ESTABILIDAD

El análisis de estabilidad de un sistema discreto se basa en obtener los polos de

la función de transferencia en el dominio "z", gra…carlos en el plano complejo
zeta, para ello se considera lo siguiente: Polos dentro del circulo unitario
ESTABLE, sobre el contorno CRITICAMENTE ESTABLE, fuera del
contorno INESTABLE.

Por ejemplo, considere las siguientes funciones de transferencia en el dominio

"z"
z+4
G(z) =
z 2 0:9z + 0:2
p
( 0:9) ( 0:9)2 4(1)(0:2)
z1;2 =
2(1)
p
0:9 0:81 0:8
z1;2 =
2
p
0:9 0:01
z1;2 =
2
0:9 0:1
z1;2 =
2
0:9 + 0:1 1
z1 = = = 0:5
2 2
0:9 0:1 0:8
z2 = = = 0:4
2 2
Sistema ESTABLE.

z 4
G(z) =
z2 0:8z + 0:6

1
Obtenemos los polos de la función de transferencia:

z20:8z + 0:6 = 0
p
( 0:8) ( 0:8)2 4(1)(0:6)
z1;2 =
2(1)
p
0:8 0:64 2:4
z1;2 =
2
p p
0:8 1:76 0:8 1:76i
z1;2 = ! z1;2 =
2 2
p
0:8 1:76i 0:8 1:3266i
z1;2 = ! z1;2 =
2 2 2 2
z1 = 0:4 + 0:6632i
z2 = 0:4 0:6632i

Sistema ESTABLE

Consideremos una función de transferencia en la cual se sabe que es inestable

en el dominio "s", determina G(z) y veri…ca su estabilidad:
1
G(s) =
s 2
Calculamos polos de "s"

s 2 = 0
s = 2

Sabemos que:
y(s)
G(s) = ! u(s) = 1 ) G(s) = y(s)
u(s)
Cuando análisamos una respuesta con entrada impulso, al obtener y(t) se obtiene
G(t), obteniendo y(t) a nuestro sistema con una entrada impulso tenemos lo
siguiente:
y(s)
G(s) = ! y(s) = G(s)u(s)
u(s)
1
y(s) = G(s) =
s 2
1 1
L y(s) = G(s) =
s 2
1 1 1 1
L fy(s)g = L fG(s)g = L
s 2
y(t) = g(t) = e2t

2
Obteniedo G(z) :
1
X
k
G(z) = g(kT )z
k=0
1
X
G(z) = e2kT z k

k=0
1 z
G(z) = !
1 e2T z 1 z e2T
z
G(z) =
z e2T
donde T es un tiempo de muestreo, consideremos T=0.1
z
G(z) =
z e2(0:1)
Obteniendo los polos:

z e2(0:1) = 0
z = e0:2
z = 1:2214 SISTEMA INESTABLE
Considere la siguiente función de transferencia:
z 4
G(z) =
z 2 + 1:5z + 3:2
Se obtienen los polos de G(z):

z 2 + 1:5z + 3:2 = 0
p
(1:5) (1:5)2 4(1)(3:2)
z1;2 =
2(1)
0:75 1: 624i
z 2 + 1:5z + 3:2; roots :
0:75 + 1: 624i

Sistema INESTABLE

Exercise 1 Sea la función de transferencia

1
G(s) =
s2 + 9s + 60
Determina: G(z), e indica si es estable o inestable. Para ello obtenemos g(t),
que es lo mismo a obtener y(t) con respecto a una entrada impulso, por lo que:
1
G(s) = = y(s) con u(s) = 1
s2 + 9s + 60

3
 1
G(s) =
9 2 9 2
s2 + 9s + 2 2 + 60
1
G(s) =
9 2 9 2
s+ 2 2 + 60
1
G(s) = 2
(s + 4:5) + 39:75
Aplicando T. Inversa de Laplace:
( )
1 1 1
L fG(s)g = L 2
(s + 4:5) + 39:75

1 4:5t
p
g(t) = p e sen( 39:75t)
39:75
Usando las tablas de transformada zeta:
aT
at ze sen(!T )
e sen(!t) !
z2 2e aT z cos(!T ) + e 2aT

De acuerdo con nuestros valores tenemos los siguiente:

p !
4:5T
1 ze sen( 39:75T )
G(z) = p p
39:75 z2 2e 4:5T z cos( 39:75T ) + e 2(4:5)T

Considera un tiempo de muestreo de T=0.1

p !
4:5(0:1)
1 ze sen( 39:75 (0:1))
G(z) = p p
39:75 z2 2e 4:5(0:1) z cos( 39:75 (0:1)) + e 2(4:5)(0:1)

1 0:375 9z
G(z) = p
39:75 z2 1: 030 1z + 0:406 57
0:375 9z
G(z) =
6: 304 8z 2 6: 494 5z + 2: 563 3
Los calculos de seno y coseno es en radianes, Para obtener los polos de G(z)
usamos formula general:

0:515 04 0:375 89i

6: 304 8z 2 6: 494 5z + 2: 563 3 = 0; roots :
0:515 04 + 0:375 89i