UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL

CUSCO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

Laboratorio de Control I

DOCENTE:
INFORME FINAL
Msc. Ing. Roger J. Coaquira Catillo
EXPERIENCIA 5:
DISEÑO DENOMBRE:
COMPENSADORES

Gabriela Morales Soto

CODIGO:

145022

CUSCO-PERÚ

2022

INFORME PREVIO
a) Usando el Lugar Geométrico de las Raíces diseñar compensadores en atraso-adelanto, de tal forma
que cumplan lo siguiente:
  Caso Sub amortiguado según los polos asignados (ver lista). Diseñar un compensador atraso-
adelanto, de tal modo que se reduzca el sobre pico por lo menos a la mitad.

Polo: p1, 2 = −15 ± 25i

Función de transferencia en lazo cerrado:

850
F.T= 2
s + 30 s+ 850
Llevamos la función a lazo abierto:

850
C(s) s (s +30) G(s )
= →
R(s) 850 1+G ( s ) H (s)
1+
s(s+30)

R(s) 850 C(s)

s (s +30)

Datos de nuestro sistema:

ζ =0.514

ωn=√ 850=29.15
Para poder diseñar el compensador tomamos en cuenta:

PO% = 15.52 % por lo tanto para cumplir la condición PO% = 7.76%

−πζ
Usando la ecuación: √ 1−ζ 2
PO %=e x 100 %=7.76 %
πζ
=2.56
√1−ζ 2
 ζ =0.63
 ωn=29.15
Usamos la ecuación la halla el punto deseadp (PDD)

PDD :ζωn ± ωn √ 1−ζ

2

Reemplazando:

PDD: -18.36± 22.637i

Se verifica numéricamente si los PDD pertenecen o no al LGR original:

|√ G ( s )|PDD=−√ s− √( s ¿+ 30)=−129.044−62.788=−191.952 ¿
La diferencia 191.952-180= 11.832

ϕ =11.832
Esto implica que es necesario introducir una red de adelanto que satisfaga dicha condición de ángulo.
Como el φmax = 60°, se deben añadir un compensador por adelanto

Usamos el método de la bisectriz:

ϕ
=5.916
2
γ=39−5.916=33
αz=90−33=56.9
22.637
tan αz= ⋯ x=14.7569
x
Sz=33.1169

αp=180−95.916=45.09
22.637
tan αp= ⋯ y =22.566
y

Tenemos nuestro compensador en adelanto de la forma:

Usando la ecuación general para un compensador :

s +33.1169
Gc ( s )=Kc
s+ 40.926
Para hallar el valor de Kc:

| Kc
s+ 40.926 s (s +30) )|
( s+33.1169 ) ( 850
PDD =1

Kc=3.7662

Nuestro sistema compensado nos queda de la siguiente forma:

 Caso Sobre amortiguado según los polos asignados (ver lista). Diseñar un compensador atraso-
adelanto de tal modo que el tiempo de respuesta se reduzca a por lo menos a la mitad.

Polo: p1 = −40, p2 = −35

Función de transferencia en lazo abierto:

1400
F.T= 2
s +75 s+1400

1400
C( s) s (s +75) G(s )
= →
R( s) 1400 1+G ( s ) H (s)
1+
s( s+75)

R(s) 1400 C(s)

s (s +75)

ωn=¿ 37.42
ζ =1.002
Para cumplir la condición del tiempo de respuesta para reducir a la mitad

𝑡𝑠 (2%)= 0.11

ts
=0.055
2
4
0.055=
ζωn
 ωn=145.45
ζ =0.5

Usamos la ecuación la halla el punto deseadp (PDD)

PDD :ζωn ± ωn √ 1−ζ 2

Reemplazando:

PDD: -72.725± 125.9i

Se verifica numéricamente si los PDD pertenecen o no al LGR original:

|√ G ( s )| PDD=−√ ( s +40 )−√( s¿+35)=−48.16−49.448=101¿

La diferencia 180-100.43= 79.57

ϕ =19.89
Esto implica que es necesario introducir una red de adelanto que satisfaga dicha condición de ángulo.
Como el φmax = 60°, se deben añadir dos compensadores por adelanto

Usamos el método de la bisectriz:

ϕ
=19.89
2
γ=30−19.89=10.1
αz=90−10.1=79.89
125.9
tan αz= ⋯ x =22.44
x
Sz=95.165
Tenemos nuestro compensador en adelanto de la forma:

Usando la ecuación general para un compensador:

s +95.165
Gc ( s )=Kc
s +222.175
Para hallar el valor de Kc:

| ( +75) )|
) ( s (s1400
2
s+ 95.165
Kc PDD =1
s+ 222.175

Kc=350.53

Para diseñar un compensador de atraso tomamos en cuenta:

|s+ 0.05|PDD=0.998
|Gc ( s )|= s+ 0.09 <1

|√ G ( s )| PDD=−√ ( s +0.05 )− √(s ¿+0.09)=1.25<5 ¿º

Nuestro sistema compensado nos queda de la siguiente forma:

b) Usando el software Matlab o Simulink simular el sistema de control en lazo cerrado diseñado en los
pasos anteriores cuando la entrada es:

1) una función escalón unitario.

SUB AMORTIGUADO

SOBRE AMORTIGUADO
2) una función impulso.

SUB AMORTIGUADO

SOBREAMORTIGUADO
c) Mostrar las gráficas del ítem anterior, ¿cuál es la explicación ́ de estas graficas?

SUBAMORTIGUADO

EXPLICACION:
A través de la gráfica de la respuesta al escalón unitario podemos notar que se está cumpliendo la
condición de reducir por lo menos a la mitad el sobre pico con respecto al sistema original, En el caso del
sistema SUB AMORTIGUADO no fue necesario usar un compensador de atraso ya que este deformaba la
señal de salida.

SOBRE AMORTIGUADO

EXPLICACION:

En el caso del sistema sobre amortiguado se puede ver que se cumple la condición de reducir el tiempo
de respuesta del sistema podemos ver que gracias a los compensadores el sistema empieza con una
sobre oscilación la cual se va estabilizando. En este caso fue necesario agregar dos compensadores de
adelanto para que se cumplan las condiciones y uno de atraso.