ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO
NOMBRE: Navarro D. Mayra A.
GRUPO: GR1
CONTROL DE MÁQUINAS HIDRAÚLICAS (BOMBA)
Espacio de Estado.

Simulación

La figura permite evidenciar que el sistema llega a la estabilidad de 90 rad/s a un tiempo aproximado de
100 segundos, sin embargo, se considera necesario hacer una retroalimentación.
El diagrama de bode muestra que a frecuencias inferiores a los 10 rad/s existe magnificación de
vibraciones, por lo que este equipo debe trabajar en frecuencias superiores a dicho valor.

En lazo retroalimentado se puede evidenciar que se permite estabilizar el valor de velocidad de 90 rad/s en
un tiempo mucho menor, de hecho en la mitad del tiempo, es decir, 50 segundos, sin embargo existe un
sobre pico que casi alcanza los 100 rad/s.
Rechazo de carga
El rechazo de carga permite observar la estabilidad a los 100 segundos.
Resultados numéricos

Código

% Bombra hidráulica
clc
clear all;
potKW=288.71; % Potencia eje bomba en KW
potKWHP=387.16; % Potencia eje bomba en HP
potW=potKW*1000; %Potencia eje bomba en W
N=890; % Velocidad nominal de la turbina RPM
Wn=N*2*pi/60; % Velocidad angular nominal de la bomba
rad/s.
J1=1.049*(10e+06)*(potKWHP/N^3)^0.844; % Momento polar
de inercia bomba kg.m2
J2=76.7*(potKWHP/N)^1.48; % Momento polar de inercia
motor kg.m2
J=J1+J2; % % Momento polar de inercia total unidad
kg.m2
Torque=potW/Wn; % Torque nominal al eje N.m
efic=0.77; % Eficiencia de la bomba
bp=(1-efic)*Torque/Wn; %Constante de pérdidas máquina
N.s.m
consignaW=Wn; % Consigna de velocidad angular rad/s
%modelo
A=[0 1;0 -bp/J];
B=[0;1/J];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];
SS=ss(A,B,C,D);
GP=tf(SS);

% Velocidad
Gpv=GP(2,1);
%F1=1;
F1=consignaW/0.135
step(F1*Gpv)
pause;
bode(F1*Gpv)
pause;
[Gc,info]=pidtune(Gpv,'PID')
H=feedback(Gpv*Gc,1)
step(consignaW*H)
pause;

% Rechazo de carga
consignaW=-Wn; % Consigna de velocidad angular rad/s.
Gpv=GP(2,1);
%F1=1;
F1=consignaW/0.135;
step(F1*Gpv)
%pause;
%bode(F1*Gpv)
pause;
[Gc,info]=pidtune(Gpv,'PID')
H=feedback(Gpv*Gc,1)
step(consignaW*H)