SERVOMOTORES

DEFINICION

Los servos son un tipo especial de motor que

se caracterizan por su capacidad de poder ser
llevados a posiciones angulares específicas,
al enviar una señal codificada, dentro de un
rango de operación.
 DEFINICION
Es una caja, en donde se encuentra un amplificador, un
motor, la reducción de engranaje y la realimentación. Tiene
internamente una circuitería de control interna y es sumamente
poderoso para su tamaño. También tienen 3 cables de conexión
externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a
tierra GND y el cable de control.
 FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de
control y un potenciómetro, esta es conectada al eje
central del servo motor y permite a la circuitería de
control, supervisar el ángulo actual del servo motor.
Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el
motor está apagado. Si el circuito prueba que el
ángulo no es el correcto, el motor girará en la
dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.
El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados.
 FUNCIONAMIENTO
Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180 grados, no es
mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un
mayor peso que el sugerido por las especificaciones del
fabricante.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es
proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si
el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresará a toda velocidad. Si este necesita regresar sólo
una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad
más lenta. A esto se le llama control proporcional.
 FUNCIONAMIENTO
El control de un servo se limita a indicar en que posición
se debe situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de
pulsos. La duración del pulso indica el ángulo de giro del
motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que
se corresponden con el ancho del pulso máximo y
mínimo que el servo entiende.
 FUNCIONAMIENTO
Los valores más generales corresponde con
valores entre 1 ms y 2 ms, que dejarían al motor en
ambos extremos. El valor 1,5 ms indicaría la posición
central, mientras que otros valores del pulso lo dejan
en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos
menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose
conseguir ángulos mayores de 180°.
FUNCIONAMIENTO
 FUNCIONAMIENTO

Si se sobrepasan los límites de movimiento del

servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que
se debe cambiar la longitud del pulso.
 FUNCIONAMIENTO
El periodo entre pulso y pulso no es crítico, e
incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se
suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo,
puede interferir con la temporización interna del servo,
causando un zumbido, y la vibración del brazo de
salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo
pasará a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca
que se mueva con intervalos pequeños.
 FUNCIONAMIENTO
Es importante destacar que para que un servo se
mantenga en la misma posición durante un cierto
tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza
que le obligue a abandonar esta posición, intentará
resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo
entre pulsos es mayor del máximo) entonces el servo
perderá fuerza y dejará de intentar mantener su
posición, de modo que cualquier fuerza externa podría
desplazarlo.
 VENTAJAS
• Es sumamente poderoso para su tamaño
(mucho torque).
• Potencia proporcional para cargas mecánicas.
• No consume mucha energía.
• Mayor precisión.
 DESVENTAJAS
• No es posible cambiar las caracteristicas eléctricas
del motor por tanto no se puede cambiar la
velocidad del mismo.
• Esta limitado por el circuito de control a únicamente
variar de 0° a 180°.
• Su construcción puede ser costosa.
• Poder controlar varias secuencias de posiciones, es
dificil sin utilizar sistemas basados con micros.
 APLICACIONES
En la práctica, se usan servos para:
• posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños
ascensores y timones.
• usan en radio control
• títeres, y
• principalmente en ROBÓTICA
Los sistemas eléctricos de control de retroalimentación
dependen principalmente de la energía eléctrica para el
funcionamiento. Las características importantes requeridas
generalmente para tal control son 1) respuesta rápida, 2) alta
exactitud, 3) control desatendido y 4) operación alejada. Lo
esencial para tal control son 1) un dispositivo de detección de
errores, 2) un amplificador y 3) un dispositivo de corrección
de errores, como se ilustra en la siguiente figura.
 Cada uno de los elementos cumple un objetivo
funcional al hacer coincidir la cantidad regulada o
controlada con la cantidad de referencia.
El dispositivo de detección de errores determina
cuando la cantidad regulada es diferente de la cantidad
de referencia.
A continuación, envía una señal de error al
amplificador que a su vez suministra energía al
dispositivo de corrección de errores.
Con esta potencia, el dispositivo de corrección de
errores cambia la cantidad regulada para que coincida
con la entrada de referencia.
El bucle cerrado en el sistema de control de
realimentación se muestra en la figura.
Servo-motor:
Los motores que responden a la señal de error
abruptamente y aceleran rápidamente la carga se
denominan servomotores.
Un servomotor es un motor que forma parte del
servomecanismo. Está típicamente emparejado con algún
tipo de codificador para proporcionar retroalimentación
de posicionamiento y velocidad y algún dispositivo de
corrección de errores que acciona la señal de suministro.
Las características fundamentales que deben buscarse en
cualquier servomotor 1) El par de salida del motor debe
ser proporcional al voltaje que se le aplique. 2) La
dirección del par desarrollado por el servomotor debe
depender de la polaridad instantánea de la tensión de
control.
Hay principalmente dos tipos de servomotores,
1) Servomotor CA 2) Servomotor DC

Los servomotores AC son generalmente preferidos

para un uso de baja potencia. Y para el uso de alta
potencia se prefieren los servomotores de CC
porque operan de manera más eficiente que los
servomotores de CA
Motor DC
A diferencia de los grandes motores industriales, los
servomotores de corriente continua no se utilizan para la
conversión continua de energía. El principio de
funcionamiento básico es igual que otros motores
electromagnéticos.
El diseño, la construcción y el modo de funcionamiento
son diferentes. Los rotores de este tipo de motor están
diseñados con longitudes de rotor largas y diámetros
más pequeños. Tienen un tamaño grande que el de los
motores convencionales de la misma potencia nominal.
Hay varios tipos de servomotores de corriente continua
que son 1) motores de serie, 2) motores de serie
dividida, 3) motor de control de derivación y 4) motor de
derivación de imán permanente.
Motor serie El motor de serie tiene un alto par de arranque y
atrae grandes corrientes. La regulación de velocidad de este tipo
de motor es pobre. La inversión puede obtenerse invirtiendo la
polaridad de la tensión de campo con un devanado de campo de
serie dividida (es decir, un devanado para el sentido de
rotación). Este método reduce la eficiencia del motor hasta
cierto punto.
Motores de la serie Split El motor de serie dividido es el
motor de la serie de la CC con el campo dividido clasificado
con un kilovatio fraccionario. Este tipo de motor puede
funcionar como un excitado por separado motor controlado por
el campo. La armadura se suministra con una fuente de
corriente constante. El motor de la serie dividida tiene una
curva torsión-velocidad típica. Esta curva denota un alto par de
torsión y una rápida reducción del par con un aumento de la
velocidad. Esto resulta en un buen amortiguamiento.
 Motor de control de derivación: El servomotor del
tipo de derivación de CC no es diferente de cualquier
otro motor de derivación de corriente continua. Tiene
dos devanados separados: bobinados de campo
colocados en el estator y bobinado de la armadura
colocados en el rotor de la máquina. Ambos
devanados están conectados a una fuente de
alimentación de CC. En un motor de derivación de
corriente continua convencional, los dos devanados
están conectados en paralelo a través del suministro de
corriente continua. En el caso de un servomotor, los
devanados se suministran con una fuente de CC
separada.
Motor de derivación de imán permanente: El motor de
derivación de imán permanente es un motor de excitación
fijo en el que el campo se suministra realmente mediante
un imán permanente. El rendimiento es similar al motor de
campo fijo controlado por armadura que vamos a conocer
en la siguiente sección.
construccion
Tiene construcción igual que motor de corriente
continua. Se compone de estator y rotor y piezas de
control.
Tiene generador de la regeneración para generar la
regeneración para controlar la velocidad y el esfuerzo
de torsión.
Tiene dos puertos uno para la fuente de la CC y otro
para la fuente controlada de la CC.
Construccion
Pricipio de trabajo
En el funcionamiento en CC, los servomotores suelen
responder a la señal de error abruptamente y acelerar la
carga rápidamente. Un servo motor DC es en realidad un
conjunto de cuatro componentes independientes, a saber:
1.motor de corriente continua
2. Conjunto de engranajes
3. Dispositivo de detección de posición
4. Circuito de control.
Los motores que se utilizan como servomotores de
corriente continua, generalmente tienen una fuente
de CC separada para el bobinado de campo y el
bobinado de la armadura.
El control se puede archivar controlando la
corriente del campo o la corriente del inducido. El
control de campo tiene algunas ventajas
específicas sobre el control de la armadura y por
otra parte el control de la armadura tiene también
algunas ventajas específicas sobre el control de
campo.
¿Qué tipo de control se debe aplicar al servo
motor DC, se está decidiendo en función de sus
aplicaciones específicas.
En el caso de un motor de CC controlado en campo, el campo
es excitado por la señal de error amplificada mencionada
anteriormente. El devanado del inducido es activado desde una
fuente de corriente constante. El torque desarrollado es
proporcional a la corriente de campo (Ifl) hasta el nivel de
saturación.
Este método se aplica en pequeños servomotores. Tiene una
constante de tiempo más larga debido a un circuito de campo
altamente inductivo, por lo que la respuesta dinámica es más
lenta que el motor de corriente continua controlado por
armadura.
Pero en el motor de corriente continua controlado por
inducido, el inducido del motor es excitado por la señal de
error amplificada y el campo es suministrado desde una fuente
de corriente constante. La alta densidad de flujo de campo
también aumenta la sensibilidad de par del motor (par
proporcional a φ Ia). Aquí la respuesta dinámica es más rápida
porque tiene menor constante de tiempo del circuito resistivo.
Teoria basada en campo
La siguiente figura ilustra el diagrama esquemático de un
servomotor DC controlado por campo. En esta disposición, el
campo del motor de corriente continua es excitado por la señal de
error amplificada y el devanado de la armadura es energizado por
una fuente de corriente constante.
El campo se controla por debajo del punto de la rodilla de
magnetización de la curva de saturación. En esa parte de la curva,
la mmf varía linealmente con la corriente de excitación. Esto
significa que el par desarrollado en el motor de CC es
directamente proporcional a la corriente de campo por debajo del
punto de la rodilla de magnetización de la curva de saturación
A partir de la ecuación de par general del motor de
corriente continua se encuentra que, el par T α φIa.
Donde, φ es flujo de campo y Ia es corriente de
armadura.
Pero en el servo motor DC controlado por el campo, la
armadura es excitada por la fuente de corriente
constante, por lo tanto Ia es constante aquí. Por lo
tanto, T α φ
Cuando el campo de este servo motor de CC es excitado por
la señal de error amplificada, el par del motor, es decir, la
rotación del motor, puede ser controlado por una señal de
error amplificada. Si la corriente constante del inducido es
suficientemente grande, cada pequeño cambio en la corriente
de campo provoca un cambio correspondiente en el par en el
eje del motor.
El sentido de rotación se puede cambiar cambiando la
polaridad del campo.
El sentido de rotación también puede ser alterado usando
el motor de campo abierto DC, donde el devanado de
campo se divide en dos partes, una mitad del devanado
se enrolla en el sentido de las agujas del reloj y otra
mitad en la herida en sentido antihorario.
La se~nal de error amplificada se alimenta al punto de
unión de estas dos mitades del campo como se muestra a
continuación. El campo magnético de ambas mitades del
bobinado de campo se opone.
Durante el funcionamiento del motor, la intensidad del
campo magnético de una mitad domina a otra
dependiendo del valor de la señal de error amplificada
alimentada entre estas mitades.
Debido a esto, el servo motor de CC gira en una
dirección particular de acuerdo con la tensión de la señal
de error amplificada.
Teoria basada en armadura
The figure below shows the schematic diagram for an armature
controlled DC servo motor. Here the armature is energized by
amplified error signal and field is excited by a constant current
source.
The field is operated at well beyond the knee point of magnetizing
saturation curve. In this portion of the curve, for huge change in
magnetizing current, there is very small change in mmf in the
motor field. This makes the servo motor is less sensitive to change
in field current. Actually for armature controlled DC servo motor,
we do not want that, the motor should response to any change of
field current.
Una vez más, a saturación el flujo de campo es máximo. Como
dijimos anteriormente, la ecuación de par general del motor de
corriente continua es el par T α φIa.
Ahora bien, si φ es lo suficientemente grande, para cada
pequeño cambio en la corriente de armadura Ia habrá un
cambiador prominente en el par del motor. Esto significa que el
servo motor se vuelve muy sensible a la corriente del inducido.
Como la armadura del motor de corriente continua es menos
inductiva y más resistiva, la constante de tiempo del bobinado
de la armadura es suficientemente pequeña. Esto provoca un
cambio rápido de la corriente del inducido debido a un cambio
repentino en el voltaje del inducido. Es por eso que la respuesta
dinámica del servo motor DC controlado por inducido es
mucho más rápida que la del servo motor controlado por
campo.
El sentido de rotación del motor se puede cambiar fácilmente
invirtiendo la polaridad de la señal de error.
 FUNCIONAMIENTO
1. El servo motor tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una
resistencia variable, aka pot) que está conectado al eje de salida.
2. El potenciómetro permite al circuito de control monitorear el ángulo de
corriente del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el
motor se apaga.
3. Si el circuito encuentra que el ángulo no es correcto, girará el motor en la
dirección correcta hasta que el ángulo sea correcto.
4. El eje de salida del servo es capaz de viajar alrededor de 180 grados. Por
lo general, su lugar en el rango de 210 grados, pero varía según el
fabricante.
5. Un servo normal se utiliza para controlar un movimiento angular entre 0 y
180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de girar más
lejos debido a un tope mecánico incorporado al engranaje de salida
principal.
6. La cantidad de potencia aplicada al motor es proporcional a la distancia
que necesita para viajar.
7. Por lo tanto, si el eje necesita girar una gran distancia, el motor funcionará
a toda velocidad. Si necesita girar sólo una pequeña cantidad, el motor
funcionará a una velocidad más lenta. Esto se llama control proporcional
Trabajar con PCM:
1. El cable de control se utiliza para comunicar el ángulo.
2. El ángulo está determinado por la duración de un impulso que se aplica
al cable de control. A esto se le llama Pulse Coded Modulation.
3. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La
longitud del pulso determinará hasta qué punto el motor gira.
4. Un pulso de 1,5 milisegundos, por ejemplo, hará que el motor gire a la
posición de 90 grados (a menudo llamada la posición neutral).
Si el pulso es inferior a 1,5 ms, entonces el motor hará que el eje se
acerque a 0 grados.
Si el pulso es mayor que 1.5ms, el eje gira más cerca de 180 grados.
Características de velocidad de torsión: Las características de
velocidad de torsión del servo motor de excitación excitado por
separado se muestran en la figura mencionada a continuación.
Su armadura se diseña deliberadamente
para tener resistencia grande de modo que
las características de la velocidad de par
sean lineares y tengan pendiente negativa
grande como se muestra en la figura. La
pendiente negativa sirve para proporcionar
el amortiguamiento viscoso para el
sistema de servo accionamiento

Como se muestra en la figura, el inducido mmf y el campo de

excitación mmf están en cuadratura, este hecho proporciona la
respuesta de par rápido porque el par y el flujo se desacoplan de
acuerdo con un cambio de paso en el voltaje o corriente del inducido
un cambio rápido en la posición o velocidad del rotor.
Otras caracteristicas
El par de salida del motor es
proporcional al voltaje que se le
aplica (es decir, tensión
controlada desarrollada por el
amplificador en respuesta a una
señal de error).
La polaridad instantánea de la
tensión de control rige la
dirección de par desarrollada
por los servomotores.
La gráfica muestra la variación
de las características de
velocidad de torsión debido a la
variación de temperatura.
Circuitos de control
Sensor usado
Especificaciones de rendimiento:
Los servomotores de CC comparten muchas especificaciones de rendimiento que
son aplicables a todos los tipos de motores de corriente continua. Para
dimensionar correctamente un motor, estas especificaciones deben coincidir de
acuerdo con los requisitos de carga de la aplicación.
- La velocidad del eje (RPM) define la velocidad a la que gira el eje, expresada
en rotaciones por minuto (RPM). Típicamente, la velocidad proporcionada por el
fabricante es la velocidad en vacío del eje de salida, o la velocidad a la que el par
de salida del motor es cero.
- El voltaje del terminal se refiere a la tensión de diseño del motor de CC.
Esencialmente, la tensión determina la velocidad de un motor de corriente
continua y la velocidad se controla elevando o bajando la tensión suministrada al
motor.
- El par es la fuerza de rotación generada por el eje del motor. El par de torsión
requerido para el motor viene determinado por las características de velocidad-
par de las diversas cargas experimentadas en la aplicación objetivo.
Par de arranque - El par requerido al arrancar el motor, que suele ser superior al
par continuo.
Par continuo - La capacidad de par de salida del motor en condiciones de marcha
constantes.
Algunas clasificaciones de servo-motor DC disponibles:
Shaft Speed: Continuous Torque:
•Less than 1,610 rpm •Less than 0.45 Nm
•1,610 to 3,187 rpm •0.45 Nm to 1.70 Nm
•3,187 to 4,700 rpm •1.70 Nm to 5 Nm
•4,700 to 7,090 rpm •5 Nm to 17 Nm
•7,090 rpm and up •17 Nm and up

Terminal Voltage: Continuous Output Power:

•Less than 20 VDC •Less than 0.4 HP
•20 to 50 VDC •0.4 to 1 HP
•50 to 100 VDC •1 to 2 HP
•100 to 180 VDC •2 to 6 HP
•180 VDC and up •6 HP and up

Continuous Current:
•Less than 1 amps
•1 to 4 amps
•4 to 8 amps
•8 to 17 amps
•17 amps and up
Algunas placas de nombre del servomotor DC disponibles:
Cuestionario
Defina que es un servomotor?
Es una caja, en donde se encuentra un amplificador, un motor, la reducción de
engranaje y la realimentación.

Cual es la frecuencia de trabajo de un servomotor?

R=50Hz
Cual es el intervalo de tiempo para que pueda girar de 0 a 180 grados?
R= 0.3ms a 2.1ms
Menciona 2 caracteristicas importantes que debe tener un servomotor
respuesta rápida, 2) alta exactitud, 3) control desatendido y 4) operación alejada
Menciona las partes esenciales para el control de un servomotor
un dispositivo de detección de errores, 2) un amplificador y 3) un dispositivo de
corrección de errores
Cuales son los componentes de un srvo motor
1.motor de corriente continua 2. Conjunto de engranajes 3. Dispositivo de
detección de posición 4. Circuito de control.