LABORATORIO DE CONTROL I GRUPO

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

Laboratorio de Control I

INFORME FINAL

EXPERIENCIA 4:
DISEÑO DE CONTROLADOR PID

DOCENTE:

Msc. Ing. Roger J. Coaquira Catillo

NOMBRE:

Gabriela Morales Soto

CODIGO:

145022

CUSCO-PERÚ

2022

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DISEÑO DE CONTROLADOR PID

1. OBJETIVOS
Diseñar un controlador PID.
Implementar un controlador PID.

2. EQUIPOS

01 Osciloscopio (virtual)
01 Generador de funciones (virtual)
01 Multımetro (virtual)

3. MATERIALES
Condensadores, resistencias, amplificadores operacionales (virtual)

4. PROCEDIMIENTO
a. Con el controlador diseñado en el informe previo, en el simulador arme el circuito
en lazo cerrado del controlador PID y la planta para el caso Sub amortiguado, tal
como se muestra en la figura 1.
b. Con el Generador de Funciones inyectar una señal cuadrada (señal de
referencia) de 1V a la entrada del circuito.
c. Obtenga la señal a la salida del circuito con el Osciloscopio.
d. Repita el mismo procedimiento para el caso Sobre amortiguado.

5. INFORME FINAL
a. Muestre las gráficas obtenidas con el Osciloscopio para el caso Su
amortiguado y Sobre amortiguado en lazo cerrado
b. ¿La respuesta hallada en forma teórica es igual o similar al circuito
implementado?
c. Comente acerca del error de la señal de salida con respecto a la señal de
entrada

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6. DESARROLLO

A partir de Kp, ti y td hallaremos los valores de las resistencias y condensadores en el circuito

PID con amplificadores operacionales:

PROPORCIONAL

INTEGRAL
L
DIFERENCIAL SUMADOR
L
DERIVATIVO

Para hallar los valores usaremos las siguientes ecuaciones

𝑅6
𝐾𝑝 =
𝑅5
𝑡𝑖 = 𝐶1x𝑅8
𝑡𝑑 = 𝑅10x𝐶2
R7=R9=R11=R12

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a) Muestre las gráficas obtenidas con el Osciloscopio para el caso Su amortiguado y

Sobre amortiguado en lazo cerrado

 CASO SUB AMORTIGUADO:

1.- PLANTA LAZO ABIERTO:

2.- PID AMPLIFICADORES OPERACIONALES LAZO CERRADO:

3.- OSCILOSCOPIO

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La señal de color amarillo mostrada en el osciloscopio es la respuesta al escalón de la planta sub

amortiguado y la que se representa en color celeste es la respuesta al escalón de la planta junto
con el PID, como podemos notar el voltaje en el pico de la planta es 4.56 V y el pico de la
planta con un PID es 4.26, podemos comprobar que se cumple la condición al PID de reducir el
sobre pico a la mitad.

 CASO SOBRE AMORTIGUADO:

1.- PLANTA LAZO ABIERTO:

2.- PID AMPLIFICADORES OPERACIONALES LAZO CERRADO:

3.- OSCILOSCOPIO

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La primera imagen nos muestra la respuesta al escalón, la señal de color representa la planta sobre
amortiguado la señal de color amarillo representa la respuesta al escalón del PID con la planta.
La segunda imagen es la respuesta al escalón cuando se varía los valores del integrador, como se
puede ver se reducen los sobre pico. En ambos se puede ver que se reduce el tiempo de respuesta
al sistema original.

b. ¿La respuesta hallada en forma teórica es igual o similar al circuito implementado?

SISTEMA SUBAMORTIGUADO
TEORICO IMPLEMENTACION

La respuesta del sistema tanto como teórica e implementada son similares, ambas cumplen la
condición de la reducción del sobre pico, teóricamente el PID deforma la señal de salida respuesta
al escalón unitario, en la implementación se puede notar que no hay una deformación muy notoria.

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SISTEMA SUBAMORTIGUADO
TEORICO IMPLEMENTACION

Se puede notar la similaridad de ambas señales, ambas cumplen la condición de la reducción del
tiempo de respuesta, la única diferencia es que la señal se rectifica en la implementación de la
respuesta al escalón de la planta y el PID.
c. Comente acerca del error de la señal de salida con respecto a la señal de entrada
La señal de entrada es tipo cuadrática, se puede ver el comportamiento de la señal de
salida si consideramos la entrada escalón unitario, en ambos casos subamortiguado y
sobre amortiguado el error es mayor al 50% ya que ambas señales se deforman
completamente y no se asemejan a la señal de entrada.