CONTROL DE PROCESOS

CONTROL AUTOMÁTICO

RETROALIMENTACIÓN

La regulación de un proceso se lleva a cabo mediante la alimentación del valor de la variable

controlada al controlador, quien efectúa la comparación con el set point.

Como resultado de esta comparación, el controlador establece la señal de error o desviación, en

función de la cual genera la señal de salida que determinará la posición del elemento final de
control.

RETROALIMENTACIÓN

ESTABILIDAD

También es necesario conocer cómo se efectúa el restablecimiento de la variable controlada

(Respuesta transitoria).

Por causa de cambios de carga o perturbaciones en el proceso, una regulación ideal no presentaría
jamás desviación alguna, y, en el caso de cambios del set point, la variable controlada adoptaría
instantáneamente el nuevo valor deseado.

Debido a las características de los procesos reales, no es técnicamente posible lograr una
regulación ideal.

ESTABILIDAD

La variable controlada puede efectuar la aproximación al set point de diversas formas no

satisfactorias, como:

 Aproximación demasiado lenta.

 Estabilizarse por debajo o por encima del set point, quedando una desviación permanente.
 Rebasamiento transitorio excesivo del set point (sobreimpulso), antes de alcanzar su valor
final.
  Estabilización luego de excesivas oscilaciones.
 Presentar una oscilación mantenida (de amplitud constante), o incluso una oscilación
creciente en amplitud.

ESTABILIDAD

*. El criterio para definir cuál es la forma de recuperación “óptima” deberá cumplir con:

 Máxima rapidez,
 Mínimo rebasamiento,
 Mínimas oscilaciones en amplitud y duración, y
 Desviación permanente nula.

*. Los medios para lograr estos requisitos de optimización, producen resultados en mutuo
conflicto.

*. Cualitativamente, estabilidad es el mayor o menor grado de oscilaciones que presenta la

respuesta de un sistema controlado frente a cambios de carga o del set point (perturbaciones en
general).

*. Cuantitativamente, un proceso estable será aquel que presenta oscilaciones mantenidas, es

decir, de amplitud constante, lo que se entiende por situación o sistema crítico.

CRITERIOS DE ESTABILIDAD

Sobre impulso máximo

 Es la relación entre el valor del pico del primer rebasamiento y el valor final alcanzado.

Tiempo de establecimiento

 Es el tiempo que tarda la variable controlada en alcanzar y mantenerse, de forma

definitiva, dentro de un determinado rango.

Tiempo de crecimiento/levantamiento

 Es el tiempo que tarda la respuesta en transitar desde el 10% al 90% del salto efectuado,
también puede considerarse un rango del 0 al 100% para sistemas subamortiguados.

Tiempo de retardo

 Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el valor del 50% del salto.

Tiempo de sobreimpulso (Pico)

 Es el tiempo transcurrido en alcanzar el primer pico de rebasamiento.

Razón de amortiguación

 Es la relación entre las magnitudes de dos picos consecutivos, medidos a partir de la línea
del valor final.
Error estático

 La desviación existente una vez se han extinguido las oscilaciones en torno al valor final.

Índice de error de respuesta

 O error dinámico, cuantifica el área comprendida entre la curva de respuesta y la línea del
valor final.
 Un sistema puede considerarse optimizado cuando este índice se hace mínimo.

RESPUESTA FRECUENCIAL Y ESTABILIDAD

 De manera cualitativa se entiende que un sistema es inestable cuando la respuesta

presenta oscilaciones crecientes, y que es estable si la respuesta presenta oscilaciones
amortiguadas o inexistentes.
 Existe el caso frontero en el que las oscilaciones son de amplitud constante; en este caso
se dice el sistema está en el límite de estabilidad, o también que se halla en estado crítico.

MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

ESTABILIDAD RELATIVA

 Las medidas del margen de ganancia y del margen de fase de un sistema proporcionan una
imagen de su estabilidad relativa.
 El módulo global de la respuesta de frecuencia, en lazo abierto, de un sistema es el
producto de los módulos de cada uno de sus componentes, incluido el controlador.
 Si para la frecuencia crítica ωr, definimos en términos de módulo:
Donde:

K’c = Ganancia del controlador

K’p = Ganancia combinada del resto de los componentes
Kt = Ganancia global (mostrada por la respuesta de frecuencia)
K’1, K’2, ... , K’n = Ganancia de cada uno de los componentes.
 Un sistema se hace crítico cuando a la frecuencia crítica Kt = 1, o es estable cuando Kt < 1,
o bien se hace inestable si Kt > 1.
 El grado de “alejamiento” del límite de inestabilidad debe ser considerado como una
medida de la estabilidad relativa del sistema, la cual puede ser cuantificada mediante las
definiciones de margen de ganancia y margen de fase.

MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

ESTABILIDAD RELATIVA

Margen de ganancia

 El margen de ganancia es la ganancia adicional “Mg” que habría que proporcionar al

sistema para que se hiciera crítico.

 Al expresar este valor en dB se tiene:

Margen de fase

 Indica la holgura del ángulo de fase.

 Un margen de fase positivo indica que el sistema es estable, y uno negativo indica que es
inestable.
 Un margen de fase nulo (caso frontera entre los dos anteriores) indica que el sistema es
crítico.

Estabilidad relativa

 Es una cuantificación del grado de alejamiento del límite de estabilidad, o condición

crítica.
 Valores positivos de los márgenes de ganancia (en dB) y de fase indican que el sistema es
estable. Valores negativos indican inestabilidad.
 En el caso frontera, cuando los márgenes de ganancia y de fase son nulos, el sistema se
encuentra en el límite de estabilidad o en condición crítica.

Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y de fase

 Para dos sistemas idénticos, salvo en la ganancia Kc del controlador (Mayor en el segundo
respecto al primero):

MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

 MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

ESTABILIDAD RELATIVA

Respuesta frecuencial en lazo cerrado

 Cuando se obtiene una respuesta en lazo cerrado de un sistema se pueden considerar las
siguientes correlaciones entre la respuesta frecuencial y la temporal:
 Cuanto mayor sea la frecuencia de pico de resonancia, más rápida y enérgica será
la respuesta temporal del sistema, frente a cambios de carga o de set point.

Respuesta frecuencial en lazo cerrado

 La frecuencia de las oscilaciones en la respuesta temporal se corresponde con la

frecuencia de pico de resonancia.
 El valor del pico de resonancia Gr (o su módulo Mr) es indicativo del valor del
sobreimpulso en la respuesta temporal.
 El valor del módulo para frecuencia cero da el error estático de la respuesta
temporal.

ESTRATEGIAS DE CONTROL

 Complejidad del proceso.

 Grado de estabilidad natural del proceso.
 Tipo, intensidad y asiduidad de las perturbaciones o cambios de carga a los que estará
sometido el proceso.
 Magnitud y forma de los cambios que sufrirá el punto de consigna.
 Desviaciones y sobre-impulsos máximos admisibles.
 Duración máxima admisible de las oscilaciones y desviaciones.
 Precisión y velocidad de respuesta requeridas.
 Magnitud de los daños o perjuicios que pudieran producirse por un control insuficiente.
 Requisitos de seguridad técnica y humana.
 Costes de implantación y de mantenimiento permisibles.

SIMULACIÓN Y ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTROLADOS

o Estudio teórico de la respuesta temporal, y su simulación y verificación.

o Análisis del efecto producido debido a cambios en los parámetros de los componentes.
o Estudio del efecto de las diversas perturbaciones sobre la variable controlada.
o Estudios sobre la estabilidad del sistema, y la influencia que ejercen sobre la misma las
acciones del controlador.
o Optimización de la regulación de un sistema mediante el auxilio de la respuesta
frecuencial.
o Predicción de la respuesta temporal mediante el análisis frecuencial.
o Influencia sobre la estabilidad del sistema debida a cambios en los distintos
o parámetros de los componentes.
 o Consecuencias de la inclusión de un tiempo muerto en la medida.
o Efectos de la no linealidad de algún componente.

RESPUESTA GENERALIZADA DE UN SISTEMA CON PERTURBACIONES

La función de transferencia para un sistema controlado depende de las funciones independientes

de cada uno de sus componentes, es decir, de las funciones de transferencia del proceso en sí
mismo, del controlador, de las perturbaciones y del elemento final de control.

RESPUESTA GENERALIZADA DE UN SISTEMA CON PERTURBACIONES

RESPUESTA GENERALIZADA DE UN SISTEMA CON PERTURBACIONES