Nro.

DD-106
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Tema :
PROCESOS CON RETARDOS DE SEGUNDO ORDEN
Grupo PEPP

Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 05

I. OBJETIVOS:
▪ Simular procesos con retardo de segundo orden
▪ Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
▪ Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

II. MATERIAL Y EQUIPOS:

▪ PC con Labview
▪ Aplicativo second_order_system
▪ Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

III. BASE TEÓRICA:

Motivación:

Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de sistemas
físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de segundo
orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con capacidades térmicas en el liquido y en
el elemento calefactor, motores DC con dinámica de armadura y dinámica electromecánica, sistemas de
control realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasabajos
de segundo orden.

Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal de prueba
de tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemáticamente).
Se ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
• K es la ganancia
•  es el factor de amortiguamiento relativo
• 0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación diferencial,
y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la función de
transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)

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IV. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta, Tr. Este es
un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un sistema dinámico con respecto a su respuesta
al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario
final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/0 (este varia con
respecto a )

▪ Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

El valor de la ganancia K modifica el valor al que la respuesta tendera en el régimen permanente ya que
este es el producto del valor de la amplitud del escalón de entrada con la constante K.
K=0.4 K=1.2 K=2
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b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

Analizando para los casos de K

La ganancia no tiene impacto en el tiempo de respuesta Tr, porque el tiempo que toma la respuesta al
escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario final no depende de la ganancia.
Esto también se demostró en Matlab.

▪ Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cual es el impacto de  en el sobrepico?

Dependiendo del valor del factor de amortiguamiento  el sistema tendrá diferentes comportamientos:

- = Sistema Oscilatorio

El sistema oscila infinitamente por lo que no se estabiliza.

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-  Sistema Subamortiguado

En este rango el sistema presentara sobre impulso y este es mayor mientras el factor de
amortiguamiento sea menor en este rango
=0.2 =0.5 =0.8

- = Sistema Críticamente Amortiguado

La respuesta al escalón del sistema es similar a la respuesta al escalón en sistemas de primer orden

-  Sistema Sobre Amortiguado

El tiempo de respuesta será menor mientras el factor de amortiguamiento sea mayor
=1.5 =3.0
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b. ¿Cual es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

El valor del factor de amortiguamiento varia de manera directamente proporcional con el tiempo de
respuesta Tr, ya que entras  sea mayor la respuesta del sistema será más lenta como se vio en las
anteriores graficas.

c. ¿Cual es le impacto de  en la respuesta estacionaria?

El valor del factor de amortiguamiento no influye al valor que tendera la respuesta al escalón del sistema
en estado estacionario, pero si en que tan rápido llegara al mismo.

d. ¿Cual es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

Si el sistema será estable mientras  sea mayor a 0. Esto se debe a que los polos del sistema se
encontraran a la izquierda del plano S siempre que se cumpla dicha condición.

▪ Importancia de 0:

Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.

a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

La frecuencia de resonancia 0 influirá en el tiempo de respuesta del sistema haciéndolo más rápido
mientras el valor de 0 sea mayor tal como se muestra en la figura.
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b. ¿Cual es le impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

El valor de la frecuencia de resonancia no influye al valor que tendera la respuesta al escalón del
sistema en estado estacionario, pero si en que tan rápido llegara al mismo, tal como se vio en la
grafica mostrada en el inciso a.

c. ¿Cual es el impacto de 0 en el sobrepico?

El valor de la frecuencia de resonancia no tiene impacto en el valor del sobrepico o Sobre impulso,
dado que como se muestra en la figura a pesar de que se varió los valores de Wn, el pico en todas
las señales fue el mismo.

d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para valores grandes
y pequeños de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?

Wn=2 Wn=0.5
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▪ Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. Varie U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

El valor al que tiende la respuesta estacionaria del sistema esta determinado por el producto de la
amplitud del escalón de entrada U y la ganancia del sistema K.
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V. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuación diferencial característica de un sistema de segundo orden.

La forma de una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes y
condiciones iniciales nulas es de la forma:

Considerando que:

Tomando como ejemplo el sistema de Masa-Resorte-Amortiguador tenemos:

Aplicando la segunda ley de Newton:

Ordenando los datos:

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2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuación anterior.

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación anterior tenemos:

Expresando la funcion de transferencia del sistema:

Recordando que un sistema de segundo orden es de la forma:

Tenemos que:

3. Luego de aplicar la señal de prueba de escalón. ¿Cuál será la función en los dominios S y t
para la salida Y(S)?

R(S) Y(S)
G(S)
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Tomando en cuenta la forma de un sistema de segundo orden multiplicado por la entrada:

Considerando a F(s) como la transformada de Laplace del la entrada escalon con amplitud
A:

Los polos de la funcion de transferencia estan dados por:

El comportamiento del sistema dependera del valor de  por lo que se tomara el caso
Subamortiguado donde      entonces los polos de la funcion de transferencia seran
complejos conjugados de la forma:

Para encontrar la funcion en el dominio temporal es necesario aplicar fracciones parciales a

la expresion en el dominio de Laplace, y en el caso de raices complejas conjugadas es
recomendable expresar las fracciones parciales de la siguiente forma:

Hallando los coeficientes tendriamos:

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

Utilizando la siguiente ecuacion trigonometrica para ondas con el mismo periodo

desfasadas:

Reemplazando los valores tenemos:

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4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un

sistema de segundo orden ante una señal de prueba tipo escalón.

▪ Sobre amortiguada
Recordando que en un sistema sobre amortiguado    los polos del sistema serán
de la forma:

La ecuación en el dominio temporal es de la forma:

Donde:

▪ Críticamente amortiguada
Recordando que en un sistema críticamente amortiguado  =  los polos del sistema
serán de la forma:
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La ecuación en el dominio temporal es de la forma:

▪ Sub amortiguada
Recordando que en un sistema Sub amortiguado      los polos del sistema serán
de la forma:

La ecuación en el dominio temporal es de la forma: