3.

3 Transformada Z de funciones elementales 69

A lo largo de los siguientes capítulos, será necesario obtener el equivalente de una transformada de
Laplace, X(s) a su transformada Z, X(z); para ello, ilustraremos el procedimiento con el siguiente
ejemplo.

EJEMPLO 3.4

Suponga que tenemos una señal continua x(t) cuya transformada de Laplace está dada por
1
X (s) = . Calcule la transformada Z, Z[x(t )] = X (z ).
s(s + 1)
  SOLUCIÓN

Para obtener X(z), es necesario que primero conozcamos x(kT), lo que a su vez implica que deba-
mos conocer la función continua x(t), la cual se puede conocer por medio de la transformada de
Laplace inversa, como mostramos en seguida calculando sus fracciones parciales:
1 1
X (s) =
s s +1
Por lo tanto,
1 1 ⎤
x(t ) = L−1 [ X (s)] = L−1 ⎡⎢ ⎤⎥ − L−1 ⎡⎢ = 1(t ) − e −t
⎣s ⎦ ⎣ s + 1 ⎥⎦
Al aplicar la transformada Z a esta función continua, previamente discretizando (o muestreando
de manera periódica) en la forma presentada en la sección anterior, tenemos que
z z
Z [ x(t )] = Z [ x(kT )] = Z ⎡⎣1(k) − e −kT ⎤⎦ = −
z − 1 z − eT
Finalmente:
z(1− e −T )
X (z ) =
(z − 1)(z − e −T )
a la transformada X(z) se le conoce como el equivalente discreto de X(s).

El procedimiento seguido en el ejemplo anterior es muy común en el estudio de sistemas de control

digital, por ello presentamos en la tabla 3.3 los pares de transformadas de funciones tanto continuas
como discretas, y sus equivalentes en transformada de Laplace, cuando esto aplique.

TABLA 3.3  Pares de la transformada Z de funciones comunes en el análisis de sistemas lineales discretos
X (s) x (s) o x (k) X (z)

1 1 δ (t ) 1

2 e −nT s δ (t − nT ) z −n

1 z
3 1(t ) o u(t )
s z −1

1 Tz
4 t
s2 ( z − 1)2
(continúa)
70 Capítulo 3 Transformada Z

TABLA 3.3  Pares de la transformada Z de funciones comunes en el análisis de sistemas lineales discretos
(continuación)

2 T 2 z ( z + 1)
5 t2
2 ( z − 1)
3
s3

1 z
6 e −at
(s + a) z − e −aT

7
1
1− e −at
(
a 1− e −aT z )
s (s + a) ( z − 1)( z − e −aT )

ω z sen ω T
8 sen ω t
s2 + ω 2 z 2 − 2z cos ωT + 1

s z (z − cos ω T )
9 cos ω t
s +ω 2
2 2
z − 2z cos ω T + 1

1 Tze −aT
10 te −at
( s + a )2 (z − e ) −aT 2

ω ze −aT sen ω T
11 e −at sen ω t
(s + a) + ω2 2
z 2 − 2ze −aT cos ω T + e −2aT

s+a z 2 − ze −aT cos ω T

12 e −at cos ω t
( s + a )2 + ω 2 z − 2ze −aT cos ω T + e −2aT
2

a2 ⎡ aTz z z ⎤
15 at − (1− exp(−at )) ⎢ 2 − + ⎥
s2 (s + a) ⎣ ( z − 1) ( z − 1) z − exp(−aT ) ⎦

cos (bt ) z
−
a2 + b2 1 exp( at )
cos z −1
16 1 ⎡ z 2 cos ϕ − z exp(−aT )cos (bt + ϕ ) ⎤
s ⎡⎣( s + a ) + b 2 ⎤⎦
2
a
= arctan
b cos ϕ ⎢⎣ z 2 − 2z exp(−aT )cos bT + exp(−2aT ) ⎥⎦

17 δ (k) 1

18 δ (k − n) z −n

z
19 1(k)
z −1

z
20 k
( z − 1)2

(continúa)
 3.3 Transformada Z de funciones elementales 71

TABLA 3.3  Pares de la transformada Z de funciones comunes en el análisis de sistemas lineales discretos
(continuación)

z ( z + 1)
21 k2
2 ( z − 1)
3

z
22 ak
z −a

z sen ω
23 sen ω k 2
z − 2z cos ω + 1

z (z − cos ω )
24 cos ω k
z 2 − 2z cos ω + 1

r z sen ω
25 r k sen ω k
z 2 − 2r z cos ω + r 2

z 2 − r z cos ω
26 r k cos ω k
z − 2r z cos ω + r 2
2

⎛ k ⎞ k ( k − 1) z
27 ⎜⎝ 2 ⎟⎠ =
2!
( z − 1)3
k ≥1

⎛ k ⎞ k ( k − 1) ( k − 2 ) z
28 ⎜⎝ 3 ⎟⎠ =
3!
( z − 1)4
k≥2

⎛ k ⎞ k ( k − 1)( k − n + 1) z
29 ⎜⎝ n ⎟⎠ =
n!
( z − 1)n+1
k ≥ n −1

z2
30 (k + 1)a k
( z a )2

31
( k + 1)( k + 2) a k z3
2! ( z − a )3

( k + 1)( k + 2)( k + n ) a k z n+1

32
n! ( z − a )n+1

33
n!
a k b n−k (bz + a )n
( k ) !k !
n − zn

ak ⎛ a⎞
34 exp ⎜ ⎟
k! ⎝ z⎠