Introducción a la Física: Sistemas vectoriales

INGENIERÍA ROBÓTICA
FÍSICA
J. Carlos Cruz Reséndiz
carlos.cruz@upt.edu.mx
I. Introducción a la Física
Propósito esperado de la unidad I:
El alumno realizará representaciones de

variables físicas, para determinar el
comportamiento de los fenómenos
físicos.
FÍSICA
UNIDAD I
I. Introducción a la Física
I.1 Principios de Física
I.2 Sistemas Vectoriales

I. 2 Sistemas vectoriales
Sistemas vectoriales
Cuando una cantidad física se describe con un numero y una unidad, decimos
que es una cantidad escalar. En cambio, una cantidad vectorial tiene tanto una
magnitud, dirección y sentido.
5m
20 s
15 °C
80 kg
Escalares Vector
Física Introducción a la Física
Representación de vectores

Los vectores pueden ser:
 Colineales
 Concurrentes
 Coplanares

Vectores colineales
Se dice que dos vectores son colineales cuando tienen la misma línea de acción,
es decir que son vectores directores de rectas paralelas.

Vectores concurrentes
Son aquellos en las que su línea de acción cortan o se intersectan en un mismo

punto.

Vectores coplanares
Son los vectores que se encuentran en un mismo plano.

Sistemas coordenados
Muchos aspectos de la física incluyen una descripción de una ubicación en el

espacio. Por ejemplo el movimiento de un objeto requiere de un método para
describir la posición del objeto en varios tiempos.

Sistema de coordenadas cartesianas

(coordenadas rectangulares)
Es un sistema que utiliza uno o más números (coordenadas) para determinar

unívocamente la posición de un punto o de otro objeto geométrico.

Sistema de coordenadas polares
Un sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas

bidimensional en el que cada punto del plano se determina por una distancia y
un ángulo. Este sistema es ampliamente utilizado en física y trigonometría.
Polo (origen)
Eje polar

Conversión entre sistemas
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 ѳ
𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛 ѳ

 Suma de vectores por el método gráfico

(método del paralelogramo, del polígono y del triangulo)
 Suma de vectores por el método analítico

Suma de vectores por el método del paralelogramo

Suma de vectores por el método del polígono

Suma de vectores por el método del triangulo

Suma de vectores

Suma de vectores

Resta de vectores

Ejercicio
Una esquiadora viaja 5 km al norte, luego 2 km al este y finalmente 1 Km al sur

por un campo nevado. Encontrar la distancia y dirección que esta con respecto
al punto de partida por:
a) Método gráfico (triangulo, paralelogramo y polígono)

b) Convertir el vector resultante de coordenadas polares a cartesianas
Nota: utiliza el método de los cuatro pasos(IDENTIFICAR, PLANTEAR,

EJECUTAR Y EVALUAR)

Componentes de vectores
Cuando sumamos vectores usando un diagrama a escala y las propiedades de

los triángulos rectángulos, al medir un diagrama se obtiene una exactitud muy
limitada y los cálculos con triángulos rectángulos funcionan únicamente cuando
los dos vectores son perpendiculares. Necesitamos entonces un método
sencillo pero general para sumar vectores: el método de componentes.

Componentes de vectores

Obtención de la suma de vectores (resultante) usando componentes

Magnitud y dirección de la suma de vectores (resultante) usando componentes

Es fácil extender este procedimiento para calcular la suma de cualquier cantidad

de vectores. Sea R=A+B+C+D+E+…… entonces las componentes R son

Ejemplo
1. ¿Cuáles son las componentes x y y del vector en la figura? La magnitud del vector es
D = 3.00 m y el ángulo es α = 45°.

Solución
El ángulo es α = 45° pero como está indicado hacia el eje negativo y, entonces realmente es α
= -45° .

Ejemplo
2. ¿Cuáles son las componentes x y y del vector en la figura? La magnitud del vector es
E = 4.50 m y el ángulo β = 37.0°

Solución
Aquí el x no es horizontal, ni el eje y es vertical, pero no hay problema, aún así se pueden
obtener sus componentes.

Ejercicio
Los tres finalistas de un concurso de TV se colocan en el centro de un campo plano grande.

Cada uno realiza los siguientes desplazamientos de forma consecutiva:
72. 4 m, 32° al este del norte

57.3 m, 36° al sur del oeste
17.8 m al sur
Encontrar la distancia y dirección final con respecto al punto de partida por el método
analítico

n
o e
s
n
o e
s
-x (oeste)
-y (sur)

Resultados
12.7m
-51.15° +180 = 128.85°

Ejercicio
Cuatro fuerzas actúan sobre un perno A como se muestra en la figura. Determina la resultante
de las fuerzas sobre el perno.

Resultados
Las componentes x y y de cada fuerza se determinan por trigonometría, como

se muestra en la figura y se escriben en la tabla.
Magnitud y ángulo
30°
20°
0°
15°

En estas condiciones la resultante R de las cuatro fuerzas es
R= Rx + Ry = 199.1N + 14.3N R= 199.1 2 + 14.3 2 = 199.71N
La magnitud y la dirección de la resultante ya puede determinarse. Del triángulo

mostrado en la figura, se tiene
=4.10°
=199.72N
Respuesta
R=199.7N =4.1°
Sólo hemos hablado de vectores que están en el plano xy; no obstante, el

método de componentes funciona también para vectores con cualquier
dirección en el espacio. Podemos introducir un eje z perpendicular al plano xy;
entonces, en general, un vector A tiene componentes Ax, Ay y Az en las tres
direcciones de coordenadas. La magnitud A está dada por
para la suma vectorial R tienen un tercer componente:
Nota: Nos hemos enfocado en la suma de vectores de desplazamiento, pero el método es

aplicable a todas las cantidades vectoriales. Las fuerzas son vectores que obedecen las
mismas reglas de la suma vectorial que se aplican al desplazamiento.
Un vector en tres dimensiones

Vectores unitarios
Un vector unitario es un vector con magnitud 1, sin unidades. Su única finalidad

consiste en direccionar, es decir, describir una dirección en el espacio. Los
vectores unitarios ofrecen una notación cómoda para muchas expresiones que
incluyen componentes de vectores. Siempre incluiremos un acento circunflejo o
“sombrero” (^) sobre el símbolo de un vector unitario para distinguirlo de los
vectores ordinarios cuya magnitud podría o no ser 1.

Vectores unitarios

Vectores unitarios

Si no todos los vectores están en el plano xy, necesitamos una tercera

componente. Introducimos un tercer vector unitario k que apunta en la
dirección del eje +z y tenemos

Ejemplo
Encuentre la suma de dos vectores A y B que se encuentran en el plano xy y

están dados por A= (2.0i + 2.0j)m B=(2.0i – 4.0j)m
Ay=2.0j
j Ax=2.0i
x
i Bx=2.0i
By=-4.0j

Solución
De la expresión general A = Axi + Ay j + Az k, es claro que Ax =2.0 m y Ay = 2.0 m.

Del mismo modo, Bx =2.0 m y By = -4.0 m.
Por lo tanto

Solución
Para la magnitud y el ángulo tenemos
θ= -26. 56°
Rx=4.0i
x
θ
Ry=-2.0j
R=4.5m

Ejemplo
Dados los dos desplazamientos
determina la magnitud del desplazamiento 2D - E

Solución
Considerando que F será el vector resultante, tenemos que F= 2D - E
Y la magnitud se determina con la siguiente ecuación

Producto de vectores
Podemos expresar muchas relaciones físicas de forma concisa usando producto

de vectores. Definiremos dos tipos diferentes de productos de vectores. El
primero, llamado producto escalar, produce un resultado escalar. El segundo, el
producto vectorial, produce otro vector.

Producto escalar
El producto escalar de dos vectores A y B se denota como A.B. Por esta
notación, el producto escalar también se denomina producto punto. Aun
cuando y sean vectores, la cantidad es un escalar.

El producto escalar de dos vectores A y B se denota como A.B, puede ser

positivo, negativo o cero.

Cálculo del producto escalar usando componentes
Podemos calcular el producto escalar A.B B directamente si conocemos las

componentes x, y y z de A y B. Para saber cómo se hace, obtenemos primero los
productos escalares de los vectores unitarios i, j y k. Todos los vectores unitarios
tienen magnitud 1 y son perpendiculares entre sí. Utilizando la ecuación de
producto punto tenemos que

Continuamos expresando A y B en términos de sus componentes y realizamos

el producto escalar entre estos vectores, así como entre los vectores unitarios:

Usando los resultados de las ecuaciones del producto punto de los vectores
unitarios, vemos que seis de estos nueve términos son cero, y los otros tres que
quedan como
Por lo tanto, el producto escalar de dos vectores es la suma de los productos de

sus respectivas componentes.

Ejemplo
Obtén el producto escalar de los dos vectores de la figura. Las magnitudes de los
vectores son A = 4.00 y B = 5.00.

Datos e incógnitas Diagrama
A= 4.00
B= 5.00
A.B=?

Ecuaciones Sustitución y operaciones
= 130° - 53° = 77°
Resultado
A.B= 4.5

Solución utilizando componentes
Necesitamos calcular primero las componentes de los vectores. Los ángulos de

A y B se dan con respecto al eje +x, medidos hacia el eje +y, y utilizando la
ecuaciones trigonométricas encontramos las componentes siguientes

Si dejamos una cifra significativa de más en las componentes y redondearemos

al final. Y utilizando la ecuación de producto punto por componentes tenemos

Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores A y B, también llamado producto cruz, se

denota como A x B. Como su nombre lo indica, el producto vectorial es un
vector en si mismo. Es importante considerar que el producto vectorial no es
conmutativo. Y se puede obtener con la siguiente expresión

La dirección del vector resultante del producto vectorial también se puede

obtener apoyándose con la regla de la mano derecha.

Cálculo del producto vectorial usando componentes
Si conocemos las componentes de A y B, calculamos las componentes del

producto vectorial usando un procedimiento similar al del producto escalar. Por
lo tanto, al multiplicar los vectores unitarios i, j y k y utilizando la regla de la
mano derecha tenemos que los productos vectoriales para los diversos pares
posibles de vectores unitarios son

Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de vectores unitarios
son
+
Ahora expresamos A y B en términos de sus componentes y los vectores

unitarios correspondientes, y desarrollamos la expresión del producto vectorial:

Si aplicamos los resultados de los productos vectoriales obtenidos, si

consideramos que el vector resultante de AxB lo llamemos C y si agrupamos los
términos en función de los vectores unitarios tenemos
Por lo tanto las componentes de C = A × B están dadas por

Ejemplo
El vector A tiene una magnitud de 6 unidades y está sobre el eje +x. B tiene
una magnitud de 4 unidades y está en el plano xy formando un ángulo de 30°
con el eje +x. Calcule el producto cruz AxB.

Datos e incógnitas Diagrama
A= 6.00 Y
B= 4.00
AxB=?
O
Z X

Ecuaciones Sustitución y operaciones
= 30°
Por la regla de la mano derecha, tiene la

dirección del eje +Z
Resultado
C = AxB= 12 +z

Cálculo del producto vectorial usando componentes
Primero determinamos las componentes de A y B. Observa que A apunta a lo

largo del eje x, por lo que su única componente distinta de cero es Ax. Para B se
muestra que  = 30° se mide desde el eje +x hacia el eje +y, por lo que podemos
utilizar las ecuaciones de las identidades trigonométricas para obtener las
componentes

Utilizando la ecuación del producto vectorial por componentes tenemos
Por lo tanto el vector resultante nuevamente como se obtuvo anteriormente es

C = AxB= 12 +z

Tarea para entregar
1. Con referencia en la figura determina cada inciso
a) Escribe cada uno de los vectores de la figura

en términos de los vectores unitarios i y j.
b) Encuentra la magnitud y dirección del

vector resultante de la suma de todos
los vectores por el método de componentes.
c) Realiza el producto escalar de los vectores D.C
d) Realiza el producto vectorial de los vectores BxC

2. El vector A tiene magnitud 2 y el vector B tiene magnitud 3. Se sabe que el

ángulo  entre A y B es 0°, 90° o 180°. Para cada una de las siguientes
situaciones, determine cuál debe ser el valor de  respaldando la respuesta con
la comprobación en cada uno de los incisos. (En cada situación puede haber
más de una respuesta correcta).
a) A.B= 0
b) AxB= 0
c) A.B= 6
d) A.B= -6
e) (magnitud de AxB)= 6

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El alumno realizará representaciones de

I.1 Principios de Física

I.2 Sistemas Vectoriales

Física Introducción a la Física

Los vectores pueden ser:

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Son aquellos en las que su línea de acción cortan o se intersectan en un mismo

Física Introducción a la Física

Son los vectores que se encuentran en un mismo plano.

Física Introducción a la Física

Muchos aspectos de la física incluyen una descripción de una ubicación en el

Física Introducción a la Física

Sistema de coordenadas cartesianas

Es un sistema que utiliza uno o más números (coordenadas) para determinar

Física Introducción a la Física

Sistema de coordenadas polares

Un sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas

Física Introducción a la Física

Conversión entre sistemas

Física Introducción a la Física

 Suma de vectores por el método gráfico

 Suma de vectores por el método analítico

Física Introducción a la Física

Suma de vectores por el método del paralelogramo

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Suma de vectores por el método del polígono

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Suma de vectores por el método del triangulo

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Una esquiadora viaja 5 km al norte, luego 2 km al este y finalmente 1 Km al sur

a) Método gráfico (triangulo, paralelogramo y polígono)

Nota: utiliza el método de los cuatro pasos(IDENTIFICAR, PLANTEAR,

Física Introducción a la Física

Cuando sumamos vectores usando un diagrama a escala y las propiedades de

Física Introducción a la Física

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Obtención de la suma de vectores (resultante) usando componentes

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Magnitud y dirección de la suma de vectores (resultante) usando componentes

Física Introducción a la Física

Es fácil extender este procedimiento para calcular la suma de cualquier cantidad

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Los tres finalistas de un concurso de TV se colocan en el centro de un campo plano grande.

72. 4 m, 32° al este del norte

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-51.15° +180 = 128.85°

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Las componentes x y y de cada fuerza se determinan por trigonometría, como

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En estas condiciones la resultante R de las cuatro fuerzas es