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CONTROLADORES ÓPTIMOS, LINEALES, NO LINEALES Y PID

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Instrumentación Mecánica, 2015 1

Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniería
___________________________________________________________________________________________________

CONTROLADORES ÓPTIMOS, LINEALES, NO LINEALES Y PID

Donal Gildardo Estrada Cifuentes1, Erasmo Josué Belteton Urbina1, Javier Yordano Flores
Aguilar1, Gilberto Abel Sulecio Castellanos1, Ángel Alberto Quelex Vicente1, Jorge Iván
Cifuentes Castillo2

1 Estudiante del curso de instrumentación mecánica de la Escuela de Mecánica,

Universidad de San Carlos de Guatemala, 01012,
Javier_floresaguilar@hotmail.com
2 Catedrático del curso de instrumentación mecánica de la Escuela de Mecánica,
Universidad de San Carlos de Guatemala, 01012,
jicifuentes@ing.usac.edu.gt researchnano20@gmail.com

Resumen

Los sistemas de control son objeto de estudio de la ingeniería de control, donde, a través de
modelos matemáticos, se analizan, estiman previsiones y se verifica el funcionamiento de
una planta o un procesos, con el fin último de que los outputs cumplan los requerimientos
deseados. Los modelos matemáticos generados responden a ecuaciones diferenciales
lineales y no lineales; para facilitar su optimización se recurre a software matemático,
técnicas de linealización y metodologías como la sustitución de Laplace o sistemas PID.
Durante todo este procedimiento siempre se consideran los criterios de ingeniería: la
solución más simple es la mejor, nada sustituye a la intuición y a la experiencia y los
equipos multidisciplinarios generan resultados más eficaces, eficientes y precisos.
Palabras clave: ingeniería de control, instrumentación industrial, sistemas de control,
mecánica industrial, modelación matemática.

Abstract
The control systems are studied by engineering control that, through mathematical models,
analyzes gets forecasts and estimates the operation of a plant or process, with the final goal
that the outputs meet the requirements. The mathematical models designed corresponds to
linear and nonlinear differential equations; to facilitate optimization is used to apply
mathematical software, linearization techniques and methodologies as replacing Laplace or
PID systems. During this procedure always are considered engineering criteria: the simplest
solution is the best, nothing substitute intuition and experience and multidisciplinary teams
generate more effective, efficient and accurate results.

Keywords: control engineering, industrial instrumentation, control systems, industrial

mechanics, mathematical modeling.
Instrumentación Mecánica, 2015
1. Introducción
Según Gil & Rubio (2008): “La
ingeniería de control formula leyes
matemáticas para el gobierno de sistemas
físicos conforme a una serie de
especificaciones. Esta disciplina es
esencial para el desarrollo y encuentran ecuaciones no lineales, lo
automatización de procesos industriales.
Los avances en el control automático
brindan los medios adecuados para lograr
el funcionamiento óptimo de cualquier
sistema dinámico.”
La ingeniería de control se enfoca en el
estudio de los sistemas de control, los
cuales rigen la calidad y seguridad en
muchas ramas de la ingeniería,
especialmente las relacionadas con la
industria; mecánica, industrial y química.
Los sistemas de calidad se pueden
clasificar de diversas formas, a
continuación se nombran algunas. Según
la varianza en el tiempo de la ley de
control: control fijo o estándar, adaptable
y adaptativo. Según el número de
entradas (inputs) y salidas (outputs) del
sistema: SISO y MIMO. Según la
continuidad del sistema: continuos y
discretos. Según la linealidad del sistema:
lineales y no lineales (Gil & Rubio,
2008).
Para facilitar el análisis del sistema, en
ingeniería de control se simplifica en un
modelo matemático. Sin embargo, el
modelo matemático no puede explicar
todas las variables y las interacciones
entre ellas mismas, por tanto se reduce
con analizar los factores esenciales del
sistema y que las predicciones de dicha
ecuación sean lo suficientemente precisas
(Gil & Rubio, 2008).
2
Gil & Rubio (2008) afirman, en cuanto a
modelos matemáticos de control, que:
“Los modelos se rigen con ecuaciones
diferenciales. Normalmente se buscan
modelos matemáticos en los que
intervengan ecuaciones diferenciales
lineales de coeficientes constantes. Si se
habitual es linealizarlas en las
proximidades del punto de operación”.
2. Objetivos
 Definir qué es un sistema de control
utilizando terminología de
ingeniería de control.
 Establecer las diferencias entre un
sistema de control lineal y no lineal
en base a conceptos de modelación
matemática y simplificación.
 Ejemplificar sistemas de control
lineal y no lineal relacionados con
la industria y campos de la
ingeniería mecánica-industrial.
3. Control óptimo
El control óptimo es una técnica
matemática usada para resolver
problemas de optimización en sistemas
que evolucionan en el tiempo y que son
susceptibles de ser influenciados por
fuerzas externas. Pueden ser sistemas que
evolucionan en el tiempo el cuerpo
humano y el sistema económico.
El desarrollo de la teoría del control
óptimo se inició en la década de los
cincuenta gracias al esfuerzo de los
científicos rusos y norteamericanos por
explorar el sistema solar. El problema que
resolver era el de llevar un vehículo
espacial de algún punto en la tierra a
Instrumentación Mecánica, 2015
algún otro en el espacio en tiempo
mínimo y consumiendo la menor cantidad
de combustible posible. Es decir, de lo
que se trataba era de encontrar
trayectorias óptimas en espacios
tridimensionales. Como se puede ver, la
solución de dicho problema no podía
encontrarse aplicando las técnicas de
optimización tradicionales que sólo nos
dan valores de la variable independiente
para los que una función dada alcanza un
punto máximo o mínimo, ya sea local o
global.
El control ´optimo es una rama del
control moderno que se relaciona con el
diseño de controladores para sistemas
dinámicos tal que se minimice una
función de medición que se denomina
´índice de desempeño o costo del sistema.
En términos más formales, su objetivo
principal de la teoría de control ´optimo
es determinar las señales de control que
causan a un proceso el satisfacer las
restricciones físicas que se tengan y
asimismo minimizar o maximizar según
sea el caso cierto criterio de desempeño
deseado. La solución de algunos
problemas de control no es posible
obtenerla usando métodos de control
clásicos. Esto puede ser ya sea debido a
su complejidad, o que se requieran
satisfacer ciertos parámetros relacionados
con su desempeño. Un ejemplo típico de
esto es el diseño de un sistema de control
de altitud para una nave espacial que
minimice el gasto de combustible.
Todo sistema de controlo optimo debe de
contar con especificaciones de
funcionamiento las cuales se deben de
tomar en cuenta al momento de diseñarlo
para que este cumpla con su propósito de
manera eficiente.
Estas especificaciones pueden obedecer a
varios criterios: una respuesta temporal
determinada, una desviación específica
entre la variable y el punto de consigna.
3
4. Control lineal
Un sensor o transductor se dice que es
lineal, si existe una constante de
proporcionalidad única que relaciona los
incrementos de señal de salida con los
correspondientes incrementos de señal de
entrada, en todo el campo de medida.
Los instrumentos ideales son lineales. De
hecho, la mayoría de los sistemas
instrumentales comerciales tienen
respuesta lineal. Puede ocurrir, sin
embargo, que la respuesta no sea
estrictamente lineal y, por ende, que
ocurra un error por no linealidad de la
respuesta del instrumento.
El elemento final de control es el
componente que altera alguna propiedad,
de un proceso, que haya sido ordenado
por el controlador. Dependiendo del tipo
de proceso y de los objetivos, se tienen
una variedad de estos elementos. Desde
dispositivos que reciben señales de
control del tipo discreto hasta otros que
actúan regulando la variable de interés
dentro de cierto rango como por ejemplo
el flujo de un fluido a través de una
válvula de control, la velocidad de un
motor por medio de un variador de
velocidad o la temperatura de un horno
eléctrico utilizando una resistencia
calefactora.
El elemento final de control, más
utilizado en la industria es la válvula de
control. Las válvulas de control varían el
flujo en un proceso, ajustando una
abertura a través de la cual fluye el
material. Según el teorema de Bernoulli el
flujo a través de un orificio es
Q = CA (∆P)1/2
En donde:
• Q es la cantidad de flujo
Instrumentación Mecánica, 2015 4

• C es una constante para las condiciones

del flujo
• A es el área de apertura de la válvula
• ∆P es la caída de presión a través de la
válvula
Las partes de una válvula de control son
las siguientes:
Fuente:
http://www.instrumentacionycontrol.net/c
ursos-libres/instrumentacion/curso-
completo-instrumentacion-
industrial/item/222-empezemos-con-los-
elementos-finales-de-control--
v%C3%A1lvulas-de-control.html
5. Control No Lineal
Según Sira, Márquez, Rivas & Llanes
(2005) “Se considera un sistema no lineal
con una sola entrada y una salida, al
siguiente sistema:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑥(𝑡)) (1)
Donde:
 𝑥(𝑡) es una función vectorial del
tiempo la cual toma valores en el
espacio de n-dimensiones y
representa el estado del sistema,
𝑥(𝑡) ∈ ℝ𝑛 ;
 𝑢(𝑡) es una función escalar de
tiempo que representa la entrada del
sistema y toma valores en la recta
real, 𝑢(𝑡) ∈ ℝ.
 𝑦(𝑡) es también una funcioón escalar
del tiempo y representa la salida de
sistema, 𝑦(𝑡) ∈ ℝ.
 Las funciones 𝑓( ) y ℎ( ) son
funciones continuas, diferenciables al
menos una vez con respecta a cada
uno de sus argumentos, definidas de
tal forma que: 𝑓: ℝ𝑛 × ℝ → ℝ𝑛 y
ℎ: ℝ𝑛 → ℝ.
 Se recomienda que 𝑥̇ = 𝑑𝑥/𝑑𝑡
representa la tasa de variación de la
variable x respecto al tiempo”

Existen diversos tipos de válvulas de

control, entre las cuales están las de
movimiento lineal y las de movimiento Figura 1. Diagrama de bloques de un
sistema no lineal.
rotativo. Las válvulas de control de Fuente: Sira, Márquez, Rivas & Llanes
movimiento lineal se pueden mencionar (2005)
las de tipo de globo, las de pinch, de En forma precisa se deseará regular el
diafragma y las de compuerta. comportamiento de las variables
representativas del sistema alrededor de
Instrumentación Mecánica, 2015
valores de referencia deseados (puntos de
operación o puntos de equilibrio).
Los o puntos o trayectorias de equilibrio
se obtienen al resolver la ecuación 𝑥 ≡ 0,
en la expresión 1. Cuando la tasa de
variación de 𝑥 respecto a al tiempo es
cero, es decir, cuando 𝑑𝑥/𝑑𝑡 ≡ 0,
tenemos:
𝑓(X(𝑈), 𝑈) (2)
Donde se reemplaza el estado 𝑥(𝑡) por
𝑥(𝑡) = 𝑋 = 𝑋(𝑈).
De la ecuación (2) resulta claro que para
calcular el punto de equilibrio (𝑋, 𝑈)
debemos resolver una ecuación implícita
que depende de la señal de control en el
equilibrio dada por el valor U.
Consideramos sistema de ecuaciones
diferenciales de la forma (1) que poseen
puntos de equilibrio constantes, los cuales
están dados por:
𝑢(𝑡) = 𝑈;
𝑥(𝑡) = 𝑋(𝑈);
𝑦(𝑡) = 𝑌(𝑈) = ℎ(𝑋(𝑈)) ∀ t. (3)
En este caso diremos que el punto de
equilibrio está parametrizado en función
de la señal del control constante U.
Un punto de equilibrio podrá estar
parametrizado con respecto a cualquier
otra variable del sistema. De tal forma
que en función de un valor constante X
del estado tenemos:
𝑢(𝑡) = 𝑈(𝑋); 𝑥(𝑡) = 𝑋; 𝑦(𝑡) = 𝑌(𝑋) =
ℎ(𝑋) para todo t.
Márquez, Rivas & Llanes (2005)
5.1 Ejemplo de un gas confinado a un
recipiente cerrado.
La ecuación que describe los cambios de
presión de un gas (propano, por ejemplo)
dentro de un tanque, del cual se permite
cierto escape en régimen subcrítico, está
dada por:
5
Donde u es el volumen de gas por unidad
de tiempo, con que se alimenta el tanque
usando un compresor. Este valor, se
supone, no depende de la presión. La
alimentación se lleva a cabo de tal manera
que los cambios de presión del gas son
sufrientemente lentos como para
considerarlos isotérmicos. V es el
volumen del recipiente, 𝐴0 y 𝐾0 son
constantes que dependen de la válvula de
entrada y del gas considerado. R es la
constante universal de los gases y T es la
temperatura a la que se lleva a cabo el
proceso. 𝑝0 es igualmente una constante.
Evidentemente, si no alimentamos gas
alguno al tanque, 𝑢 = 𝑈 = 0, el punto de
equilibrio de la presión es 𝑃 = 𝑃0 . Si,
por el contrario, inyectamos una cantidad
constante de gas 𝑢 = 𝑈 ≠ 0, el punto de
equilibrio para la presión resulta ser
ahora:
El cual es mayor que el valor de
equilibrio anterior, 𝑃(𝑈) > 𝑃0 .
Márquez, Rivas & Llanes (2005)
5.2 Controladores no lineales.
Según Creus (1998) “Existen procesos
continuos que presentan cambios
dinámicos considerables dependiendo del
punto de operación, es decir, que sus
ganancias y constantes de tiempo son
variables según cuál sea el valor de
alguna o algunas variables de la planta,
tal como el de pH.
Figura 2. Controladores no lineales del
pH.
Fuente. Creus (1998)
Instrumentación Mecánica, 2015
La solución es el llamado control
planificado, en el que conocida la no
linealidad del proceso, es decir, las
variables correlacionadas con la dinámica
del mismo se adaptan los parámetros del
controlador en función del punto de
operación. En el control por ganancia
inversa, la variable a ajustar es la
ganancia.
Se utiliza un controlador con
características opuestas a las del proceso,
en el que puedan seleccionarse la anchura
de la zona muerta y la pendiente, de tal
modo que la ganancia equivalente es:
1 unidades de segundos, y Td la constante
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = (𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑎𝑙)(𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒)
6. CONTROLADOR PID
Como su propio nombre indica, un
controlador PID es un caso particular de
compensador de adelanto retraso en el
que el compensador de adelanto es
proporcional-derivativo y el compensador
de retraso es proporcional-integral. Del
producto de ambos compensadores, se
obtiene un controlador con dos ceros que
en general pueden ser reales o no, un polo
en el origen y una ganancia.
Un controlador PID, por tanto, tiene tres
parámetros que se pueden elegir: la
posición de los dos ceros y el valor de la
ganancia.
6.1.Expresión Estándar
Una expresión equivalente a la ecuación
anteriormente descrita es la que se
presenta a continuación, también llamada
forma estándar del controlador PID.
6
En la siguiente ecuación se observa la
actuación temporal del controlador en la
planta, que tiene tres sumandos: uno
proporcional al error, otro proporcional a
la integral del error y otro proporcional a
la derivada del error.
A la constante Kp se le llama ganancia
proporcional y posee las unidades que
relacionan la actuación con el error, Ti es
la constante de tiempo integral y tiene
de tiempo derivativa y también tiene
unidades de segundos.
6.2.Forma Paralela
La actuación del controlador se puede
separar en forma de tres sumandos
diferentes. Cada uno de ellos acapara
respectivamente la actuación
proporcional, integral y derivativa:
Las constantes KP , KI y KD se obtienen
fácilmente conocidos los parámetros
estándar Kp, Ti y Td. Esta forma de
expresar el controlador PID se conoce
como paralela porque se puede
representar como aparece en la Fig. 10.2.
6.3. Forma en Serie
En el caso de que los dos ceros del
controlador sean reales, se puede
Instrumentación Mecánica, 2015
encontrar la forma serie o clásica del PID.
La actuación del controlador PID serie se
expresa como:
Los nuevos parámetros serie K p , T i y T
d se pueden obtener también a partir de
los parámetros estándar. La condición que
deben cumplir los parámetros estándar
para que los dos ceros del controlador
sean reales es que el tiempo de
integración sea mayor que cuatro veces el
tiempo de derivación: Ti > 4Td.
Entonces, el controlador serie PID se
puede representar en serie como aparece
en la Fig. 10.3. d
La forma serie se llama también clásica
porque los primeros actuadores PID
neumáticos que se lograron implementar,
siempre resultaban tener ceros reales. Es
bueno conocer las tres formas de expresar
los PID, porque el ingeniero puede
manejar controladores comerciales que
permitan introducir las constantes de
alguna de estas tres maneras. En este
capítulo, a partir de este momento,
siempre se emplearán los parámetros de
la forma estándar, que son los que tienen
sentido físico más evidente.
6.4. Actuación de un PID
Es posible ajustar los parámetros de un
controlador PID sin un conocimiento
preciso del tipo de actuación que realiza
cada una de las partes del mismo. Sin
embargo, resulta muy conveniente para
poder predecir cómo afecta al sistema la
modificación de cada uno de ellos.
7
6.5. Actuación Proporcional
Si el tiempo de integración se hace
infinito y el de derivación nulo, el
controlador PID se transforma en una ley
de control puramente proporcional al
error entre la referencia y la salida.
Un símil
mecánico de esta actuación, Fig. 10.4, es
la que haría un muelle de rigidez K = Kp
que uniera la referencia con una masa que
se deseara mover hasta dicha referencia.
Se puede hacer más rápido el sistema
aumentando la rigidez del muelle, es
decir, aumentando la ganancia
proporcional del controlador. Como
contrapartida, también es previsible que
el sistema se oscile más en torno a la
referencia.
6.6.Ajuste Experimental de PID
Las ideas enunciadas en el apartado
anterior ayudan a conocer cómo cambia
la respuesta del sistema modificando
alguno de los parámetros del controlador,
pero resultan insuficientes para poder
asignar de forma adecuada sus valores
numéricos. Para asignar valores a los
parámetros del controlador sin conocer la
función de transferencia de la planta que
se desea controlar, se han propuesto una
serie de tablas que utilizan varios
parámetros que se obtienen de forma
experimental sobre la planta.
6.7. Ajuste de Ziegler-Nichols
El método más utilizado es el que
propusieron en 1942 John G. Ziegler y
Nataniel B. Nichols para el control de
Instrumentación Mecánica, 2015
servomecanismos hidráulicos en baterías
antiaéreas empleadas en la Segunda
Guerra Mundial. El ajuste de Ziegler-
Nichols propone unos parámetros para el
PID de forma que el sistema controlado
posea un buen rechazo a las
perturbaciones que se puedan introducir
en el sistema. Esto quiere decir que el
seguimiento que hace el sistema a la
referencia puede ser poco amortiguado,
con demasiado sobreimpulso. Pero esto se
considera intrascendente comparado con
la especificación mencionada.
En muchos procesos industriales un buen
rechazo a las perturbaciones es mucho
más interesante que un buen seguimiento
a la referencia. Por ejemplo, en una planta
de elaboración de objetos plásticos, es
muy importante que la temperatura del
fluido permanezca constante en la
referencia a pesar de las perturbaciones
que suponen la entrada y la salida de
material. El proceso inicial de
calentamiento, o régimen transitorio, no
es muy importante de cara a la
producción. Puede ser más o menos largo,
con mayor o menor sobreimpulso, pero lo
importante es que una vez que se llega a
la temperatura de régimen permanente,
las perturbaciones no hagan variar la
temperatura dentro de un rango
permisible. En concreto, la especificación
que se pretende con Ziegler-Nichols es
obtener una relación de caída de
sobreimpulsos de un cuarto, es decir, que
ante la entrada de una perturbación los
sucesivos rebases en torno a la referencia
sean sucesivamente cada uno cuatro veces
inferior al anterior.
8
Los valores para los parámetros del PID
se obtienen con la Tabla 10.1. Existen dos
formas de ajuste: uno emplea los
parámetros a y L de la respuesta de la
planta ante una entrada escalón unidad y
otro que emplea los parámetros de
ganancia critica KCR y periodo de
oscilación crítico TCR de la planta. En la
Fig. 10.9 se muestra cómo se obtienen los
parámetros a y L de la respuesta de la
planta ante una entrada escalón unidad. El
valor de la salida en régimen permanente
K se relaciona por trigonometría con el
tiempo muerto L y la constante de tiempo
T, según la ecuación.
La función de transferencia de la planta
no se conoce, pero una aproximación de
la misma puede ser como se describe en
la ecuación, es decir, un sistema de
primer orden con constante de tiempo T,
un tiempo muerto L y una ganancia
estática K.
Los parámetros de ganancia crítica KCR
y periodo de oscilación crítico TCR de la
planta se pueden obtener
experimentalmente de varias formas. Una
posibilidad es introducir la planta en un
sistema de control proporcional y
aumentar la ganancia hasta volver la
salida del sistema oscilatoria ante una
estrada escalón, es decir, en el límite de
Instrumentación Mecánica, 2015
estabilidad. La ganancia que deja el
sistema en el límite de estabilidad es la
ganancia crítica KCR, mientras que el
periodo de oscilación que se observe en la
salida del sistema es el crítico TCR.
Si se conoce la función de transferencia
de la planta, es posible obtener la
ganancia crítica del sistema
analíticamente por medio del criterio de
Routh-Hurwith. El periodo de oscilación
crítico se puede obtener sustituyendo K
por la KCR, a través de los polos en lazo
cerrado del sistema de la Fig. 10.10, que
se sitúan sobre el eje imaginario del plano
S, como la siguiente ecuación.
El ajuste de Ziegler-Nichols cumple una
peculiaridad, y es que el tiempo de
integración siempre es cuatro veces
mayor que el tiempo de derivación. Esta
elección es razonable, como se vio en el
sentido físico de cada uno de las partes
del PID. Matemáticamente, se puede
demostrar que, en este caso concreto, los
dos ceros del PID son reales y doble.
9
7. Conclusiones
 Un sistema comprende la realidad
física que se desea controlar;
también se le denomina planta o
proceso. Cuando se habla de
sistema de control ya se introduce
una operación sobre dicho
sistema, donde se consigue, aún
con perturbaciones, que el sistema
siga una entrada de referencia,
comparando el output con la input
deseado.
 En ambos sistemas, de control
lineal y no lineal, se modela el
comportamiento del mismo con
ecuaciones diferenciales. Varía en
que un sistema de control lineal
respeta que no aparezcan, en la
ecuación diferencial, productos de
la función incógnita consigo
misma ni de ninguna de sus
derivadas; en cambio un control
no lineal no respeta esta
condición, lo cual sucede en la
vida real. La linealidad se aplica
tanto a la planta como al
controlador, uno u otro puede
representarse como no lineal.
 Algunos sistemas de control lineal
pueden ser: el control de la
temperatura en una habitación
(calorías), el control de posición
de un péndulo vertical ignorando
interacción entre variables
(ángulo, largo de lazo, peso) y
control de velocidad en el tablero
de un vehículo (revoluciones de
las llantas). Entre algunos
sistemas de control no lineal se
pueden mencionar: las
Instrumentación Mecánica, 2015
condiciones ambientales de un
laboratorio de calibración
(humedad, temperatura, partículas
en el aire, radiación solar,
iluminación y las interacciones
entre dichas variables) y la calidad
de vida de un trabajador en su
ambiente laboral respecto a
condicionantes psicosociales
(estrés, presión laboral, relaciones
interpersonales, participación en
toma de decisiones, motivación,
problemas familiares y las
interacciones entre dichos
factores).
8. Recomendaciones
 Se recomienda implementar
sistemas de control en las
empresas, ya que éstos permiten
elevar la calidad de los procesos
misionales y de soporte;
recalcando la frase de Lord
Kelvin: “lo que no se puede
medir, no se puede mejorar”. Lo
anterior facilita cumplir con
requerimientos de exportación
(ISO 9001 o TLC) o propiciar una
buena experiencia en el cliente
que resulte en un mayor
engagement o aumento en el
market share.
 Si es posible, es
aconsejable linealizar los modelos
matemáticos que representen los
sistemas de control y utilizar un
software matemático para
determinar la solución óptima al
proceso. Considérese un diseño
experimental multifactorial.
10
 Para poder definir un
sistema de control, es necesario
delimitar bien los elementos a
utilizar, las variables a medir y los
posibles valores que éstas pueden
tomar. Recordar el principio de
ingeniería siguiente: “la
explicación más sencilla es la
mejor”.
Referencias
Gil, J. & Rubio, Ángel. (2008). Ingeniería
de control: Control de sistemas continuos.
San Sebastián: Universidad de Navarra.
ISBN 84-609-1851-3.
Antonio Creuss
Instrumentación Industrial 8a edición
Alfa Omega Grupo Editor S.A. México
ISBN 978-607-707-042-9
John H. Perry, Ph. D.,Manual del
Ingeniero Químico 2ª Edición Versión
español, Tomo 2, Libros McGraw - Hill,
México 1982.
ISSN 19986610
Jorge Juan Gil Nobajas y Ángel Rubio
Díaz Cordovés
Ingeniería de Control-Control de
Sistemas Continuos.
Segunda edición España 2008
ISBN 84-609-1851-3
 Instrumentación Mecánica, 2015 11

Sira-Ramírez, H., Márquez, R., Rivas-

Echeverría, F., & Llanes-Santiago, O.
(2005). Control de sistemas no
lineales. Pearson Education. ISBN 84-
205-4449-3

Creus, A (1998). Instrumentación

Industrial (8ª ed). Colombia: Editorial
Afaomega. ISBN 970-15-0246-9

Antonio Creus (2011). Instrumentación

industrial (8va Edicion). ISBN 9 978-
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