Historia del control automtico

1.1 Introduccin
El Control Automtico ha tenido un rpido desarrollo en los ltimos aos. Sin embargo a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolucin que se inici, aproximadamente, en el ao 300 a.C., cuando los griegos empezaron a tener la necesidad de medir empricamente el tiempo, y que ha continuado con etapas tan importantes como lo fueron la Revolucin Industrial y las Guerras Mundiales.

Cuando la mquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolucin Industrial, se inici paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular los diferentes parmetros de esta mquina. Un ejemplo de sto fue el desarrollo del regulador de presin con el fin de controlar este parmetro en el sistema.

Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar diferentes controles para barcos, aviones y dems, motiv y, a su vez, provoc que diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos, dndose en estas etapas un gran aporte al desarrollo del Control Automtico.

Desde el ao de 1957, cuando empieza la era espacial y de la informtica, y hasta nuestros das, con el desarrollo tecnolgico en las diferentes reas, el Control

Automtico es algo con lo que se convive da a da, y haciendo que la vida de cada persona sea ms fcil.

En resumen, a lo largo de la historia, el desarrollo de esta gran rea ha estado estrechamente relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de manipular los diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona sea ms fcil y placentera.

1.2 Aportacin de los griegos y los rabes

Entre los aos 300 a.C. y 1200 d.C., la necesidad de los griegos y los rabes por medir de forma exacta el tiempo los llev a realizar grandes aportaciones a la teora y a la prctica del control automtico.

Los relojes de agua

El primer dispositivo realimentado fue el reloj de agua inventado por el griego Ktesibios en Egipto, aproximadamente, en el tercer siglo a.C.

El reloj de agua fue implementado mediante un regulador de flotador, el cual tena la funcin de mantener el nivel del agua de un tanque a una profundidad constante. Al ser la profundidad de agua constante, se produce un flujo tambin constante que atraviesa por un tubo y llena un segundo tanque. Segn sea el nivel del segundo tanque as ser el tiempo transcurrido.

El flotador de este reloj funcionaba de manera que mediante una vlvula se controlaba el nivel del agua del tanque por lo que la misma se abra en caso de que el nivel del tanque bajara y se cerraba cuando se llegaba al nivel deseado. El flotador era el encargado de medir el nivel del tanque e indicarle a la vlvula como deba permanecer.

Durante el primer siglo despus de Cristo, los griegos usaron el regulador de flotador para aplicaciones como distribuir el vino en forma automtica, se disearon sifones para mantener diferencias de nivel constantes entre dos tanques y el sistema se us tambin para abrir y cerrar puertas de los templos.

Ya en el primer siglo d.C. fue publicado por Heron de Alejandra un libro titulado Pneumtica, en el que mostr varios mecanismos de nivel de agua mediante reguladores con flotador.

Entre los aos 800 y 1200, varios ingenieros rabes usaron el regulador para relojes de agua y otras aplicaciones. En el mismo periodo, el principio del control de todo/nada comenz a utilizarse. Sin embargo, cuando Bagdad cay bajo el poder Mongol en el ao 1258, todas las esperanzas creativas sobre el desarrollo del control se vinieron abajo.

Cabe destacar que en el siglo XII, el carruaje chino posea un sistema mecnico de navegacin en el cul se asociaban los engranajes de las ruedas con la direccin del vehculo de modo que ste siempre se dirigiera al sur. ste puede ser considerado como un sistema de realimentacin slo si se tiene en cuenta el conductor del carruaje como parte del sistema ya que ste era el encargado de dar una direccin en lnea recta al vehculo.

Otras aportaciones

En 1354 se construy el famoso reloj de Estrasburgo (Suiza); era un reloj en forma de ave, hecho de metal que no slo poda abrir el pico, sacar la lengua y cantar, sino que adems poda extender sus plumas y mover sus alas.

El trmino autmata primero apareci en ingls en el ao 1625 y se relacion con la idea de la Inteligencia Artificial. Durante el Renacimiento en Europa, los trabajos de Hros se redescubrieron y sus ideas y apuntes de sus experimentos inspiraron a los inventores y creadores del autmata.

Como resultado de la evolucin de la Ciencia y del pensamiento durante los siglos XVI y XVII, se form en el siglo XVIII todo un movimiento ideolgico, fundamentalmente racionalista y crtico, llamado Ilustracin. Este siglo se denomin el "Siglo de la Razn" o "Siglo de las Luces" ya que los filsofos pretendan iluminar con la razn todos los misterios del mundo y del hombre, a la vez que terminar con la oscuridad de la ignorancia y de la supersticin que en esos tiempos era algo muy comn entre las personas.

1.3 La Revolucin Industrial

La Revolucin Industrial en Europa logr la introduccin de motores principales o mquinas auto-conducidas. sto vino marcado por la invencin de molinos de grano avanzados, hornos, calderas, y el motor de vapor. Estos dispositivos no se podan regular adecuadamente a mano, por lo que surgi una nueva exigencia para los sistemas de control automticos. Una variedad de dispositivos de control fue inventada,

incluyendo los reguladores de flotador, de temperaturas, de presin y dispositivos de control de velocidad.

J. Watt invent su motor de vapor en 1769, marcando el principio de la Revolucin Industrial. Es importante reconocer que otros, principalmente T. Newcomen en 1712, construyeron los primeros motores de vapor. Sin embargo, los intentos iniciales eran ineficaces, sobretodo porque los motores eran regulados a mano. Es sumamente importante comprender que la Revolucin Industrial no comenz hasta la invencin de los motores mejorados y los sistemas de control automticos regulados.

Los reguladores de temperaturas

Alrededor de 1624, J.Kepler desarroll un sistema de control automtico de temperaturas para un horno, motivado por su creencia, basada en que los metales podran transformase en oro mantenindolos a una temperatura exactamente constante durante largos perodos de tiempo. Tambin us este regulador de temperatura en una incubadora para pollos.

Los Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y usados otra vez, en una incubadora por el Prncipe de Conti y R.A.F. de Raumur en 1754. "El registro del centinela" fue desarrollado en Amrica por W. Henry alrededor de 1771, quien sugiri su empleo en hornos qumicos, en la fabricacin de acero y porcelana, y en el control de temperaturas de un hospital. No fue hasta 1777, que se desarroll un regulador conveniente de temperatura para el uso industrial por Bonnemain, quien lo utiliz para una incubadora. Su dispositivo fue instalado ms adelante en el horno de una planta de calefaccin de agua caliente.

Los reguladores de Flotador

Hubo dos aspectos principales para los cuales fue necesario perfeccionar y profundizar el sistema del regulador de flotador. La caldera de un motor de vapor y los sistemas de distribucin domstica de agua. En 1746, W. Salmon public precios para reguladores de flotador usados para mantener el nivel de depsitos de agua en casas. Este regulador se us en las primeras patentes para el rubor toilet alrededor de 1775. El empleo ms temprano de un regulador de vlvula de flotador conocido fue en una caldera de vapor descrito en una patente publicada a J. Brindley en 1758. S.T. Wood us un regulador de flotador para un motor de vapor en su cervecera en 1784. Hacia 1791, cuando el regulador fue adoptado por la firma de Boulton y Watt, se usaba ms comnmente en motores de vapor.

Los reguladores de Presin

Adems de controlar el lquido en la caldera, era necesario aprender a regular la presin del vapor para mantenerla constante. En 1681, D. Papin invent una vlvula de seguridad para una cocina de presin, y en 1707 la us como un dispositivo de regulacin de su motor de vapor. Esto se convirti, entonces, una caracterstica habitual de los motores de vapor.

Un regulador de presin ms refinado fue realizado en 1799 por R. Delap y M. Murray. De esta forma se combin el avance en los reguladores de flotadores y de presin para el control de motores de vapor en 1803.

Los gobernadores centrfugos

Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la salida que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a una vlvula de flotador. La catarata se origin en los motores de bombeo de las minas de carbn de Cornwall. El motor de vapor de J. Watt produca un movimiento de salida rotatorio, el cual haba alcanzado la madurez hacia 1783, cuando se vendi el primero. El incentivo principal para su desarrollo fue, claramente, la esperanza de introducir a un motor principal laminado. Usando el motor de salida rotatorio, el molino de vapor de Albin comenz la operacin en 1786.

Un problema asociado con el motor rotatorio de vapor es la regulacin de su velocidad de revolucin. Watt logr completar el diseo de este gobernador centrfugo regulando la velocidad del motor rotatorio de vapor con dos pesos que se alejaban o acercaban dependiendo de la velocidad del motor y de la fuerza centrfuga ejercida por ste. Entonces, si la velocidad de giro del motor aumentaba, los dos pesos se alejaban y levantaban, operando as un mecanismo que cerraba la vlvula por la que entraba el vapor, limitando el flujo y frenando el motor. De la misma forma, al frenarse el motor, caen los pesos por la disminucin de la fuerza centrfuga, y se abre la vlvula del vapor permitiendo la entrada de un mayor flujo y, en consecuencia, acelerando la velocidad del motor. Logrndose una velocidad constante automtica.

La evolucin paulatina del reloj

En 1793, el Francs-Suizo A. Breguet, el primer relojero en sus das, invent un sistema con realimentacin para sincronizar relojes de bolsillo. El pendule sympatique de

Breguet consista en un cronmetro de precisin, usado en un reloj de bolsillo. ste, para ser sincronizado se coloca en el montaje antes de las 12, en ese momento un alfiler surge del cronmetro, inserto en el reloj, y comienza un proceso automtico de ajuste del brazo de regulacin del resorte de balance del reloj. Despus de unos ajustes del reloj en el pendule sympatique, el brazo de regulacin se ajusta automticamente. En cierto modo, este dispositivo se us para transmitir la exactitud del cronmetro grande al pequeo reloj porttil de bolsillo.

La influencia de la matemtica en el surgimiento de la Teora de Control

El diseo de sistemas de control realimentado despus de la Revolucin Industrial estaba desarrollndose por medio de prueba y error junto con mucha intuicin de la ingeniera. Era ms un arte que una ciencia. En las matemticas de mediados del siglo XIX, primero fue usado el anlisis de la estabilidad de sistemas de control realimentado. Como la matemtica es la lengua formal de la teora del control automtico, se podra llamar al perodo anterior la prehistoria de la teora del control.

Anlisis diferencial

En 1840, el Astrnomo britnico Real en Greenwich, G.B.Airy, desarroll un dispositivo de realimentacin para orientar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de velocidad que giraba el telescopio automticamente para compensar la rotacin de la tierra, permitindose la capacidad de estudiar una estrella dada durante un tiempo superior.

Lamentablemente, Airy descubri que segn el diseo impropio del lazo de control realimentado, oscilaciones salvajes fueron introducidas en el sistema. l fue el primero en hablar de la inestabilidad de sistemas de lazo cerrado, y el primero en usar ecuaciones diferenciales en su anlisis. La teora de ecuaciones diferenciales ya estaba bien desarrollada, debido al descubrimiento del clculo infinitesimal por I. Newton y G.W. Leibniz, y el trabajo de los hermanos Bernoulli, J.F. Riccati, y otros. El empleo de ecuaciones diferenciales en el anlisis del movimiento de sistemas dinmicos fue establecido por J.L. Lagrange y W.R. Hamilton.

Postulados para un anlisis de estabilidad

Los primeros trabajos en el anlisis matemtico de los sistemas de control fueron en trminos de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analiz la estabilidad del gobernador de bolas giratorias de Watt. Su tcnica era linealizar las ecuaciones diferenciales del movimiento para encontrar la ecuacin caracterstica del sistema. l estudi el efecto de los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas. Con el trabajo de Maxwell podemos decir que la teora de sistemas de control fue establecida.

E.J. Routh proporcion una tcnica numrica para determinar cuando una ecuacin caracterstica tiene races estables en 1877. El ruso I.I. Vishnegradsky analiz la estabilidad de reguladores que usan ecuaciones diferenciales por separado de Maxwell en esa misma fecha. En 1893, A.B. Stodola estudi la regulacin de una turbina de agua que usa las tcnicas de Vishnegradsky. Model la dinmica del actuador e incluy en su anlisis la retardo del mecanismo de actuacin. Fue el primero en mencionar la

constante de tiempo del sistema. Inconsciente del trabajo de Maxwell y Routh, plante, adems, el problema de determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica.

El ingeniero britnico O. Heaviside invent el clculo operacional entre 1892 y 1898. Estudi el comportamiento transitorio de los sistemas, introduciendo un equivalente a la funcin de transferencia.

Modelado de Sistemas

El concepto de un sistema como una entidad dinmica con "entradas" y "salidas" definidas que lo unen a otros sistemas y al ambiente era un requisito clave previo para el desarrollo de la teora del control automtico.

Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economa, los descubrimientos de C.R. Darwin sobre el Origen de las Especies mediante la seleccin natural, y otros acontecimientos de la poltica y la sociologa tenan un gran impacto en el conocimiento humano. El estudio de Filosofa Natural era una consecuencia del trabajo de los filsofos griegos y rabes, y las contribuciones fueron hechas por Nicholas de Cusa, Leibniz, y otros.

Al inicio de l siglo XX, A.N. Whitehead, con su filosofa de "El mecanismo orgnico", L. von Bertalanffy, con sus principios jerrquicos de organizacin, y otros, comenzaron a hablar de "Una teora de sistema general". En este contexto, la evolucin de la teora de control podra progresar.

Comunicacin a larga distancia y los avances en frecuencia.

El anlisis matemtico de sistemas de control, antes haba sido realizado usando ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. En los Laboratorios BELL, durante la dcada entre los 1920 y 1930, los avances en el dominio de la frecuencia desarrollados por Laplace, Fourier, Cauchy y otros fueron explorados y usados en sistemas de comunicacin.

Un problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicacin de masas que se extiende sobre distancias largas es la necesidad, aveces, de amplificar la seal de voz en lneas telefnicas largas. Lamentablemente, a no ser que se tenga el cuidado necesario, no slo la informacin sino tambin el ruido se amplifica. Por esta razn, el diseo de amplificadores repetidores tiene suma importancia.

Para reducir la distorsin en amplificadores repetidores, H.S. Black demostr la utilidad de realimentacin negativa en 1927. El problema del diseo deba presentar un cambio de fase en las frecuencias correctas del sistema. La teora de realimentacin para el diseo de amplificadores estables fue desarrollada por H. Nyquist en 1932. l formul su criterio de estabilidad basado en la grfica polar de una funcin compleja. H.W. Bode en 1938, por su parte, us la magnitud y respuesta de frecuencia de fase de una funcin compleja. Investig adems la estabilidad de lazo cerrado que usa las nociones del margen de fase y de ganancia.

Mientras Sperry trabajaba en el M.I.T. en 1941, A.C. Hall reconoci los efectos de no hacer caso al ruido en el diseo de sistemas de control y comprendi que la tecnologa en el dominio de la frecuencia desarrollada en los Laboratorios BELL podra ser

empleada para enfrentar efectos ruidosos. Us este acercamiento al disear un sistema de control para un radar aerotransportado. Este xito demostrado concluye la importancia de las tcnicas del dominio de la frecuencia en el diseo de los sistemas de control.

En 1947, N.B. Nichols desarroll su Carta de Nichols para el diseo de sistemas de realimentacin. Con el trabajo del M.I.T., la teora de servomecanismos lineales fue establecida ms firmemente.

Trabajando en Aviacin Americana del Norte, W.R. Evans en 1948 present su tcnica del lugar de las races, que proporcion un modo directo de determinar las posiciones de los polos de lazo cerrado en el plano s. Posteriormente, durante los aos 1950, muchos trabajos de control fueron enfocados al plano s, y en la obtencin de la respuesta al escaln de lazo cerrado con caractersticas deseables en los trminos del tiempo de subida, el sobre paso porcentual, entre otros.

Durante este perodo, las tcnicas estocsticas fueron introducidas en las teoras de comunicacin y el control. En el M.I.T. en 1942, N. Wiener analiz sistemas de informacin usando los modelos de los procesos estocsticos. Trabajando en el dominio de la frecuencia, desarroll un filtro estadsticamente ptimo para seales continuas estacionarias que mejoraron la proporcin de seal a ruido en un sistema de comunicacin. El ruso A.N. Kolmogorov, en 1941, proporcion una teora de procesos estocsticos estacionarios en tiempo discreto.

Sistemas de potencia

El desarrollo de la tecnologa provoc la necesidad de una distribucin elctrica ms adecuada. En 1880, G. Westinghouse en EEUU y S. Z. de Ferranti en Inglaterra demostraron las ventajas de llevar la corriente de manera alterna.

Por este motivo se hizo necesario idear y perfeccionar mtodos de regulacin del voltaje sin importar la variacin de la frecuencia debido a que la mayora de cargas eran slo luminarias. En 1902, General Electric dise lo que se llam el regulador Tirill, el cul fue el ms usado en la poca.

Ms tarde, fue aumentando el nmero de aplicaciones con dispositivos sensibles a las variaciones de frecuencia y mantener este parmetro constante se hizo ms importante, por lo que se hicieron avances en el control de la frecuencia durante 1920, empleando un motor para controlar el punto de operativo de la turbina en el generador.

Procesos industriales

A principios del siglo XX, hubo una necesidad industrial de instrumentos capaces de medir, grabar y controlar presiones, temperaturas y otras variables. Desde mediados de 1930 Estados unidos ha mantenido un liderazgo sobre otras potencias como Europa en materia de instrumentos controladores y sensores. Los controladores automticos eran de tres tipos, mayormente:

- Rel elctrico con vlvula operada por un solenoide que da una accin de on/off.

- Rel elctrico con vlvula operada por un motor una accin proporcional de banda ancha.

- Rel neumtico.

Ya en 1922 lo valioso de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) haba sido mostrado por Minorsky. La funcin proporcional se conoca desde el comienzo del rel. Sin embargo, la parte integral no se conoci hasta 1920 y la derivativa en 1930.

Se dieron grandes avances en conceptos y procesos de control, entre los cules se pueden ofrecer algunos ejemplos:

- Ivanoff trabaj para la compaa George Kent en Inglaterra. Fue una de las primeras personas en intentar desarrollar las bases tericas que apoyaran el anlisis y la sntesis de los controladores de temperatura.

- C.E. Mason y G.A. Philbrick fueron contratados por la compaa Foxboro. Mason patent en 1934 un controlador que tiene, adems de la accin proporcional, la accin integral, en casos en los que el sistema no sea de banda ancha. ste se denomin modelo 40. Este controlador fue capaz de eliminar el error permanente.

- J.G Ziegler y N.B. Nichols fueron, por su parte contratados por la compaa Taylor Instrument. Explicaron su mtodo para sintonizar controladores que trabajan en el dominio de la frecuencia y comienzan en 1930 con un controlador proporcional 10R. Ms tarde, complementan el trabajo incorporando el modo derivativo en su modelo 56R y se pone en el mercado el primer controlar PID, Fulscope modelo 100, en 1940.

- Ed S. Smith trabaj para Builders Iron Foundry. En 1936 enfatiz en la importancia de usar controladores con parmetros ajustables. Antes de l, los parmetros en los controladores eran fijos.

1.4 Las Guerras Mundiales y el Control clsico

Otra etapa muy importante en el desarrollo de sistemas de control realimentado fue en la primera mitad del siglo XX con las guerras mundiales. La lucha de los diferentes pases por tener las armas e implementos ms avanzados, dio paso a un gran auge en la investigacin tecnolgica. En este periodo el Control Automtico no fue la excepcin por lo que su desarrollo en sistemas de navegacin, aviacin y dems fue rpido y conciso.

El avance en el transporte naval

Durante el siglo XVII en los Estados Unidos e Inglaterra, se saba que mientras los barcos aumentaban de tamao, era necesario un mayor control en la direccin. La solucin pareca ser el uso del vapor para operar el timn. El primer motor dirigido con vapor fue inventado por Frederick E. Sickles en 1849 y fue utilizado ms tarde en el barco de vapor Augusta . En 1866, J.McFarlane Gray patent un motor de vapor que adems inclua el principio de realimentacin, y sirvi en el barco ms grande y avanzado de ese momento.

La palabra servo, haba sido declarada en 1873 por Jean Joseph Lon Farcot en el libro Le Servo-Moteur ou Moteur Asservi. En ste describa varios diseos de

aparatos que funcionaban por medio del vapor. El trabajo de Farcot represent un importante avance en el desarrollo del control en ingeniera.

Durante el ltimo cuarto del siglo XIX, se desarrollaron los ms avanzados sevomecanismos para controlar torpedos. Robert Whitehead invent un torpedo controlado por un motor neumtico para un navo austriaco en 1869, en el cual se desarroll un sistema de control proporcional realimentado de profundidad y altitud.

A principios del siglo XX hubo un creciente inters por la estabilizacin de barcos y direccin automtica, que se enfatiz en el uso de servomecanismos. En 1908 Elmer Sperry cre un estabilizador activo, un giroscopio usado en estos barcos.

La mayor contribucin en el desarrollo de un sistema prctico de direccin automtico fue hecha por Sperry Gyroscope Company. En 1912 Elmer Sperry empez su trabajo para desarrollar el piloto automtico para dirigir barcos, lo llam Metal.Mike .

El primer intento sistemtico para modelar un dispositivo automtico de seguimiento fue realizado por Nicolas Minorsky. Su anlisis fue publicado en 1922 y logr mostrar tericamente que una buena direccin automtica requiere un controlador de tres trminos.

El avance en el transporte areo

El tema de estabilidad del control apareci como una entidad reconocible a principios del siglo XX, en parte debido al trabajo pionero terico de Lancaster y Bryan.

Los pioneros de la aviacin Lilenthal, Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y Langley, intentaron construir un avin que tena estabilidad inherente. Los hermanos Wright rechazaron el dogma de estabilidad inherente y deseaban que el piloto pilotara su avin. Los diseadores vieron dos posibilidades: proveer al piloto de instrumentacin para indicarle el comportamiento del avin o suministrarle el control automtico.

Las primeras contribuciones vinieron, entre 1912 y 1914, de Elmer Sperry y su hijo Lorenzo quienes haban realizado el autoestabilizador Sperry. Sin embargo, antes de que estos dispositivos se comercializaran estall la Primera guerra Mundial, la cual cambi las exigencias: los vuelos ahora eran de corta duracin y los aviones deban ser sumamente maniobrables, el piloto era parte indispensable dentro del lazo de control. La nueva tendencia sera, entonces, proveer al piloto de una gama de instrumentos indicadores, como los horizontes artificiales pero los estabilizadores eran an necesarios para el bombardeo. Despus de 1918 se increment el inters por el avin teledirigido y el piloto automtico. Este trabajo fue realizado en gran parte por las autoridades militares, en Gran Bretaa con el establecimiento de la Aviacin Real (RAE) y en Estados Unidos por el Laboratorio de Investigacin Naval.

En 1930 se produjo el desarrollo de pilotos automticos comerciales y se logr una cantidad satisfactoria de vuelos. En 1947 un C-54 atraves el Atlntico sin que un ser humano tocara los mandos desde el despegue hasta el aterrizaje. El avin fue controlado por el piloto automtico de Sperry.

Otras compaas que desarrollaron los pilotos automticos fueron: RAE, Siemens, Askania, Gyroscopics Sperry, General Electric y Honeywell. La base de todos los pilotos automticos consista en una plataforma estabilizadora y un girocomps, sin

embargo existan diferencias en los mtodos de procesar las seales y la forma en que se manejaban los actuadores. Los primeros diseadores americanos y alemanes usaron sistemas hidrulicos mecnicos mientras que los britnicos utilizaron neumticos. Gradualmente se introdujeron componentes electrnicos, pero equipos totalmente elctricos no fueron producidos hasta despus de la Segunda Guerra Mundial.

Desde principios del siglo XX hasta 1940, ocasionalmente se emplearon las desigualdades de Routh-Hurwitz en pruebas de estabilidad, pero no fue hasta finales de la Segunda Guerra Mundial cuando se extendi su utilizacin.

La influencia del Control en el desarrollo de Armas

Un problema, durante el perodo de las guerras mundiales, fue el control de la exactitud en el posicionamiento de las armas a bordo de barcos y aviones en movimiento. En 1934, con la publicacin de la "Teora de Servomecanismos" por H.L. Hzen, se inici el uso de teora matemtica de control en la solucin de este problema.

El Norden bombsight desarroll durante la Segunda Guerra Mundial, repetidores de uso sincrnico para transmitir informacin sobre la altitud, la velocidad y las perturbaciones de viento en los aviones, para poder posicionar con gran exactitud las armas.

Avances en el Control Automtico en la Unin Sovitica durante la Segunda Guerra Mundial

La figura clave, en el desarrollo de la ingeniera de control, durante esta poca, fue Aleksandr Aleksandrovich Andronov, quien fue un joven fsico que empez su carrera

acadmica estudiando dinmica no lineal. Uno de sus principales logros fue demostrar, al final de 1920, la conexin entre los ciclos lmite de Poincar y el mbito completo de procesos oscilatorios prcticos.

Andronov y sus colegas hicieron el enlace fundamental entre los puntos singulares y el equilibrio de posiciones; entre los ciclos lmites y el movimiento estacionario y entre las autoexcitaciones y las bifurcaciones.

En una serie de publicaciones, Andronov y otros desarrollaron un enfoque a los sistemas no lineales, tomando como punto de partida el trabajo de Poincar y Lyapunov en el siglo XIX.

En 1930, la Unin Sovitica y otros pases europeos experimentaron un incremento significativo en el inters de la ingeniera de control. Una comisin especial en automatizacin y controles remotos fue instaurada por la Academia Sovitica en 1934. Cinco aos ms tarde, en Mosc se estableci, tambin, el Instituto de Automatizacin y Control Remoto. Para este tiempo, Andronov y algunos de sus colegas de la Universidad de Gorki haban empezado a tomar especial inters en la teora de control. l y otro investigador de Gorki fueron los primeros en dar una posible solucin al problema de modelar el efecto de la friccin esttica en los sistemas de control y la conexin entre este problema no lineal y otras reas de inters para ellos.

Otros logros importantes de Andronov fueron: el establecimiento de un seminario de investigacin en el Instituto de Mosc en 1944; la publicacin junto con su esposa de un pequeo libro sobre Laplace en los inicios de 1930 y el proyecto de un libro de 4 volmenes denominado Control Clsico, que al final slo se escribi uno y no

apareci hasta 1949. La Guerra Fra no permiti que el trabajo de Andronov se hiciera mucho ms universal.

Avances en el Control Automtico en Estados Unidos durante la Segunda Guerra Mundial

Durante la Segunda Guerra Mundial, Los Estados Unidos se vieron en la necesidad de desarrollar nuevas tecnologas incluyendo tcnicas e instrumentos tecnolgicamente avanzados en la industria del control. Un ejemplo de esto, es la expansin de las refineras con el fin de aumentar la produccin debido a la gran demanda de combustible para la aviacin. Otros avances que tambin representan gran importancia fueron: el proyecto Manhatan, el cual produjo la bomba atmica, el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la aviacin, el caucho sinttico y la penicilina.

El campo de la computacin tambin se vio afectado por la guerra, en 1946 la escuela de Moore de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Pennsylvania desarroll el ENIAC (Eletronic Numerical Integrator and Automatic Calculator), el cual fue el primer computador capaz de integrar un sistema simple de ecuaciones diferenciales ordinarias.

Durante 1930 muchos ingenieros iniciaron reuniones preocupados por formar una sociedad de instrumentos y practicantes del control, fue as como en 1945, con alrededor de 1000 miembros se fund la ISA (Instrument Society Of America).

Despus de la guerra, algunas invenciones importantes fueron: El transistor inventado en 1947 por cientficos de los laboratorios BELL de AT&T. En 1949 la NBS (National

Bureau of Standard) desarroll un manmetro diferencial para comparar presiones de gases, vapores orgnicos y lquidos corrosivos. Y por ltimo, la segunda computadora el UNIVAC (Universal Automatic Computer) empez a ser instalada comercialmente cerca en 1951, con la habilidad especial de procesar gran cantidad de informacin. Estos dispositivos cambiaron toda la vida en la sociedad industrializada, incluyendo la industria de procesos de control.

La influencia de los Laboratorios Bell

Durante la Segunda Guerra Mundial los ingenieros de los Laboratorios Bell dedicaron sus investigaciones en el rea del control de mquinas. Ellos disearon un direccionador de armas con circuitos electrnicos y servomecanismos para emplearlo en el lanzamiento de misiles. Adems se preocuparon por definir un mtodo antibombas areas, para esto usaron radares que consistan en dispositivos pticos que daban el rango y la elevacin del objetivo. Una computadora central integraba esta informacin junto con informacin del terreno, el viento e informacin balstica. El director entonces predeca la futura localizacin del objetivo basado en su velocidad y direccin. Luego calculaba el azimut y la elevacin para las armas. Esta informacin era transmitida a las armas, las cuales apuntaban automticamente con poderosos controles hidrulicos o manuales con seguidores de objetivos.

Parkinson y Lovell, ingenieros de los Laboratorios Bell, hicieron un estudio titulado Matemticas Elctricas, en el cual examinaban formas elctricas electromecnicas para mejorar las funciones matemticas requeridas para el control de disparo.

1.5 El control automtico a partir de 1950

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples.

Desde 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto a la precisin, el peso y el coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo, tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, meditante el aprendizaje de sistemas complejos.

De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centran en el control robusto, el control de H y temas asociados.

Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos y los econmicos.