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Sintonizacin de controladores por ubicacin de


polos y ceros

Article September 2007

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Victor M. Alfaro
University of Costa Rica
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Sintonizacin de controladores por
ubicacin de polos y ceros
Leonardo J. Marn, Vctor M. Alfaro
Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica
Apartado postal 2-10, 2060 UCR, San Jos, Costa Rica
{leomarin, valfaro}@eie.ucr.ac.cr

ResumenSe presenta el mtodo de sintonizacin por ubica-


cin de polos y ceros, el cual permite calcular los parmetros
de los controladores PI y PID para procesos de primer y
segundo orden, de manera de logar una respuesta del servo
control con las caractersticas dinmicas deseadas. La efectividad
del procedimiento propuesto se compara con la del mtodo
tradicional de ubicacin de polos, utilizando varios ejemplos.
Index Termsubicacin de polos, sintonizacin, controladores
PID
Figura 1. Sistema de control realimentado
I. I NTRODUCCIN
Un procedimiento utilizado en la sintonizacin de los con-
troladores PID para procesos simples, consiste en la localiza- se controla con un controlador PI
cin de los polos de lazo cerrado en una posicin especifica,
 
1
procedimiento que se conoce normalmente como mtodo de Gc (s) = Kc 1 + (2)
Ti s
ubicacin de polos de Persson [1] y popularizado por Astrm
y Hgglund [2]. la funcin de transferencia de lazo cerrado del servo control
Si bien los parmetros del controlador determinados con est dada por la expresin
este procedimiento, garantizan lograr la ubicacin deseada de y(s) Kc kp (Ti s + 1)
los polos de lazo cerrado, esta no puede asociarse directamente Myr (s) = = 2
(3)
r(s) Ti s + Ti (1 + Kc kp )s + Kc kp
con las caractersticas dinmicas de la respuesta del sistema de
control, por no tomar en consideracin la posicin resultante siendo el polinomio caracterstico del sistema de control
 
de los ceros del controlador. 2 1 + Kc kp Kc kp
Se supondr en adelante el lazo de control mostrado en p(s) = s + s+ (4)
Ti
la Fig. 1, en donde Gp (s) es la funcin de transferencia del
proceso controlado y Gc (s) la del controlador. En este sistema Si se desea que este sea de la forma general
las entradas son el valor deseado r(s) y la perturbacin z(s), p(s) = s2 + 2n s + n2 (5)
y la salida la variable controlada y(s).
Se presentar ms adelante un procedimiento sistemtico de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren
para la sintonizacin de los controladores PI y PID para el localizados en
control de procesos de primer y segundo orden, que contempla p
1,2 = n jn 1 2 (6)
la influencia de los ceros del controlador sobre la respuesta
del sistema de control, denominado mtodo de sintonizacin igualando (4) y (5), se obtiene que los parmetros requeridos
de controladores por ubicacin de polos y ceros, el cual tiene del controlador son
como base el procedimiento desarrollado por Marn [3]. 2n 1
Kc = (7)
II. M TODO DE UBICACIN DE POLOS kp
A continuacin se presentan en forma resumida las ecua- 2n 1
Ti = (8)
ciones para la determinacin de los parmetros de los con- n2
troladores PI y PID, necesarios para ubicar los polos de lazo Con estos parmetros en el controlador, la funcin de trans-
cerrado en una posicin determinada. ferencia de lazo cerrado resultantes es
II-A. Proceso de primer orden, controlador PI (2n 1/ )s + n2
Myr (s) = (9)
Si un proceso de primer orden dado por la funcin de s2 + 2n s + n2
transferencia
kp El sistema de control obtenido tiene los polos en la posicin
Gp (s) = (1) especificada y un cero en s = n2 /(2n 1/ ).
s + 1
IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

II-B. Proceso de segundo orden, controlador PID 12

Si un proceso de segundo orden dado por la funcin de


10
transferencia
kp kp 8

Gp (s) = = (10)
(1 s + 1)(2 s + 1) ( s + 1)(a s + 1) 6
=0,40
= 0,40
= 0,45
= 0,50

Dcp
donde 1 > 2 , = 1 y a = 2 /1 , se controla con un = 0,55
= 0,60
4
controlador PID = 0,65
= 0,70
= 0,75
 
1 2
=0,60 = 0,80
Gc (s) = Kc 1 + + Td s (11) = 0,85
Ti s 0
= 0,90
= 0,95
=0,95 mnimo
el polinomio caracterstico del sistema de control sera en este 2
cero

caso 0 1 2 3 4 5
* =
n
6 7 8 9 10

   
3 1 + 2 + Kc kp Td 2 1 + Kc kp Kc kp
p(s) = s + s + s+
1 2 1 2 1 2 T i
(12) Figura 2. Distancia entre el cero y el polo vrs
Si se desea que este tenga la forma general
p(s) = (s + n )(s2 + 2n s + n2 ) (13) III-A. Proceso de primer orden, controlador PI
de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren Para lograr que la respuesta del servo control (3) sea similar
localizados en a la del sistema de segundo orden (19), la influencia del cero
p del controlador sobre la respuesta del sistema debe ser mnima.
1,2 =n jn 1 2 (14) Esto es cierto solo si este cero se encuentra muy alejado hacia
3 =n (15) la izquierda de los polos dominantes en el plano complejo.
Se utilizar la constante de tiempo del proceso para
igualando (12) y (13), se obtiene que los parmetros reque- normalizar la escala de tiempo del sistema y se emplearn
ridos del controlador son: en adelante los siguientes parmetros normalizados:
1 2 n2 (1 + 2) 1
Kc = (16) = n (22)
kp
2
1 2 n (1 + 2) 1 Kcn = Kc kp = 2 1
(23)
Ti = (17)
1 2 n3 Ti 2 1
= Tin = (24)
1 2 n ( + 2) 1 2 2
Td = (18)
1 2 n2 (1 + 2) 1 III-A1. Distancia entre el cero y los polos: La distancia
La funcin de transferencia de lazo cerrado del servo control entre el cero del controlador y la parte real de los polos de
tendr ahora tres polos y dos ceros. lazo cerrado, est dada por la expresin
1 2 (2 1)
III. M TODO DE UBICACIN DE POLOS Y CEROS Dcp = = (25)
Tin 2 1
Es prctica usual asociar la ubicacin de los polos domi- De (25) se puede obtener que la distancia entre el cero y
nantes del sistema de control con las caractersticas dinmicas los polos crece cuando 2 1 y la influencia del cero
de la respuesta a un cambio escaln en el valor deseado, disminuye. Como se observa en la Fig. 2, el cero se encuentra
suponiendo que esta es similar a la de un sistema de segundo alejado solo para valores bajos de , por lo que en general
orden subamortiguado con ganancia unitaria de la forma
no es posible suponer que su influencia es despreciable.
n2 III-A2. Caractersticas de desempeo del sistema de con-
Myro (s) = (19) trol de lazo cerrado: Para evaluar la influencia del cero del
s2 + 2n s + n2
controlador sobre las caractersticas dinmicas del sistema
En este caso el sobrepaso mximo de la respuesta de control realimentado, se determin el sobrepaso mximo
2
Mp , el tiempo al que este ocurre o tiempo al pico tp , y el
Mp = e/ 1 (20)
tiempo de asentamiento al 2 % ta2 , para 0, 5 10, 0 y
depende solamente de la razn de amortiguamiento y el 0, 40 0, 95.
tiempo de asentamiento al 2 % En la Fig. 3 se muestra la variacin del sobrepaso mximo
Mp , el cual, como se aprecia, depende de la razn de amorti-
4
ta2 (21) guamiento y de la frecuencia natural . Adems, se puede
n observar que la influencia de es mayor cuando esta tiene
de la constante de amortiguamiento n . valores bajos.

2
IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

35 35
= 0,40 = 0,40
32.5 = 0,45 32.5 = 0,45
= 0,50 = 0,50
30 30
= 0,55 = 0,55
=0,40
27.5 = 0,60 27.5 = 0,60
= 0,65 =0,40 = 0,65
25 25 = 0,70
= 0,70
= 0,75
22.5 = 0,75 22.5
= 0,80
= 0,80
20 20 = 0,85
= 0,85
=0,60 = 0,90
= 0,90

Mp
17.5
Mp

17.5 = 0,95
= 0,95
15 15
lmite

12.5 12.5

10 10 =0,60
=0,95
7.5
7.5
5
5
2.5
2.5 =0,95
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
t = t /
pn p
* = n

Figura 3. Sobrepaso mximo vrs


Figura 5. Sobrepaso mximo vrs tiempo al pico

35
= 0,40
32.5 = 0,45 Td 2 a a
= 0,50 Tdn = = (28)
30
= 0,55 2 1 + 2 a
27.5 = 0,60
=0,40 = 0,65
25 = 0,70 IV. P ROCEDIMIENTOS DE DISEO
= 0,75
22.5

20
= 0,80
= 0,85
A continuacin se presentan los pasos a seguir para disear
= 0,90
los sistemas de control para logar el comportamiento dinmico
Mp

17.5 = 0,95
15 deseado utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros.
12.5
=0,60
10 IV-A. Proceso de primer orden, controlador PI
7.5

5
=0,95 1. Determinar la ganancia kp y la constante de tiempo
2.5 del proceso controlado
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
2. Establecer las especificaciones de diseo: sobrepaso
/
t
a2n
=t
a2 mximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
mximo y tiempo al pico tp .
3. Utilizar las especificaciones de diseo con la Fig. 4 o la
Figura 4. Sobrepaso mximo vrs tiempo de asentamiento Fig. 5 segn corresponda, para determinar la razn de
amortiguamiento
4. Emplear Mp y con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
En la Fig. 4 se muestra como se relaciona el sobrepaso natural normalizada
mximo Mp con el tiempo de asentamiento normalizado tan , 5. Calcular los parmetros del controlador PI (Kc , Ti ), con
y en la Fig. 5 la relacin de este con el tiempo al pico (23) y (24)
normalizado tpn . 6. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de
Las Fig. 3 a 5 se pueden emplear como parte de un diseo a partir de la respuesta del sistema de control
procedimiento de diseo de controladores, para lograr un con los parmetros determinados.
sistema de control con, por ejemplo, un sobrepaso mximo
y un tiempo de asentamiento deseados. IV-B. Proceso de segundo orden, controlador PID
1. Determinar la ganancia kp y las constante de tiempo 1
III-B. Proceso de segundo orden, controlador PID y 2 del proceso controlado (con 1 > 2 )
Como se indic anteriormente, en este caso el sistema de 2. Hacer = 1 y a = 2 /1
control de lazo cerrado tiene dos ceros y tres polos. Si se 3. Establecer las especificaciones de diseo: sobrepaso
escoge en (13) = 1 /(2 ) se logra que un cero del mximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
controlador cancele el polo real, reducindose la funcin de mximo y tiempo al pico tp .
transferencia de lazo cerrado del control PID de la planta de 4. Utilizar las especificaciones de diseo con la Fig. 4 o la
segundo orden a (9). Fig. 5 segn corresponda, para determinar la razn de
Los parmetros requeridos del controlador PID son: amortiguamiento
5. Emplear Mp y con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
Kcn = Kc kp = 2 1 + 2 a (26)
natural normalizada
Ti 2 1 + 2 a 6. Calcular los parmetros del controlador PID (Kc , Ti ,
Tin = = (27) Td ), con (26) a (28)
2

3
IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San Jos, Costa Rica

7. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de 1.4


y1
diseo a partir de la respuesta del sistema de control y2

con los parmetros determinados. 1.2

V. E JEMPLOS 1

En los siguientes ejemplos, se muestra como es posible 0.8

y(t)
lograr el desempeo dinmico deseado del sistema de control
0.6
con el procedimiento de ubicacin de polos y ceros propuesto
y la diferencia entre la respuesta lograda con este y la que se 0.4

obtendra con el mtodo de ubicacin de polos tradicional.


0.2

Ejemplo V.1. Considrese un proceso controlado con la


funcin de transferencia 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)

1, 25
Gp (s) =
0, 80s + 1
Se desean determinar los parmetros de un controlador PI de Figura 6. Respuestas del ejemplo 1
manera que la respuesta del sistema de control a un cambio
escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp =
20 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 3 segundos. En este caso, el sobrepaso mximo y el tiempo de asen-
tamiento obtenidos con el mtodo de ubicacin de polos
Mtodo de ubicacin de polos
fueron Mp = 20, 33 % y ta2 = 3, 09s, y con el controlador
Utilizando (20) y (21) se obtiene que la razn de amorti-
determinado mediante la tcnica de ubicacin de polos y ceros
guamiento debera ser = 0, 456 y la frecuencia natural
Mp = 19, 63 % y ta2 = 2, 73s. En ambos casos se logran
n = 1, 645.
respuestas con las caracterstcas deseadas.
Empleando (7) y (8) los parmetros del controlador
seran Ejemplo V.2. Considrese ahora un proceso diez veces ms
Kc1 = 0, 16 Ti1 = 0, 092 lento dado por la funcin de transferencia
1, 25
y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante Gp (s) =
es 8s + 1
2, 71(0, 092s + 1) Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio
Myr1 (s) = 2
s + 1, 50s + 2, 71 escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp =
10 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 12 segundos.
Esta muestra que el cero del controlador est alejado de
los polos de lazo cerrado, por lo que se espera que su Mtodo de ubicacin de polos
influencia en la respuesta del sistema sea despreciable. De (20) y (21) se obtiene que = 0, 59 y n = 0, 565 y
Mtodo de ubicacin de polos y ceros con (7) y (8) los parmetros
El tiempo de asentamiento normalizado es tan = Kc1 = 3, 47 Ti1 = 1, 70
3/0, 80 = 3, 75. Si se emplea la Fig. 4 con Mp = 20 y
tan = 3, 75, se selecciona una razn de amortiguamiento La funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es
= 0, 50. Con esta y el sobrepaso mximo, de la Fig. 0, 32(1, 70s + 1)
3 se obtiene que la frecuencia natural normalizada debe Myr1 (s) =
s2 + 0, 67s + 0, 32
ser = 2, 25.
En este caso el cero del controlador se encuentra relati-
Utilizando (23) y (24), se determina que los parmetros
vamente cerca de los polos de lazo cerrado, por lo que
normalizados son
se puede esperar que influya sobre las caractersticas de
Kcn = 1, 25 Tin = 0, 25 la respuesta del sistema.
Mtodo de ubicacin de polos y ceros
de donde se obtienen los parmetros requeridos para la Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
sintonizacin del controlador es tan = 1, 55. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo
y Mp = 10 se puede seleccionar = 0, 80. Con esta y
Kc2 = 1, 0 Ti2 = 0, 20
Mp = 10 de la Fig. 3 se obtiene = 3, 20.
La funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es Utilizando (23) y (24), se obtiene que los parmetros del
controlador son
1, 98(0, 20s + 1)
Myr2 (s) = Kcn = 4, 12 Tin = 0, 40
s2 + 2, 81s + 1, 98
En la Fig. 6 se muestran las curvas de respuesta de los dos y
sistemas. Kc2 = 3, 30 Ti2 = 3, 22

4
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1.4 1.4
y y1
1
y y2
1.2 2 1.2

1 1

0.8 0.8
y(t)

y(t)
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 7. Respuestas del ejemplo 2 Figura 8. Respuestas del ejemplo 3

En este caso la funcin de transferencia de lazo cerrado y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante
resultante es es
0, 16(3, 22s + 1) 4, 11s2 + 11, 18s + 5, 09
Myr2 (s) = 2 Myr1 (s) =
s + 0, 64s + 0, 16 10, 98s3 + 17, 29s2 + 13, 38s + 5, 09
En la Fig. 7 se muestran las curvas de respuesta de los dos
Mtodo de ubicacin de polos y ceros
sistemas.
Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
Ahora, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamien-
es tan = 2, 0. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo y
to obtenidos con el mtodo de ubicacin de polos fueron
Mp = 15 % se puede seleccionar = 0, 65. Con esta
Mp = 19, 35 % y ta2 = 8, 66s, y con el controlador
razn de amortiguamiento y Mp = 15 % de la Fig. 3 se
determinado mediante la tcnica de ubicacin de polos y ceros
obtiene = 3, 0.
Mp = 10, 02 % y ta2 = 12, 51s.
Utilizando (26) a (28), se obtiene que los parmetros del
En este caso, solo la respuesta obtenida con el procedi-
controlador deben ser
miento de diseo propuesto, cumple con las especificaciones
de diseo. Kcn = 4, 70 Tin = 0, 52 Tdn = 0, 12
Ejemplo V.3. Se empelar ahora un controlador PID para y
controlar un proceso cuya funcin de transferencia es
1 Kc2 = 4, 70 Ti2 = 2, 61 Td2 = 0, 62
Gp (s) =
(5s + 1)(s + 1) En este caso la funcin de transferencia de lazo cerrado
Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio resultante es
escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp = 7, 57s2 12,27s + 4, 70
15 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 10 segundos. Myr2 (s) =
13, 06s3 + 23, 24s2 + 14, 88s + 4, 70
Mtodo de ubicacin de polos
En la Fig. 8 se muestran las curvas de respuesta de los dos
De (20) y (21) se obtiene que los polos dominantes deben
sistemas.
tener una razn de amortiguamiento = 0, 517 y una
Con el mtodo de ubicacin de ceros y polos se obtiene
frecuencia natural n = 0, 774.
una respuesta con un sobrepaso Mp = 14, 4 % y un tiempo
Para la ubicacin del polo real se selecciona = 1.
de asentamiento ta2 = 8, 37s cumplindose con las especifi-
Entre mayor sea , menor ser la influencia de este
caciones, mientras que con el mtodo de ubicacin de polos
tercer polo, sin embargo como se ve en (16) la ganancia
tradicional la respuesta tiene un sobrepaso Mp = 24, 0 %, el
del controlador aumenta y por lo tanto tambin el cambio
cual excede el valor especificado en un 9 %, y un tiempo de
en la salida del controlador cuando se vare el valor
asentamiento ta2 = 10s.
deseado.
Si en el mtodo de ubicacin de polos se trata de disminuir
Empleando (16) a (18) se obtienen los parmetros re-
la influencia del polo real, utilizando por ejemplo = 2, 6, el
queridos del controlador
valor de la ganancia del controlador se eleva a Kc1 = 10, 04
Kc1 = 5, 09 Ti1 = 2, 20 Td1 = 0, 37 con lo que se duplicara el cambio escaln que se produce en

5
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la seal de salida del controlador cuando se cambie el valor En el procedimiento de sintonizacin propuesto, las Fig. 3 a
deseado, pudiendo llevarse el elemento final de control a una 5 muestran la relacin de las especificaciones de diseo (Mp ,
posicin extrema. Ta2 y Tp ) con la ubicacin requerida de los polos y ceros del
sistema (n , ).
VI. C ONCLUSIONES
Los ejemplos presentados ilustran claramente las ventajas
El mtodo tradicional de sintonizacin de controladores por de utilizar el procedimiento de ubicacin de polos y ceros
ubicacin de los polos del sistema de control de lazo cerrado, de lazo cerrado propuesto, en vez del mtodo tradicional que
permite localizarlos en la posicin deseada. Sin embargo, esta solamente ubica los polos.
posicin no puede asociarse directamente con las caractersti- Nota: Copias ampliadas de las curvas para el diseo me-
cas dinmicas de la respuesta del sistema, ya que no considera diante el procedimiento de ubicacin de polos y ceros (Fig. 3
la influencia de los ceros del controlador. a 5), se pueden obtener directamente de los autores.
El mtodo de ubicacin de polos y ceros propuesto, al tomar
en cuenta la influencia de los ceros del controlador, relaciona R EFERENCIAS
la ubicacin requerida de los polos y ceros del sistema de [1] P. Persson, Towards autonomous pid control, Ph.D. dissertation, De-
control con las caractersticas dinmicas de su respuesta. partment of Automatic Control, Lund Institute of Technology, 1992.
[2] K. J. Astrm and T. Hgglund, PID Controllers - Theory, Design and
El nuevo procedimiento determina los parmetros requeri- Tuning. Instrumentation Society of America, 1995.
dos de los controladores PI y PID, para controlar procesos de [3] L. J. Marn, Mtodo de ubicacin de polos y ceros para la sintonizacin
primer y segundo orden, de manera de lograr que la respuesta de controladores PID. Proyecto Elctrico (Bachillerato), Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2005.
del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado
(servo control) cumpla con las especificaciones de diseo.
La distancia ente el cero y los polos de lazo cerrado
mostrada en la Fig. 2, es una indicacin de su influencia sobre
la respuesta. Cuando esta distancia es grande, la influencia
del cero es baja y el mtodo de ubicacin de polos tradicional
permite obtener resultados satisfactorios. Sin embargo, cuando
esta es pequea, la influencia del cero es grande y no puede
despreciarse. Por esta razn el procedimiento de ubicacin de
polos no permite obtener una respuesta con las caractersticas
deseadas.

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