y el
robot se detiene inmediatamente. Ocurre la alarma "SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency
Stop".
La señal del Paro de Emergencia Externo (EES) s en la tarjeta de paro de emergencia y
esta señal trabajan independientemente.
Cuando esta señal se usa en lugar de la señal Paro de Emergencia Externo, la señal Paro
de Emergencia Externo debe ser brincada.
SSO[4] C_SVDISC Cuando esta I/O Segura está apagada (OFF), se corta el suministro de energía servo y el
robot se detiene inmediatamente. Ocurre la alarma "SRVO-409 DCS SSO Servo
Disconnect".
SSO[5] C_NTED Cuando esta I/O Segura está apagada (OFF) en Modo T1 o T2, se corta el suministro de
energía servo y el robot se detiene inmediatamente. Ocurre la alarma "SRVO-410 DCS
SSO NTED input".
La señal NTED en la tarjeta del paro de emergencia y esta señal trabajan
independientemente.
Cuando esta señal se usa en lugar de la señal NTED, la señal NTED debe ser brincada.
SSO[6] y SSO[7] se usan para seleccionar el Modo de Operación AUTO/T1/T2 Operación
en modo de lugar.
SSO[6] C_T1 Interruptor en el Panel del Operador.
Para usar SSO[6] y SSO[7], se necesita la opción “External mode Select” (A05B-2600-J569)
y el panel del operador debe tener el Interruptor de Selección de Modo. Si la opción está
cargada en el controlador del robot que tiene un panel del operador con un interruptor de
modo, ocurrirá la alarma “SYST-301 External mode Select is not available”.
El Modo AUTO/T1/T2 se selecciona de acuerdo al estatus de SSO[6] y SSO[7] como sigue.
SSO[6:C_T1] SSO[7:C_T2] Modo
OFF OFF AUTO
SSO[7] C_T2 ON OFF T1
ON ON T2
OFF ON Invalido (SYST-037, SRVO-411)
Nota: Cuando se usa la opción “External Mode Select”, debe realizarse una evaluación de
riesgo de todo el sistema de robot, incluyendo los medios para seleccionar el Modo de
Operación.
ADVERTENCIA
Cuando se usa la opción “External mode select” (el Modo de operación AUTO/T1/T2 es
seleccionado por SSO[6] y SSO[7]), debe realizarse una evaluación de riesgo de todo el
sistema de robot, incluyendo los medios para seleccionar el Modo de Operación.
Si se usa un robot con un Modo de operación incorrecto, la función de seguridad no trabajará
y pudiera resultar en lesiones serias al personal.
Debe ser posible seleccionar el Modo de Operación con un selector de Modo el cual se le
puede poner candado en cada posición (ejem. un interruptor operado por llave). Cada posición
de este selector debe estar claramente identificada y deberá permitir exclusivamente solo un
control o Modo de operación.
I/O Seguras 191
MATOMDCS30414CE
14.2 Habilitar y Deshabilitar Zonas Deshabilitando la Entrada
Las zonas seguras pueden ser habilitadas o deshabilitadas usando la entrada deshabilitadora.
La Figura 14-1 muestra un ejemplo habilitación y deshabilitación de zonas usando I/O Segura
(SPI[1]). Se definen las zonas A y B, y la entrada deshabilitadora de la Zona B se establece a
SPI[1]. Cuando SPI[1] está encendida (ON), la Revisión de Posición Cartesiana de la Zona B
está deshabilitada, y solo se usará la Zona A. Cuando SPI[1] está apagada (OFF), la Revisión
de Posición Cartesiana de la Zona B está habilitada, y la Zona C es la zona segura.
Figura 14-1, Usando I/O Seguras para Habilitar/Deshabilitar Zonas
14.3 Monitoreo de Estatus de I/O Seguras (Función de No Seguridad)
Las I/O de Seguridad excepto NSI, pueden ser asignadas a entradas digitales (DI). Para leer el
estatus de las I/O Seguras, se puede monitorear la DI a la que la I/O de Seguridad está
asignada desde el programa TP, un programa KAREL, etc.
• Rack: 36
• Slot(Ranura): El número especificado en la columna “Slot” en la tabla de arriba.
• Start point (Punto de Inicio): Igual al índex de I/O de Seguridad.
Ejemplo: SPI[1-4] se puede leer como DI[1-4] por el siguiente prestablecidos de asignación de
I/O.
ADVERTENCIA
El monitoreo de estatus de I/O Seguras no es una función de seguridad. Si una DI se
asigna a una I/O Seguras se usa donde se requiere una función de seguridad, la función
de seguridad no trabaja bajo algunas condiciones de falla y pudiera resultar en lesiones
serias al personal. No use monitoreo de I/O Seguras con propósitos de seguridad.
14.4 Asignación de I/O Seguras para la Función PMC Integrada (Función de NO

Seguridad)
Para usar las I/O Seguras en la función PMC Integrada, se puede asignar las I/O Seguras en la
asignación de I/O externa del PMC como sigue.
192 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
• Rack: 36
• Slot (Ranura): El número especificado en la columna "Slot" en la Tabla de arriba.
Las I/O de Seguridad excepto NSI puede ser asignada a X de un PMC integrado, y la función
PMC integrada se puede leer la I/O Segura. En el siguiente ejemplo, SIR[1-64] puede ser leído
por X0.0 - X7.7.
Entradas que no sean de seguridad (NSI) pueden ser asignadas a Y del PMC integrado, y la
función PMC integrada puede enviar a NSI. En el siguiente ejemplo, NSI[1-64] puede ser
enviada por Y0.0 - Y7.7.
14.5 Revisión de Pulso SFDO
La revisión de pulso SFDO es una función de diagnóstico para detectar el circuito de salida
SFDO.
• La revisión de pulso SFDO puede ser HABILTADO o DESHABILITADO por el prestablecido
en el menú de dispositivo de I/O Seguras (default es HABILITAR).
• Cuando se ha habilita la revisión de pulso SFDO, la salida de SFDO se una función de
seguridad de Categoría 4, PL e, SIL 3. Cuando está deshabilitada, la salida SFDO es una
función de seguridad de Categoría 3, PL d, SIL 2.
• Cuando la revisión de pulso SFDO está habilitada, la revisión de pulso se realiza por todas
las señales SFDO. No es posible habilitar/deshabilitar cada una de las señales SFDO
individualmente.
• La revisión de pulso no se realiza para la señal de salida de seguridad SFDO de la Unidad
de I/O Modelo A aun si la revisión de pulso SFDO está habilitada.
ADVERTENCIA
Cuando la revisión de pulso SFDO está deshabilitada, se necesita una evaluación de
riesgo de todo el sistema de robot para verificar que la función de seguridad de
Categoría 3, PL d, SIL2 sea adecuada. El dispositivo externo conectado a SFDO
necesita revisar la discrepancia de las señales de salida redundantes cuando la
revisión de pulso SFDO está deshabilitada. SI el dispositivo externo detecta una
discrepancia en cualquier momento, el sistema debe cambiarse a un estado seguro
como una condición de Paro de Emergencia.
I/O Seguras 193
MATOMDCS30414CE
Cuando se habilita la revisión de pulso SFDO, el pulso OFF se envía periódicamente, y se

monitorea el estatus de la señal de salida. Si la señal monitoreada no incluye pulso, se
diagnostica como problema en el circuito de salidas o cableado.
PRECAUCIÓN
Por favor revise el tiempo de respuesta de la entrada del dispositivo que está conectado a la
salida de seguridad deje de trabajar inesperadamente debido al pulso OFF periódico.
Figura 14-2, Tiempo de SFDO
Cuando se detecta un problema, ocurrirán las siguientes alarmas, la energía servo se cortará,
y todas las salidas de seguridad se apagarán (OFF). El nombre de la señal en donde ocurrió el
problema se muestra después del mensaje de alarma.
SRVO-448 DCS PLSCHK alarm
Esta alarma ocurre cuando la señal monitoreada de la salida de seguridad no está en OFF aun
cuando la salida es pulse OFF.
SRVO-449 DCS DOMON alarm
Esta alarma ocurre cuando la señal monitoreada de la salida de seguridad es diferente de la

salida mandada.
14.6 Menú de Estatus de I/O Seguras de DCS
El menú de Estatus de I/O Seguras de DCS se abre presionando la tecla ENTER o la tecla
F3(DETAIL) mientras se está en el ítem “Safe I/O status” del menú Principal de DCS.
En el menú de Estatus de I/O Seguras de DCS, se muestran el estatus de las I/O Seguras y los
comentarios. Los comentarios de I/O Seguras pueden ser cambiados en este menú.
194 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
Figura 14-3, Pantalla de Estatus de I/O Seguras
Tabla 14-4 Ítems en el Menú de Estatus de I/O Seguras de DCS
Ítem Descripción
Safe I/O name Se muestra el nombre de la I/O Segura.
Status Se muestra el estatus de la I/O Segura (ON, OFF).
Comment Se muestra el comentario de la I/O Segura. Presione la tecla ENTER para cambiar el
comentario.
Tabla 14-5 Operación en el Estatus de I/O Seguras de DCS
F2(DATA) Se muestra un menú desplegable de los tipos de I/O Seguras para seleccionar el tipo
que se muestra en el menú.
14.7 Función de Conexión de I/O Seguras
Para poder usar la Conexión de I/O Seguras, por favor asegúrese de que la siguiente opción de
software esté cargada:
• Safe I/O Connect (A05B-2600-J568)
La función de Conexión de I/O Seguras se usa para leer y establecer las entradas y salidas de
seguridad. La siguiente es la especificación de la función de Conexión de I/O Seguras.
• La Conexión de I/O Seguras puede controlar salidas seguras de acuerdo a información de
seguridad.
I/O Seguras 195
MATOMDCS30414CE
Ejemplo: SPO[1] = CPC[1]
El estatus de la Revisión de Posición Cartesiana No. 1 se envía a la señal de

salida de seguridad SFDO1.
• La Conexión de I/O Segura puede controlar el paro de emergencia de acuerdo al estatus de
la I/O Segura.
Ejemplo: SSO[3] = SPI[1]
Paro por corte de energía ocurre cuando la señal de entrada de seguridad SFDI
está en OFF.
• La Conexión de I/O Seguras respalda las operaciones lógicas (y, o, no) para las I/O
Seguras. Se puede especificar una operación Y o una O en un prestablecido de Conexión
de I/O Seguras. Para procesar 3 o más I/O Seguras, por favor use el relevo interno seguro
y establezca 2 o más prestablecidos de Conexión de I/O Seguras como sigue.
• Ejemplo: SIR[1] = SPI[1] AND SPI[2]
SPO[1] = SIR[1] AND SPI[3]

• Se puede definir un máximo de 64 prestablecidos de Conexión de I/O Seguras.
• Toda la lógica de la Conexión de I/O Seguras se procesa cada 2mseg en orden desde
arriba del menú de prestablecidos.
• Cuando el ítem “Safe I/O process” del menú de dispositivos de I/O Seguras de DCS se
establece a “Safety PMC”, de deshabilita la función de Conexión de I/O Seguras.
ADVERTENCIA
Si la Conexión de I/O Seguras se establece incorrectamente, la función de seguridad no
trabajará y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Cuando se cambian los
prestablecidos de la Conexión de I/O Seguras, los valores deben ser verificados y la función
debe ser probada otra vez
Ejemplo de Conexión de I/O Segura - 1
De acuerdo a los siguientes prestablecidos, cuando SFDI1 está abierta, ocurrirá un paro
controlado en Modo AUTO. Un paro por corte de energía ocurre en Modo T1/T2.
Ejemplo de Conexión de I/O Segura - 2
De acuerdo a los siguientes prestablecidos, cuando la señal FENCE (EAS) está abierta en
Modo T2, ocurre un para controlado. Este prestablecido se es de ayuda para proporcionar al
sistema con una situación en donde el robot se puede mover solamente cuando la cerca de
seguridad está cerrada en Modo T2.
196 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
La Conexión de I/O Seguras se define en el Menú de Conexión de I/O Seguras de DCS.
14.7.1 Menú de Conexión de I/O Seguras de DCS

El Menú de Conexión de I/O Seguras de DCS se abre presionando la tecla ENTER o la tecla
F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem “Safe I/O connect” en el menú Principal de DCS.
Figura 14-4, Pantalla de la Conexión de I/O Segura

I/O Seguras 197
MATOMDCS30414CE
Tabla 14-6, Ítems en el Menú de Conexión de I/O Seguras de DCS
Ítem Descripción
Output Se usa para establecer la I/O Segura que se usa para la salida.
Cuando "---" se selecciona, esta línea está deshabilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está ON, se muestra "@" a la izquierda del nombre de la I/O
Segura.
Cuando el cursor está en este ítem, el comentario de la I/O Segura especificada se muestra en la
línea de mensaje en la parte baja de la pantalla.
Input 1 Se usa para establecer la I/O Segura que se usa para la entrada 1.
Se puede especificar "!" a la izquierda del nombre de I/O Segura, esto significa que se usa el valor
inverso (NOT).
Segura.
Input 2 Se usa para establecer la I/O Segura que se usa para la salida 2.
Se puede especificar "!" a la izquierda del nombre de I/O Segura, esto significa que se usa el valor
inverso (NOT).
Segura.
Operation Se usa para establecer la operación de la entrada 1 y entrada 2.
(Espacio): No operación. La entrada 2 se ignora.
AND: Y lógica de la entrada 1 y entrada 2.
OR: O lógica de la entrada 1 y entrada 2.
Status Se muestra el estatus de la Conexión de I/O Segura.
CHGD: Se cambió el parámetro de los prestablecidos, pero no se ha aplicado al parámetro DCS.
PEND: Se cambió el parámetro de los prestablecidos y se aplicaron al parámetro de DCS, pero no se
ha ciclado energía al controlador.
Tabla 14-7, Operación en el Menú de Conexión de I/O Seguras
F3(CLEAR) Se muestra el siguiente menú detallado de la Revisión de Posición Joint.
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este menú. Los parámetros de prestablecidos se hacen iguales a los
parámetros actuales de DCS.
198 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
14.8 Entrada No de Seguridad (NSI)
NSI es una señal de entrada No de Seguridad.
14.8.1 Ejemplo una Zona Segura cambiando por medio del Uso de NSI
Cuando se usa NSI, el sistema debe ser diseñado para que no provoque una situación
peligrosa aun cuando NSI tenga el valor equivocado. El siguiente es un ejemplo de la zona
segura que cambia por medio de NSI.
Figura 14-5, Zona Restringida Configurada de Dos Zonas Independientes
Este ejemplo es para configurar DCS de manera que el robot no salga de la zona restringida.
Dos zonas, zona 1 y zona 2, está configuradas en la función de revisión de posición DCS.
Ambas son zonas interiores (Adentro). El cambio de estas debe ser programado
correctamente porque el robot sale del área de intersección de las dos zonas cuando se
habilitan simultáneamente.
Figura 14-6, Habilitando y Deshabilitando las Zonas 1 y 2
En el caso 1 de la figura de arriba, solo la zona 1 está habilitada, y el robot puede moverse
libremente en la zona 1.
I/O Seguras 199
MATOMDCS30414CE
En el caso 2, no ocurre una alarma aun cuando ambas zonas están habilitadas, porque el
robot está en el área de intersección de las dos zonas. Estas zonas se cambian cuando el
robot está en esta posición.
En el caso 3, solo la zona 2 está habilitada, el robot puede moverse hacia adelante.
El momento del cambio de la zona se controla desde el programa del robot usando NSI. Por
ejemplo, cuando DO[1] está asignada a rack 36, ranura 0, punto de inicio 1, entonces NSI[1]
se cambia ON(OFF) cuando DO[1] está establecida a ON(OFF). El programa del robot
controla el cambio de la zona usando DO[1].
La siguiente figura es un ejemplo de los prestablecidos y programa para este sistema. La zona
1 y la zona 2 cambian del programa del robot usando DO[1]. La siguiente tabla muestra el
estatus de cada señal y la zona depende del estatus DO[1].
Figura 14-7, Usando NSIs para Controlar Zonas
Tabla 14-8, Relación entre las Salidas Digitales y NSIs (Ejemplo de uso apropiado)
DO[1] NSI[1] SIR[1] SIR[2] Zone 1 Zone 2

OFF OFF OFF ON Enable Disable
ON ON ON OFF Disable Enable
NSI es una señal que no es de seguridad. Pudiera tener el valor equivocado debido a falla del
hardware, etc. Cuando se usa NSI, los prestablecidos de DCS deben ser considerados para
que no causen situaciones peligrosas aun si NSI tiene el valor equivocado. Una situación
peligrosa sería cuando ambas zonas están deshabilitadas al mismo tiempo. En este caso, el
robot puede salir de la zona restringida. En los prestablecidos de arriba, no hay posibilidad que
200 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
ambas zonas se deshabiliten aun si NSI tiene el valor equivocado cuando la función de
seguridad trabaja normalmente.
Si NSI[1] se cambia a ON cuando el robot está en P[2] en la figura de arriba, la zona 2 se

habilitará y ocurrirá la alarma de Revisión de Posición Cartesiana de DCS, y la energía servo
del robot se corta, el sistema se convierte a un estado seguro.
14.8.2 Ejemplo de Prestablecido Inapropiado de NSI

El sistema de los siguientes prestablecidos y programa trabajan igual que el sistema de arriba,
pero el movimiento del robot no está restringido en la zona restringida cuando el NSI tiene el
valor equivocado por falla de hardware, etc.
Figura 14-8, Usando NSIs para Controlar Zonas Inapropiadamente
Tabla 14-9, Relación entre las salidas digitales y NSIs (Ejemplo de uso inapropiado)
DO[1] DO[2] SIR[1] SIR[2] Zone 1 Zone 2

OFF OFF OFF OFF Enable Enable
OFF
ON OFF ON Enable Disable
ON OFF ON OFF Disable Enable
ON ON ON ON Disable Disable
Cuando DO[1] y DO[2] (NSI[1] y NSI[2]) se establecen a ON (lo que es el caso en la última
línea de la tabla de arriba), la zona 1 y la zona 2 se deshabilitan, y el robot puede salir de la
zona restringida. El programa controla DO[1] y DO[2] para que las dos no estén en ON al
I/O Seguras 201
MATOMDCS30414CE
mismo tiempo, pero no es suficiente porque la ejecución de programa no es una función de

seguridad.
ADVERTENCIA
NSI es datos que no son de seguridad. Si NSI se usa con propósitos de seguridad, no
trabajará como una función de seguridad y pudiera resultar en lesiones serias al
personal. Se debe realizar una evaluación de riesgo de todo el sistema del robot
cuando se usa NSI.
Especialmente, cuando se usan operadores (Y, O) entre NSI y otras I/O Seguras, el
resultado no será datos de seguridad. (Ejemplo: “SIR[1]=NSI[1] O SPI[1]” En este caso
SIR[1] es datos de no seguridad).
Cuando NSI y otra I/O Segura se mezclan en la lógica de la función de Conexión de I/O
Seguras, se requiere un análisis adecuado de la lógica.
Se puede grabar el prestablecido actual de la función de Conexión de I/O de Seguridad
a la tarjeta de memoria como un archivo de texto (DCSVRFY.DG) en el menú FILE. Tal
vez sea de ayuda analizar la lógica porque Usted la puede leer e imprimirla por medio
d l PC
14.9 Señales Adicionales de Seguridad
Se pueden agregar señales de seguridad por medio de una tarjeta I/O de seguridad adicional o
una Unidad de I/O Modelo A. Las señales adicionales de seguridad se asignan a SPI y SPO.
El controlador esclavo está conectado en un sistema de varios brazos o varios modelos de

robot como un M.2000iA. La tarjeta de paro de emergencia está en el controlador esclavo, y las
señales de seguridad en la tarjeta del paro de emergencia están asignadas a SPI y SPO.
La asignación a SPI y SPO se asigna automáticamente de acuerdo a la configuración del

dispositivo de I/O de seguridad a la que está conectada, y la asignación no se puede cambiar
manualmente. Cuando se conecta un nuevo dispositivo de I/O de seguridad, primero, se
necesita INICIALIZAR el dispositivo de I/O de Seguridad. Por medio de la inicialización, el
dispositivo de I/O de seguridad agregado se asigna a una SPI y una SPO. Cuando el
dispositivo de I/O de Seguridad se desconecta después de la inicialización, ocurrirá la alarma
“SRVO-217 E-STOP Board not found”. Para remover el dispositivo de I/O de Seguridad
adicional, se requiere la inicialización del dispositivo de I/O de Seguridad.
En el controlador R-30iB, SPI[1-8] y SPO[1-8] están asignadas a la tarjeta de paro de

emergencia por default. Las señales de seguridad adicionales están asignadas a SPI[9-64] y
SPO[9-64].
En el controlador R-30iB Mate, SPI y SPO no se asignan por default. Las señales de seguridad
adicionales se asignan a SPI[1-64] y SPO[1-64].
Para usar las I/O de Seguridad adicionales en el controlador R-30iB Mate, se necesita la tarjeta
principal que tiene las funciones PMC.
Los dispositivos de I/O de Seguridad que se usan en DCS son los siguientes.
202 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
14.9.1 Tarjeta Adicional de I/O de Seguridad

Una tarjeta adicional de I/O de Seguridad tiene 8 entradas de seguridad y 8 salidas de
seguridad. Se puede conectar un máximo de 3 tarjetas adicionales de I/O de Seguridad a un
R-30iB (Máximo 4 tarjetas adicionales de I/O de Seguridad al R.30iB Mate, pero
prácticamente, el máximo número de tarjetas de I/O de Seguridad es 2 porque el número de
min-ranura es 2). Cuando se usa con una Unidad de I/O Modelo A, el máximo número de
tarjetas adicionales de I/O de Seguridad se reduce a 1. Cuando el controlador esclavo está
conectado, el máximo número de tarjetas adicionales de I/O de Seguridad se disminuye por el
número de controladores esclavos. Por favor refiérase a “12.2.3 EN el Caso de Tarjetas
Adicionales de I/O de Seguridad (mini-ranura)” para más información acerca de la conexión de
la tarjeta adicional de I/O de Seguridad.
La asignación de cada tarjeta adicional de I/O de Seguridad es la siguiente.
Tabla 14-10, Asignaciones de I/O para Tarjetas Adicionales de I/O de Seguridad
Tarjeta Adicional R-30iB R-30iB Mate

de I/O de
Seguridad Entrada de Salida de Entrada de Salida de
Seguridad Seguridad Seguridad Seguridad
SPI[9] : SFDI1 SPO[9] : SFDO1 SPI[1] : SFDI1 SPO[1] : SFDO1
#1 : : : : : : : :
#2
: : : : : : : :
#3 : : : : : : : :
SPI[25] : SFDI1 SPO[25] : SFDO1
#4 - - : : : :
SPI[32] : SFDI8 SPO[32] : SFDO8
I/O Seguras 203
MATOMDCS30414CE
14.9.2 Unidad de I/O Modelo A

La Unidad de I/O Modelo A puede agregar un máximo de 56 entradas y 56 salidas de
seguridad a un R.30iB (máximo de 64 entradas y 64 salidas de seguridad a un R-30iB Mate).
Cuando se usa con la tarjeta adicional de I/O de Seguridad, el máximo número de entradas y
salidas de seguridad se reduce a 8 puertos por cada tarjeta adicional de I/O de Seguridad.
Cuando el controlador esclavo está conectado, el máximo número de entradas y salidas de
seguridad se reduce a 16 puertos por cada controlador esclavo.
Para usar la Unidad de I/O Modelo A para señales de seguridad, se usan dos unidades base.
Las configuraciones del Módulo de I/O en las dos unidades base debe exactamente igual. Un
par de módulos de I/O correspondientes se usa como un dispositivo de I/O de Seguridad. Se
puede agregar un máximo de 7 dispositivos de I/O de Seguridad (pares de módulos de I/O).
Pero el número máximo de las señales de seguridad está limitado como se explica arriba.
Cuando se conecta una tarjeta adicional de I/O de Seguridad o un controlador esclavo, el
máximo número de pares de módulos de I/O se reduce por el número de estos dispositivos de
I/O de Seguridad.
Las señales en los módulos de I/O de un par se usan como una señal de seguridad de canal
dual.
Las señales de seguridad de una Unidad de I/O Modelo A son una función de seguridad de
Categoría 3, PL d, SIL 2.
La revisión de puso SFDO no se realiza para SFDO de la Unidad de I/O Modelo A aun cuando
la revisión del pulso de SFDO este habilitada.
ADVERTENCIA
Cuando se usan I/O de Seguridad adicionales por medio de una Unidad de I/O
Modelo A, se debe realizar una evaluación de riesgo de todo el sistema de robot para
verificar que una función de Categoría 3, PL d, SIL 2 es adecuada.
Las señales de la Unidad de I/O Modelo A se asignan a SPI y SPO de acuerdo al orden del
número de ranura. El siguiente es un ejemplo de asignación de I/O de Seguridad para una
Unidad de I/O Modelo A.
Tabla 14-11, Asignación de para una Unidad de I/O MODELO A
Ranura Tarjeta Adicional R-30iB R-30iB Mate

de I/O de
Seguridad Entrada de Salida de Entrada de Salida de
Seguridad Seguridad Seguridad Seguridad
SPO[9] : SFDO1 SPO[1] : SFDO1

1 AOD08D - : : - : :
2 AOD16D - : : - : :
SPI[9] : SFDI1 SPI[1] : SFDI1
3 AID32E1 : : - : : -
204 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
14.9.3 Tarjeta de Paro de Emergencia en el Controlador Esclavo

Las señales de seguridad en la tarjeta de paro de emergencia en el controlador esclavo se
asignan como sigue. Cuando el controlador esclavo es una Gabinete A, solo hay dos entradas
de seguridad (SFDI1, SFDI2) y dos salidas de seguridad (SFDO1 y SFDO2) disponibles.
Cuando el controlador esclavo es una Gabinete B, las señales de seguridad no están
disponibles si no se usa la tarjeta adicional de I/O de Seguridad (opcional).
Tabla 14-12, Asignaciones de Señales de Seguridad para un Gabinete A de un Controlador Esclavo
Controlador
Entrada de Seguridad Salida de Seguridad
Esclavo

1 : : : :
2 : : : :
3 : : : :
14.10 Menú del Dispositivo de I/O Seguras de DCS
El menú del Dispositivo de I/O Seguras se abre presionando la tecla ENTER o la tecla
F3(DETAIL) mientras se está en el ítem “Safe I/O device” del menú Principal de DCS.
Este menú puede configurar los siguientes ítems.

• La función para procesar I/O Seguras puede ser seleccionada. la función de Conexión de
I/O Seguras se selecciona por default. La función PMC de Seguridad puede ser
seleccionada cuando la opción “DCS Safety PMC” está cargada,
• Se puede establecer la Habilitación/Deshabilitación de la revisión de pulso SFDO.
• La configuración del dispositivo de I/O Seguras puede ser inicializado para asignar señales
de seguridad a SPI y SPO cuando se agregan las señales de seguridad.
La configuración de los dispositivos de I/O Seguras conectados al controlador del robot se
muestra en este menú. La asignación de las señales de I/O de Seguridad de cada dispositivo
de I/O Seguras a SPI/SPO puede ser revisada en este menú.
Cuando dos o más dispositivos de I/O Seguras están conectados, el número de dispositivo de
I/O Seguras en donde ocurre la alarma se muestra como (1) en el último mensaje de alarma
relacionado con la tarjeta de I/O Seguras (Ejemplo, SRVO-378 SFDIxx status abnormal). El
número que se muestra es el número del dispositivo de I/O Seguras que se muestra en este
menú.
Presionando F2(INIT), la configuración del dispositivo de I/O Seguras se inicializa de acuerdo a

los dispositivos actualmente conectados. La asignación de SPI y SPO se actualiza de acuerdo
a la configuración del dispositivo de I/O Seguras cuando se cambia el tipo o el orden del
I/O Seguras 205
MATOMDCS30414CE
dispositivo de I/O Seguras conectado. El nuevo prestablecido se usará realizando la operación

“Apply to DCS parameter”.
En la inicialización de la configuración del dispositivo de I/O Seguras, la inicialización pudiera

fallar con el siguiente mensaje. En este caso, revise la configuración o conexión de los
dispositivos de I/O de Seguridad.
IO unit model A configuration mismatch. (IO unit model A configuración no coincide)
Causa: Las configuraciones de un par de módulos I/O de la unidad base de la Unidad

de I/O Modelo A no son iguales
Remedio: Revise las configuraciones del par de módulos I/O de la unidad base de la
E-Stop board configuration mismatch. (E-Stop Tarjeta configuración no coincide)
Causa: Hay muchas señales de seguridad o módulos de I/O en una Unidad de I/O
Modelo A.
Remedio: Reduzca el número de señales de seguridad o de módulos de I/O de la

Too many safe I/O device! (Muchos dispositivos de I/O seguras!)
Causa: La configuración de la tarjeta de paro de emergencia no es igual a la del grupo

de movimiento del robot.
Remedio: Revise la conexión de la tarjeta del paro de emergencia.

ADVERTENCIA
Si el dispositivo de I/O Seguras se establece incorrectamente, la función de seguridad
no trabajará y podría resultar en lesiones serias al personal. Cuando se cambian los
prestablecidos del dispositivo de I/O de Seguridad, los valores deben ser verificados
y la función debe ser probada de nuevo.
En el menú de dispositivos de I/O Seguras de DCS, se muestran los siguientes ítems.

206 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
Figura 14-9, Pantalla de Dispositivo de I/O Seguras
Tabla 14-13, Ítems en el Menú de Dispositivo de I/O Seguras de DCS
Ítem Descripción
Safe I/O Seleccione la función para procesar I/O Seguras.
process I/O connect: Se usa la función de Conexión de I/O Seguras (No se usa la función de PMC de Seguridad).
Safety PMC: Se usa la función de PMC de Seguridad (La función Conexión de I/O Seguras no se usa).
Para usar la función PMC de Seguridad, se requiere la opción “DCS Safety PMC”.
SFDO ENABLE(PL e): La revisión de pulso de SFDO está habilitada. SFDO es Cat.4, PL e, SIL 3.
pulse check DISABLE(PL d): La revisión de pulso de SFDO está deshabilitada. SFDO es Cat.3, PL d, SIL 2.
Type Se muestra el tipo de dispositivo de I/O Seguras.
No device:
No hay un dispositivo de I/O Seguras conectado.
E-stop board:
Normalmente un robot tiene una tarjeta de paro de emergencia. En algunos modelos de robot, un
robot tiene dos tarjetas de paro de emergencia o no tiene ninguna.
E-stop board D-SW:
Tarjeta de paro de emergencia a la que los interruptores deshabilitadores del robot están conectados.
Este tipo se usa por la tarjeta de paro de emergencia en el primer controlador esclavo.
Safe I/O board:
Tarjeta adicional de I/O de Seguridad.
General I/O device:
Un par de Módulos de I/O correspondientes en una Unidad de I/O Modelo A.
Main board:
Este tipo se usa para el dispositivo 1 del controlador R-30iB Mate. Este dispositivo controla al robot 1,
pero no tiene una señal de seguridad asignada a SPI o SPO.
Robot Se muestra el número de robot al que la tarjeta de paro de emergencia o tarjeta principal está conectada.
number El número del interruptor deshabilitador del robot corresponde al número del robot.
Input Se muestra el rango del índex de SPI al que se asignaron las señales de entrada de este dispositivo de
I/O Seguras. Se muestra el Nivel de Desempeño (PL d o PL e) de la señal de entrada de seguridad.
Output Se muestra el rango del índex de SPO al que se asignaron las señales de salida de este dispositivo de
I/O Seguras. Se muestra el Nivel de Desempeño (PL d o PL e) de la señal de salida de seguridad.
I/O Seguras 207
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
Status Se muestra el estatus de cada línea.
CHGD: Se cambió el parámetro de los prestablecidos, pero no se ha aplicado al parámetro DCS.
PEND: Se cambió el parámetro de los prestablecidos y se aplicaron al parámetro de DCS, pero no se ha
ciclado energía al controlador.
Tabla 14-14, Operación en el Menú de Dispositivo de I/O Seguras
F2(INIT) Inicializa la configuración del dispositivo de I/O Seguras de acuerdo a los dispositivos actualmente
conectados.
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este menú. Los parámetros de prestablecidos se hacen iguales a los
parámetros actuales de DCS.
208 I/O Seguras
MATOMDCS30414CE
1) ¿Cuántas señales SPI están disponibles?
______
2) ¿Qué significa NSI?
___________ ___________ __________
3) ¿Cuál es el propósito de la Conexión de I/O Seguras?
______________________________________________________________________
209
Otras Funciones de
15 Revisión DCS
15 OTRAS FUNCIONES DE REVISIÓN DCS

Hay otras funciones de revisión DCS disponibles, algunas de las cuales discutiremos en este
capítulo.
15.1 Función de Revisión de Orientación
La función de Revisión de Orientación (parte de la revisión de posición Cartesiana) revisa la

diferencia entre la orientación de la cara de la placa actual y la orientación base de la cara de la
placa, y corta la energía del motor si la diferencia es mayor que el límite definido.
Esta función puede ser usada para asegurarse que el ángulo de la herramienta no cambie
cuando se realizan operaciones delicadas como la entrada a una máquina o el balance de una
parte como se ilustra en la Figura 15-1.
Figura 15-1, Función Revisión de Orientación
Hay dos Modos para la Revisión de Orientación, “ALL” y “USERZ”.
ALL
Revisa que el ángulo de rotación alrededor de X, Y, y Z entre la orientación actual de la cara de

la placa y la orientación base de la cara de la placa no sea mayor del límite definido.
User Z
Revisa que el ángulo de rotación alrededor de X y Y entre la orientación actual de la cara de la

placa y la orientación base de la cara de la placa no sea mayor que el límite definido. En este
caso, es posible girar alrededor del eje Z del Marco User de DCS sin causar una alarma
mientras no se permita que la rotación exceda el limite definido en las direcciones X y Y.
210 Otras Funciones de Revisión DCS
MATOMDCS30414CE
Figura 15-2, Modos de la Función de Revisión de Orientación
“All” Mode “Z” Mode
Rotación
Rotationrestringida
restricted alrededor
around thedeX,
losYejes
andX,
Z Y, Z
axes Rotation
Rotaciónrestricted
restringidaaround thede
alrededor X and Y axes
los ejes X, Y
perobut
se rotation
permite rotación
around Zalrededor de Z.
is allowed.
ADVERTENCIA
Si la Revisión de Orientación de DCS se establece incorrectamente, la función de
cambia la Revisión de Orientación de DCS, los valores deben ser verificados y la
función debe ser probada de nuevo.
Recuperándose de una Alarma
La operación para recuperarse de una alarma es la misma que con la función de Revisión de
Zona.
Otras Funciones de Revisión DCS 211
MATOMDCS30414CE
15.1.1 Revisión de Posición Cartesiana de DCS (de Orientación Fija) Menú del TP
El menú de Detallado de la Revisión de Posición Cartesiana se abre presionando la tecla
ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el menú de la Lista de Revisión de
Posición Cartesiana de DCS. Cuando el método es “OrntFix(ALL)” o “Ornt(UserZ)”, se abrirá el
menú de Revisión de Posición Cartesiana de DCS (de Orientación Fija).
Figura 15-3, Pantalla de Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix)
Tabla 15-1 Ítems en el Menú de Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix)
Ítem Descripción
Method(Safe side) Se usa para establecer el método de la revisión de orientación.
Orientation Fix (ALL): Se revisa la diferencia entre la orientación actual y la orientación
base. Se revisa la orientación en todas las direcciones.
Orientation Fix (UserZ): Se revisa la diferencia entre la orientación actual y la orientación
base. La rotación del eje Z en el Marco User de DCS se ignora.
Se revisa la orientación en todas las otras direcciones.
Face plate orientation Se muestra la orientación actual (W,P,R) de la Cara de la Placa.
Current Los valores son relativos al Marco User de DCS especificado en este menú.
Face plate orientation Se usa para establecer la orientación base (W,P,R) de la Cara de la Placa.
Base Los valores son relativos al Marco User de DCS especificado en este menú.
Angle Current Se muestra la diferencia entre la orientación actual y la orientación base.
Angle Se usa para establecer el límite de la diferencia entre la orientación actual y la

Limit orientación base.
NOTA: - Para ítems no descritos en esta tabla, por favor refiérase a “Ítems en el Menú de
Revisión de Posición Cartesiana de DCS (Diagonal)”.
MATOMDCS30414CE
Tabla 15-2 Operación del Menú de Revisión de Posición Cartesiana (de Orientación Fija)
SHIFT+F4(RECORD) Cuando el cursor está en “Face plate orientation, Base”, se establece la orientación
actual.
NEXT, Cuando el cursor está en “Face plate orientation, Base”, el robot se mueve a esa
SHIFT+F4(MOVETO) orientación. El robot se mueve en movimiento lineal, si el robot no puede alcanzar la
posición, desplace (jog) el robot a una posición diferente y vuelva a tratar. Si la tecla
SHIFT se libera durante el movimiento, el robot se detendrá
.
NOTA: - Para operaciones no descritas en esta tabla, por favor refiérase a la Tabla 13-3,
Ítems .
15.1.2 Ganando Acceso a las Pantallas de Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix) en

ROBOGUIDE
EL explorador de la celda también puede ser usado para ganar acceso a las pantallas
asociadas con la función de Revisión de Posición Cartesiana. Para eso, por favor siga el
Procedimiento 15-1.
Procedimiento 15-1 Mostrando la Revisión de Posición Cartesiana (OrntFix)
Presione
1 En el Explorador de la Celda (Cell Browser), haga doble clic en DCS

X,Y,Z. Se mostrará la ventana de propiedades.
MATOMDCS30414CE

en la ventanilla de propiedades de ROBOGUIDE igual que si se hicieran
en el Teach Pendant. Por favor fíjese: De deben aplicar los
prestablecidos en los menús del Teach Pendant de DCS.
3 Seleccione la ventanilla Visible para ver la Zona respectiva. El color de la
Una vez que la zona de la Revisión de Posición Cartesiana ha sido creada y se ha
establecido para proteger contra el modelo del robot, debe ser seleccionar (-1).
.
MATOMDCS30414CE
15.2 Función de Revisión de Velocidad en Modo T1
El software de control estándar del robot limita la velocidad del TCP y del centro de la brida de
la muñeca para que no excedan 250 mm/seg. en Modo T1. Además, DCS cortará la energía
del motor si la velocidad del TCP de del centro de la brida de la muñeca excede 250 mm/seg.
en Modo T1. La función de Revisión de Velocidad en Modo T1 le permite al usuario restringir
aún más la velocidad del TCP y del centro de la brida de la muñeca a una velocidad menor de
250 mm/seg. en Modo T1.
• La Revisión de Velocidad en Modo T1 puede ser habilitada/deshabilitada para cada grupo
de movimiento. (Default es deshabilitada).
• El límite de velocidad para la Revisión de Velocidad en Modo T1 puede ser cambiada, pero
no debe exceder 250 mm/seg.
• En Modo T1, cuando la velocidad del TCP de DCS exceed el límite de velocidad
especificado, ocurrirá la alarma “SRVO-340 DCS T1 TCP speed” y se cortará la energía del
motor inmediatamente.
• En Modo T1, cuando la velocidad del centro de la brida de DCS exceed el límite de
velocidad especificado, ocurrirá SRVO-341 DCS T1 flange speed” y se cortará la energía
del motor inmediatamente.
• El TCP seleccionado es el Marco Tool de DCS que se seleccionó por el ítem “Tool Select”
en el menú del Marco Tool de DCS. Cuando “Tool Select” en el menú del Marco Tool de
DCS se establece a 1, la función de Cambio de Herramienta DCS está habilitada y el
número del Marco Tool seleccionado se cambia cuando se cambia el TCP ordinario.
ADVERTENCIA
Si la Revisión de Velocidad en Modo T1 se establece incorrectamente, la función de
cambia la Revisión de Velocidad en Modo T1, los valores deben ser verificados y la
ADVERTENCIA
Establezca el punto más distante del dispositivo de la punta del brazo desde el
centro de la brida de la muñeca como el TCP de DCS. Si no, un punto en el
dispositivo de la punta del brazo que esté más lejos del centro de la brida de la
muñeca que el TCP de DCS pudiera exceder 250mm/seg
ADVERTENCIA
Cuando se usan varios dispositivos de la punta del brazo, por favor use un cambio
de herramienta dinámico o establezca el TCP del dispositivo de la punta del brazo
más grande como el TCP de DCS. SI el TCP de un dispositivo de la punta del brazo
más pequeño se establece como el TCP de DCS, el TCP del dispositivo de la punta
del brazo más grande pudiera exceder 250 mm/seg.
MATOMDCS30414CE
ADVERTENCIA
Cuando el TCP del DCS es diferente del TCP ordinario, especialmente si el TCP de
DCS es más largo que el TCP ordinario, pudiera ocurrir una alarma de Revisión de
Velocidad en Modo T1. En este caso, disminuya el override.
15.2.1 Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS T1

El Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS se abre presionando la tecla
ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "T1 Mode Speed Check" del Menú
Principal de DCS.
Figura 15-4, Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS
Tabla 15-3, Ítems en el Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS
Ítem Descripción
Grp Se muestra el número del grupo de movimiento.
ENABLE/DISABLE Se usa para habilitar/deshabilitar la Revisión de Velocidad en Modo T1.
Limit Se usa para establecer el límite de velocidad.
Este ítem no puede ser mayor de 250mm/sec.
FP speed Se muestra la velocidad actual del centro de la brida.
TCP Se muestra la velocidad actual del TCP.
Status Se muestra el estatus de la Revisión de Velocidad en Modo T1.
Tabla 15-4, Operación en el Menú de la Revisión de Velocidad en Modo T1 de DCS
F5(UNDO) UNDO (Deshacer) los ítems en este menú. Los parámetros de prestablecidos se
vuelven iguales a los parámetros actuales DCS.
MATOMDCS30414CE
15.3 La Función de Revisión de Velocidad Cartesiana
La función de Revisión de Velocidad Cartesiana monitorea la velocidad del TCP (base del
Marco Tool) del robot y corta la energía si la velocidad del TCP excede el límite de velocidad.
• Se puede definir un máximo de 16 límites de velocidad.
• La Revisión de Velocidad Cartesiana revisa la velocidad del TCP seleccionado (Refiérase a
la Sección 3.8 MARCO TOOL DE DCS).
• Si un movimiento excede el límite de velocidad establecido por la Revisión de Velocidad
Cartesiana, ocurrirá la alarma “SRVO-403 DCS Cart. speed limit” y se cortará la energía del
motor.
• Esta función puede ser usada para revisar si el robot está estacionario estableciendo el
límite de velocidad a 0. Falsas alarmas causadas por vibración durante servo ON pueden
ser evitadas ajustando la distancia permisible.
• Cuando I/O Seguras se establecen a una I/O deshabilitadora, es posible
HABILITAR/DESHABILITAR la Revisión de Velocidad Cartesiana usando I/O Seguras para
cada Revisión de Velocidad Cartesiana. Cuando la I/O Segura especificada está en ON, la
Revisión de Velocidad Cartesiana está deshabilitada. Cuando está en OFF, está habilitada.
• El estatus de la Revisión de Velocidad Cartesiana puede ser monitoreado por una DI
cuando la DI está asignada al rack 36, ranura 7, punto de inicio 1-16. El punto de inicio
corresponde al número de la Revisión de Velocidad Cartesiana. Cuando la Revisión de
Velocidad Cartesiana está habilitada y la velocidad no excede el límite (Estatus:SAFE), la
DI está en ON. En el otro caso, la DI estará en OFF.
En Revisión de Velocidad Cartesiana, la velocidad puede ser revisada de las siguientes

maneras:
• Se revisa la velocidad en todas las direcciones
• Se revisa la velocidad en las direcciones X, Y, Z
• Se revisa la velocidad específicamente en +X,+Y,+Z,-X,-Y o -Z.
La Revisión de Velocidad Cartesiana usa los Marcos Tool de DCS y User. La velocidad se
revisa en la base del Marco Tool y en la dirección en la que está basado en el Marco User.
Una entrada deshabilitadora puede ser usada para permitir o prohibir la revisión de velocidad
basándose en la posición del robot si se usa junto con una revisión de Posición.
MATOMDCS30414CE
Figura 15-5, Función para Revisión de Velocidad
Directional
Límite de
speed
velocidad
General limit
direccional
Límite despeed when
cuando entra
limit for moving
velocidad
around entering
en la
generalcell
para
máquina.
machine
moverse en la
celda.
ADVERTENCIA
Si la Revisión de Velocidad Cartesiana se establece incorrectamente, la función de
cambia la Revisión de Velocidad Cartesiana, los valores deben ser verificados y la
ADVERTENCIA
Cuando la distancia permisible no se establece a 0, la energía del motor no se
pagará inmediatamente cuando la velocidad del TCP exceda el límite de velocidad.
La distancia de paro puede ser incrementada por aceleración en la distancia
permisible. Debe realizarse una evaluación de riesgo de todo el sistema de robot
para determinar la distancia Permisible.
15.3.1 Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS

El Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Cartesiana puede abrirse presionando la tecla
ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "Cartesian Speed Check" del
menú Principal de DCS.
MATOMDCS30414CE
Figura 15-6, Menú de la Revisión de Velocidad Cartesiana
Tabla 15-5 Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número de Revisión de Velocidad Cartesiana.
ENABLE/DISABLE Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Velocidad Cartesiana.
T Se muestra el número del Marco Tool de DCS seleccionado.
Status Se muestra el estatus de la Revisión de Velocidad Cartesiana.
PEND: El parámetro de prestablecido se cambió, y se ha aplicó al parámetro DCS, pero no
se ha ciclado energía.
Comment. Se muestra el comentario de la Revisión de Velocidad Cartesiana
Tabla 15-6 Operación del Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
F3(DETAIL) or Se muestra el menú detallado de la Revisión de Velocidad Cartesiana del ítem en donde se
ENTER encuentre el cursor.
MATOMDCS30414CE
15.3.1 Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS

Figura 15-7, Pantalla del Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
Tabla 15-7 Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
Ítem Descripción
No. Muestra el número de la Revisión de Velocidad Cartesiana.
DCS.
Comment Se muestra el comentario de la Revisión de Velocidad Cartesiana.
El comentario establecido en este menú es también usado como el comentario de las
I/O Seguras de CSC[ ]
Enable/Disable Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Velocidad Cartesiana.
Cuando se deshabilita, todos los otros prestablecidos en este menú serán ignorados.
Direction Se usa para establecer la dirección de la revisión de velocidad.
ALL: La velocidad compuesta se revisa (La dirección no se considera)
X: Solo X se revisa la velocidad de la dirección. (+/- no se considera)
Y: Solo Y se revisa la velocidad de la dirección. (+/- no se considera)
Z: Solo Z se revisa la velocidad de la dirección. (+/- no se considera)
-X: Solo -X se revisa la velocidad de la dirección
-Y: Solo -Y se revisa la velocidad de la dirección
-Z: Solo -Z se revisa la velocidad de la dirección
+X: Solo +X se revisa la velocidad de la dirección
+Y: Solo +Y se revisa la velocidad de la dirección
+Z: Solo +Z se revisa la velocidad de la dirección
Group Se usa para establecer el número de grupo de movimiento seleccionado.
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
Tool frame Se usa para establecer el número de Marco Tool de DCS seleccionado.
Cuando se establece a 0, la selección es la Cara de la Placa.
Cuando se establece a -1, la selección es el Marco Tool de DCS seleccionado. En este
caso, el Marco Tool seleccionado es el Marco Tool de DCS especificado por “Tool
Select” en el menú de Marco Tool de DCS.
Cuando “Tool Select” en el menú del Marco Tool de DCS también es -1, la función de
Cambio de Herramienta de DCS está habilitada y el Marco Tool seleccionado se cambia
cuando el TCP ordinario cambia.
User frame Se usa para establecer el número de Marco User de DCS que se usa como el Marco
base de la revisión de dirección cuando la dirección no es ALL.
Current Se muestra la velocidad actual del Marco Tool de DCS seleccionado.
Limit Se usa para establecer el límite de velocidad.
Stop type Se usa para establecer la acción cuando el Marco Tool de DCS seleccionado excede el
límite.
Not stop: El robot no se detiene. El estatus se establece a Safe I/O CPC.
NOTA – Cuando el robot empieza el movimiento de una posición de paro con el límite
establecido a 0 y el tipo de paro está establecido a “Control Stop”, la energía del
motor se corta inmediatamente para minimizar la distancia de paro del robot. Cuando
la Revisión de Velocidad Cartesiana se cambia de deshabilitada a habilitada por
medio de una I/O deshabilitadora durante el movimiento del robot, se realizará un
paro controlado (Control Stop).
establecido a 0 y el tipo de paro está establecido a “Not Stop”, el estado cambia a
“OVER” cuando el robot inicia el movimiento, pero no cambia de nuevo a “SAFE” si el
robot se detiene después. Para regresar al estatus “SAFE”, por favor corte la energía
del motor o deshabilite la revisión de Velocidad Cartesiana deshabilitando la I/O.
Para usar una zona “Not Stop” para indicar dinámicamente el movimiento del robot
en la función de Conexión de I/O Seguras sin cortar la energía del motor, establezca
el tipo de paro a “Not Stop” y el límite de velocidad a un valor muy pequeño pero
mayor de cero.
Disabling input Para habilitar/deshabilitar dinámicamente la Revisión de Velocidad Cartesiana, se puede
establecer una I/O Segura como la entrada deshabilitadora.
Cuando la I/O Segura especificada está en ON, esta función está deshabilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en ON, esta función está habilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en OFF, esta función está habilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en indefinida (--), esta función está habilitada.
NOTA - Si la opción Conexión de I/O Seguras no está cargada, solo las señales SPI[1-
4](OPSFTY1-4) pueden ser usadas como señales deshabilitadoras.
R-30iA Mate no tiene SPI[1-4](OPSFTY1-4).
Tabla 15-8 Operación en el Menú de la Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
F2(PREV) Se muestra el menú detallado anterior de la Revisión de Posición Cartesiana.
F3(NEXT) Se muestra el siguiente menú detallado de la Revisión de Posición Cartesiana.
PREV Se muestra el menú de la lista de Revisión de Posición Cartesiana.
MATOMDCS30414CE
15.4 Función de Revisión de Velocidad Joint
La función de Revisión de Velocidad Joint revisa la velocidad Joint del robot, y corta la energía
del motor si la velocidad Joint excede el límite especificado.
• Se puede definir un máximo de 40 límites de velocidad.
• Cuando uno de los ejes excede el límite de velocidad establecido por la Revisión de
Velocidad Joint, ocurrirá la alarma “SRVO-405 DCS Joint speed limit” y se cortará la
energía del motor.
• Esta función puede ser usada para revisar si el robot está estacionario estableciendo el
límite de velocidad a 0. Falsas alarmas causadas por vibración durante servo ON pueden
ser evitadas ajustando la distancia permisible.
• Cuando I/O Seguras se establecen a una I/O deshabilitadora, es posible
HABILITAR/DESHABILITAR la Revisión de Velocidad Joint usando I/O Seguras para cada
Revisión de Velocidad Joint. Cuando la I/O Segura especificada está en ON, la Revisión de
Velocidad Joint está deshabilitada. Cuando está en OFF, está habilitada.
• El estatus de la Revisión de Velocidad Joint puede ser monitoreado por una DI cuando la DI
está asignada al rack 36, ranura 9, punto de inicio 1-40. El punto de inicio corresponde al
número de la Revisión de Velocidad Joint. Cuando la Revisión de Velocidad Joint está
habilitada y la velocidad no excede el límite (Estatus:SAFE), la DI está en ON. En el otro
caso, la DI estará en OFF.
ADVERTENCIA
Si la Revisión de Velocidad Joint se establece incorrectamente, la función de
cambia la Revisión de Velocidad Joint, los valores deben ser verificados y la función
debe ser probada de nuevo.
ADVERTENCIA
Cuando la distancia permisible no se establece a 0, la energía del motor no se
pagará inmediatamente cuando la velocidad del TCP exceda el límite de velocidad.
La distancia de paro puede ser incrementada por aceleración en la distancia
permisible. Debe realizarse una evaluación de riesgo de todo el sistema de robot
para determinar la distancia Permisible.
MATOMDCS30414CE
15.4.1 Menú de la Lista de Revisión de Velocidad Joint de DCS

El Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Joint de DCS se abre presionando la tecla
ENTER o la tecla F3 (DETAIL) mientras se está en el ítem "Joint Speed Check" del menú
Principal de DCS.
Tabla 15-9 Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Joint de DCS
Ítem Descripción
No. Se muestra el número de Revisión de Velocidad Joint.
ENABLE/DISABLE Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Velocidad Joint.
A. Se muestra el número de eje seleccionado.
DCS.
Comment Se muestra el comentario de la Revisión de Velocidad Joint
Tabla 15-10 Operación del Menú de la Lista de la Revisión de Velocidad Joint de DCS
F3(DETAIL) or ENTER Se muestra el menú detallado de la Revisión de Velocidad Joint del ítem en donde se
encuentre el cursor.
MATOMDCS30414CE
15.4.2 Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Joint de DCS
Tabla 15-11 Menú Detallado de la Revisión de Velocidad Joint de DCS
Ítem Descripción
No. Muestra el número de la Revisión de Velocidad Joint.
Status Se muestra el estatus de la Revisión de Velocidad Joint.
PEND: El parámetro de prestablecido se cambió, y se ha aplicó al parámetro DCS, pero no
se ha ciclado energía.
Comment Se muestra el comentario de la Revisión de Velocidad Joint.
El comentario establecido en este menú es también usado como el comentario de las I/O
Seguras de JSC[ ]
Enable/Disable Se muestra el estatus Habilitar/Deshabilitar de la Revisión de Velocidad Joint.
Cuando se deshabilita, todos los otros prestablecidos en este menú serán ignorados.
Direction Se usa para establecer la dirección de la revisión de velocidad.
ALL: La dirección no se considera.
-: Solo - se revisa la velocidad de la dirección
+: Solo + se revisa la velocidad de la dirección
Group. Se muestra el número del grupo de movimiento a monitorear.
Axis Se muestra el número de eje seleccionado.
Current Se muestra la velocidad actual del eje seleccionado.

Limit. Se usa para establecer el límite de velocidad.
MATOMDCS30414CE
Ítem Descripción
Stop type Se usa para establecer la acción cuando el eje seleccionado excede el límite.
Not stop: El robot no se detiene. El estatus se establece a Safe I/O JPC.
establecido a 0 y el tipo de paro está establecido a “Control Stop”, la energía del motor se
corta inmediatamente para minimizar la distancia de paro del robot. Cuando la Revisión
de Velocidad Joint se cambia de deshabilitada a habilitada por medio de una I/O
deshabilitadora durante el movimiento del robot, se realizará un paro controlado (Control
Stop).
establecido a 0 y el tipo de paro está establecido a “Not Stop”, el estado cambia a
“OVER” cuando el robot inicia el movimiento, pero no cambia de nuevo a “SAFE” si el
robot se detiene después. Para regresar al estatus “SAFE”, por favor corte la energía del
motor o deshabilite la revisión de Velocidad Joint deshabilitando la I/O. Para usar una
zona “Not Stop” para indicar dinámicamente el movimiento del robot en la función de
Conexión de I/O Seguras sin cortar la energía del motor, establezca el tipo de paro a “Not
Stop” y el límite de velocidad a un valor muy pequeño pero mayor de cero.
Disabling input Para habilitar/deshabilitar dinámicamente la Revisión de Velocidad Joint, se puede
establecer una I/O Segura como la entrada deshabilitadora.
Cuando la I/O Segura especificada está en ON, esta función está deshabilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en ON, esta función está habilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en OFF, esta función está habilitada.
Cuando la I/O Segura especificada está en indefinida (--), esta función está habilitada.
NOTA - Si la opción Conexión de I/O Seguras no está cargada, solo las señales SPI[1-
4](OPSFTY1-4) pueden ser usadas como señales deshabilitadoras.
R-30iA Mate no tiene SPI[1-4](OPSFTY1-4).
Tabla 15-12 Operación en el Menú de Revisión de Velocidad Joint de DCS
F2(PREV) Se muestra el menú detallado anterior de la Revisión de Posición Joint.
F3(NEXT) Se muestra el siguiente menú detallado de la Revisión de Posición Joint.
MATOMDCS30414CE
15.5 Función Cambio de Herramienta
La función Cambio de Herramienta de DCS cambia los modelos de forma dinámicamente, por
ejemplo para manejar una pieza grande. La función Cambio de Herramienta de DCS se habilita
cuando “Tool Select” en el menú del Marco Tool se establece a -1.
Cuando se habilita la función Cambio de Herramienta de DCS, el Marco Tool se cambia

dinámicamente de acuerdo al estatus de la I/O Segura que está definida como la I/O de
Verificación de los Marcos Tool de DCS. El modelo de la forma asignado al Marco Tool de DCS
seleccionado es entonces habilitado.
Cuando se habilita la función Cambio de Herramienta de DCS, la I/O Segura debe ser definida
como la I/O de Verificación para todos los Marcos Tool de DCS que pueden ser seleccionados
como el Marco Tool de DCS actual. Un Marco Tool de DCS se selecciona cuando la I/O de
Verificación definida está encendida. Cuando todas la I/O de verificación están apagadas (OFF)
o dos o más I/O de Verificación están encendidas (ON), a esta situación se le llama “Tool
Mismatch” (Incompatibilidad de Herramienta). Si una condición de “Tool Mismatch” continúa por
1 segundo, ocurre la alarma “SRVO-416 DCS Tool mismatch”. Para despejar la alarma se
necesita establecer el estatus de las I/O de Verificación correctamente. En una condición de
“Tool mismatch”, la herramienta actual se vuelve la herramienta más recientemente
seleccionada por más de un segundo. Cuando ocurre una condición de “Tool mismatch”
durante el encendido, la herramienta actual se cambia a 0. Tool 0 significa que el TCP está en
la Cara de la Placa y no se habilitará el modelo de la herramienta.
Cambiar el Marco Tool de DCS por medio de la función de Cambio de Herramienta no afecta la
selección del Marco de la herramienta estándar y cambiar la selección de Marco de la
herramienta estándar no afecta la selección del Marco Tool de DCS.
Figura 15-8, Cambio de Herramienta I/O de Verificación
Work exists (Currnt tool: 1) Tool mismatch (Current tool: 1) No work(Current tool: 2)
• Tool 1 Verify I/O=ON • Tool 1 Verify I/O=OFF • Tool 1 Verify I/O=OFF
• Tool 2 Verify I/O=OFF • Tool 2 Verify I/O=OFF • Tool 2 Verify I/O=ON
The current tool still be 1, and the shape model for
tool 1 is used.
If this situation continues 1 sec, alarm occurs.
Current tool number according to the Verify I/O status when 3 DCS Tool Frames are used.
MATOMDCS30414CE
Tabla 15-13, “Tool Mismatch” (Incompatibilidad de Herramientas)
Tool 1 I/O de Verificación OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON

Tool 2 I/O de Verificación OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON
Tool 3 I/O de Verificación OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON
Herramienta Actual Tool 1 2 Tool 3 Tool Tool Tool
mismatch mismatch mismatch mismatch mismatch
ADVERTENCIA
Si el Cambio de Herramienta se establece incorrectamente, la función de seguridad
no trabajará y pudiera resultar en lesiones serias al personal. Cuando se cambia el
prestablecido del Cambio de Herramientas, los valores deben ser verificados y la
Figura 15-9, Función Cambio de Herramienta

MATOMDCS30414CE
1) ¿Qué hace la función de Revisión de Orientación?
_______________________________________________________________________
2) ¿Cuál es el propósito de la Revisión de Velocidad en Modo T1?
_______________________________________________________________________
3) ¿Qué hace la función del Cambio de Herramienta?
______________________________________________________________________
4) DCS puede ser habilitado/deshabilitado por una I/O que no sea de seguridad.
Cierto Falso
229
16 Examen Final
16 EXAMEN FINAL
Nombre _______________________________ Fecha _____________________________
Este examen está diseñado para evaluar su conocimiento acerca de la Revisión Dual de
Seguridad de FANUC antes de que tome el curso. Cada pregunta tiene cuatro posibles
respuestas y un lugar para indicar “No sé”. Seleccione la que mejor responda a la pregunta.
Solo hay una respuesta correcta. Esto nos dirá un poco acerca de Usted y nos ayudará a
mejorar el curso para así satisfacer sus necesidades. Agradecemos se tome el tiempo para
completarlo.
1. ¿Cuál de los siguientes es verdad?
A La Revisión Dual de Seguridad está disponible en cualquier robot de FANUC
empezando con el Sistema R-J.
B Las características de Revisión de Posición/Velocidad de Revisión Dual de
Seguridad no necesitan sensores externos adicionales para monitorear
velocidad y posición.
C Con Revisión Dual de Seguridad habilitada en un robot, no se requieren
guardas adicionales.
D Para prevenir que la contraseña de Revisión Dual de Seguridad se pierda, es
buena idea asegurarse que mucha gente la sepa.
E No sé.
2. ¿Cuál es la forma correcta para recuperarse de una alarma de Revisión
de Posición Joint de DCS?
A Presione SHIFT + RESET y luego desplace alejándose del límite.
B Cicle energía al robot.
C Arranque el robot en frio (Cold Start).
D Presione RESET DCS ALARM en el menú FUNCTION.
E No sé.
3. ¿Cuál de los siguientes le permiten habilitar la Revisión de Velocidad
Cartesiana de DCS?
A Instrucción de Programa.
B Estableciéndola en el menú de Revisión de Velocidad Cartesiana de DCS
C Estableciendo la Variable del Sistema.
D Todas las de arriba.
E No sé.
230 Examen Final
MATOMDCS30414CE
4. ¿Las señales OPSFTY de DCS están conectadas a qué unidad del

Controlador R-30iB?
A Tarjeta Principal
B Unidad de Suministro de Energía
C Tarjeta de Paro de Emergencia
D Amplificador Servo
E No sé
5. Hay dos niveles de Números de Código DCS Maestro y Local. Los
Locales son:
A Base, Revisión de Posición/Velocidad, y Conexión de I/O
B User1, User2, y User3
C Posición, Velocidad, y PLC de Seguridad
D Cartesiana, Joint y Velocidad
E No sé
6. Si se actualiza en los menús No-DCS, ¿Qué no es necesario aplicar al
Parámetro DCS? Sugerencia: Considere TODAS las posibles
situaciones de configuración.
A Masterizado
B Límites axiales
C Marcos Tool
D Cargando los archivos SYSVARS.SV
E No sé
7. ¿Cuál es el número máximo de Zonas de Revisión de Posición
Cartesiana?
A 7
B 16
C 32
D 100
E No sé
Examen Final 231
MATOMDCS30414CE
8. Si se está creando un modelo para su herramienta, ¿cuál es el número

máximo de elementos de la forma que se pueden usar?
A 10
B 16
C Solo está limitado por el área total del modelo
D Solo está limitado por el tiempo máximo de proceso
E No sé
9. ¿Cuál de las siguientes declaraciones es verdad con respecto a las I/O
Seguras?
A Puede comunicarse con el PLC de seguridad
B Se puede usar lógica Y, O
C Las salidas del I/O Seguras pueden ser usadas como condiciones para
Revisión de Posición/Velocidad.
D Un máximo de 5 elementos pueden ser combinados para resultar en una sola
Salida por línea.
E No sé
10. Protegiendo una Zona contra más de tres Modelos USER se hace con:
A La Función para Cambio de Herramienta
B DCS no permite esto. Solo se considera seguro para un Modelo por Zona.
C Característica de Varios Modelos.
D Establecer varias Zonas que se configuran idénticas una a la otra, luego
aplique un solo Modelo por Zona.
E No sé
232 Examen Final
MATOMDCS30414CE
233
A
Suplemento A: Códigos de
Alarmas DCS
A CÓDIGOS DE ALARMAS DCS
SYST-212 Need to apply to DCS param
Causa: Se ha cambiado el parámetro de prestablecidos, y ahora es diferente del

parámetro DCS.
Remedio: Realice una operación "APPLY" en el menú DCS.
SYST-217 DCS is not available
Causa: La función DCS Function no está disponible en este hardware.
Remedio: 1. Borre la opción DCS.
2. Cambie el hardware a uno que pueda usar la función DCS.
SYST-218 DCS Unavailable robot model G:%x Hex
Causa: La opción “Función de Revisión de Posición/Velocidad de DCS” está

cargada, pero el modelo del robot no la respalda. “i” es un valor hexadecimal
en cada bit que corresponde a un grupo de movimiento.
Remedio: Borre la opción de Revisión de Posición/Velocidad de DCS.
Esta alarma puede ser despejada estableciendo $DCS_CFG.$SYS_PARAM

a 1, pero en este caso, la función de Revisión de Posición/Velocidad de DCS
no puede ser usada.
SYST-219 Need to apply DCS param (%d)
Causa: 1. Se cargó un respaldo de imagen, y ahora el parámetro de prestablecidos

el parámetro de DCS son diferentes.
2. F4"OK" no se ha presionado en el menú Apply de DCS.
Remedio: Realice una operación “APPLY” en el menú DCS.
SYST-288 Failed to write DCS parameter(%x)
Causa: No escribió los parámetros DCS.
Remedio: 1. Revise el espacio libre de FROM.
2. Cambie el Módulo FROM/SRAM.

234 Suplemento A: Códigos de Alarmas DCS
MATOMDCS30414CE
SYST-289 Cannot apply to DCS parameter(%x)
Causa: No se aplicaron los parámetros DCS.
Remedio: Si una operación “APPLY” está en proceso en otra pantalla, por favor espere
y luego trate de nuevo.
SYST-290 Cycle power to use new DCS parameter
Causa: No se ha ciclado energía al controlador después de realizar una operación

“APPLY” de los parámetros DCS.
Remedio: Cicle energía al controlador y pruebe la función DCS con los nuevos
prestablecidos de parámetros DCS.
SRVO-217 E-STOP Board not found %s
Causa: La tarjeta de paro de emergencia o el dispositivo adiciona de I/O Seguras no

se encontró cuando el controlador se encendió.
Cuando dos o más dispositivos de I/O Seguras están conectados, el número

del dispositivo de I/O Seguras en donde ocurrió la alarma se mostrará al final
del mensaje como (1). El número de dispositivo de I/O Seguras mostrado en
el menú de dispositivos de I/P Seguras de DCS.
Remedio:
1. Revise si el FUSIBLE 1 en la tarjeta de paro de emergencia no está

quemado. Si se quemó, revise y corrija la causa, luego reemplace el
fusible.
2. Revise el cable entre la tarjeta de paro de emergencia y la tarjeta

principal. Reemplácelo si es necesario.
3. Reemplace la Unidad de Paro de Emergencia.
4. Revise el cable entre el dispositivo adicional de I/O Seguras y la tarjeta de

paro de emergencia. Reemplácelo si es necesario.
5. Reemplace el dispositivo adicional de I/O Seguras.
Antes de realizar el Remedio 6, realice un respaldo como imagen completo del

controlador para grabar todos sus programas y prestablecidos.
6. Reemplace la tarjeta principal, y restablezca el respaldo de imagen.
Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador para más información.

Suplemento A: Códigos de Alarmas DCS 235
MATOMDCS30414CE
SRVO-219 Safety I/O brd fuse%d blown %s
Causa: Se quemó un fusible en la tarjeta adicional de I/O Seguras.
El número del dispositivo de I/O Seguras en donde ocurrió la alarma se

mostrará al final del mensaje como (1). El número de dispositivo de I/O
Seguras mostrado en el menú de dispositivos de I/P Seguras de DCS.
Remedio: Reemplace el fusible en la tarjeta adicional de I/O Seguras o la tarjeta

adicional de I/O Seguras. Refiérase al Manual de Mantenimiento del
Controlador para más información.
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm %x,%x %s
Causa: Se detectó una falla en el circuito de entrada de la señal de seguridad.

Remedio:
1. Reemplace la tarjeta de paro de emergencia.
2. En el Gabinete B, reemplace la I/O Segura opcional.
Nota: Se necesita ciclar energía para liberar esta alarma.
SRVO-336 DCS RAMCHK alarm %x,%x
Causa: Se detectó una falla de DRAM.
Remedio: 1. Revise las otras alarmas para más información.
2. Reemplace la tarjeta CPU.

3. Reemplace la tarjeta principal, y realice un respaldo de imagen.
SRVO-337 DCS PRMCHK alarm %x,%x
Causa: Se detectó un erro de parámetro DCS.
Cuando se restablece una imagen y se seleccionó “YES” para inicializar el parámetro

DCS, ocurrirá esta alarma.
MATOMDCS30414CE
Cuando se restablece una imagen y se seleccionó “NO” para inicializar el parámetro

DCS, si los parámetros DCS previos son diferentes de los que están en el archivo de
imagen, ocurrirá esta alarma.
Remedio:
1. Realice una operación “APPLY” si se realice un restablecimiento de

imagen.
2. Si el corte de energía ocurrió mientras los parámetros DCS se estaban

cargando, vuelva a establecer los parámetros DCS.
3. Cargue los archivos de respaldo.
4. Reemplace la tarjeta CPU.
Antes de realizar el Remedio 5 y 6, realice un respaldo como imagen completo del

5. Reemplace el módulo FROM/SRAM module, y restablezca el respaldo de

imagen.
SRVO-338 DCS FLOW alarm %x,%x
Causa: Se detectó un error de proceso DCS.
Remedio: Revise las otras alarmas para más información.
SRVO-339 DCS MISC alarm %x,%x
Causa: Se detectó un error de proceso DCS.
SRVO-340 DCS T1 TCP speed (G%d) %x,%x
Causa: La velocidad del TCP excede 250mm/seg. en Modo T1
Remedio: Baje el Override.

MATOMDCS30414CE
SRVO-341 DCS T1 flange speed (G%d) %x,%x
Causa: La velocidad de la brida excede 250mm/seg en Modo T1.
Remedio: Baje el Override.
SRVO-344 DCS GRP alarm(G%d) %x,%x
Causa: Ha ocurrido un error interno del software.
SRVO-347 DCS AXS alarm(G%d,A%d) %x,%x
Causa: Ha ocurrido un error interno del software.
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm %x,%x %s
Causa: Se emitió un mandato para apagar el contacto magnético, pero el contacto

magnético no se apagó.
Cuando dos o más dispositivos de I/O Seguras están conectados, el número del
dispositivo de I/O Seguras en donde ocurrió la alarma se mostrará al final del mensaje
como (1). El número de dispositivo de I/O Seguras mostrado en el menú de dispositivos
de I/P Seguras de DCS.
Remedio:
1. Si una señal está conectada a la unidad de paro de emergencia CRMA74,

revise si hay un problema en el destino de la conexión.
2. Revise si el FUSIBLE 4 de la tarjeta de paro de emergencia esta quemado
SRVO-349 DCS MCC ON alarm %x,%x %s
Causa: Se emitió un mandato para apagar el contacto magnético, pero el contacto

magnético no se apagó
MATOMDCS30414CE
Remedio:
2. Reemplace el amplificador servo.
SRVO-350 DCS CPU alarm %x,%x
Causa: Ocurrió un error durante la prueba automática del RAM.
Remedio: 1. Reemplace la tarjeta CPU.

SRVO-351 DCS CRC alarm %x,%x
Causa: Ocurrió un erro en el software de seguridad de la prueba CRC.
Remedio: Antes de realizar el Remedio 1, realice un respaldo como imagen completo

del controlador para grabar todos sus programas y prestablecidos.
1. Reemplace el módulo FROM/SRAM, y restablezca el respaldo de imagen.
SRVO-352 DCS COUNT1 alarm %x,%x
Causa: El software de seguridad no corre a los tiempos correctos.

MATOMDCS30414CE
SRVO-354 DCS DICHK alarm %x,%x
Causa: El software de seguridad no corre a los tiempos correctos
SRVO-355 DCS ITP_TIME alarm %x,%x
SRVO-356 DCS ITP_SCAN alarm %x,%x
SRVO-357 DCS ENABLED alarm %x,%x
Causa: 1. La Revisión de Posición Cartesiana, la Revisión de Velocidad Cartesiana o

la Revisión de Velocidad en Modo T1 están habilitadas pero no existe un
grupo de movimiento.
2. La Revisión de Posición/Velocidad Joint está habilitada pero no existe un

eje.
3. La Revisión de Posición/Velocidad Joint está establecida pero un eje está

excluido.
3. La Revisión de Posición/Velocidad Cartesiana o la Revisión de Velocidad

en Modo T1 está habilitada para un grupo de movimiento que tiene un eje
excluido que no es un eje auxiliar extendido.
4. La Revisión de Posición Joint está habilitada para un eje que tiene

velocidad solamente.
5. La Revisión de Posición/Velocidad Cartesiana está habilitada para un

grupo de movimiento que tiene un eje de velocidad solamente que no es un
eje auxiliar extendido.
Remedio: Deshabilite la Revisión de Posición Joint, La Revisión de Velocidad Joint, La

Revisión de Posición Cartesiana, la Revisión de Velocidad Cartesiana o la
Revisión de Velocidad en T1.
.
MATOMDCS30414CE
SRVO-358 DCS INVPRM alarm %x,%x
Causa: Datos inválidos están establecidos en los parámetros DCS.
Remedio: Revise los prestablecidos DCS. Vuelva a cargar los archivos de respaldo que
se grabaron cuando los parámetros estaban correctos.
SRVO-359 DCS SYSTEM alarm %x,%x
Causa: 1. Cuando la configuración de la Fecha/Hora de la Firma es REAL en el

menú de Seguridad CIP, el prestablecido del reloj del sistema es inválido
(Año válido es 2004-2150)
2. Datos inválidos en los parámetros DCS.
Remedio: 1. Establezca la Config Signature Date/Time a FIXED, o establezca la

fecha/hora correcta en el reloj del sistema.
2. Revise el prestablecido DCS. Cargue los archivos de respaldo que se

grabaron cuando los parámetros estaban correctos.
SRVO-360 DCS CC_TCP alarm(G%d) %x,%x
Causa: Los resultados de dos CPU son diferentes.
SRVO-361 DCS CC_FP alarm(G%d) %x,%x
SRVO-362 DCS CC_TCPS alarm(G%d) %x,%x

MATOMDCS30414CE
SRVO-363 DCS CC_FPS alarm(G%d) %x,%x
SRVO-364 DCS PRMCRC alarm(G%d) %x,%x
Causa: No se respalda el modelo del robot.
Remedio: Borre la opción de “Función de Revisión de Posición/Velocidad de DCS”.
Esta alarma puede ser despejada estableciendo $DCS_CFG.$SYS_PARAM a 1, pero

en este caso, la función de Revisión de Posición/Velocidad no se puede usar.
SRVO-365 DCS FB_CMP alarm(G%d,A%d) %x,%x
Causa: La diferencia entre el mandato de posición y la retroalimentación de la

posición excede la tolerancia de la posición. La misma causa que:
‘SRVO-023 Stop error excess’ o ‘SRVO-024 Move error excess’ is expected.
Remedio: Ver la descripción para SRVO-023.
Revise los datos de prestablecidos mostrados en el menú de configuración de robot

DCS.
SRVO-366 DCS FB_INFO alarm(G%d,A%d) %x,%x
Causa: Datos inválidos se establecieron en los parámetros DCS para el número de

eje.
Remedio: Revise los datos de prestablecidos mostrados en el menú de configuración

de robot DCS.
SRVO-367 DCS CC_JPOS alarm(G%d,A%d) %x,%x
Causa: Los resultados de CPU son diferentes.

MATOMDCS30414CE
SRVO-368 DCS CC_JSPD alarm(G%d,A%d) %x,%x
Causa: Los resultados de CPU son diferentes.
SRVO-370 SVON1 status abnormal %s
Causa: Se detectó una alarma de cadena con la señal interna de la tarjeta de paro
de emergencia (SVON).
Remedio: Reemplace la tarjeta de Paro de Emergencia.
Nota1: Para el procedimiento para recuperación de esta alarma, vea las descripciones
para las alarmas SRVO-230 y SRVO-231.
Nota2: Si esta alarma se emite, no restablezca la alarma por error de cadena hasta que
se identifique y repare la causa. Si el robot continúa con uno de los circuitos duplicados
estando defectuoso, la seguridad no se puede garantizar cuando el otro circuito falle.
SRVO-371 SVON2 status abnormal %s
Causa: Se detectó una alarma de cadena con la señal interna de la tarjeta de paro
de emergencia (SVON).
Remedio: Reemplace la tarjeta de Paro de Emergencia.
Causa: Se detectó una alarma de cadena con el interruptor del paro de emergencia
del panel del operador.
MATOMDCS30414CE
Remedio:
2. Reemplace el cable del Teach Pendant.
3. Reemplace el Teach Pendant.
4. Reemplace el botón de paro de emergencia en el panel del operador.
Causa: Se detectó una alarma de cadena con el interruptor del paro de emergencia
del panel del operador.
Remedio:
2. Reemplace el cable del Teach Pendant.
3. Reemplace el Teach Pendant.
4. Reemplace el botón de paro de emergencia en el panel del operador.
Causa: Se detectó una alarma de cadena con la señal del interruptor de Modo.
Remedio:
1. Revise el interruptor de Modo y su cable. Reemplácelo si es necesario.
MATOMDCS30414CE
Remedio:
Remedio:
Remedio:
1. Revise el interruptor de Modo y su cable. Reemplácelo si es necesario
MATOMDCS30414CE
SRVO-378 SFDI xx status abnormal %s
Causa: Se detectó una alarma de cadena con la señal SFDI. Las “xx” en el mensaje
de alarma muestra el nombre de la señal como “SFDI11”
El estatus detectado es que la señal mostrada está abierta y la otra señal de

entrada del canal dual está cerrada.

En un sistema que tiene un interruptor para deshabilitar el robot, cuando una

alarma de las siguientes señales ocurre en la tarjeta de paro de emergencia
de 1er controlador esclavo, significa el estatus anormal de interruptor
deshabilitador del robot.
SFDI112 : Robot 1 disable switch chain 1 status abnormal.
Remedio: En el caso en que SFDI en la que ocurrió la alarma no sea del interruptor
deshabilitador del robot:
1. Revise si el circuito conectado a la señal de entrada dual (SFDI) está

fallando.
2. Revise si el tiempo de la señal de entrada dual (SFDI) satisface la

especificación de tiempo.
3. En el caso del Gabinete B, reemplace la tarjeta opcional de I/O de

seguridad.

MATOMDCS30414CE
En el caso en que SFDI en la que ocurrió la alarma sea del interruptor deshabilitador del
robot:
1. Reemplace el interruptor deshabilitador del robot.
2. Reemplace el cable entre el interruptor deshabilitador del robot y la tarjeta

de paro de emergencia.
SRVO-401 CIP Safety comm. error %x,%x
Causa: Ocurre un error de comunicación de Seguridad CIP.
Remedio: Revise la conexión de Seguridad CIP. Por favor establezca la Seguridad CIP
a bypass en la pantalla DCS cuando el PLC de Seguridad no está disponible,
pero el robot debe moverse en Modo independiente.
SRVO-402 DCS Cart. pos. limit(%d,G%d,M%d) %02x
Causa: La función de Revisión de Posición Cartesiana detectó que un Modelo está

fuera de la zona segura.
El primer valor: Número de la Revisión de Posición Cartesiana.
G: Número de Grupo
M: Número de Modelo User (0: Modelo del Robot)
Remedio: Si el robot está realmente fuera de la zona segura, presione las teclas SHIFT
y RESET, desplace (jog) el robot a la zona segura.
SRVO-403 DCS Cart. speed limit(%d,G%d) %02x
Causa: La función de Revisión de Velocidad Cartesiana detectó sobre velocidad.
El primer valor: Número de la Revisión de Posición Cartesiana.
G: Número de Grupo
Remedio: Reduzca la velocidad del robot.

MATOMDCS30414CE
SRVO-404 DCS Joint pos. limit(%d,G%d,A%d) %02x
Causa: La función de Revisión de Posición Joint detectó que un eje está fuera de la
zona segura.
El primer valor: Número de la Revisión de Posición Joint.
G: Número de Grupo
A: Número de Eje
Remedio: Si el robot está realmente fuera de la zona segura, presione las teclas SHIFT
y RESET, desplace (jog) el robot a la zona segura.
SRVO-405 DCS Joint speed limit(%d,G%d,A%d) %02x
Causa: La función de Revisión de Posición Joint detectó sobre velocidad.
El primer valor: Número de la Revisión de Posición Joint.
G: Número de Grupo
A: Número de Eje
Remedio: Reduzca la velocidad del robot
SRVO-406 DCS SSO SVOFF input %x,%x
Causa: SSO[1:C_SVOFF] is OFF.
Remedio: Revise el prestablecido de la Conexión de I/O.
SRVO-407 DCS SSO Fence Open %x,%x
Causa: SSO[2:C_FENCE] is OFF.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop %x,%x
Causa: SSO[3:C_EXEMG] is OFF.
Remedio: Revise el prestablecido de la Conexión de I/O
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect %x,%x
Causa: SSO[4:C_SVOFF] is OFF.
SRVO-410 DCS SSO NTED input %x,%x

MATOMDCS30414CE
Causa: SSO[5:C_NTED] is OFF.
Remedio: Revise el prestablecido de la Conexión de I/O
SRVO-411 DCS invalid mode %x,%x
Causa: Modo inválido.
Remedio: Seleccione AUTO, T1 o T2.
Causa: Se detuvo el proceso servo ON de DCS.
SRVO-413 DCS CC_SAFEIO alarm %x,%x
Causa: Los resultados de dos procesos de I/O Seguras por 2 CPU son diferentes.
Esta alarma a veces ocurre cuando las señales de entrada de seguridad en la tarjeta de
paro de emergencia y la tarjeta de I/O Seguras, como un E-STOP Externo o SFDI, se
cambia repetidamente en muy poco tiempo.
Remedio: Revise la conexión de las señales de entrada de seguridad en la tarjeta de

paro de emergencia y la tarjeta de I/O Seguras.
Revise las otras alarmas para más información.
SRVO-414 DCS WORK CRC alarm %x,%x
Causa: Se detectó falla de DRAM.
SRVO-415 DCS Invalid tool (G%d) %x,%x
Causa: 1. El número de Marco Tool de DCS seleccionado no está definido.
2. Las I/O de Verificación del Marco Tool de DCS no están establecidas en el

Marco Tool de DCS seleccionado.
Remedio: Revise los prestablecidos del TCP de DCS.

MATOMDCS30414CE
SRVO-416 DCS Tool mismatch (G%d) %x,%x
Causa: Todas las I/O de Verificación del Marco Tool de DCS están apagadas (OFF)
o dos o más I/O de Verificación están encendidas (ON) por más de 1
segundo.
Remedio: Revise el estatus de las I/O de Verificación.
SRVO-417 DCS APSP_C alarm(G%d) %x,%x
Causa: Parámetro inválido de la revisión de velocidad de acercamiento de DCS para

la Revisión de Posición Cartesiana.
Remedio: Revise el parámetro de la revisión de velocidad de acercamiento de DCS.
SRVO-418 DCS APSP_J alarm (G%d,A%d) %x,%x
Causa: Parámetro inválido de la revisión de velocidad de acercamiento de DCS para

la Revisión de Posición Joint.
Remedio: Revise el parámetro de la revisión de velocidad de acercamiento de DCS.
SRVO-419 DCS PROFIsafe comm. error %x,%x
Causa: Ocurre un error de comunicación de Seguridad PROFINET
Remedio: Revise la conexión de Seguridad PROFINET. Por favor establezca

Seguridad PROFINET a bypass en la pantalla DCS cuando el PLC de
Seguridad no esté disponible pero el robot debe moverse en Modo
independiente.
SRVO-420 Safety FL-net comm. error %x,%x
Causa: Ocurrió un erro de comunicación de la función de Seguridad por medio de

FL-net.
Remedio: Revise la función de Seguridad por medio de FL-net.
SRVO-446 DCS LS Fence open %x,%x
Causa: En la función Servo OFF del eje auxiliar (local stop), la I/O Segura asignada
a la entrada de la cerca está apagada (OFF) cuando el eje auxiliar no está en
condición Servo OFF. El valor mostrado en el mensaje muestra el # de paro
local en donde ocurrió la alarma.
El valor hexadecimal, y cada bit corresponde a cada ítem en el menú de paro

local de DCS (1:No.1, 2:No.2, 4:No.3: 8:No.4, 10:No.5, 20:No.6, 40:No.7,
80:No.8).
MATOMDCS30414CE
Remedio: Establezca la I/O Segura asignada a la cerca en ON, o establezca el Servo

del eje auxiliar a OFF.
SRVO-447 DCS LS STO-FB alarm %x,%x
Causa: En una función de Servo Off del eje auxiliar (paro local), se detectó una
incongruencia (mismatch) de STO-OUT y STO-FB. El valor mostrado en el
mensaje muestra el número de paro local en donde ocurre la alarma. El valor
hexadecimal, y cada bit que corresponde a cada ítem del menú de paro local
de DCS (1:No.1, 2:No.2, 4:No.3: 8:No.4, 10:No.5, 20:No.6, 40:No.7,
80:No.8).
Remedio:
1. Revise los prestablecidos del menú de paro local de DCS
2. Revise la conexión entre la tarjeta de paro de emergencia y el

amplificador servo (αiSV).
3. Reemplace el cable entre la tarjeta de paro de emergencia y el

amplificador servo (αiSV).
5. Reemplace el amplificador servo (αiSV).
SRVO-448 DCS PLSCHK alarm (SFDO%d) %s
Causa: La señal monitoreada de la salida de seguridad no está en OFF aun cuando

se envía un pulso OFF. El nombre de la señal donde se detectó el problema
se mostrará después del mensaje de alarma.

Remedio:
1. Revise los cables del circuito de salida de seguridad.

Seguridad.
SRVO-449 DCS DCS DOMON alarm (SFDO%d) %s

MATOMDCS30414CE
Causa: La señal monitoreada de la salida de seguridad es diferente al mandato de

salida. El nombre de la señal que causa el problema se muestra después del
mensaje de alarma.

Remedio:
1. Revise los cables del circuito de salida de seguridad.

Seguridad.
SRVO-468 TmpDetachedNode exists in FLSF
Causa: Existe un nodo temporalmente desconectado en la función de Seguridad por

medio de FL-net.
Remedio: Cambie el nodo desconectado a ENTRY.
SRVO-469 DCS Safety PMC alarm %x,%x
Causa: El programa de Seguridad PMC tiene instrucciones o dirección inválidas.
Remedio: Revise el programa PMC de Seguridad.
DNET-138 IDNS unsupported H/W, Bd %d
Causa: Se ha configurado un canal de DeviceNet para seguridad. Un canal de

DeviceNet requiere hardware DN4. El hardware detectado no se respalda
para un canal de seguridad.
Remedio: Use hardware DN4 DeviceNet o deshabilite la seguridad en este canal.

Matomdcs30414cs - Rev A

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Matomdcs30414cs - Rev A

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

FANUC America

Controlador del Sistema R-30iB

Esta publicación contiene información propiedad de

FANUC America Corporation

1 GENERALIDADES DEL CURSO ...................................................................................... 1

3 EXAMEN INICIAL ........................................................................................................ 19

4 GENERALIDADES DE DCS ........................................................................................... 23

4.2 HISTORIA DE DCS ..........................................................................................................24

5 CREACION Y NAVEGACIÓN DE UNA CELDA ROBOGUIDE ................................................. 59

5.2 MODOS DE VARIAS VENTANILLAS ....................................................................................69

6 GENERALIDADES DEL MENÚ DCS .............................................................................. 77

7 FUNCIÓN DE REVISIÓN DE POSICIÓN JOINT ................................................................... 99

8 FUNCIÓN REVISIÓN DE ZONA (FUNCIÓN DE REVISIÓN DE POSICIÓN CARTESIANA) LÍNEAS 109

8.2.1 Ganando Acceso a las Pantallas de la Revisión de Posición Cartesiana dentro de

9 VISUALIZACIÓN DE DCS ........................................................................................... 129

10 HERRAMIENTA DEL ROBOT .................................................................................... 145

11 MODELO USER ..................................................................................................... 155

12 MARCO USER ....................................................................................................... 171

13 FUNCIÓN REVISIÓN DE ZONA, DIAGONAL ................................................................ 175

14 I/O SEGURAS ....................................................................................................... 183

14.9.1 Tarjeta Adicional de I/O de Seguridad ................................................................202

15 OTRAS FUNCIONES DE REVISIÓN DCS..................................................................... 209

16 EXAMEN FINAL..................................................................................................... 229

A CÓDIGOS DE ALARMAS DCS.................................................................................... 233

1 GENERALIDADES El curso cubre las tareas que un operador, técnico,

1.1 Propósito del Los estudiantes que completen el curso podrán:

Los procedimientos de seguridad recomendados están

Además de las presentaciones y demostraciones, este curso

Este curso también incluye un examen inicial y un examen

1.4 Agenda del Curso Sesión 1

2. Introducción – descripción del curso

6. Creación de una celda ROBOGUIDE

7. Función de Revisión de Posición Joint

8. Revisión Cartesiana de DCS (Líneas)

10. Marco Tool de DCS

11. Modelos User

12. Marco User de DCS

13. Revisión Cartesiana de DCS (Diagonal)

14. I/O Seguras

15. Otras funciones de DCS

16. Preguntas y respuestas

17. Examen final

1.5 Lista de El estudiante deberá realizar:

1. Configuración de los Números de Código DCS

2. Revisar la configuración del Robot y el parámetro

3. Ver/discutir el Número de Firma

4. Configurar y probar la Revisión de Posición Joint

5. Recuperación de error DCS

6. Revisión de Zona DCS– Líneas

7. Configurar/ver Predicción de Posición de Paro

8. Acceso a las pantallas de Visualización DCS

9. Configurar un Marco Tool regular y un Marco Tool

10. Modelo User de DCS

11. Configurar un Marco User normal y un Marco User

12. Revisión de Zona DCS - Diagonal

13. Configurar I/O Seguras

14. Revisar funciones adicionales incluyendo

1.6 Objetivos Los estudiantes que completen este curso podrán:

1. Conceptos Básicos Entender los conceptos básicos de DCS

2 Error! Reference source not found.

El nivel apropiado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser determinado de la

De acuerdo a los estándares ANSI/RIA R15-06, se recomienda que el propietario o usuario

Las siguientes reglas se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el área