Está en la página 1de 20

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO


SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA
EXTENSIN MATURN












Tipos de Control











Autor: Canales, Luis
Prof: Ing. Mariangela Pollonais



Maturn, Julio 2014

Tipos de Control

Control Anticipativo (feed-forward control)

En ste tipo de control, la informacin relacionada con una o ms condiciones que
puedan perturbar la variable controlada, se realimentan para minimizar la desviacin de la
variable controlada.
En sistemas que poseen tiempos de retardo importantes con desviaciones de
magnitud y duracin distintas, la seal de error es detectada mucho tiempo despus que se
ha producido el cambio de carga, por lo cual, la correccin correspondiente es retardada y
ocurre a veces que el controlador acta cuando no se necesita porque se ha eliminado el
cambio de carga que dio lugar a la correccin.
El control anticipativo ( feed-forward ) se basa en la medicin de una o ms
variables de entrada y acta simultneamente sobre la variable manipulada que produce la
salida deseada del proceso. Con el control anticipativo, se cancelan los efectos indeseables
de perturbaciones medibles al compensarlos antes de que se perciban en la salida.
Este tipo de control requiere un conocimiento exacto y completo de las
caractersticas estticas y dinmicas del proceso, as como de la forma como las
perturbaciones afectan la salida del proceso.
Su diseo se basa en un sistema de cmputo que tiene como entradas las seales que
provienen de la medicin de las perturbaciones y como salida la modificacin que debe
hacerse en la variable manipulada para que la variable controlada no se desve de su punto
de referencia. De sta manera, la variable perturbadora entra simultneamente con la accin
correctiva con lo que impide la desviacin que se producira en la variable controlada. Esta
correccin antes de que se produzca el error da el nombre de anticipativa a esta accin de
control.

Un sistema de control realimentado corrige las perturbaciones sobre la salida despus de
que estas afecten a la salida. La idea del control anticipativo es medir las perturbaciones a
la salida y actuar antes de que afecten. Modelo de la planta y de las perturbaciones:
No es posible medir todas las perturbaciones.
Errores de modelado.
Controlador anticipativo resultante no realizable.
Lo habitual es que el control anticipativo compense las perturbaciones ms importantes y el
lazo de realimentacin las dems. El control anticipativo trata sistemas con perturbaciones
a la salida:


() ()() ()()

En un sistema de control realimentado clsico, el controlador es el que debe compensar la
perturbacin:

Un control anticipativo usa la medida de la perturbacin para actuar sobre la planta
compensndola.


Diseado para +compensar el efecto de GD(s).

En un esquema de control anticipativo la relacin entre la perturbacin y la salida es:


GFF(s) se puede calcular para compensar el efecto de la perturbacin:


Es decir:


A fin de compensar los errores en el modelo de la planta y la perturbacin el controlador
anticipativo se incluye en un lazo de realimentacin:








Feedforward + control realimentado:

La funcin de transferencia de bucle cerrado es:

La ecuacin caracterstica del sistema viene dada por:

Obsrvese que no aparece la GFF(s). Por tanto la estabilidad del sistema en bucle cerrado
no se ve perjudicada por el feed-forward.
Si se conocen con exactitud Gd(s) y Gp(s), el efecto de la perturbacin se anula no es
realista y parte del efecto de D(s) se manifestar en la salida, aunque ser compensada por
C(s).

Principales aplicaciones:
1- En procesos difciles de controlar por realimentacin debido a la presencia de tiempo
muerto y retardos considerables.
2- En procesos que reciben flujos no controlados provenientes de otras partes de la planta y
que pueden afectar a la variable controlada.
3- Procesos en el que la variable controlada no puede medirse con precisin o de modo
continuo.
4- Procesos en el que la variable controlada no es fija y viene determinada por otras
variables.


Ventajas del control anticipativo:
- Detecta las variables perturbadoras y toma la accin correctiva antes de que la variable
controlada se desvi de su punto de referencia.
- til para procesos con tiempo muerto y de respuesta dinmica muy lenta.
Desventajas:
- Requiere medir todas las variables perturbadoras.
- Requiere conocimiento exacto del proceso.
- El modelo puede resultar fsicamente irrealizable. (Si el polinomio del numerador de la
funcin de transferencia del controlador es de mayor grado que el polinomio del
denominador)
- No corrige perturbaciones no medidas.
- Es insensible a variaciones en los parmetros de los elementos del lazo de control.

Control Selectivo ( Override control )
El control selectivo o de sobremando es un sistema que se emplea para limitar la variable
de procesos en un valor alto o bajo con el fin de evitar daos en el proceso, en el personal o
en el equipo.
Para su aplicacin se requiere aplicar control sobre dos variables en un proceso,
relacionados entre si de tal manera que una u otra pueda ser controlada por la misma
variable manipulada.
Como una variable manipulada slo puede controlarse por una variable, debe existir la
posibilidad de transferir el mando de una de los lazos de control al otro cuando las
complicaciones de funcionamiento as lo exigen. La transferencia del mando se logra
conectando la salida de los dos controladores a un interruptor selector de la ms baja o de la
ms alta, de dos seales cuya salida est conectada al elemento final de control.


En el control de sobremando se emplean dos controladores GC1 y GC2 que
controlan las variables C1 y C2 respectivamente. Las salidas de los controladores se
conectan a las entradas de un interruptor selector de seales, la salida del interruptor maneja
el elemento final de control. El punto de referencia del controlador 2 subdivide el rango de
valores de su variable controlada en rango de valores aceptados y rangos de valores no
aceptados o de riesgo.
El controlador 1 mantiene el valor de la variable controlada 1 a su punto de
referencia, si se cumple la condicin de que el valor de la variable controlada 2 est dentro
del rango de valores de no riesgo. Para la variable controlada 2 se toleran desviaciones de
su punto de referencia si ocurren en el rango de no riesgo. Si la variable controlada 2 entra
en el rango de valores de riesgo el interruptor opera por transferir el manejo del elemento
final al controlador 2 para que lleve su variable controlada al rango de no riesgo. Cuando
esto ocurre el interruptor transfiere el mando al interruptor 1.

Ejemplo: Compresor que suministra gas a presin. El motor no debe sobrepasar una
potencia mxima y la presin en la aspiracin debe ser superior a un mnimo.
Al aumentar la presin demandada el controlador abre vlvula aumentando la potencia
consumida y la presin en aspiracin. Al disminuir la demanda disminuyen las variables
restringidas.





Control Adaptativo
El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas
circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su
comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las perturbaciones.
Este mismo objetivo es el de la inclusin de la realimentacin en el bucle de control, por lo
que surge la pregunta de cul es la diferencia entre control realimentado y control
adaptativo.

Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms aceptadas,
que control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del
proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad.
La escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por consiguiente a la
velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por consiguiente
a la velocidad con la cual los parmetros del regulador son modificados, y la escala rpida
que corresponde a la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.

El esquema bsico del control adaptativo, (Landau 1974) segn puede verse en la
figura 1, est compuesto por un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta
al igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide
un cierto ndice de funcionamiento, el cual es comparado con el ndice deseado y se procesa
el error en un mecanismo de adaptacin que ajusta los parmetros del regulador y en
algunos casos acta derectamente sobre la seal de control. Tambin puede existir un tercer
bucle dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann 1982), en
orden a asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuacin del conjunto.

El mecanismo de adaptacin presenta una solucin en tiempo real al problema de
diseo para sistema con parmetros conocidos, aunque como veremos ms adelante, puede
ir a un tiempo de muestreo superior al correspondiente al regulador e identificador.
La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la
presencia de un bucle de control en el que se compara un ndice de funcionamiento (Landau
1981).



Existen muchos tipos de controladores que proporcionan buenas caractersticas de
regulacin en presencia de cambios de los parmetros del sistema y que segn la definicin
anterior no son realmente adaptativos, puesto que la adaptacin se realiza en bucle abierto.

Un ejemplo muy utilizado de control adoptivo en bucle abierto es el denomido
Cambio por tabla. Consiste en la modificacin de los parmetros del controlador a partir de
una tabla que ha sido calculada previamente para distintos puntos de funcionamiento, en
funcin de una variable auxiliar. Un caso tpico es el control de vuelo de un avin, cuyo
regulador puede ser cambiado en funcin de la altura de ste.


Se presenta esquemticamente este tipo de controladores. Se supone que existe una
fuerte relacin entre la variable auxiliar y la dinmica de los parmetros del sistema. Este
tipo de adaptacin tiene la ventaja de que el controlador puede ser cambiado muy
rpidamente dependiendo de la rapidez con que la variable auxiliar refleje el cambio de la
dinmica del proceso, siendo muy importante la eleccin de dicha variable. Sin embargo
estos reguladores consumen mucho tiempo en la realizacin de la tabla de parmetros,
presentando as mismo algunos problemas en la conmutacin de unos parmetros a otros.

Segn sean diseados los bloques descritos anteriormente, podemos tener uno u otro
tipo de controlador adaptativo, pudindose dividir principalmente en dos grupos:
Controladores adaptativos con modelado de referencia (MRAC) y reguladores
autoajustables (STR).

MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximacin a la solucin del
problema de control adaptativo. La hiptesis que justifica la aproximacin es que para
cualquier juego de valores posibles de los parmetros de la planta y las perturbaciones,
existe un controlador lineal con una complejidad fijada, tal que el conjunto de controlador y
planta tienen caractersticas preespecificadas.

1. Los controladores adaptativos con modelo de referencia, intentan alcanzar para una
seal de entrada definida, un comportamiento en bucle cerrado dado por un modelo
de referencia.

2. Los reguladores adaptativos autoajustables, tratan de alcanzar un control ptimo,
sujeto a un tipo de controlador y a obtener informacin del proceso y sus seales.

Estas dos tcnicas han sido desarrolladas separadamente durante varios aos,
pudindose demostrar su equivalencia en muchos casos. Las ventajas de MRAC estn en su
rpida adaptacin para una entrada definida y en la simplicidad de tratamiento de la
estabilidad utilizando la teora de estabilidad de sistemas no lineal. Sin embargo, no se
adapta convencionalmente si la seal de entrada al sistema tiene poca riqueza. El STR tiene
la ventaja de que se adapta para cualquier caso y en particular para perturbaciones no
medibles, teniendo al mismo tiempo una estructura modular, lo que hace posible la
programacin por bloques, siendo fcil de realizar distintos reguladores.

Hasta la actualidad han sido propuestas varias formas de diseo del algoritmo de contro
de un sistema lineal, pudindose clasificar stas de diferentes maneras, siendo una posible,
en funcin de que el criterio de diseo sea ptimo o no ptimo, pudindose destacar entre
ellos los siguientes:
1. Criterio ptimo

- Controlador de mnima varianza de Astrom y Wittenmark 1973.
- Controlador de mnima varianza generalizado de Clarke y Gawthrop 1975,
1979.
- Controladores predictivos generalizados Clarke y Gawthrop 1988.

2. Criterio no ptimo:

- Asignacin de polos y ceros (Wellstead et al. 1979).
- Asignacin de polos y ceros (Astrom y Witternmark 1980).
- Controlador en tiempo mnimo (Isermann 1981).
- Regulador PID (Ortega 1982).


Controladores adaptativos con modelo de referencia (MRAC)
Los sistemas adaptativos con modelo de referencia fueron diseados principalmente
para sistemas continuos por minimizacin de un ndice de actuacin, siendo dicho ndice la
integral del error al cuadrado (Hang 1973). Esta regla de diseo fue propuesta por Whitaker
del MIT (1958), instrumentation laboratory, denominndose por ello como la regla del
MIT.

En cuanto a las configuraciones posibles con modelo de referencia, la ms usual es
utilizar un modelo paralelo (figura 3), aunque son posibles otras configuraciones (Landau
1974, 1981), como modelo serie, serie-paralelo, etc.

Existe una dualidad entre los sistemas de control adaptativo a un modelo de
referencia y el problema de identificacin con un modelo ajustable, siendo en este caso el
modelo de referencia la planta a identificar.

Dado que un modelo de referencia G
m
(s,p) y un sistema ajustable G
a
(s,^p), el cual
se desea que siga al modelo para que el error sea nulo (o mnimo en el caso de la presencia
de perturbaciones), se define el ndice de funcionamiento:

ajustar. a parmetro - p
ajustable, modelo del salida y
, referencia de modelo del salida
;
2
1
a
2

= =
}
m
a m
y
y y e dt e J


Usando la tcnica de optimizacin del gradiente (Landau 1981) se tiene que la regla de
adaptacin es:


p
J
K J Kgrad t e p

c
c
= = A ) ( ) , (

Siendo p

A la variacin p

con relacin al ltimo valor calculado y K es la ganancia de


adaptacin.

La variacin del parmetro ajustable con relacin al tiempo ser:

|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= =
-
p
J
t
K
dt
p d
p





Si se asume variacin lenta de la ley de adaptacin, se puede intercambiar el orden
de las derivadas:


p
e
Ke p
e
p
K
p
J
t
K
dt
p d
p

c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= =
-
-

2
1
2
1

La ley de adaptacin (1) representa la regla del M.I.T.

( )
p
y
p
y y
p
e
a a m

c
c
=
c
c
=
c
c


Luego,


p
y
Ke p
a

c
c
=
-


La p y
a

c c es la funcin de sensibilidad del modelo ajustable con respecto al
parmetro. En este caso la funcin de sensibilidad es proporcional a
m
y , quedando la ley de
adaptacin de la forma:


m
y e K p
1
=
-



Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso
de ajuste de varios parmetros requiere un nmero elevado de funciones de sensibilidad
(tantas como parmetros). Por otro lado la ganancia de adaptacin gobierna la velocidad de
respuesta, si sta es muy grande el sistema puede ser inestable y si es muy pequea la
velocidad ser muy lenta. Para obtener un buen compromiso entre velocidad de respuesta y
estabilidad es necesario un laborioso estudio por simulacin.

Otra tcnica de diseo se fundamenta en la utilizacin del segundo mtodo de
Lyapunov, el cual tiene la ventaja de que asegura la estabilidad global para cualquier valor
de la ganancia de adaptacin y cualquier tipo de entrada, la principal desventaja de este
mtodo es que se requiere el conocimiento del vector de estado, que no siempre es
accesible. Otra desventaja es que no es aplicable a los casos donde los parmetros del
conjunto planta ms controlador no pueden ser modificados directamente.



Landau (1981) propone una tcnica de diseo basada en el concepto de
hiperestabilidad y en la teora de estabilidad de Popov. El concepto de hiperestabilidad est
relacionado con la estabilidad de una clase de sistemas, tales que pueden ser separado en
dos bloques, figura 4. Este sistema est formado por una parte lineal invariante en el tiempo
y otra no lineal y/o variable en el tiempo.
Si la entrada y salida de la parte no lineal estn relacionadas por la desigualdad de Popov:

( ) . 0 , , 0
0
2
> > =
}
t
o
t Y dt u v t n

Donde es la entrada y la salida e
2
o
Y es una constante finita positiva
independiente de t el problema de encontrar la estabilidad absoluta de este sistema se
concreta en averiguar las condiciones que debe de cumplir la parte lineal para que el
conjunto sea estable.
Para disear la ley de adaptacin mediante esta tcnica se tienen que seguir los pasos
que se detallan a continuacin de forma resumida:

1. Transformar el sistema con modelo de referencia en uno equivalente que tenga la
estructura de la figura anterior.

2. Encontrar la ley de adaptacin para que se cumpla la desigualdad de Popov.

3. Encontrar la parte de la ley de adaptacin que aparezca en la parte lineal para que el
conjunto del sistema sea globalmente estable.

4. Volver al sistema original y formular la ley de adaptacin explcitamente.

Una discusin extensa de esta tcnica puede encontrarse en el libro de Landau (1981),
resultando en casos particulares que la ley de adaptacin es de la forma proporcional +
integral proporcional + integral + derivada. Con esta tcnica se garantiza la estabilidad
del conjunto, siendo su principal desventaja que a menudo son necesarios una serie de
diferenciadores.

3 Reguladores autoajustables (STR)

El diagrama de bloques de estos controladores se puede ver en la figura 5; en l se
distinguen tres partes claramente diferenciadas:
- Un algoritmo recursivo de estimacin de parmetros
- Un mecanismo de adaptacin que desarrolla la tarea de diseo del regulador y
- Un regulador con parmetros ajustables.

Estos reguladores conforman una estructura subptima basada en el principio de
separacin de las tareas de control e identificacin. El diseo se hace de forma que se
suponen parmetros conocidos y despus estos son sustituidos por sus estimados.
Desde el punto de vista del control estocstico de sistemas no lineales, es claramente un
controlador que aplica el principio de equivalencia cierta (supone que los parmetros
identificados coinciden con los reales).




La idea de los reguladores autoajustables puede ser aplicada a muchos problemas de
control que no sen formulados como un problema de control estocstico. Dada la
moduladuridad y la separacin del control e identificacin, pueden formarse muchas clases
de reguladores autoajustables por combinacin de diferentes mtodos de diseo e
identificadores.

Por qu control adaptativo?
Dado que un controlador adaptativo es un sistema no lineal en el que es necesario
ajustar una serie de parmetros, es importante explorar bajo qu circunstancias es
insuficiente utilizar un controlador fijo y ser necesario un controlador adaptativo.
Un controlador convencional est pensado para controlar sistemas (la mayor parte
de las veces lineales), cuyos parmetros permanecen constantes. Esto es una buena
aproximacin en la mayor parte de los casos, cuando se pretende regular un sistema en un
punto fijo de operacin. Cuando existen perturbaciones, si stas son pequeas, dicha
aproximacin contina siendo suficiente para obtener un buen control. Sin embargo, la
aproximacin en tormo a un punto de funcionamiento no suele seguir siendo buena, si el
punto de funcionamiento cambia.

El problema del control adaptativo
Hay ejemplos que muestran por qu es necesario utilizar control adaptativo. Ellos
ponen de manifiesto que los procesos industriales son bastante complejos y la variacin de
parmetros no puede determinarse desde un primer momento. Por lo tanto, puede ser
ventajoso emplear esfuerzo en desarrollar controladores ms inteligentes. Un controlador
ms complejo puede utilizarse para diferentes procesos y por tanto el mayor costo en el
desarrollo puede compartirse entre diversas aplicaciones. Sin embargo, es muy importante
recordar que la utilizacin de un controlador adaptativo no sustituye el buen conocimiento
del proceso que es necesario para elegir las especificaciones, la estructura del controlador y
el mtodo de diseo.

Como se ha visto en las secciones precedentes, un controlador adaptativo debe contener:
- Una ley de control con parmetros ajustables.
- Caracterizacin de la respuesta del sistema en bucle cerrado (Modelo de referencia
o las especificaciones para el diseo).
- Procedimiento de diseo.
- Actualizacin de parmetros basado en las medidas.
- Realizacin de la ley de control.

Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control adaptativo, pero
tienen muchos factores comunes.
Existe hoy en da una separacin entre la teora y la prctica en control adaptativo.
En teora es posible manejar situaciones idealizadas. En la prctica se utilizan algoritmos
bastante complejos, que introducen reglas concretas para manejar las posibles dificultades
encontradas durante el anlisis o con la experiencia de la aplicacin.
El hecho de que haya variaciones significativas en la respuesta en el bucle abierto,
no significa necesariamente que sea necesario un controlador adaptativo.

Control de rango partido (split range control)
Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o ms variables
manipuladas que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada.
Para realizar este sistema se requiere compartir la seal de salida del controlador con varios
elementos finales de control.


Ejemplo: Control de temperatura de un bao electroltico
En estos baos el calor producido por el paso de la corriente elctrica, es removido por un
flujo controlado de agua de enfriamiento.
Cuando se requiere recubrir piezas de gran tamao la temperatura del bao desciende, por
lo que se emplean serpentines que transportan flujos regulados de vapor para llevarlo hasta
su punto de referencia.
Cuando la solucin electroltica est en el punto de referencia, los flujos de agua y de vapor
deben ser nulos. Las acciones anteriores deben realizarse con un controlador de rango
partido, cuya salida va a los posicionadores de las vlvulas de agua y de vapor.




Las siguientes figuras ilustran el funcionamiento del controlador y las vlvulas frente a
perturbaciones