VIBRACIONES MECÁNICAS

¿Qué es vibración?
En su forma más sencilla, una vibración se puede considerar como la oscilación o el movimiento
repetitivo de un objeto alrededor de una posición de equilibrio. La posición de equilibrio es la a la que
llegará cuando la fuerza que actúa sobre él sea cero. Este tipo de vibración se llama vibración de cuerpo
entero, lo que quiere decir que todas las partes del cuerpo se mueven juntas en la misma dirección en
cualquier momento.

El movimiento vibratorio de un cuerpo entero se puede describir completamente como una

combinación de movimientos individuales de 6 tipos diferentes. Esos son traslaciones en las tres
direcciones ortogonales x, y, y z, y rotaciones alrededor de los ejes x, y, y z. Cualquier movimiento
complejo que el cuerpo pueda presentar se puede descomponer en una combinación de esos seis
movimientos. De un tal cuerpo se dice que posee seis grados de libertad.

Por ejemplo un barco se puede mover desde adelante hacia atras ( ondular )desde abajo hacia arriba ( )
y de babord hacia tribord ( ). También puede rodar en el sentido de la longitud (rodar), girar alrededor
del eje vertical, (colear) y girar alrededor del eje babor-tribor (arfar)

Supongamos que a un objeto se le impide el movimiento en cualquiera dirección excepto una. Por
ejemplo un péndulo de un reloj solamente se puede mover en un plano. Por eso, se le dice que es un
sistema con un grado único de libertad. Otro ejemplo de un sistema con un grado único de libertad es
un elevador que se mueve hacia arriba y hacia abajo en el cubo del elevador

La vibración de un objeto es causada por una fuerza de excitación. Esta fuerza se puede aplicar
externamente al objeto o puede tener su origen a dentro del objeto.

Más adelante veremos que la proporción (frecuencia) y la magnitud de la vibración de un objeto dado,
están completamente determinados por la fuerza de excitación, su dirección y frecuencia.

Esa es la razón porque un análisis de vibración puede determinar las fuerzas de excitación actuando en
una máquina.

Esas fuerzas dependen del estado de la máquina, y el conocimiento de sus características e

interacciones permite de diagnosticar un problema de la máquina.

Movimiento armónico simple.

El movimiento más sencillo que pueda existir es el movimiento en una dirección, de una masa
controlada por un resorte único. Este sistema mecánico se llama sistema resorte-masa, con un grado
único de libertad. Si se desplaza la masa, hasta una cierta distancia del punto de equilibrio, y después se
suelta, el resorte la regresará al
equilibrio.

Para entonces, la masa tendrá algo de energía cinética y rebasará la posición de descanso y desviará el
resorte en la dirección opuesta.

Perderá velocidad hasta pararse en el otro extremo de su desplazamiento donde el resorte volverá a
empezar el regreso hacia su punto de equilibrio.
El mismo proceso se volverá a repetir con la energía transfiriéndose entre la masa y el resorte, desde
energía cinética en la masa hasta energía potencial en el resorte, y regresando. La ilustración siguiente
enseña una gráfica de la masa contra el tiempo:

Vibración
Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de tiempo se llama vibración u oscilación.
El vaivén de un péndulo y el movimiento de una cuerda pulsada son ejemplos comunes de vibración. La
teoría de la vibración tiene que ver con el estudio de los movimientos oscilatorios de los cuerpos y las
fuerzas asociadas con ellos.

Partes elementales de un sistema vibratorio

Por lo común un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial (resorte o
elasticidad), un medio para conservar energia cinética (masa o inercia) y un medio por el cual la energía
se transforma gradualmente (amortiguador)

La vibración de un sistema implica la transformación de su energía potencial en energía cinética y de

ésta en energía potencial, de manera alterna. Si el sistema se amortigua, una parte de su energía se
disipa en cada ciclo de vibración y se le debe reemplazar por una fuente externa para que se mantenga
un estado de vibración estable.
La magnitud de la oscilación se reduce gradualmente y por fin el péndulo se detiene debido a la
resistencia (amortiguamiento) ofrecida por el medio circundante (aire). Esto quiere decir que una parte
de la energía se disipa en cada ciclo de vibración debido a la acción del amortiguamiento del aire.

Cantidad de grados de libertad

El mínimo de coordenadas independientes requerido para determinar por completo todas las partes de
un sistema en cualquier instante de tiempo define la cantidad de grados de libertad del sistema.

Sistemas de un grado de libertad.

Sistemas de dos grados de libertad

Sistemas de tres grados de libertad

Sistemas discretos y continuos

Los sistemas con una cantidad finita de grados de libertad se conocen como sistemas discretos o de
parámetro concentrado, y los que cuentan con una infinitud de grados de libertad se conocen como
sistemas continuos o distribuidos.

La mayor parte del tiempo, los sistemas continuos se representan de forma aproximada como sistemas
discretos y las soluciones se obtienen de una manera simple.

Clasificación de la vibración
La vibración se puede clasificar de varias maneras. Algunas de las clasificaciones importantes son las
siguientes:
• Vibración libre. Si se deja que un sistema vibre por si mismo después de una perturbación
inicial, la vibración resultante se conoce como vibración libre. Ninguna fuerza externa actúa en
el sistema, la oscilación de un péndulo simple es un ejemplo de vibración libre.
• Vibración forzada. Si un sistema se somete a una fuerza externa (a menudo fuerza repetitiva) la
vibración resultante se conoce como vibración forzada. La oscilación que aparece en máquinas
como motores diesel es un ejemplo de vibración forzada.

Si la frecuencia de la fuerza externa coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, ocurre
una condición conocida como resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosamente grandes. Las
fallas de estructuras como edificios, puentes, turbinas y alas de avión se han asociado a la ocurrencia de
resonancia.

Vibración no amortiguada: No se pierde o disipa energía por fricción u otra resistencia durante la
oscilación.

Vibración amortiguada: Se pierde energía por fricción u otra resistencia durante la oscilación.

Vibración lineal: Todos los componentes básicos de un sistema vibratorio, el resorte, la masa y el
amortiguador, se comportan linealmente.
Vibración no lineal. Todos los componentes básicos de un sistema vibratorio, el resorte, la masa y el
amortiguador, se comportan de manera no lineal.

Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de sistemas vibratorios lineales o no lineales
son asimismo lineales o no lineales, respectivamente.

Determinística: Ocurre cuando el valor o magnitud de la excitación (fuerza o movimiento) que actúa en
un sistema vibratorio se conoce en cualquier tiempo dado.

Aleatoria: Ocurre cuando el valor de la excitación en un momento dado no se puede pronosticar. Por
ejemplo: la velocidad del viento, la aspereza del camino o el movimiento de la tierra durante un
movimiento sísmico.

PROCEDIMIENTO DEL ANÁLISIS DE LA VIBRACIÓN

A menudo se puede determinar el comportamiento total del sistema por medio de un modelo simple
del sistema físico complejo. Por lo que el análisis de un sistema vibratorio suele implicar el modelado
matemático, la derivación de ecuaciones rectoras, la solución de las ecuaciones y la interpretación de los
resultados.

Paso 1. Modelado matemático: El propósito del modelado matemático es representar todos los detalles
importantes del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matemáticas o analíticas que rigen el
comportamiento del sistema. El modelo puede ser lineal o no lineal.

Ejemplo: Consideremos el martillo de forja de la figura. Se compone de un marco, un mazo, un yunque y

un bloque de cimentación.
Para una primera aproximación, el marco, el yunque, la almohadilla elástica, el bloque de cimentación y
el suelo, se modelan como un sistema de un solo grado de libertad.

Para una aproximación más refinada, los pesos del marco, yunque y bloque de cimentación se
representan por separado con un modelo de dos grados de libertad. El modelo se puede refinar aún más
considerando los impactos excéntricos del mazo, los cuales hacen que cada una de las masas que se
presentan el la figura, asuman movimientos tanto verticales como de bamboleo (rotaciones) en el plano.
Paso 2. Derivación de las ecuaciones rectoras. Una vez que el modelo matemático está disponible,
utilizamos el principio de dinámica y obtenemos las ecuaciones que describen la vibración del sistema.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio suelen ser un conjunto de ecuaciones
diferenciales.

Paso 3. Solución de las ecuaciones rectoras. Las ecuaciones de movimiento deben resolverse para hallar
la respuesta del sistema vibratorio. Se pude ocupar métodos estándar de solución de ecuaciones
diferenciales, métodos de transformada de Laplace, métodos matriciales y métodos numéricos.

Paso 4: Interpretación de los resultados. La solución de las ecuaciones rectoras proporciona los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las diversas masas del sistema.

Ejemplo: Modelo matemático de una motocicleta.

La figura muestra una motocicleta con un motociclista. Desarrolle una secuencia de tres modelos
matemáticos del sistema para investigar la vibración en dirección vertical. Considere la elasticidad de las
llantas y el amortiguamiento de los amortiguadores (en dirección vertical), las masas de las ruedas y la
elasticidad, amortiguamiento y masa del motociclista.
La rigidez equivalente (K eq) incluye la rigidez de las llantas, amortiguadores y motociclista. La constante
de amortiguamiento (c eq) incluye el amortiguamiento de los amortiguadores y el motociclista. La masa
equivalente incluye las masas de las ruedas, el cuerpo del vehículo y al motociclista.

Este modelo se puede refinar representando las masas de las ruedas, la elasticidad de las llantas y la
elasticidad y amortiguamiento de los amortiguadores por separado. En este modelo, la masa del cuerpo
del vehículo (mv) y la masa del motociclista (mf) se muestran en una sola (mv + mf).
Cuando se considera la elasticidad (como constante del resorte kt) y el amortiguamiento con constante
de amortiguamiento cf, del motociclista se obtiene el modelo de la figura.

Finalmente si se combinan las constantes de resorte de ambas llantas, las masas de las dos ruedas y las
constantes de resorte y amortiguamiento de los dos amortiguadores como cantidades únicas se obtiene
el modelo
Resortes
Un resorte es un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de las aplicaciones se supone que tiene
masa y amortiguamiento insignificantes. El tipo de resorte más común es el resorte helicoidal utilizado
en lapiceros y plumas retráctiles, engrapadoras y suspensiones de camiones de carga y otros vehículos.

De hecho, cualquier cuerpo o miembro deformable, cable, barra, viga, flecha o placa, puede
considerarse como un resorte.
Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de longitud x está relacionado con la
fuerza aplicada como:
F = kx
El trabajo realizado (U) al deformar un resorte se almacena como deformación o energía potencial en el
resorte y está dador por:

La mayoría de los resortes que se utilizan en sistemas prácticos presentan una relación fuerza-deflexión
no lineal, en particular cuando las deflexiones son grandes. Si un resorte no lineal experimenta
deflexiones pequeñas puede ser reemplazado por un resorte lineal. En el análisis de vibración,
comúnmente se utilizan resortes no lineales cuyas relaciones de fuerza-deflexión están dadas por:

Linealización de un resorte no lineal

Los resortes reales son no lineales. En muchas aplicaciones prácticas suponemos que las deflexiones son
pequeñas y utilizamos la relación lineal.

Para ilustrar el proceso de linealización, sea F la carga estática que actúa en el resorte y que provoca la
deflexión de x*. Si se agrega una fuerza incremental , el resorte se deforma en una cantidad
adicional La nueva fuerza de resorte :
+ se expresa mediante la expansión de la serie de Taylor con respecto a la posición de equilibri o
estático x* como:
Para valores pequeños de , las derivadas de mayor orden se ignoran para obtener:

( ) | ( )

Dado que F = F(x*), podemos expresar como:

Donde k es la constante de resorte linealizado en x* dada por:

Ejemplo: Constante de resorte linealizado equivalente.

A una fresadora que pesa 1000 lbf, la soporta un apoyo de montaje de caucho. La relación fuerza-
deflexión del apoyo de montaje de caucho está dada por:

Donde la fuerza (F) y la deflexión (x) están medidas en libras y pulgadas respectivamente. Calcula la
constante de resorte linealizado.

Combinación de resortes
Caso I. Resortes en paralelo. Para derivar una expresión para la constante equivalente de los resortes
conectados en paralelo, considere los dos resortes que se muestran en la figura. Cuando se aplica una
carga W, el sistema experimenta una deflexión estática como se muestra en la figura. Entonces el
diagrama de cuerpo libre, mostrado en la figura, proporciona la ecuación de equilibrio:
Si indica la constante de resorte equivalente de la combinación de los dos resortes, entonces para la
misma deflexión estática tenemos:

En consecuencia:

Por lo común, si tenemos n resortes en paralelo con constantes , entonces la constante de

resorte equivalente se obtiene como:

Caso 2. Resortes en serie.

Se tiene la expresión:

Para el caso de n resortes en serie:

En ciertas aplicaciones se conectan resortes a componentes rígidos como poleas, palancas y engranes.
En esos casos se puede hallar una constante de resorte equivalente utilizando una equivalencia de
energía.

Ejemplo. La figura muestra el sistema de suspensión de un carro de ferrocarril de carga con un sistema
de resortes en paralelo. Encuentra la constante de resorte equivalente de la suspensión si los tres
resortes helicoidales son de acero con un módulo de cortante G = 80 x 109 N/m2 y cuenta con cinco
vueltas efectivas, diámetro medio de la espiral D = 20 cm y diámetro del alambre d = 2 cm.

Solución: La rigidez de cada resorte helicoidal resulta de:

Ya que los tres resortes son idénticos y paralelos, la constante de resorte equivalente del sistema de
suspensión es:
Ejemplo. Calcula la constante de resorte torsional de la flecha de hélice de acero que se muestra en la
figura.

Solución: Tenemos que considerar los segmentos 12 y 23 de la flecha como resortes de combinación. De
acuerdo con la figura, el par de torsión inducido en cualquier sección transversal de la flecha como AA o
BB, pude verse que es igual al par de torsión T aplicado en la hélice. Por consiguiente, las elasticidades
(resortes) correspondientes a los dos segmentos 12 y 23 se tienen que considerar como resortes en
serie. Las constantes de resorte de los segmentos 12 y 23 de la flecha ( )

( )

( )

Como los resortes están en serie:

Ejemplo: Un polipasto, que funciona con un cable de acero, está montado en el extremo de una viga en
voladizo como se muestra en la figura. Calcula la constante de resorte equivalente del sistema cuando la
longitud suspendida del cable es l.Suponga que el diámetro de la sección transversal neta del cable es d
y que el módulo de Young de la viga y el cable es E.
La constante del resorte de la viga en voladizo está dada por:

( )

La rigidez del cable sometido a una carga axial es:

Como tanto el cable como la viga en voladizo experimenta la misma carga W, como se muestra en la
figura, se modelan como resortes en serie.

Ejemplo. La pluma AB de la grúa que se muestra en la figura, es una barra de acero uniforme de 10 m de
longitud y 2500 mm2 de sección transversal. Un peso W cuelga mientras la grúa está estacionaria. El
cable CDEBF es de acero y su sección transversal es de 100 mm 2. Ignore el efecto del cable CDEB y
encuentre la constante de resorte equivalente en la dirección vertical.

Solución. La constante de resorte equivalente se determina por medio de la equivalencia de energías

potenciales de los dos sistemas. Como la base de la grúa es rígida, se considera que el cable y la pluma
están fijos en los puntos F y A, respectivamente. Además, el efecto del cable CDEB es insignificante, por
consiguiente, se puede suponer que el peso W actúa a través del punto B como se muestra en la figura:
Un desplazamiento vertical del punto B hará que el resorte (pluma) y el resorte (cable) se deformen una
cierta cantidad. La longitud del cable FB, l1, está dada por la figura:

( )( )

El ángulo satisface la ecuación:

( ) ( )

La energía potencial total (U) almacenada en los resortes k1 y k2 se expresa a través de la ecuación:

[ ( )] [ ( )]

En donde:
Como el resorte equivalente en la dirección vertical experimenta una deformación x, la energía
potencial del resorte equivalente (Ueq) está dada por:

Si se establece U = Ueq, obtenemos la constante de resorte equivalente del sistema como:

Ejemplo. Determine la constante de resorte equivalente del sistema que se muestra en la figura.

K1
K5

K2 K6

K3 K4

Solución:

K1 = 2 Nm
K2 = 3 Nm
K3 = 5 Nm
K4 = 7 Nm
K5 = 11 Nm
K6 = 13 Nm

Solución:

K1 y K2 están en paralelo, por lo tanto se suman:

K1 + K2 = 2 +3 = 5 Nm

K3 y K4 están en serie, por lo tanto:

( )( )

K5 y K6 están en paralelo, por lo tanto se suman:

K5 + K6 = 11+13 = 24 Nm
En consecuencia el sistema quedaría:
5 Nm
24 Nm

2.92 Nm

Posteriormente los resortes de 5 Nm y 2.92 Nm están en paralelo, por lo tanto se suman, resultando
7.92 Nm y el sistema queda:

7.92 Nm 24 Nm

Estos dos últimos resortes están en serie, por lo tanto la constante de resorte equivalente del sistema
original es:

( )( )

Elementos de amortiguamiento
En muchos sistemas prácticos, la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o sonido. Debido
a la reducción de energía, la respuesta, como el desplazamiento del sistema, se reduce gradualmente. El
mecanismo mediante el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o sonido se
conoce como amortiguamiento. Aun cuando la cantidad de energía convertida en calor o sonido es
relativamente pequeña, la consideración del amortiguamiento llegar a ser importante para predecir con
exactitud la respuesta a la vibración de un sistema. Se supone que un amortiguador no tiene masa ni
elasticidad, y que la fuerza de amortiguamiento existe sólo si hay una velocidad relativa entre los dos
extremos del amortiguador. Es difícil determinar las causas del amortiguamiento en sistemas prácticos.
Por consiguiente, el amortiguamiento se modela como uno más de los siguientes tipos.
Amortiguamiento viscoso. El amortiguamiento viscoso es el mecanismo de amortiguamiento de mayor
uso en el análisis de vibración. Cuando un sistema mecánico vibra en un medio fluido como aire, gas,
agua o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido en el cuerpo en movimiento hace que se disipe la
energía. En este caso, la cantidad de energía disipada depende de muchos factores, como el tamaño y
forma del cuerpo vibratorio, la viscosidad del fluido, la frecuencia de vibración e incluso la velocidad del
cuerpo vibratorio. En el amortiguamiento viscoso, la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la
velocidad del cuerpo vibratorio. Entre los ejemplos típicos de amortiguamiento viscoso están:

1. La película de fluido entre superficies deslizantes.

2. El flujo de fluido alrededor de un pistón en un cilindro.
3. El flujo de fluido a través de un orificio.
4. La película de fluido alrededor de un muñón en una chumacera.

Amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco. Aquí la fuerza de amortiguamiento es de magnitud

constante pero de dirección opuesta a la del movimiento del cuerpo vibratorio. Es resultado de la
fricción entre superficies que al frotarse están secas o no tiene una lubricación suficiente.

Amortiguamiento debido a un material sólido o histerético. Cuando un material se deforma, absorbe o

disipa energía. El efecto se debe a la fricción entre los planos internos, los cuales se resbalan o deslizan a
medida que ocurren las deformaciones. Cuando un cuerpo que experimenta amortiguamiento
producido por el material se somete a vibración, el diagrama esfuerzo-deformación muestra un bucle de
histéresis como se indica en la figura. El área de este bucle indica la pérdida de energía por unidad de
volumen del cuerpo por ciclo debido al amortiguamiento.
Movimiento armónico
El movimiento armónico oscilatorio puede repetirse con regularidad, como en el caso de un pédulo
simple, o desplegar una irregularidad considerable, como en el caso del movimiento de la tierra en un
sismo. Si el movimiento se repite después de intervalos de tiempo iguales, se llama movimiento
periódico. El tipo más simple de movimiento periódico es el movimiento armónico. El movimiento
impartido a la masa m por el mecanismo de yugo escocés que se muestra en la figura es un ejemplo de
movimiento armónico simple. En este sistema, una manivela de radio A gira alrededor del punto O. El
otro extremo de la manivela P, se desliza en una barra ranurada, la cual se mueve con un movimiento de
vaivén de la guía vertical R. Cuando la manivela gira a una velocidad angular , en el extremo S del
eslabón ranurado y por consiguiente la masa m del sistema de resorte y masa, se desplazan de sus
posiciones medias una distancia x (en el tiempo t) dada por

x = A sen = A sen

Este movimiento se muestra por medio de la curva senoidal en la figura. La velocidad de la masa m en el
instante t, la da:
Representación vectorial del movimiento armónico
El movimiento armónico se puede representar de una manera más práctica por medio de un vector ⃗⃗⃗⃗⃗
de magnitud A que gira a una velocidad angular constante . En la figura, la proyección de la punta del
vector ⃗⃗⃗⃗⃗ sobre el eje vertical está dada por:

Mientras que sobre el eje x, está dada por:

Representación por medio de números complejos del movimiento armónico requiere la descripción de
sus componentes horizontales y de los verticales. Es más práctico representar el movimiento armónico
por medio de números complejos. Cualquier vector en el plano xy se puede representar como un
número complejo:

Los componentes a y b se conocen como partes real e imaginaria del vector X.

SISTEMA RESORTE-MASA
Un modelo simple para estudiar vibraciones es un resorte (como el que se utiliza en la suspensión de un
auto) con un extremo fijo y una masa adherida en el otro extremo. En la figura se muestra una
representación esquemática de un sistema masa-resorte con un grado de libertad.

Ignorando la masa del resorte en si, las fuerzas que actúan sobre la masa son la fuerza de gravedad
(m·g) y la fuerza de restauración del resorte (fr ). La naturaleza de la fuerza del resorte se puede deducir
al realizar un experimento estático simple. El que consiste en aumentar la masa adherida y medir el
desplazamiento de la masa (x), tal como se muestra en la figura.
De donde se obtiene la siguiente relación:

La constante k se denomina rigidez del resorte y es una característica propia de cada resorte.

Por suma de fuerzas se obtiene la ecuación de movimiento en la dirección x:

̈( ) ( )
Donde:

̈( )

La solución de la ecuación diferencial se puede escribir como:

( ) ( )

Esto describe un movimiento oscilatorio de frecuencia y amplitud A.

se denomina frecuencia natural y define el intervalo de tiempo en el cual la función se repite.

se denomina ángulo de fase o simplemente fase, y define el valor inicial de la función senoidal. El
ángulo de fase se expresa en radianes, mientras que la frecuencia se mide en radianes por segundo.

Las constantes y A, están definidas por las condiciones iniciales del problema. Consideremos que el
resorte se encuentra en una posición x(0) en t = 0, la fuerza inicial kx0 va a iniciar el movimiento. Si
adicionalmente conocemos la velocidad inicial v0, tenemos que:

( ) ( )

̇( ) ( )

Resolviendo ambas ecuaciones se obtiene:

√
La frecuencia natural, ωn, se mide en radianes por segundo y describe la repetibilidad de la oscilación.
Como se indica en la figura, el tiempo que demora el ciclo en repetirse es el periodo T, el que está
relacionado con la frecuencia natural por:

Muchas veces la frecuencia natural es medida en ciclos por segundo (Hertz). La frecuencia en hertz se
obtiene al dividir la frecuencia natural por 2π.

En la figura se ilustran tres sistemas de un grado de libertad. Para estos casos se obtienen las siguientes
frecuencias naturales y periodos de oscilación:
Amortiguamiento

La respuesta del sistema masa-resorte vista predice que el sistema va a oscilar indefinidamente. Sin
embargo, la gran mayoría de los sistemas oscilatorios eventualmente decaen y dejan de moverse. Esto
sugiere que el modelo visto debe modificarse para incluir este decaimiento. Añadiendo un termino c ̇ (t)
a la ecuación de movimiento, se obtiene una solución que decae en el tiempo. Esto se conoce como
amortiguamiento viscoso y ha mostrado representar de buena manera las observaciones
experimentales.

Mientras que un resorte representa un modelo físico para guardar energía potencial y por lo tanto
causar vibraciones; un amortiguador representa un modelo físico para disipar energía y entonces
amortiguar la respuesta de un sistema mecánico. Un ejemplo de un amortiguador corresponde a un
pistón que debe deslizar en un cilindro lleno de aceite, tal como se muestra en la figura. Para ello se le
realizan hoyos al pistón de manera que el aceite pueda pasar de un lado del pistón al otro.

La fuerza que ejerce un amortiguador es proporcional a la velocidad del piston, en una dirección opuesta
al movimiento:

̇( )

donde c es una constante relacionada con la viscosidad del aceite. Esta constante se denomina el
coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades de fuerza por velocidad.

Consideremos el sistema de un grado de libertad de la figura. En este caso la ecuación de movimiento

viene dada por:

̈ ̇

Para resolver la ecuación de movimiento amortiguado, se asume una solución de la forma:

( )

Sustituyendo en la ecuación de movimiento se obtiene:

Dividiendo por se obtiene la ecuación característica del sistema:

Las raíces de esta ecuación son:

Se define como armortiguamiento crítico al amortiguamiento que hace que el discriminante sea cero:

A partir de esta definición, se define la razón de amortiguamiento, como:

Dado que y son soluciones del problema, su suma es la solución general:

Las soluciones particulares dependen de las constantes A1 y A2 que se determinan a partir de las
condiciones iniciales.

Amortiguamiento débil
Se dice que el sistema tiene amortiguamiento débil si la razón de amortiguamiento ζ es menor a 1 y el
discriminante de la ecuación del movimiento es negativo.

En la figura 1.8 se ilustra la respuesta de un sistema con amortiguamiento débil. En este caso se obtiene
una respuesta oscilatoria que decae en el tiempo. La tasa de decaimiento está dada por la razón de
amortiguamiento ζ. Este tipo de respuesta corresponde al caso más común en sistemas mecánicos.
Sobreamortiguamiento
Cuando la razón de amortiguamiento en mayor a 1 (ζ > 1), se dice que el sistema está
sobreamortiguado. En este caso, el discriminante de la ecuación es mayor a cero, resultado en un par de
raíces reales.

Respuestas típicas se ilustran en la figura, en donde se observa que la respuesta es claramente no

oscilatoria. Un sistema sobreamortiguado no oscila, sino que se dirige exponencialmente hacia su
posición de equilibrio.

Amortiguamiento crítico
En este caso, la razón de amortiguamiento es exactamente uno (ζ = 1) y el discriminante de la ecuación
es cero.

Las respuestas en este caso son similares a las de la figura anterior. Los sistemas con amortiguamiento
crítico se pueden ver desde distintos puntos de vista. Estos representan al sistema con el menor valor de
amortiguamiento que lleva a movimiento no oscilatorio. El amortiguamiento crítico también se puede
ver como el caso que separa la no oscilación de la oscilación, o el valor de amortiguamiento que entrega
el decaimiento hacia cero más rápido sin oscilación.

Ejemplo 1. (Movimiento libre)

Una masa que pesa 2 Ib hace que un resorte se estire 6 in. Cuando t = 0, la masa se suel ta
desde un punto a 8 in abajo de la posición de equilibrio con una velocidad inicial, hacia arriba, de 3/4
ft/s. Deduzca la ecuación del movimiento libre, suponiendo que el movimiento no es amortiguado.

Solución: Para un sistema no amortiguado:

̈( ) ( )
La cual se puede escribir como:
Dividiendo la ecuación entre m:

Pero:

Entonces la ecuación queda:

Cuya solución general es de la forma:

( )

Para calcular el valor de :

La masa se tiene que expresar en slugs:

Las longitudes se tienen que expresar en pies. Así:

6 in = 6/12 = 0.5 pies.

8 in = 8/12 = 2/3 pies.

Recordando la Ley de Hooke:

Por lo tanto:
 √ √

Entonces la solución general queda:

( )

( )

Para obtener c1 y c2 se recurre a las condiciones iniciales:

( )

( ) ( ) ( )

̇( ) (El signo negativo es porque la masa recibe una velocidad inicial hacia arriba)

̇( )

̇( ) ( ) ( )

Finalmente la solución particular es:

( )

( )
Movimiento sobreamortiguado.
Se dice que el sistema está sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento, es grande
comparado con la constante de resorte, k. La solución correspondiente es:

( )

En este caso, las raíces de la ecuación característica son reales y diferentes.

Ejemplo 2. Supongamos que una masa de 1 kg alarga 5 m un resorte. Determinar la

ecuación del movimiento sobreamortiguado si la masa se libera dos metros por debajo de
la posición de equilibrio con una velocidad ascendente de 3 m/s suponiendo que la fuerza
amortiguadora es 3 veces la velocidad instantánea. Obtenga y grafique la ecuación del movimiento.

Solución: La ecuación diferencial del movimiento amortiguado libre es:

̈ ̇

En donde:

m = 1 kg.

c=3

( )

Por lo tanto:

La ecuación característica es:

Por otro lado:

√ √ √
Sustituyendo en la solución general:

( )

( )

Sustituyendo las condiciones iniciales para encontrar los valores c1 y c2.

( )

( ) ( ) ( )

̇( )

( ) ( )
̇( )

Por lo tanto se tiene el sistema:

Resolviendo por suma-resta:

La solución final queda:

( )
Movimiento críticamente amortiguado
Se dice que el sistema está críticamente amortiguado puesto que cualquier pequeña disminución de la
fuerza de amortiguamiento originaría un movimiento oscilatorio. En este caso la ecuación general es:

( )

En este caso las raíces de la ecuación característica son reales e iguales, ya que el discriminante es cero.

Ejemplo: Una masa de 8 Ib de peso estira 2 ft un resorte. Si una fuerza de amortiguamiento

numéricamente igual a 2 veces la velocidad instantánea actúa sobre el contrapeso, deduzca la
ecuación del movimiento si la masa se suelta de la posición de equilibrio con una velocidad
hacia arriba de 3 ft/s. Obtenga y grafique la ecuación del movimiento.

Solución: La ecuación diferencial del movimiento amortiguado libre es:

̈ ̇

En donde:

m = 8 lb/32 = ¼ slug

c=2

Por lo tanto:

Multiplicando por 4.

La ecuación característica es:

Por otro lado:

 √ √

Sustituyendo en la solución general:

( )

( )

Sustituyendo las condiciones iniciales para encontrar los valores c1 y c2.

( )

( ) ( ) ( )
( )

Por otro lado:

̇( )

( ) ( ) ( )
̇( ) ( )

( ) ( ) ( )
̇( ) ( ) ( )

( )
̇( )

Por lo tanto la ecuación del movimiento es:

( )
Sistema subamortiguado.
Se dice que el sistema está subamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento es pequeño en
comparación con la constante del resorte. En este caso las raíces de la ecuación característica son
complejas y conjugadas de la forma:

Y la solución general se expresa como:

( ) ( )

Ejemplo: Un objeto que pesa 16 Ib se une a un resorte de 5 ft de longitud. En la posición de equilibrio,

el resorte mide 8.2 ft. Si el peso se eleva y se suelta del reposo en un punto a 2 ft arriba de
la posición de equilibrio, determine los desplazamientos, x(t). Considere que el medio que
rodea al sistema ofrece una resistencia al movimiento numéricamente igual a la velocidad
instantánea. Obtenga y grafique la ecuación del movimiento.

Solución: La ecuación diferencial del movimiento amortiguado libre es:

̈ ̇

En donde:

m = 16 lb/32 = 1/2 slug

c=1

Por lo tanto:

La ecuación característica es:

Multiplicando por 2:
Sustituyendo en la solución general:

( ) ( )

( ) ( )

Sustituyendo las condiciones iniciales para encontrar los valores c1 y c2.

( ) ( )

( ) ( ( ) ( ))

( )

Por otro lado:

̇( ) ( ) ( )

̇( ) ( ( ) ( )) ( ( ) ( ))

( )

Por lo tanto la solución es:

( ) ( )
Ejercicio 1. Si situamos una masa de 2 kg en un resorte, éste se alarga 10 cm. Liberamos la masa 8 cm
por debajo de la posición de equilibrio. ¿cuál es la ecuación del movimiento suponiendo un MAS?

Solución: La ecuación diferencial del movimiento no amortiguado es:

̈( ) ( )
Cuya solución general es de la forma:

( )

Para calcular el valor de :

( )

√ √

Por lo tanto la solución general es:

( )

De acuerdo a las condiciones iniciales:

( ) ( ) ( )

̇( )

̇( ) ( ) ( )

Por lo tanto la solución es:

( )