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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Carrera: Ingeniera Mecatrnica

Grado y grupo: 9 B

Asignatura: Control de Procesos

Trabajo: Antologa Control de Procesos

Profesor(a): Ing. Jos Mara Crdoba Laguns

Nombres del alumno: Romero Lara Fernando Julian

Lugar y fecha:

Coatzacoalcos Ver. A 15 de Agosto del 2013

ndice:
Unidad I: Identificacin de sistemas..3 1.1 Mtodos grficos de identificacin3 1.2 Mtodo del modelo de referencia 7 1.3 Mtodo de mnimos cuadrados..10 1.4 Mtodo del mximo de verosimidad..12 1.5 Mtodo de la variable instrumental.15 Unidad II: Sintonizacin de controladores industriales17 2.1 Mtodo de Ziegler-Nichols 18 2.2 Mtodo de Cohen-Coon ..20 2.3 Mtodo de un cuarto de decaimiento de la respuesta .21 2.4 Mtodo de mapas de sintonizacin .22 Unidad III: Introduccin a los Sistemas de Adquisicin de Datos (SCADA)...24 3.1. Definicin de un sistema de adquisicin de datos24 3.2. Criterios para la generacin de un sistema de adquisicin de datos..25 3.3. Interpretacin de hojas tcnicas de los elementos de un sistema de adquisicin de datos.29 Unidad IV: Desarrollo de Sistemas SCADA .31 4.1 Basados en Desplegador de textos31 4.2. Basados en Panel Tctil31 4.3. Basados en Software de Computadora31 Unidad V: Sistemas de Control Distribuido..32 5.1 Definicin y Caractersticas de un Control Distribuido..32 5.2. Criterios para la construccin de un Control Distribuido34 Unidad VI: Sistemas Embebidos .35 6.1 Introduccin a los sistemas embebidos.35 6.2. Componentes principales de un sistema embebido36 6.3. Aplicaciones a un sistema embebido.37 Bibliografa..39

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Unidad I: Identificacin de sistemas.


En la ingeniera de control, el campo de identificacin de sistemas usa mtodos estadsticos para crear modelos matemticos de sistemas dinmicos a partir de valores medidos. La identificacin de sistemas tambin abarca el diseo ptimo de los experimentos para generar eficientemente informacin til para aproximar dichos modelos. En este contexto un modelo dinmico es una descripcin matemtica del comportamiento dinmico del sistema o el proceso, tanto en el dominio del tiempo como en el dominio frecuencial. Ejemplos: Procesos fsicos como el movimiento de un cuerpo en cada libre bajo el efecto de la gravedad Procesos econmicos como el stock de mercados que reaccionan frente a influencias externas.

1.1 Mtodos grficos de identificacin


Mtodos grficos Estos mtodos se caracterizan por determinar los parmetros del modelo de una forma grfica, y por mucho tiempo se utilizaron de esta forma a pesar de las imprecisiones a que con llevan. No obstante, con la ayuda de la computadora, muchos mtodos grficos se han programado mediante algoritmos analticos. Mtodos basados en la respuesta a escaln. El escaln es la seal de prueba ms utilizada, en la prctica slo puede lograrse de forma aproximada ya que es imposible lograr un cambio brusco de una variable en un tiempo infinitesimal, no obstante se considera vlido si la constante de tiempo de la seal real es menor que la dcima parte de la menor constante de tiempo que se quiere determinar en la identificacin. El uso de esta seal tiene la ventaja de la sencillez en su generacin y que el tiempo de experimentacin es corto. Como desventaja se puede mencionar la introduccin de una alteracin relativamente grande en el comportamiento del sistema, lo cual no siempre es permisible. El procedimiento para obtener los parmetros del modelo estar en dependencia del modelo propuesto para la identificacin, a partir de la respuesta del sistema a esta seal de estmulo.

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Modelo de primer orden. Para un sistema del tipo

Se necesitan estimar la ganancia (K) y la constante de tiempo(). Para mayor generalidad, se excita al sistema con un escaln a la entrada de amplitud r1-r, a partir de cualquier estado estacionario del sistema. La ganancia (K) se calcula como

Y la constante de tiempo se calcula grficamente como se muestra o tomando el valor de t para el cual k = c + .0 63c , o sea, que la respuesta c(t) ha alcanzado el 63.2% de su variacin

total.

Escaln de entrada y respuesta del sistema de primer orden

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Mtodo de Oldenbourg Sartorius Se usa para sistemas de segundo orden no oscilatorio. La ganancia se calcula igual al caso de primer orden:

Suponemos: Para calcular las constantes de tiempo T1 y T2 se usan las relaciones entre los tiempos TA y TC, definidos cuando se traza una tangente por el punto de inflexin de la curva que representa la respuesta de un sistema de segundo orden a un escaln.

Los valores de TA y TC se determinan grficamente de la representacin de la respuesta del sistema a un escaln. La solucin analtica de las ecuaciones resultantes al sustituir TA y TC en las expresiones (2.3) y (2.4) es muy compleja, por lo que resulta ms conveniente aplicar un procedimiento grfico. Estas expresiones pueden escribirse como:

Respuesta de un sistema de segundo orden a un escaln

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Mtodo de Anderson. Segundo orden

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1.2 Mtodo del modelo de referencia

Control con Modelo de Referencia Determinista

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Control con Modelo de Referencia Estocstico

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1.3 Mtodo de mnimos cuadrados

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1.4 Mtodo del mximo de verosimidad


Supngase que se tiene una muestra x1, x2,, xn de n observaciones independientes extradas de una funcin de distribucin desconocida con funcin de densidad (o funcin de probabilidad)f0(). Se sabe, sin embargo, que f0 pertenece a una familia de distribuciones {f(|), }, llamada modelo paramtrico, de manera que f0 corresponde a = 0, que es el verdadero valor del parmetro. Se desea encontrar el valor (o estimador) que est lo ms prximo posible al verdadero valor 0.

Tanto xi como pueden ser vectores. La idea de este mtodo es el de encontrar primero la funcin de densidad conjunta de todas las observaciones, que bajo condiciones de independencia, es

Observando esta funcin bajo un ngulo ligeramente distinto, se puede suponer que los valores observados x1, x2, , xn son fijos mientras que puede variar libremente. Esta es la funcin de verosimilitud:

En la prctica, se suele utilizar el logaritmo de esta funcin:

El mtodo de la mxima verosimilitud estima 0 buscando el valor de que maximiza Este es el llamado estimador de mxima verosimilitud (MLE) de 0:

En ocasiones este estimador es una funcin explcita de los datos observados x1, , xn, pero muchas veces hay que recurrir a optimizaciones numricas. Tambin puede ocurrir que el mximo no sea nico o no exista. En la exposicin anterior se ha asumido la independencia de las observaciones, pero no es un requisito necesario: basta con poder construir la funcin de probabilidad conjunta de los datos para poder aplicar el mtodo. Un contexto en el que esto es habitual es el del anlisis de series temporales. En muchos casos, el estimador obtenido por mxima verosimilitud posee un conjunto de propiedades asintticas atractivas:

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consistencia, normalidad asinttica, eficiencia, e incluso eficiencia de segundo orden tras corregir el sesgo.

Bajo ciertas condiciones bastante habituales,2 el estimador de mxima verosimilitud es consistente: si el nmero de observaciones n tiende a infinito, el estimador converge en probabilidad a su valor verdadero:

Bajo condiciones algo ms fuertes,3 la convergencia es casi segura:

Si las condiciones para la consistencia se cumplen y, adems, 0 interior(); f(x|) > 0 y es dos veces continuamente diferenciable respecto a en algn entorno N de 0; supN||f(x|)||dx < , y supN||f(x|)||dx < ; I = E[lnf(x|0) lnf(x|0)] existe y no es singular; E[ supN||lnf(x|)||] < , entonces el estimador de mxima verosimilitud tiene una distribucin asinttica normal:4

Si

es el EMV de y g() es una transformacin de , entonces el EMV de = g() es

Adems, el EMV es invariante frente a ciertas transformaciones de los datos. En efecto, si y una aplicacin biyectiva que no depende de los parmetros que se estiman, entonces la funcin de densidad de Y es

Es decir, las funciones de densidad de X e Y difieren nicamente en un trmino que no depende de los parmetros. As, por ejemplo, el EMV para los parmetros de una distribucin lognormalson los mismos que los de una distribucin normal ajustada sobre el logaritmo de los datos de entrada.

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El EMV es n-consistente y asintticamente eficiente. En particular, esto significa que el sesgo es cero hasta el orden n1/2. Sin embargo, al obtener los trminos de mayor orden de laexpansin de Edgeworth de la distribucin del estimador, emv tiene un sesgo de orden 1. Este sesgo es igual a5

frmula donde se ha adoptado la convencin de Einstein para expresar sumas; Ijk representa la j,k-sima componente de la inversa de la matriz de informacin de Fisher y

Gracias a estas frmulas es posible estimar el sesgo de segundo orden del estimador y corregirlo mediante substraccin:

Este estimador, insesgado hasta el orden n1, se llama estimador de mxima verosimilitud con correccin del sesgo.

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1.5 Mtodo de la variable instrumental


El Mtodo de variables instrumentales permite una estimacin consistente cuando las variables explicativas (covariables) se correlacionan con los trminos de error de la regresin. Dicha correlacin puede ocurrir cuando la variable dependiente causa por lo menos una de las covariables (relacin causal "inversa"), cuando hay variables explicativas relevantes que se han omitido en el modelo, o cuando las covariables estn sujetas a errores de medicin. En esta situacin, la regresin lineal generalmente produce estimaciones sesgadas e inconsistentes.1 Sin embargo, si un instrumento est disponible, an puede obtenerse estimaciones consistentes. Un instrumento es una variable que no pertenecen en s en la ecuacin explicativa y se correlaciona con las variables explicativas endgenas, condicionada a las otras variables. En los modelos lineales, hay dos requisitos principales para el uso de un IV: El instrumento debe estar correlacionada con las variables explicativas endgenas, condicionada a las otras variables. El instrumento no puede ser correlacionado con el trmino de error en la ecuacin explicativa, es decir, el instrumento no puede sufrir el mismo problema, ya que la variable original de predecir. Informalmente, al tratar de estimar el efecto causal de alguna variable x en otro y, un instrumento es una variable z tercero y que afecta slo a travs de su efecto sobre x. Por ejemplo, supongamos que un investigador desea estimar el efecto causal del tabaquismo sobre la salud en general (como Leigh y Schembri 2004 5 ). La correlacin entre la salud y el fumar no implica que el fumar causa problemas de salud debido a que otras variables pueden afectar tanto la salud como fumar, o porque puede afectar la salud de fumar, adems de fumar causan problemas de salud. Es en el mejor de difcil y costoso de llevar a cabo experimentos controlados en el consumo de tabaco en la poblacin general. Supongamos que los datos son generados por un proceso de la forma:

donde i es el ndice de observaciones, la variable dependiente, la variable independiente, es un trmino de error inadvertido que representa todas las causas de es un parmetro escalar observado. El parmetro es el efecto causal de de un cambio de una unidad en , Manteniendo diferente a ,y

todas las dems causas de constante. El objetivo es economtrico para estimar . Para simplificar asumir los sorteos de estn correlacionados y que provienen de distribuciones con la misma varianza, es decir, que los errores son serialmente correlacionados y NandoJam 15

homocedsticos. Supongamos tambin que se propone un modelo de regresin de nominalmente la misma forma. Dada una muestra aleatoria de T observaciones de este proceso, el de mnimos cuadrados ordinarios estimador es

donde x, y y \ Varepsilon denotar vectores columna de longitud T. Cuando x y \ Varepsilon estn correlacionadas , bajo ciertas condiciones de regularidad el segundo trmino tiene un valor esperado condicional en x igual a cero y converge a cero en el lmite, por lo que el estimador es imparcial y consistente. Cuando x y las otras, las variables causales no medidos se derrumbaron en el \ Varepsilon trmino se correlacionan, sin embargo, el estimador MCO es generalmente sesgado e inconsistente de . En este caso, es vlido utilizar las estimaciones para predecir los valores de los valores dados a de x, pero la estimacin no se recupera el efecto causal de x de y. Una variable instrumental z es uno que est correlacionada con la variable independiente, pero no con el error de plazo. Utilizando el mtodo de los momentos , tener expectativas condicionales en z para encontrar

El segundo trmino del lado derecho es cero por supuesto. Resuelve para \ Beta y escribir la expresin resultante en trminos de momentos de la muestra,

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Unidad II: Sintonizacin de controladores industriales


La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplementecontroladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles, se establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbacin z(t) - y una salida - la seal realimentada y(t) -, como se muestra en la Figura 1. Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como las funciones de transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la seal realimentada, representacin de la variable controlada, est dada por:

Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacin del sistema de control, en primer lugar: Servomecanismo (z = 0)

Esta condicin requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar: Regulador (r = 0)

En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

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2.1 Mtodo de Ziegler-Nichols


El prime procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols[18]. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID-Ideal. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre los que destaca Corripio, afirman que este mtodo es para los controladores que interactan. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son:

Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron ambos procedimientos en la misma publicacin. Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo Tu. Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de 1/4 como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ltima. Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son:

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La informacin ltima (Kcu, Tu) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin puede ser obtenida mediante una prueba con realimentacin con rel como lo propusieron Astrm y Hgglund. Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols No solo por ser el primero sino por que se emplea todava en su forma original o en alguna de sus variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de controladores. Por ejemplo, Shinskey ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler y Nichols para minimizar el criterio IAE; Chidambara utiliza un procedimiento iterativo basado en las mismas ecuaciones de Ziegler y Nichols, pero evitando tener que llevar el sistema al lmite de la estabilidad; mientras que Astrm et al. Lo adapta para la sintonizacin de controladores PI y PID de dos grados de libertad.

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2.2 Mtodo de Cohen-Coon


En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el procesofuera auto regulado. Cohen y Coon[8] introdujeron, entonces, un ndice de auto regulacin definido como = tm/ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

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2.3 Mtodo de un cuarto de decaimiento de la respuesta


El primer mtodo basado en criterios integrales que presento ecuaciones para el clculo de los parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et al. [11] y es conocido como el mtodo de Lpez. Definiendo una funcin de costo de la forma

Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello, un desempeo optimo se obtiene cuando es mnimo. Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:

La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones de sintonizacin son:

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2.4 Mtodo de mapas de sintonizacin


Pasos: Seleccin del tipo de controlador (P, PI, PID) Seleccin de parmetros (Kc, Ti, Td) y el tipo de actuacin (directa/inversa) del controlador Para ello es necesario: Conocer el comportamiento dinmico del proceso Especificar las caractersticas de respuesta en bucle cerrado

Sintona de PIDs Factores que condicionan la respuesta: Implementacin del algoritmo en el regulador comercial El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable de control no debe sufrir cambios bruscos La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la perturbacin Criterios de calidad de respuesta: basados en caractersticas puntuales de la respuesta basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)3

Sintona de PIDs Criterios de calidad de respuesta: Basados en caractersticas puntuales de la respuesta Relacin de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada en la que el primer pico es cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios en la consigna) basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t) (normalmente funcin de la integral del error). Los parmetros que se eligen son los que minimizan el criterio seleccionado:

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Unidad III: Introduccin a los Sistemas de Adquisicin de Datos (SCADA)


SCADA, acrnimo de Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisin, Control y Adquisicin de Datos) es un software para ordenadores que permite controlar y supervisar procesos industriales a distancia. Facilita retroalimentacin en tiempo real con los dispositivos de campo (sensores y actuadores) y controlando el proceso automticamente. Provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo (supervisin, control calidad, control de produccin, almacenamiento de datos, etc.) y permite su gestin e intervencin. La realimentacin, tambin denominada retroalimentacin o feedback es, en una organizacin, el proceso de compartir observaciones, preocupaciones y sugerencias, con la intencin de recabar informacin, a nivel individual o colectivo, para mejorar o modificar diversos aspectos del funcionamiento de una organizacin. La realimentacin tiene que ser bidireccional de modo que la mejora continua sea posible, en el escalafn jerrquico, de arriba para abajo y de abajo para arriba. En la teora de control, la realimentacin es un proceso por el que una cierta proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. Esto es de uso frecuente para controlar el comportamiento dinmico del sistema.

3.1. Definicin de un sistema de adquisicin de datos.


Supervisin: acto de observar el trabajo o tareas de otro (individuo o mquina) que puede no conocer el tema en profundidad, supervisar no significa el control sobre el otro, sino el guiarlo en un contexto de trabajo, profesional o personal, es decir con fines correctivos y/o de modificacin. Automtica: ciencia tecnolgica que busca la incorporacin de elementos de ejecucin autnoma que emulan el comportamiento humano o incluso superior. Principales familias: autmatas, robots, controles de movimiento, adquisicin de datos, visin artificial, etc. PLC: Programmable Logic Controller, Controlador Lgico Programable. PAC: Programmable Automation Controller, Controlador de Automatizacin Programable. Un sistema SCADA incluye un hardware de seal de entrada y salida, controladores, interfaz hombre-mquina (HMI), redes, comunicaciones, base de datos y software. El trmino SCADA usualmente se refiere a un sistema central que monitoriza y controla un sitio completo o una parte de un sitio que nos interesa controlar (el control puede ser sobre mquinas en general, depsitos, bombas, etc.) o finalmente un sistema que se extiende sobre una gran distancia (kilmetros / millas). La mayor parte del control del sitio es en realidad realizada automticamente por una Unidad Terminal Remota (UTR), por un Controlador Lgico Programable (PLC) y ms actualmente por un Controlador de Automatizacin Programable (PAC). Las funciones de control del servidor estn casi siempre restringidas a NandoJam 24

reajustes bsicos del sitio o capacidades de nivel de supervisin. Por ejemplo un PLC puede controlar el flujo de agua fra a travs de un proceso, pero un sistema SCADA puede permitirle a un operador cambiar el punto de consigna (set point) de control para el flujo, y permitir grabar y mostrar cualquier condicin de alarma como la prdida de un flujo o una alta temperatura. La realimentacin del lazo de control es cerrada a travs del RTU o el PLC; el sistema SCADA monitoriza el desempeo general de dicho lazo. El sistema SCADA tambin puede mostrar grficas con histricos, tablas con alarmas y eventos, permisos y accesos de los usuarios... Necesidades de la supervisin de procesos: Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control. Control software. Cierre de lazo del control. Recoger, almacenar y visualizar la informacin.

3.2. Criterios para la generacin de un sistema de adquisicin de datos.


Para desarrollar un sistema SCADA es necesario un IDE en el cual disear, entre otras cosas: el aspecto que va a tener el SCADA las funciones y eventos que debe ejecutar cuando se interacta con su interfaz HMI las operaciones y clculos que debe realizar con los datos adquiridos. Los tres componentes de un sistema SCADA son: 1 Mltiples Unidades de Terminal Remota (tambin conocida como UTR, RTU o Estaciones Externas). 2 3 Estacin Maestra y Computador con HMI. Infraestructura de Comunicacin.

Unidad de Terminal Remota (RTU) La RTU se conecta al equipo fsicamente y lee los datos de estado como los estados abierto/cerrado desde una vlvula o un interruptor, lee las medidas como presin, flujo, voltaje o corriente. Por el equipo el RTU puede enviar seales que pueden controlarlo: abrirlo, cerrarlo, intercambiar la vlvula o configurar la velocidad de la bomba, ponerla en marcha, pararla. La RTU puede leer el estado de los datos digitales o medidas de datos analgicos y enva comandos digitales de salida o puntos de ajuste analgicos. Una de las partes ms importantes de la implementacin de SCADA son las alarmas. Una alarma es un punto de estado digital que tiene cada valor NORMAL o ALARMA. La alarma se puede crear en cada paso que los requerimientos lo necesiten. Un ejemplo de un alarma es la luz de "tanque de combustible vaco"del automvil. El operador de SCADA pone atencin a la NandoJam 25

parte del sistema que lo requiera, por la alarma. Pueden enviarse por correo electrnico o mensajes de texto con la activacin de una alarma, alertando al administrador o incluso al operador de SCADA. Estacin Maestra El trmino "Estacin Maestra" se refiere a los servidores y al software responsable para comunicarse con el equipo del campo (RTUs, PLCs, etc) en estos se encuentra el software HMI corriendo para las estaciones de trabajo en el cuarto de control, o en cualquier otro lado. En un sistema SCADA pequeo, la estacin maestra puede estar en un solo computador, A gran escala, en los sistemas SCADA la estacin maestra puede incluir muchos servidores, aplicaciones de software distribuido, y sitios de recuperacin de desastres. El sistema SCADA usualmente presenta la informacin al personal operativo de manera grfica, en forma de un diagrama de representacin. Esto significa que el operador puede ver un esquema que representa la planta que est siendo controlada. Por ejemplo un dibujo de una bomba conectada a la tubera puede mostrar al operador cuanto fluido est siendo bombeado desde la bomba a travs de la tubera en un momento dado o bien el nivel de lquido de un tanque o si la vlvula est abierta o cerrada. Los diagramas de representacin puede consistir en grficos de lneas y smbolos esquemticos para representar los elementos del proceso, o pueden consistir en fotografas digitales de los equipos sobre los cuales se animan las secuencias. Los bloques software de un SCADA (mdulos), permiten actividades de adquisicin, supervisin y control. Caractersticas Configuracin: permite definir el entorno de trabajo del SCADA, adaptndolo a la aplicacin particular que se desea desarrollar. Interfaz grfica del operador: proporciona al operador las funciones de control y supervisin de la planta. El proceso se representa mediante sinpticos grficos almacenados en el ordenador de proceso y generados desde el editor incorporado en el SCADA o importados desde otra aplicacin durante la configuracin del paquete. Mdulo de proceso: ejecuta las acciones de mando preprogramadas a partir de los valores actuales de variables ledas. Gestin y archivo de datos: almacenamiento y procesado ordenado de datos, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos. Comunicaciones: transferencia de informacin entre la planta y la arquitectura hardware que soporta el SCADA, y tambin entre sta y el resto de elementos informticos de gestin. El paquete HMI para el sistema SCADA tpicamente incluye un programa de dibujo con el cual los operadores o el personal de mantenimiento del sistema pueden cambiar la apariencia de la interfaz. Estas representaciones pueden ser tan simples como unas luces de trfico en pantalla, las cuales representan el estado actual de un campo en el trfico actual, o tan NandoJam 26

complejas como una pantalla de multiproyector representando posiciones de todos los elevadores en un rascacielos o todos los trenes de una va frrea. Plataformas abiertas como GNU/Linux que no eran ampliamente usados inicialmente, se usan debido al ambiente de desarrollo altamente dinmico y porque un cliente que tiene la capacidad de acomodarse en el campo del hardware y mecanismos a ser controlados que usualmente se venden UNIX o con licencias OpenVMS. Hoy todos los grandes sistemas son usados en los servidores de la estacin maestra as como en las estaciones de trabajo HMI. Filosofa Operacional En vez de confiar en la intervencin del operador o en la automatizacin de la estacin maestra los RTU pueden ahora ser requeridos para operar ellos mismos, realizando su propio control sobre todo por temas de seguridad. El software de la estacin maestra requiere hacer ms anlisis de datos antes de ser presentados a los operadores, incluyendo anlisis histricos y anlisis asociados con los requerimientos de la industria particular. Los requerimientos de seguridad estn siendo aplicados en los sistemas como un todo e incluso el software de la estacin maestra debe implementar los estndares ms fuertes de seguridad en ciertos mercados. Para algunas instalaciones, los costos que pueden derivar de los fallos de un sistema de control es extremadamente alto, es posible incluso haya riesgo de herir las personas. El hardware del sistema SCADA es generalmente lo suficientemente robusto para resistir condiciones de temperatura, humedad, vibracin y voltajes extremos pero en estas instalaciones es comn aumentar la fiabilidad mediante hardware redundante y varios canales de comunicacin. Una parte que falla puede ser fcilmente identificada y su funcionalidad puede ser automticamente desarrollada por un hardware de backup. Una parte que falle puede ser reemplazada sin interrumpir el proceso. La confianza en cada sistema puede ser calculado estadsticamente y este estado es el significado de tiempo medio entre fallos, el cual es una variable que acumula tiempos entre fallas. El resultado calculado significa que el tiempo medio entre fallos de sistemas de alta fiabilidad puede ser de siglos. Infraestructura y Mtodos de Comunicacin Los sistemas SCADA tienen tradicionalmente una combinacin de radios y seales directas seriales o conexiones de mdem para conocer los requerimientos de comunicaciones, inclusoEthernet e IP sobre SONET (fibra ptica) es tambin frecuentemente usada en sitios muy grandes como ferrocarriles y estaciones de energa elctrica. Es ms, los mtodos de conexin entre sistemas puede incluso que sea a travs de comunicacin wireless (por ejemplo si queremos enviar la seal a una PDA, a un telfono mvil,...) y as no tener que emplear cables. Para que la instalacin de un SCADA sea perfectamente aprovechada, debe de cumplir varios objetivos: Deben ser sistemas de arquitectura abierta (capaces de adaptarse segn las necesidades de la empresa).

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Deben comunicarse con facilidad al usuario con el equipo de planta y resto de la empresa (redes locales y de gestin). Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de hardware. Tambin tienen que ser de utilizacin fcil.

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3.3. Interpretacin de hojas tcnicas de los elementos de un sistema de adquisicin de datos.


Este estadio se presenta posterior a la aplicacin del instrumento y finalizada la recoleccin de los datos, donde se proceder a aplicar el anlisis de los datos para dar respuesta a las interrogantes de la investigacin. Despus de haber obtenido los datos producto de la aplicacin de los instrumentos de investigacin, se proceder a codificarlos, tabularlos, y utilizar la informtica a los efectos de su interpretacin que permite la elaboracin y presentacin de tablas y grficas estadsticas que reflejan los resultados. El propsito del anlisis es aplicar un conjunto de estrategias y tcnicas que le permiten al investigador obtener el conocimiento que estaba buscando, a partir del adecuado tratamiento de los datos recogidos. El procedimiento para el procesamiento de los datos y presentarlos de manera tal de realizar los anlisis correspondientes, fue el siguiente: 1. Categorizacin analtica de los datos. a. Los datos que han sido recogidos con anterioridad, se sometieron a la clasificacin y codificacin de esa forma lograr una nueva o mantener la actual interpretacin de los hechos recogidos. b. Procesamiento de la informacin mediante la disposicin de la masa de datos para organizarla y proceder a la ordenacin de la informacin. 2. Calificacin y tabulacin de los datos. a. Tabulacin de la informacin mediante tablas de resumen de resultados, donde se determinan los casos que encajan en las distintas sinergias. 3. Anlisis e integracin de los datos. a. Se relacion y se compararon los contenidos documentales obtenidos e integrarlos en forma holstica. b. Los procedimientos utilizados para realizar la tabulacin, anlisis y la interpretacin de los datos recopilados fueron realizados a travs de una herramienta tecnolgica, motivo por el cual se recurri a la asesora de un profesional, experto en el rea de estadstica. Este profesional se encarg de asesorar en los procedimientos estadsticos utilizando el programa SPSS para Windows 7.5. Segn Hurtado el propsito del anlisis es aplicar un conjunto de estrategias y tcnicas que le permitan al investigador obtener el conocimiento que estaba buscando, a partir del adecuado tratamiento de los datos recogidos.

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Este mtodo permitir clasificar y reclasificar el material recogido desde diferentes puntos de vista hasta que usted opte por el ms preciso y convencional. El anlisis permitir la reduccin y sintonizacin de los datos, se considera entonces la distribucin de los mismos.

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Unidad IV: Desarrollo de Sistemas SCADA


4.1 Basados en Desplegador de textos
Los ajustes, visualizacin y reconocimiento de alarmas puedes ser manejados usando el as mismo funciones de operacin y diagnostico. La extensin y mdulos de comunicaciones, estn disponibles, programar es fcil y sencillo, hasta para el menos experimentado.

4.2. Basados en Panel Tctil


Una pantalla tctil es una pantalla que mediante un toque directo sobre su superficie permite la entrada de datos y rdenes al dispositivo, y a su vez muestra los resultados introducidos previamente; actuando como perifrico de entrada y salida de datos, as como emulador de datos interinos errneos al no tocarse efectivamente. Este contacto tambin se puede realizar por medio de un lpiz ptico u otras herramientas similares. Actualmente hay pantallas tctiles que pueden instalarse sobre una pantalla normal, de cualquier tipo (LCD, monitores y televisores CRT,plasma, etc.). Las pantallas tctiles se hicieron populares por su uso en dispositivos de la industria, ordenadores pblicos (como exposiciones de museos, pantallas de informacin, cajeros automticos de bancos, etc.) donde los teclados y los ratones no permiten una interaccin satisfactoria, intuitiva, rpida, o exacta del usuario. Desde finales del siglo XX y especialmente en los comienzos del XXI alcanzan un uso habitual en la mayora de los dispositivos con pantalla: monitores de computadora, telfonos mviles,tabletas, etc.

4.3. Basados en Software de Computadora


As pues, una de las soluciones en el control SCADA es utilizar la aplicacin creada junto con un programa para monitorizar, controlar y automatizar seales analgicas y digitales, capturadas a travs de tarjetas de adquisicin de datos. Uno de los programas ms utilizados para este fin es el LabView (National Instruments). pvBrowser - Aplicacin GPL para monitorizacin SCADA con interfaz web. FreeSCADA - Aplicacin Open source para proyectos SCADA Likindoy Profesional free GPL Scada system - Centrologic SCADA - Yokogawa FAST/TOOLS SCADA Acimut Scada Monitoriza - Creacin de proyectos SCADA funcionales mediante "pinchar y arrastrar" Scada Argos - Proyecto de SCADA para linux

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Unidad V: Sistemas de Control Distribuido


5.1 Definicin y Caractersticas de un Control Distribuido
Un Sistema de Control Distribuido o SCD, ms conocido por sus siglas en ingls DCS (Distributed Control System), es un sistema de control aplicado a procesos industriales complejos en las grandes industrias como petroqumicas, papeleras, metalrgicas, centrales de generacin, plantas de tratamiento de aguas, incineradoras o la industria farmacetica. Los primeros DCS datan de 1975 y controlaban procesos de hasta 5000 seales. Las capacidades actuales de un DCS pueden llegar hasta las 250.000 seales. Las principales diferencias entre un sistema de control basado en un SCD y un SCADA ms un conjunto de PLCs (siglas en ingls de Controlador Lgico Programable) son las siguientes: Un SCD trabaja con una sola Base de Datos integrada para todas las seales, variables, objetos grficos, alarmas y eventos del sistema, mientras que un SCADA ms PLC tienen cada uno la suya de forma independiente y que hay que comunicar entre s mediante algn protocolo comn. En un SCD la herramienta de ingeniera para programar el sistema es slo una y opera de forma centralizada para desarrollar la lgica de sus controladores o los objetos grficos de la monitorizacin. Desde este puesto de ingeniera se cargan los programas de forma transparente a los equipos del sistema. Por el contrario, un SCADA tiene su entorno de programacin y los PLCs el suyo trabajando de forma independiente. En un SCD, la plataforma de programacin es multiusario de forma que varios programadores pueden trabajar simultneamente sobre el sistema de forma segura sin conflictos de versiones. Todos los equipos del sistema (ordenadores, servidores, controladores) estn sincronizados contra un mismo reloj patrn, de forma que todas las medidas, alarmas y eventos tienen una misma marca de tiempo. Un SCD dispone de herramientas para la gestin de la informacin de planta, integrndola verticalmente hacia la cadena de toma de decisiones y otros sistemas ubicados ms arriba en la jerarqua de la produccin. Un SCD aborda la complejidad de los procesos industriales diviendo en cuatro niveles funcionales su alcance. Nivel de Operacin. Este nivel es el de interaccin del sistema con los operadores de la planta y es donde se encuentran los sistemas informticos para la monitorizacin del proceso y adquisicin de la informacin en tiempo real, que se almacena en la base de datos transformndola en datos histricos para anlisis posteriores. Este nivel gestiona adems el intercambio de informacin con otros sistemas de mantenimiento y planificacin de la produccin.

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Nivel de control. En un SCD la responsabilidad del control de las diferentes partes funcionales del proceso, se asignan a varios controladores locales distribuidos por la instalacin, en lugar de centralizar estas funciones en un solo punto. Los controladores estn conectados entre s y con las estaciones de operacin mediante redes de comunicacin. Nivel mdulos de Entrada/Salida. Los mdulos de entradas/salidas para seales cableadas, se distribuyen por la instalacin, es lo que se denomina "periferia descentralizada", esto ahorra tiradas de cables de seal aproximando la electrnica del control hasta los elementos de campo. Estos mdulos de entrada/salida se comunican con los controladores mediante protocolos especficos o de bus de campo (en ingls "fieldbus") para garantizar los tiempos de comunicacin entre controlador y periferia en unos tiempos mnimos, del orden de milisegundos, adecuados a las necesidades del proceso. El bus de campo ms extendido en Europa es el Profibus (tanto en sus variantes DP como PA) y en los pases de influencia americana es el Fieldbus Foundation o FF. Nivel de elementos de campo. Desde el ao 2000, ha ido creciendo la necesidad de integrar directamente los instrumentos y los actuadores en los buses de campo del SCD, de forma que estos equipos son en realidad una extensin natural del nivel anterior. Estos equipos permiten funcionalidades adicionales como gestionar su mantenimiento o configurar sus parmetros de comportamiento de forma remota desde el nivel de operacin. Los instrumentos de este nivel deben ser compatibles con el bus de campo elegido, ya sea Profibus, Fieldbus Foundation u otro. Tambin existe la posibilidad de integrar instrumentos con protocolo HART como alternativa al bus de campo.

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5.2. Criterios para la construccin de un Control Distribuido


La medicin y el control en la industria son muy importantes, tanto desde el punto de vista del funcionamiento correcto del proceso como de la consideracin del balance adecuado entre costes y producto final (relacin calidad/precio). El control automtico de procesos industriales es hoy en da una actividad multidisciplinar, en la que hay que tener en cuenta aspectos tcnicos (electrnica, informtica de sistemas, etc.), cientficos (investigacin de nuevos criterios y materiales, etc.) y econmicos (mejora de los mrgenes comerciales sin perder calidad y competitividad). Los sistemas de control sofisticados del tipo de los instalados mediante complejos elementos de instrumentacin, no se han creado de la noche a la maana, aunque el auge que viven actualmente as lo pueda parecer. Son el resultado de ms de cien aos de trabajo de fabricantes y usuarios, quienes no han de dejado de buscar las mejores soluciones al control industrial automatizado. Estos esfuerzos aportaron algunos tipos de control, de acuerdo a la tecnologa disponible en cada poca. Las soluciones que se mostraron efectivas, han sobrevivido y, por tanto, evolucionado, proporcionando de este modo a los usuarios de hoy un abanico de posibilidades donde elegir las necesidades que se plantean al control automatizado de procesos y todo lo que significa su implantacin. Lo que no cabe duda es que el papel dirigente en cualquier solucin a un problema de automatizacin correr a cargo de la informtica industrial y que el microprocesador, en cualquiera de sus formas o versiones, ir copando posiciones relevantes hasta estar presente en todos los niveles que constituyen un control distribuido.

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Unidad VI: Sistemas Embebidos


6.1 Introduccin a los sistemas embebidos
Un sistema embebido (anglisismo embedded) o empotrado es un sistema de computacin diseado para realizar una o algunas pocas funciones dedicadas1 2 frecuentemente en un sistema de computacin en tiempo real. Al contrario de lo que ocurre con los ordenadores de propsito general (como por ejemplo una computadora personal o PC) que estn diseados para cubrir un amplio rango de necesidades, los sistemas embebidos se disean para cubrir necesidades especficas. En un sistema embebido la mayora de los componentes se encuentran incluidos en la placa base (la tarjeta de vdeo, audio, mdem, etc.) y muchas veces los dispositivos resultantes no tienen el aspecto de lo que se suele asociar a una computadora. Algunos ejemplos de sistemas embebidos podran ser dispositivos como un taximetro, un sistema de control de acceso, la electrnica que controla una mquina expendedora o el sistema de control de una fotocopiadora entre otras mltiples aplicaciones. Por lo general los sistemas embebidos se pueden programar directamente en el lenguaje ensamblador del microcontrolador o microprocesador incorporado sobre el mismo, o tambin, utilizando los compiladores especficos, pueden utilizarse lenguajes como C oC++; en algunos casos, cuando el tiempo de respuesta de la aplicacin no es un factor crtico, tambin pueden usarse lenguajes interpretados como JAVA. Puesto que los sistemas embebidos se pueden fabricar por decenas de millares o por millones de unidades, una de las principales preocupaciones es reducir los costes. Los sistemas embebidos suelen usar un procesador relativamente pequeo y una memoria pequea para ello. Los primeros equipos embebidos que se desarrollaron fueron elaborados por IBM en los aos 1980. Los programas de sistemas embebidos se enfrentan normalmente a tareas de procesamiento en tiempo real.

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6.2. Componentes principales de un sistema embebido


En la parte central se encuentra el microprocesador, microcontrolador, DSP, etc. Es decir, la CPU o unidad que aporta capacidad de cmputo al sistema, pudiendo incluir memoria interna o externa, un micro con arquitectura especfica segn requisitos. La comunicacin adquiere gran importancia en los sistemas embebidos. Lo normal es que el sistema pueda comunicarse mediante interfaces estndar de cable o inalmbricas. As un SI normalmente incorporar puertos de comunicaciones del tipo RS-232, RS-485, SPI, IC, CAN, USB, IP, Wi-Fi, GSM, GPRS, DSRC, etc. El subsistema de presentacin tipo suele ser una pantalla grfica, tctil, LCD, alfanumrico, etc. Se denominan actuadores a los posibles elementos electrnicos que el sistema se encarga de controlar. Puede ser un motor elctrico, un conmutador tipo rel etc. El ms habitual puede ser una salida de seal PWM para control de la velocidad en motores de corriente continua. El mdulo de E/S analgicas y digitales suele emplearse para digitalizar seales analgicas procedentes de sensores, activar diodos LED, reconocer el estado abierto cerrado de un conmutador o pulsador, etc. El mdulo de reloj es el encargado de generar las diferentes seales de reloj a partir de un nico oscilador principal. El tipo de oscilador es importante por varios aspectos: por la frecuencianecesaria, por la estabilidad necesaria y por el consumo de corriente requerido. El oscilador con mejores caractersticas en cuanto a estabilidad y coste son los basados en resonador de cristal de cuarzo, mientras que los que requieren menor consumo son los RC. Mediante sistemas PLL se obtienen otras frecuencias con la misma estabilidad que el oscilador patrn. El mdulo de energa (power) se encarga de generar las diferentes tensiones y corrientes necesarias para alimentar los diferentes circuitos del SE. Usualmente se trabaja con un rango de posibles tensiones de entrada que mediante conversores ac/dc o dc/dc se obtienen las diferentes tensiones necesarias para alimentar los diversos componentes activos del circuito. Adems de los conversores ac/dc y dc/dc, otros mdulos tpicos, filtros, circuitos integrados supervisores de alimentacin, etc. El consumo de energa puede ser determinante en el desarrollo de algunos sistemas embebidos que necesariamente se alimentan con bateras, con lo que el tiempo de uso del SE suele ser la duracin de la carga de las bateras.

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6.3. Aplicaciones a un sistema embebido


Los lugares donde se pueden encontrar los sistemas embebidos son numerosos y de varias naturalezas. A continuacin se exponen varios ejemplos para ilustrar las posibilidades de los mismos:

En una fbrica, para controlar un proceso de montaje o produccin. Una mquina que se encargue de una determinada tarea hoy en da contiene numerosos circuitos electrnicos y elctricos para el control de motores, hornos, etc. que deben ser gobernados por un procesador, el cual ofrece un interfaz persona mquina para ser dirigido por un operario e informarle al mismo de la marcha del proceso. Puntos de servicio o venta (POS, Point Of Service). Las cajas donde se paga la compra en un supermercado son cada vez ms completas, integrando teclados numricos, lectores de cdigos de barras mediante lser, lectores de tarjetas bancarias de banda magntica o chip, pantalla alfanumrica de cristal lquido, etc. El sistema embebido en este caso requiere numerosos conectores de entrada y salida y unas caractersticas robustas para la operacin continuada. Puntos de informacin al ciudadano. En oficinas de turismo, grandes almacenes, bibliotecas, etc. existen equipos con una pantalla tctil donde se puede pulsar sobre la misma y elegir la consulta a realizar, obteniendo una respuesta personalizada en un entorno grfico amigable. Decodificadores y set-top boxes para la recepcin de televisin. Cada vez existe un mayor nmero de operadores de televisin que aprovechando las tecnologas va satlite y de red de cable ofrecen un servicio de televisin de pago diferenciado del convencional. En primer lugar envan la seal en formato digital MPEG-2 con lo que es necesario un procesado para decodificarla y mandarla al televisor. Adems viaja cifrada para evitar que la reciban en claro usuarios sin contrato, lo que requiere descifrarla en casa del abonado. Tambin ofrecen un servicio de televisin interactiva o web-TV que necesita de un software especfico para mostrar pginas web y con ello un sistema basado en procesador con salida de seal de televisin. Sistemas radar de aviones. El procesado de la seal recibida o reflejada del sistema radar embarcado en un avin requiere alta potencia de clculo adems de ocupar poco espacio, pesar poco y soportar condiciones extremas de funcionamiento (temperatura, presin atmosfrica, vibraciones, etc.). Equipos de medicina en hospitales y ambulancias UVI mvil. Mquinas de revelado automtico de fotos. Cajeros automticos. Pasarelas (Gateways) Internet-LAN. Y un sin fin de posibilidades an por descubrir o en estado embrionario como son las neveras inteligentes que controlen su suministro va Internet, PC de bolsillo, etc.

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Ventajas de un sistema embebido sobre las soluciones industriales tradicionales Los equipos industriales de medida y control tradicionales estn basados en un microprocesador con un sistema operativo privativo o especfico para la aplicacin correspondiente. Dicha aplicacin se programa en ensamblador para el microprocesador dado o en lenguaje C, realizando llamadas a las funciones bsicas de ese sistema operativo que en ciertos casos ni siquiera llega a existir. Con los modernos sistemas PC embebida basados en microprocesadores i486 o i586 se llega a integrar el mundo del PC compatible con las aplicaciones industriales. Ello implica numerosas ventajas:

Posibilidad de utilizacin de sistemas operativos potentes que ya realizan numerosas tareas: comunicaciones por redes de datos, soporte grfico, concurrencia con lanzamiento de threads, etc. Estos sistemas operativos pueden ser los mismos que para PC compatibles (Linux, Windows, MS-DOS) con fuertes exigencias en hardware o bien ser una versin reducida de los mismos con caractersticas orientadas a los PC embebidos. Al utilizar dichos sistemas operativos se pueden encontrar fcilmente herramientas de desarrollo software potentes as como numerosos programadores que las dominan, dada la extensin mundial de las aplicaciones para PC compatibles. Reduccin en el precio de los componentes hardware y software debido a la gran cantidad de PC en el mundo.

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Bibliografa:
http://es.wikipedia.org/wiki/Identificaci%C3%B3n_de_sistemas http://www.monografias.com/trabajos-pdf/metodos-identificacion-dinamica/metodosidentificacion-dinamica.pdf http://materias.fi.uba.ar/6631/material/Clase_13_Control_con_Modelo_de_Referencia.pdf http://benasque.org/benasque/2005tae/2005tae-talks/232s5.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A1xima_verosimilitud#Propiedades_del_estimador_de_ m.C3.A1xima_verosimilitud http://es.wikipedia.org/wiki/Variable_instrumental http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/t4_control_pid_sintonia.pdf http://www.scielo.cl/pdf/formuniv/v1n6/art03.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/SCADA http://www.buenastareas.com/ensayos/Tecnicas-De-Analisis-e-InterpretacionDe/4654609.html http://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_Control_Distribuido http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/30387/Tema4.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_embebido http://es.wikipedia.org/wiki/Pantalla_t%C3%A1ctil

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