Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Reporte de práctica de laboratorio

Nombre: Gilberto Alejandro Chávez Casillas

Matrícula: 1606382

Brigada: 106

Periodo: Ago.-Dic 2021

Profesor: Dante Ferreyra Méndez

 Práctica #2

Control de Servomotores
Introducción
Un servomotor se utiliza en sistemas de circuito cerrado donde el control preciso de la posición se encuentra en
aplicaciones industriales y comerciales. En este blog aprenderá sobre el control de movimiento utilizando diferentes
tipos de motores disponibles, principalmente motores paso a paso y servomotores.

¿Qué es un servomotor?
Los servomotores son parte de un sistema de circuito cerrado y se componen de varias partes, a saber, un circuito de
control, servomotor, eje, potenciómetro, engranajes de accionamiento, amplificador y un codificador o resolutor.
Un servomotor es un dispositivo eléctrico autónomo que gira partes de una máquina con alta eficiencia y con gran
precisión.
El eje de salida de este motor se puede mover a un ángulo, posición y velocidad particulares que un motor normal no
tiene.
El servomotor utiliza un motor normal y lo acopla con un sensor para retroalimentación posicional.
El controlador es la parte más importante del servomotor diseñado y utilizado específicamente para este propósito.

Tipos de servomotores
Los tipos de servomotores se clasifican en diferentes tipos según su aplicación, como el servomotor de CA y
el servomotor de CC.
Hay tres consideraciones principales para evaluar los servomotores. Primero, según su tipo de corriente: CA o CC, y
segundo, según el tipo de conmutación utilizada, si el motor usa escobillas y el tercer tipo de consideración es el campo
de rotación de los motores, el rotor, si la rotación es síncrona o asíncrona.

Aplicaciones de servomotores
Las aplicaciones de servomotores se aplican en muchos sistemas y productos industriales y comerciales, como la
robótica, donde se utiliza un servomotor en cada "junta" de un robot para realizar su ángulo de movimiento preciso.
El enfoque automático de la cámara utiliza un servomotor integrado en la cámara que corrige con precisión la posición
de la lente para enfocar las imágenes desenfocadas.
Y con los sistemas de posicionamiento de antenas en los que se utilizan servomotores tanto para el posicionamiento
del acimut como para el eje de elevación de antenas y telescopios, como los utilizados por el Observatorio Nacional de
Radioastronomía.
 Objetivos
Describan con detalle los pasos efectuados para realizar esta práctica.

Desarrolle el código de programación para que el microprocesador pueda ser usado como interface para controlar
movimiento de un servomotor que gire a la derecha o izquierda por medio de unos interruptores físicos.

Métodos y Materiales
• Atmega328
• USB a Serial CP2102
• 3 capacitores .1uF
• Capacitor electrolítico 10uF
• Diodo 1N4001
• Led
• 2 resistencias 10Kohms y 47 Kohm
• Cristal de cuarzo 16MHz
• Regulador de voltaje LM7805
• BJT 2N2222
• Pila 9 v
• Protoboard
• 2 push botón
• 1 servomotor

Resultados

Figura 1. Esquema de la practica 2

En esta práctica tenemos un esquema, se nos pide usar el software de Fritzing para diseñar el prototipo, circuito y
PCB, de la práctica y el resultado del diseño que elabore resulto ser así:

Figura 2. Diseño de protoboard

Se diseñó el circuito en 3d mediante un diagrama para su implementación virtual en un protocolar diseñado en el

programa fritzing que es un programa especial para este tipo de diseño, no se dificulto ya que contábamos con una
imagen súper parecida y entonces nomas se fue conectando tal cual como la imagen que se mostraba, es así como
se ha diseñado este tipo de circuito con el que se va trabajar.

Figura 3. Diseño esquemático

En esta parte se presenta el diagrama esquemático donde se diseña el circuito con sus componentes estándar
reglamentaria, y conectados de forma correcta mediante la información de datasheet obtenido de internet, en cada
uno de los dispositivos que se utiliza para la ejecución de nuestro circuito. Como en las imágenes anteriores se
entiende bien su conexión ya que pues nos basamos de diagramas lógicas así también como material de apoyo que
fue proporciónalo por el ingeniero de la materia.

Figura 4. Diseño de PCB

Se muestra nuestra placa PCB que fue diseñado en este programa llamado fritzing donde se pretende interpretar la
forma en cómo se vería ya armado físicamente, junto con cada uno de los componentes que se compone del circuito
que tenemos en nuestro diagrama eléctrico para esta práctica. Aquí el reto ha sido acomodar muy bien cada uno de
las líneas de conexiones que energiza uno a otro ya que no se puede cruzar porque estaría generando cortocircuito
y esto generaría un error al momento de operarlo.

Simulación

Para empezar la práctica pide simulación del servomotor y codificación donde tenga dos pulsadores que uno gire a
la izquierda y otro gire a la derecha, empezaremos la investigación del movimiento y conexiones del servomotor
conociendo los pines y codificarlo.

Figura 5. Datasheet servomotor

Codificación:
#include <Servo.h>
Servo mi_servo;

int grados = 90; // Inicializa en la posición 90°

int suma=11; // Boton para sumar angulo
int resta=12; // Boton para restar angulo

void setup() {

mi_servo.attach(2,750,1800); // Configura el Servo, recuerden que en mi caso 750ms = 0° y 1800 ms = 180°

pinMode(suma, INPUT); // Configuros pines de entrada
pinMode(resta, INPUT);
mi_servo.write(grados); // Muevo el motor hasta 90°

//digitalWrite(suma,HIGH);
// digitalWrite(resta,HIGH);
}

void loop() {

if (digitalRead(suma) == LOW) // Pregunto por el boton suma = 12 Presionado, se activa con estado Bajo
{
grados++; // Suma grados

if (grados >= 180) // Proteje el motor, para que no exceda los 180°, se puede dañar el motor
{
grados = 180;
}
}

if (digitalRead(resta) == LOW)
{
grados--; // Resta grados
if (grados <= 0)// Proteje el motor, para que no descienda de los 0°, se puede dañar el motor
{
grados = 0;
}
}

mi_servo.write(grados); // Escribo nuevo angulo en grados

delay(10);
}
 Figura 6. Atmega para saber las conexiones pines

En la imagen anterior nos facilita saber las conexiones de pines que están codificados ya que eso no usamos Arduino
armado, si no que solo simulamos con el componente y gracias a eso se nos facilito conectar los pines que debe estar
conectado cada uno de ellos.
 Figura 7. Codificación en programa Arduino
Se paso la codficacion al sofware de arduino para comprobar compilar que no haya errores.

Figura 7. Diseño de simulación Simulide

En este comprobaremos el funcionamiento de motor cumpliendo con los requerimientos que se pide en la práctica.
Desarrolle el código de programación para que el microprocesador pueda ser usado como interface para controlar
movimiento de un servomotor que gire a la derecha o izquierda por medio de unos interruptores físicos.
 Discusión de resultados

Figura 8. Programa Simulide

Uso de software para simular los resultados.

Figura 9. Conexiones

Se conecta los componentes y compilamos la simulación recordando que debemos meter código en el atmega 328.
Figura 10. Codificación en el simulide

Se cargo el archivo de la programación del software Arduino para que el atmega tenga
programación de como va trabajando con las instrucciones que se le dio.

Figura 11. Simulación

servomotor gira hacia la
derecha

Figura 12. Simulación

servomotor gira hacia la
izquierda
Ya estas 2 últimas imágenes se muestra el comportamiento del circuito ya en un simulador donde se acciona por
medio de dos interruptores cuando se desea que esta gira en un sentido y en otro sentido (izquierda - derecha), para
esto se conector un motor simulando el servomotor que se pide en esta práctica, y así es como se controla este tipo
de sistema.

Aquí la idea fue lograr cambiar de dirección sin afectar nuestro servomotor está en darle un tiempo para parar
completamente y poder girar en sentido contrario, ya que si se genera un cambio brusco puede dañar el sistema, y
esto dejaría de funcionar.

Para esta práctica se le dio un delay de 10 lo cual equivale a 1 segundo, esto es tiempo suficiente para dejar de girar y
parar para empezar a girar en sentido contrario sin afectar nuestro motor.
Conclusiones

En esta práctica se aprendió sobre el control de un servomotor con un programa Arduino que está altamente
programado a base de códigos para ejecutar las diferentes operaciones dándoles instrucciones, que en este caso es
que el servomotor gira en ambos sentidos. Se elaboro un diseño en fritzing con la práctica anterior unimos un
servomotor en el diseño ya que son los requerimientos de juntar todos los diseños que hay. En el simulide no hubo
problemas al anterior ya que esta práctica trata de simular un servomotor lo que, si hay componentes suficientes en
el software, así que pudimos simular las instrucciones que se nos dieron y pudimos cumplir todo nuestro resultado al
realizarlo.

Referencias bibliográficas

• Hung, J.Y., Gao, W., Hung, J.C. (1993). ”Variable Structure Control: A Survey”. Transactions on Industrial
Electronics. Vol. 40. No.1, pp. 2-22.
• Khalil, H. K. (2002). “Nonlinear Systems”. Edit. Prentice Hall. Third Edition.
• Sira-Ramírez, H. (2002). “On the Generalized PI control of some nonlinear mechanical systems”. Proceedings
of the American Control Conference. Anchorage, AK May 8-10.

• Slotine, J.J., Li, W. (1991). “Applied Nonlinear Control”. Edit. Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey, USA.

• Utkin, V. I. (1996). “Sliding Modes in Control and Optimization”.

• Ogata, K. (1998). “Ingeniería de Control Moderna”. Tercera edición. Pearson Educación. [7] Sira-Ramírez, H.,
Marquez, R. and Fliess, M. (2001). “Sliding Mode Control of DC-toDC Power Converters using Integral
Reconstructors" Proc. European Control Conference, Portos, Port.
 Cuestionario
1. ¿QUE ES UN SERVOMOTOR?
Es un servomotor, aquel que contiene en su interior un enconder, conocido como decodificador, que convierte el
movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales interpretados por un controlador de movimiento. También
utilizan un driver, que en conjunto forman un circuito para comandar posición, torque y velocidad.

2. ¿TIPOS DE SERVOMOTORES?
Servomotores de rango de giro limitado. Son los más comunes. Permiten una rotación del eje de 180 grados. ...
Servomotores de rotación continua. Son similares a un motor convencional, pero con las características y beneficios
de un servo. Son capaces de girar 360 grados.

3. ¿APLICACIONES DE SERVOMOTORES?
Las aplicaciones de servomotores se aplican en muchos sistemas y productos industriales y comerciales, como la
robótica, donde se utiliza un servomotor en cada "junta" de un robot para realizar su ángulo de movimiento preciso.
El enfoque automático de la cámara utiliza un servomotor integrado en la cámara que corrige con precisión la
posición de la lente para enfocar las imágenes desenfocadas.
Y con los sistemas de posicionamiento de antenas en los que se utilizan servomotores tanto para el posicionamiento
del acimut como para el eje de elevación de antenas y telescopios, como los utilizados por el Observatorio Nacional
de Radioastronomía.

4. ¿QUE ES UN MICROPROCESADOR?
Un microprocesador, también conocido como procesador, micro, chip o microchip, es un circuito lógico que responde
y procesa las operaciones lógicas y aritméticas que hacen funcionar a nuestras computadoras. En definitiva, es su
cerebro.
Pero un procesador no actúa por propia iniciativa, recibe constantemente órdenes de múltiples procedencias. Cuando
encendemos nuestra computadora, lo primero que hace el micro es cumplir con las instrucciones de la BIOS (Basic
input/output sistema), que forma parte de la memoria de la computadora. Una vez funcionando, además del BIOS,
será el sistema operativo y los programas instalados los que seguirán haciéndose obedecer por el microprocesador.

5. ¿QUE SON LOS INTERRUPTORES FÍSICOS?

Son dispositivos que sirven para desviar u obstaculizar el flujo de corriente eléctrica. Van desde un
simple interruptor que apaga o enciende un foco, hasta un complicado selector de transferencia automático de
múltiples capas controlados por ordenadores.

6. ¿DÓNDE SE APLICA EL CONTROL DE MOTORES?

Se utiliza en aplicaciones complejas o básicas en CC o CA en baja y media tensión. Los variadores permiten configurar
señales de control de entrada y/o salida; además cuentan con diferentes tipos de comunicación industrial, de acuerdo
a las necesidades específicas de la aplicación.

7. ¿COMPOSICION DE UN SERVOMOTOR?
En la siguiente figura se muestra la composición interna de un servomotor. Se puede observar el motor, la circuitería
de control, un juego de piñones, y la caja. También se pueden ver los 3 cables de conexión externa:
uno (rojo) es para alimentación, Vcc (~ +5volts);
otro (negro) para conexión a tierra (GND);
el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se le envía la señal codificada para comunicar el ángulo
en el que se debe posicionar

8. ¿CÓMO FUNCIONA EL ATMEGA328P?

El dispositivo opera entre 1.8 y 5.5 voltios. Por medio de la ejecución de poderosas instrucciones en un solo ciclo de
reloj, el dispositivo alcanza una respuesta de 1 MIPS, balanceando consumo de energía y velocidad de proceso.