Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:

Fuerzas y aceleraciones
6.1 Introducción
El presente capítulo abordara el tema de cinética de cuerpos rígidos. El tema analiza
la relación de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo rígido, la forma y la masa del
cuerpo y el movimiento que se produce. Se estudiara el movimiento del cuerpo en
torno a su centro de masa.
Para el análisis se utilizara principalmente la segunda ley de newton (σ 𝐹 = 𝑚𝑎)ത la
cual relaciona la resultante de las fuerzas externas y la aceleración del centro de
masa. De igual manera se utilizara la cantidad de movimiento angular (σ 𝑀𝐺 = 𝐻𝐺ሶ )
que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas y la cantidad de
movimiento angular del sistema.

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Fuerzas y aceleraciones
6.2 Ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido
Se analiza un cuerpo rígido con varias fuerzas externas
𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 … (figura 6.1 a). El cuerpo esta integrado por un
numero n de partículas de masa ∆𝑚𝑖 (𝑖 = 1,2, … , 𝑛) y se
puede hacer análisis de un sistema de partículas. Analizando
el movimiento de la masa con centro de masa G con respecto
a O xyz se utiliza la ecuación:
෍ 𝑭 = 𝑚ഥ
𝒂

ഥ la aceleración del centro de

Siendo m la masa del cuerpo y 𝒂
masa G.

Figura 6.1 Beer Johnston 10ma edición

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Fuerzas y aceleraciones
6.2 Ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido
Analizando el movimiento del cuerpo relativo al sistema centroidal Gx’y’z’ se utiliza la
ecuación
෍ 𝑴𝑮 = 𝑯𝑮ሶ

Siendo 𝑯𝑮ሶ la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular alrededor de G del

cuerpo rígido. Por lo tanto 𝑯𝑮 hace referencia a la cantidad de movimiento angular del
cuerpo rígido en torno a su masa G. Entonces el sistema de fuerzas externas es
𝒂 en G y al par 𝑯𝑮ሶ (figura 6.2).
equipolente al sistema de vector fijo 𝑚ഥ
El capitulo tendrá el análisis de movimiento plano
de cuerpos rígidos en el que cada partícula
permanece a una distancia constante de un plano
de referencia fijo y los cuerpos rígidos serán placas
y cuerpos simétricos.
Figura 6.2 Beer Johnston 10ma edición

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Fuerzas y aceleraciones
6.3 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo
rígido en movimiento plano
Considere una placa rígida en movimiento plano la cual esta
integrada por un gran numero n de partículas 𝑃𝑖 de masa ∆𝑚𝑖 .
Evaluando la cantidad de movimiento angular 𝑯𝑮 alrededor de
G se pueden calcular los momentos alrededor de G de las
cantidades de movimiento de las partículas de la placa en su
movimiento con respecto a Oxy o Gx’y’ (figura 6.3). Trabajando
con G se escribe lo siguiente:𝑛
𝐻𝐺 = ෍(𝑟𝑖′ × 𝑣𝑖′ ∆𝑚𝑖 )
𝑖=1
Denotando 𝑟𝑖′ el vector posición y 𝑣𝑖′ ∆𝑚𝑖 la cantidad de
movimiento lineal de la partícula 𝑃𝑖 con referencia a Gx’y’.
Figura 6.3 Beer Johnston 10ma edición

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Fuerzas y aceleraciones
6.3 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido
en movimiento plano
Analizando la velocidad y el centro de rotación se puede reemplazar
de la ecuación anterior la velocidad y el vector posición por la
velocidad angular:
𝑛

𝑯𝑮 = ෍ 𝒓′𝒊 × (𝝎 × 𝒓′𝒊 )∆𝑚𝑖

𝑖=1
Se obtiene un vector de la misma dirección que 𝜔 y de magnitud
2
𝜔 σ 𝑟𝑖′ ∆𝑚𝑖 . El ultimo factor representa el momento de inercia 𝐼 ҧ
de la placa alrededor del eje centroidal. Concluyéndose lo siguiente
de la cantidad de movimiento angular.
𝑯𝑮 = 𝐼𝝎 ҧ
𝑯𝑮ሶ = 𝐼 𝝎
ҧ ሶ = 𝐼𝜶
ҧ
Figura 6.3 Beer Johnston 10ma edición

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16.13 Beer Johnston pág. 862 10ma edición
La repisa replegable que se muestra se soporta por
medio de dos sistemas idénticos de enlace y resorte;
sólo se muestra uno de los sistemas. Se coloca una
máquina de 20 kg sobre el estante de manera que la
mitad de su peso es soportado por el sistema que se
muestra. Si se quitan los resortes y el sistema se
suelta desde el reposo, determine a) la aceleración de
la máquina, b) la tensión en el enlace AB. Ignore el
peso del estante y de los enlaces.

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16.18 Beer Johnston pág. 863 10ma edición
La barra BC de 15 lb conecta un disco centrado en
A con la manivela CD. Si se sabe que el disco fue
hecho para rotar a una velocidad constante de
180 rpm, determine, para la posición que se
muestra, las componentes verticales de las
fuerzas que ejercen los pasadores en B y C sobre
la barra BC.

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16.16 Beer Johnston 10ma Edición
Tres barras, cada una con una masa de 3kg, están
soldadas entre si y se encuentran conectadas
mediante pasadores a los dos eslabones BE y CF. Si
se desprecia el peso de los eslabones, determine la
fuerza en cada eslabón inmediatamente después
de que el sistema se suelta desde el reposo.

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