Unidad Nº07-Movimiento plano de cuerpos rígidos:

Métodos de la energía y cantidad de movimiento

7.7 Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el movimiento
plano de un cuerpo rígido
El método del impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien a la
solución de problemas que trabajan con velocidades y el tiempo. Por otra parte es la única
vía de solución para problemas de impacto. Si se recuerda de la unidad de sistemas de
partículas, la cantidad de movimiento de partículas en t1 y los impulsos de t1 a t2 son
equipolentes al sistema formado en t2. Entonces el sistema mostrado en la figura 7.5 es
equipolente y equivalente, los vectores de (a) y (b) se transforman en los vectores en (c )
mediante operaciones fundamentales. 𝑆𝑖𝑠𝑡. 𝐶𝑎𝑛𝑡. 𝑀𝑜𝑣.1 + 𝑆𝑖𝑠𝑡. 𝐼𝑚𝑝. 𝐸𝑥𝑡.1→2 = 𝑆𝑖𝑠𝑡. 𝐶𝑎𝑛𝑡. 𝑀𝑜𝑣.2
Las cantidades de movimiento
𝑛
se reducen a:
𝐿= 𝑣𝑖 ∆𝑚𝑖
𝑖=1
El par de momento es igual a la suma de momentos
𝑛

𝐻𝐺 = 𝑟′𝑖 × 𝑣𝑖 ∆𝑚𝑖
𝑖=1 Figura 7.5 Beer Johnston 10ma edición

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Métodos de la energía y cantidad de movimiento
7.7 Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el movimiento
plano de un cuerpo rígido
De temas anteriores se recuerda que 𝐿 y 𝐻𝐺 representan la cantidad de movimiento
lineal y cantidad de movimiento angular alrededor de G. Siendo 𝑳 = 𝑚𝒗 y 𝑯𝑮 = 𝐼𝝎. Por
lo tanto el sistema de cantidades de movimiento 𝑣𝑖 ∆𝑚𝑖 es equivalente al vector de
cantidad de movimiento lineal 𝑚𝒗 fijo en G y al par momento angular 𝐼𝝎 (figura 7.6).
Observando que en la traslación (𝝎 = 𝟎) y en la rotación 𝒗 = 𝟎 se puede verificar
que el movimiento plano de un cuerpo rígido simétrico puede descomponerse en una
rotación o traslación alrededor de G.
Si se sustituyen las cantidades de movimiento de la
figura 7.5 en (a) y (c ) por el movimiento lineal y el
par de cantidad de movimiento angular se obtienen
los resultados de la figura 7.7.

Figura 7.6 Beer Johnston 10ma edición

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7.7 Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el movimiento
plano de un cuerpo rígido
La figura 7.7 nos indica que se obtendrán tres ecuaciones de movimiento, dos en las
componentes x e y de las cantidades lineales y la tercera es la suma de momentos de las
mismas alrededor de un punto dado. Los ejes coordenados pueden ser tomados fijos en
el espacio o que se muevan con el centro de masa del cuerpo mientras mantiene una
dirección fija. En cualquier caso el punto de momento debe mantener la misma posición
relativa con los ejes coordenados.

Figura 7.7 Beer Johnston 10ma edición

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7.7 Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el movimiento
plano de un cuerpo rígido
Rotación no centroidal
La magnitud de la velocidad del centro de masa es 𝑣 = 𝑟𝜔 donde 𝑟 es la distancia del
centro de masa hasta el eje de rotación fijo y 𝝎 la velocidad angular del cuerpo en ese
instante. La magnitud del vector de cantidad de movimiento es 𝑚𝑣 = 𝑚𝑟𝝎. Si se suma
los momentos alrededor de O de la cantidad de movimiento y el par de cantidad de
movimiento y utilizando el teorema de los ejes paralelos para momentos de inercia,
se encuentra la cantidad de movimiento angular 𝑯𝑶 con magnitud.
𝐼𝜔 + 𝑚𝑟𝜔 𝑟 = 𝐼 + 𝑚𝑟 2 𝜔 = 𝐼𝑂 𝜔
Al igualar los momentos alrededor de O de las cantidades de
movimiento e impulso se tiene:
𝑡2
𝐼𝑂 𝜔1 + 𝑡1
𝑀𝑂 𝑑𝑡 = 𝐼𝑂 𝜔2
Figura 7.8 Beer Johnston 10ma edición

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Métodos de la energía y cantidad de movimiento
7.8 Sistemas de cuerpos rígidos
Al resolver problemas que no incluyen mas de tres incógnitas, muchas veces es
conveniente aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento al sistema
considerándolo como un todo. Los diagramas de cantidad de movimiento e impulso se
dibujan para el sistema completo de cuerpos. Para cada parte móvil del sistema, los
diagramas deben incluir un vector de cantidad de movimiento, un par de cantidad de
movimiento o ambos. Es posible omitir los impulsos de las fuerzas internas al sistema
del diagrama de impulso ya que ocurren pares iguales y opuestos. Al sumar e igualar las
componentes en x e y, así como los momentos de todos los vectores que intervienen, se
obtienen tres relaciones que expresan que las cantidades de movimiento en el tiempo
t1 y los impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equipolente al sistema de
cantidad de movimiento en el tiempo t2.

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Métodos de la energía y cantidad de movimiento
7.9 Conservación de la cantidad de movimiento angular
Al no haber fuerzas externas sobre un cuerpo rígido o un sistema de cuerpos rígidos, los
impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de cantidades de movimiento en
t1 es equipolente al sistema de cantidades en t2. Sumando e igualando las componentes
en x e y los momentos en de cantidad de movimiento en t1 y t2, se concluye que la
cantidad de movimiento lineal se conserva en cualquier dirección y la cantidad de
movimiento angular se conserva alrededor de cualquier punto.
Sin embargo hay aplicaciones de ingeniera en las cuales no se conserva la cantidad de
movimiento lineal pero si se conserva la cantidad de movimiento angular del sistema
alrededor de un punto.

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17.63 Beer Johnston pág. 927 10ma edición
El disco A de 7.5 lb tiene un radio 𝑟𝑎 = 6 𝑝𝑢𝑙𝑔 y se
encuentra inicialmente en reposo. El disco B de 10
lb tiene un radio 𝑟𝑏 = 8 𝑝𝑢𝑙𝑔 y una velocidad
angular 𝜔𝑜 de 900 rpm cuando se pone en
contacto con el disco A. Desprecie la fricción en
los cojinetes y determine a) la velocidad angular
final de cada disco, b) el impulso total de la fuerza
de fricción ejercida sobre el disco A.

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17.64 Beer Johnston pág. 927 10ma edición
Una cinta se mueve sobre los dos tambores que se
muestran en la figura. El tambor A pesa 1.4 lb y
tiene un radio de giro de 0.75 pulg, mientras que
el tambor B pesa 3.5 lb y tiene un radio de giro de
1.25 pulg. En la parte inferior de la cinta la tensión
es constante e igual a 𝑇𝐴 = 0.75 𝑙𝑏. Si se sabe que
la cinta se encuentra inicialmente en reposo,
determine a) la tensión constante 𝑇𝐵 requerida si
la velocidad de la cinta debe ser v=10 pies/s
después de 0.24s, b) la tensión correspondiente
en la porción de la cinta ubicada entre los
tambores.

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Ejercicio
El cilindro de 50 kg tiene una velocidad angular de
30 rad/s cuando se pone en contacto con la
superficie horizontal en C. Si el coeficiente de
fricción cinética es 𝜇𝑐 = 0.20, determine cuanto
tiempo le llevara al cilindro dejar de girar. ¿Qué
fuerza se desarrolla en el brazo AB durante este
tiempo? El eje que pasa a través del cilindro está
conectado a dos eslabones simétricos. (Sólo se
muestra el AB). Para el cálculo, ignore el peso de
los eslabones.

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17.61 Beer Johnston 10ma edición
Dos discos uniformes y dos cilindros se
ensamblan como se indica. El disco A tiene una
masa de 10 kg y el disco B una de 6 kg. Si se
sabe que el sistema se libera desde el reposo,
determine el tiempo requerido para que el
cilindro C tenga una velocidad de 0.50 m/s.
Los cilindros se unen a una sola cuerda que
pasa sobre los discos. Suponga que no ocurre
deslizamiento entre la cuerda y los discos.

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