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Analisis y Sintesis de Mecanismos
Analisis y Sintesis de Mecanismos
Mecanismos
2
2.10.2. MÉTODO ANALÍTICO. 62
2.10.3. MÉTODO DE ÁLGEBRA COMPLEJA. 63
2.11. ANÁLISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS. 64
2.11.1. MÉTODO GRÁFICO 64
2.11.2. MÉTODO ANALÍTICO 66
2.11.3. MÉTODO DE ÁLGEBRA COMPLEJA. 67
3
Análisis y Síntesis de Mecanismos
El análisis y la síntesis en el estudio de un mecanismo son dos aspectos completamente distintos, la
síntesis es el proceso de idear un patrón o método para lograr un propósito dado. Mientras que el
análisis es un conjunto de técnicas que permiten que el diseño de una máquina o mecanismo, ya
existente o propuesto, sea examinado en forma crítica con el fin de determinar si es adecuado para
el trabajo que desempeñará.
Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se
dediquen al análisis, la meta real es la síntesis, es decir, el diseño de una máquina o un sistema. El
análisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tal vital que se usará inevitablemente como
uno de los pasos en el proceso de diseño.
La ingeniería mecánica tuvo sus inicios en el diseño de máquinas, a medida que las invenciones de
la revolución industrial requerían soluciones más complicadas y refinadas para problemas de
control de movimientos. James Watt (1736-1819) probablemente merece el titulo de primer
cinemático, por su síntesis de un eslabonamiento mecánico de línea recta para guiar los pistones de
muy larga carrera en las entonces nuevas máquinas (o motores) de vapor.
Watt fue ciertamente el primero en reconocer el valor de los movimientos del elemento acoplador
en el eslabonamiento de cuatro barras. Oliver Evans (1755-1819) un inventor estadounidense,
también diseñó un eslabonamiento de línea recta para un motor de vapor.
4
Una máquina es una combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las
fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados.
Cabe mencionar que una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones, pero su propósito no es efectuar un trabajo ni transformar
el movimiento. La estructura carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus
miembros (mientras que una máquina y un mecanismo los tienen). Por lo anterior podemos decir
que una máquina o un mecanismo tiene como propósito aprovechar estos movimientos internos
relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Si la unión o articulación mediante la cual se conectan dos miembros tiene un contacto superficial
tal como una unión de perno, la conexión se llama par inferior. Si la conexión ocurre en un punto o
a lo largo de una línea tal como en un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en
contacto, se le conoce como par superior. Un par que sólo permite rotación relativa es un par de
giro o revoluta; uno que solamente permite el deslizamiento es un par deslizante. Un par de giro
puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un perno o buje o un rodamiento de
bolas para la conexión. Un par deslizante es un par inferior como entre un pistón y la pared del
cilindro.
Un eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos o más pares, por medio de los cuales se puede
conectar a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre ellos. Un eslabón puede servir de
soporte, de guía de otros eslabones, para transmitir movimiento y/o fuerza, o bien funcionar de las
tres formas.
5
Eslabón rígido o cinemático. Es el que transmite fuerza por compresión o por tensión
indistintamente.
Eslabón flexible. Es el que transmite fuerza por tensión únicamente (cadena o banda) o bien
compresión únicamente (fluido).
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena
cinemática.
Cadena trabada. Cuando estos eslabones se conectan de forma tal que no exista
movimiento se le llama cadena trabada.
Cadena cerrada. Cuando todos y cada uno de los miembros se uno a otros dos. Los
elementos forman un circuito cerrad, el primero y el último están unidos (aunque no
siempre en el mismo punto).
Cadena restringida. Es aquella en la que independientemente del número de ciclos de
movimientos efectuados, el movimiento relativo entre sus eslabones es siempre el mismo.
Cuando se fija un eslabón en este tipo de cadena, se tiene un mecanismo.
Cadena abierta. Cuando hay algún miembro no unido a otros dos. Un elemento esta fijo a
una base o sistema de referencia y el último está en el extremo.
Cadena no restringida o cadena libre. Es aquella en la que se tiene posiciones variadas para
los eslabones de un instante a otro varía, no tienen un patrón de movimiento fijo.
Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los
eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado.
( ) ̇ ̇
Donde:
6
La ecuación anterior se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo
plano.
Ejemplo 1.4.1
De acuerdo a la Figura 3 encontrar los grados de libertad del mecanismo utilizando el criterio de
Kutzbach:
Se tiene:
(número de eslabones)
(número de juntas)
Sustituyendo en la ecuación:
( ) ( )
En este caso el mecanismo no tiene grados de libertad. Por lo cual se considera un eslabonamiento
sobre restringido, de acuerdo a la siguiente relación.
Movimiento plano.
Traslación.
Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada línea recta del
cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslación.
Traslación rectilínea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectoria de líneas rectas
paralelas (eslabón 4 de la Figura 4).
Traslación curvilínea. Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas paralelas a un
plano fijo.
7
Figura 4 Mecanismo de biela corredera.
Rotación.
Si cada punto de un cuerpo rígido que tiene movimiento plano permanece a una distancia constante
de un eje fijo que está perpendicular al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de
rotación. Si el cuerpo se mueve en vaivén en un ángulo dado, se dice que oscila.
8
Movimiento helicoidal.
Cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslación paralela al eje, se dice que
el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Por ejemplo, una tuerca cuando se atornilla en un perno.
Movimiento esférico.
Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento
alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo
tiene movimiento esférico.
Movimiento espacial.
Si el cuerpo tiene movimiento de rotación alrededor de tres ejes no paralelos y de traslación en tres
direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general.
CLASE #3 (27/ENERO/2012)
( )
Donde mapea todo el espacio vectorial de V al espacio V’1. Esta transformación la usaremos
para modelar los mecanismos de cadena cinemática abierta y cerrada.
Grupo.
Sea V un conjunto de al menos dos elementos, y sea una operación binaria. Se dice
que la pareja ( ) es un grupo, donde es llamada operación aditiva (suma).
i) ⨁ PROPIEDAD DE CERRADURA
ii)
( ⨁ )⨁ ⨁( ) PROPIEDAD ASOCIATIVA
iii) PROPIEDAD DE ELEMENTO NULO
iv) ⨁ PROPIEDAD ELEMENTO INVERSO
v) PROPIEDAD DE CONMUTATIVIDAD
1Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inició esta teoría, posteriormente Euler con su
parámetro de rotación.
9
CLASE #4 (30/ENERO/2012)
Ejemplo 2.1.1
*( )⨁( ) ( )
*( ) ( )+ ( )
( ) ( )
( )
( ( ) ( )
( )⨁( )
( )⨁*( )⨁( )+
Por lo anterior, Se cumple la propiedad asociativa.
3. ( )⨁ ( )
Si definimos
( )
*( ) ( )+ ( )
( ) ( )
( )
Se cumple la propiedad del elemento nulo aditivo
4. *( ) + ( )
Si definimos
( )
( )⨁( ) ( )
( ) ( )
10
5. ( )⨁( )
( )
Por asociatividad de la suma:
( )
( )⨁( )
Se cumplieron las cinco propiedades, por lo tanto la pareja ( ) es un grupo aditivo Abeliano.
Ejemplo 2.1.2
( ) ( ) ( )
*( ) ( )+ ( ) ( ) *( ) ( )+
*( ) ( )+ ( ) ( ) *( ) ( )+
*( ) ( )+ ( ) ( ) ( )
*( ) ( ) ( ) ( ) +
( )
( )
3. *( ) ( )+ ( )
Nos habla de la existencia del nulo multiplicativo.
Significa que ambos pares permanecen a V, si yo opero este valor por un par de la misma
forma tiene que dar el mismo valor.
( )
( )
Este sistema de ecuaciones es no lineal donde las incógnitas a encontrar son y el sistema
es compatible con una única solución. Resolviendo por el método de sustitución:
11
De la ecuación (1)
Sustituimos en (2).
4 5
( )
( )
Existe un par ordenado ( ) que pertenece al espacio V tal que al ser multiplicado por el
nulo multiplicativo debe ser el mismo par ordenado.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Aplicando la definición de producto
( ) ( )
( ) ( ) ( )
4. *( ) ( )+ ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
4 5
Despejando
( )
4 5
4 5
12
4 5
El nulo aditivo de V no cumple con la propiedad del inverso aditivo. Si fuéramos rigurosos ( ) no
es un grupo. Se dice que es un grupo solo por la excepción del nulo aditivo (campo de los reales).
Comprobamos tomando ( ) . / ( )
Desarrollamos el lado izquierdo.
4 5 ( )
. / (1)
. / (2)
Por simple observación se ve que el único para ordenado (0,0) que inverso multiplicativo.
5. Propiedad de conmutatividad
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
De este ejercicio se concluye que: la pareja (V,*) es un grupo multiplicativo excepto por la existencia
del inverso aditivo y el nulo multiplicativo.
CLASE #5 (1/FEBRERO/2012)
Espacio vectorial.
Sea la terna (V, ) abstracta, se dice que tiene estructura de campo, si cumple con las siguientes
propiedades:
se cumple que ( )
Ejemplo 2.1.3
13
( ) ,( ) ( )- ( ) ( ) ( ) ( )
Recordando: *( ) +
( ) ,( )- ( ) ( )
( ( ) ( ) ( ) ( ))
( )
{( ) ( ) ( ) ( ) ( )}
( )
{( )⨁ ( )}
( )
Quaterniones: ( )
Espacio Vectorial
Es un conjunto de al menos dos elementos y sea ⨁ una operación binaria, se dice que la
pareja ( ⨁) es un espacio vectorial sobre el campo ( ⨁) si existe:
I) ,y , existe un único .
II) , siendo el elemento nulo multiplicativo de k y -̃ el inverso aditivo de ̃, se
̃
cumple que ( ̃) , donde es el elemnto nulo de .
III) y , se cumple que ( ) , propiedad distributiva
de la operación , bajo la operación aditiva .
IV) y , se cumple que: ( ⨁ ) , propiedad distributiva
de la operación , bajo la operación aditiva ⨁.
V) y , se cumple que: ( ) ( ), propiedad asociativa.
VI) , se cumple: ̃
Si un espacio vectorial trabaja sobre el campo de los reales entonces se dice que es un espacio
vectorial real. Por que el campo es el que define la naturaleza del número y las operaciones. Para
modelar mecanismos necesitamos trabajar en .
Los espacios vectoriales descansan sobre un campo siempre y cuando exista una operación
multiplicación escalar que elije escalares con pares ordenados.
14
Ejercicio 2.1.4
Siendo (( ) el campo de los números reales con las operaciones (+) suma y ( ) multiplicación
usuales y sea definida como:
( ) ( )
{( ) }
( ) ( ) ( )
Esto tiene que ver con la combinación lineal de los elementos del campo. Se construye un campo sobre
las operaciones usuales, contamos con una multiplicación escalar que hace que nuestra vector se haga
mas grande o mas pequeño, con una operación que nos permite sumar, y con la operación
multiplicación podemos se puede construir una transformación lineal para rotar a los vectores
i) Cerradura
( ) ( ) ( )
( ⨁ ) ⨁
(( )⨁( )) ( )⨁ ( )
( ) ( )⨁ ( )
( ) ( )⨁ ( )
( )⨁( ) ( )⨁ ( )
( )⨁ ( ) ( )⨁ ( )
iv)
( ) ⨁
( ) ( ) ( )⨁ ( )
.( ) ( ) / ( )⨁ ( )
( )⨁( ) ( )⨁ ( )
15
( )⨁ ( ) ( )⨁ ( )
v) Asociatividad
( ) ( )
( ) ( ) ( ( ))
( ) ( ) ( ) ( ( ))
( ) ( ) ( ( ))
( ) ( ( )) ( ) ( ( ))
vi)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
(( )( )) ( )
( ) ( )
Sub-espacio vectorial.
Se puede decir que el sub-espacio H hereda las operaciones del espacio vectorial padre V.
CLASE #6 (3/FEBRERO/2012)
Transformación lineal
16
Es lineal, si:
I) ( ⨁ ) , (Principio de Superposición)
II) ( ) (Homogeidad)
* ⨁+
El núcleo de T esta dotado por elementos de u que pertenecen a tal que cuando se le aplica una
transformación al elemento u mapea como resultado al elemento nulo.
* +
Ejemplos
Base.
17
Tarea 2
Rotación.
( ) ( )
Una rotación de cuerpo rígido es una transformación lineal, ortogonal y de determinante positivo
(+1).
( )
Definida como:
( ) * +
Donde ( ) , está fijo y es llamado parámetro de rotación. El cual contiene la
información de rotación, la cantidad de giro y el eje de giro.
18
Figura 10
{ }
*( )( )+
La operación
( ) ( ) ( )
‖ ‖ 〈 〉
Ejemplo 2.2.1.
r ∑
a) Lineal
i) ( ⨁ ) ( ) ( )
19
( ⨁ ) * ( ⨁ )+ * ⨁ +
* + * + ( )⨁ ( )
ii) ( ) ( )
( ) * ( )+
* +
( )
b) Ortogonal
( ) ( )
c) , ( )-
tarea
realizar una practica comprobando las propiedades de grupo hasta espacio \
vectorial. Usando Teoría y Mathematica.
CLASE #7 (8/FEBRERO/2012)
Los cálculos deberán ser usados donde quiera que sean simples y en todos los cálculos son de las
soluciones graficas no ofrezcan ventaja. Así todos los problemas llevaran consigo algún trabajo
analítico. Uno podría no esforzarse para evitar cálculos, pero más bien deben confinarse hábilmente
los dos métodos en provecho del rendimiento y exactitud. El método mas cortó el más simple es
normalmente el más exacto.
( ) * +
|| ||
20
La transformación ( )
(7)
( ) 0 1
‖ ‖
, ( )-
Donde ( )
Y la normal:
|| || ∑
( )
‖ ‖‖ ‖
( )
‖ ‖‖ ( )‖
( ) ( ) ( )
‖ ‖
‖ ‖
( )( )
‖ ‖ ‖ ‖
( ) ( )
‖ ‖ ‖ ‖
( )
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
‖ ‖
21
Signo: (+)Rotación, (-)Reflexión.
Metodología de estudio
Para encontrar el modelo cinemático de cualquier mecanismo plantearemos una metodología de
estudio basada en 3 pasos.
Ejemplo 2.3.1
Datos:
.
El modelo cinemático relaciona la posición con los ángulos
(parametros de rotación ( ) )
Cinemática Directa
Dados los datos encontrar el vector de posición . Ecuaciones
lineales.
{ } Eslabón 2
{ } Eslabón 3
22
Figura 14 Definición de bases móviles y
fija del mecanismo a analizar.
Simplificando la notación:
{ } { }
Rotación
Las bases móviles son una rotación de la base global fija.
{ } . { } / 2 { } 3
‖ ‖
( ) * + ( ) ( )
( )
{ } . { } / 2 { } 3
‖ ‖
( ) ( ) ( ) ( )
( )
{ }
{ }
Construccion de vectores
,( ) ( )-⨁ ,( ) ( ) ( )-
Figura 15 Vector que va
de la base fija a la ( ) ( )
posición A.
23
Separando en componentes
( )
Ecuación cinemática…… (2)
( )
Siendo y incognitas.
+ ( )
+ ( )
Cinemática inversa
Dados los datos , encontrar el vector de
posición . Ecuaciones no lineales.
Definimos:
( )
( )
Figura 16 Representación del movimiento del
mecanismo, de un punto A al B.
( ) ( ) ( ) ( )
Caso 1
( )
Caso 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Vector de posición
( ) ,( ) ( ) ( )-⨁ ,( ) ( ) ( ) ( )-
( ) , ( ) ( )-
24
( ) , ( ) ( )-
|| ||
|| ||
CLASE #8 (10/FEBRERO/2012)
En esencia consiste en representar con una recta tangente que pasa por un punto de la ecuación
lineal. Esta recta corta al eje de las X dando un valor aproximado de la solución real.
Ejemplo 2.3.2
( ̅ ̅ ) ̅̅̅
̅ ̅ ̅̅̅
Supongamos que: ̅
̅ ( ) , no es solución
( )
̅ ̅ ̅̅̅
̅ ( )
( )
25
Podemos observar que podríamos repetir la operación n veces y no llegaría a cero, por lo tanto para
efecto de nuestro estudio usaremos dos criterios de paro:
1º CRITERIO DE PARO
Determinar un cierto numero de ceros para el cual consideremos que la aproximación es correcta.
( )
2º CRITERIO DE PARO
Para encontrar una solución a nuestro problema de cinemática inversa haremos uso de éste
método.
, -
y buscamos la solución
Donde:
Taylor (Serie truncada de Taylor)- La serie de Taylor linealiza sistemas, expresa un sistema no
lineal de manera lineal.
( ) ( ) | | | |
̅ ̅ ̅ ̅
( ) ( ̅)
( ) ( ̅)
[ ]
( ) ( ̅)
[ ( )] [ ( ̅ )]
[ ]
26
( ̅)
Despejamos
[ ] ( ̅)
̅ [ ] ( ̅)
̅ ̅
CLASE #9 (13/FEBRERO/2012)
Caso práctico
Análisis de posición
Método Gráfico
27
Donde es el vector de posición.
( )
( )
⁄
( )
( )
( )
Donde y
( )
( )
( )
“Cinemática inversa”
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Caso práctico
Análisis de posición
Método Analítico
28
2.4.3. Método matricial
Cinemática Directa.
Componentes de vectores.
( )
( )
Cinemática Inversa
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Figura 17 Desplazamiento de una igual que los vectores de posición, el vector velocidad se
partícula. define para un punto específico; “velocidad” no debe
aplicar a una recta, sistema de coordenadas, volumen u
otra colección de puntos, puesto que la velocidad en cada punto puede diferir.
29
Trazar y encontrar en forma grafica la ecuación de lazo de velocidad.
Caso práctico
Análisis de velocidad
Método Gráfico
Ejemplo 2.5.1
( )
Trazo el vector
( )
Partir de la posición
( )
( ) ( )
̇ ̇ ̇
30
Aplicando lo anterior Figura 18.
( )( )
( )
⁄
⁄ ( )( ( ) ( ))
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
√ √
( )
Caso práctico
Análisis de velocidad
Método Analítico
( ̅) * ̅+ ‖ ‖
‖ ‖
( ) , es un parámetro de rotación
con y
( )
̇
con ̇y ̇
entonces
31
̇ ( ̇ ̇) ( ) ̇
( ̇ ̅) * ̇ ̅+ {( ̇ ̇ ̇ )̇ ( )} {( ̇ ̇ ̇ ̇ )}
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
Vamos a manejar un parámetro de velocidad donde incluiremos los valores de respectiva de cada
eslabon.
* ̇+
Parametro de velocidad
, - { ̇} * +
, -
( )
( )
, - { ̇} * +
( ̇ ̇ )
( )
, - * + * +
* +
* +
⁄ , - * + * ( )+
⁄ * ( ( )) ( ( ))+
( ( ))
( ( ))
Caso práctico
Análisis de velocidad
Método Álgebra Compleja
32
2.5.4.Método Matricial
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
̇ ( )( )
̇ ( )( )
̇ ( ) ( )
[ ] [ ]0 1
̇ ( ) ( )
Donde:
( ) ̇
̇ ̇.
̇ ( )̅
̅ ( ) ̇
̇
0 1 , ( ) -[ ]
̇
33
( ) , ( )-
, ( )-
34
2.6. Mecanismo de biela corredera.
Donde:
2.6.1.Método Gráfico
Se debe medir las magnitudes de forma directa, y establecer los sentidos de los vectores de posición
y velocidad, basándonos en la ecuación vectorial de que se trate:
35
2.6.2.1. Análisis de Posición.
Planteamos la ecuación de lazo .
| | ( )( ) √
| | ( ), ( ) ( )- 3636
( )( ), ( ) ( )- ( ) ( )
√
( ) , ( )-
( )
Cinemática Directa
( ) ( )
( ) ( )
( )
36
( ) ( )
Cinemática Inversa
Sea:
( )
( )
( )
( )
Figura 23 Definición de bases, Cinemática inversa.
| | | |*( ) ( )+ | |* +
| | | |*( ) ( )+ | |* +
| |( ) | |( )
| |( ) | |( )
, -
, -
* +
, - , -
Donde:
| | ( )
| | ( )
37
2.6.4. Método Matricial.
( ) ( )
( ) ( )
̇ ̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇ ̇
̇
[ ] ̇ 0 1[ ]
̇
̇
0 1[ ] ̇[ ]
̇
̇
[ ] ̇0 1 [ ]
̇
̇
̇
[ ] [ ]
̇
[ ̇]
[ ] [ ]
38
CLASE #11 (20/FEBRERO/2012)
( )
[ ]0 1 [ ]
Solución:
0 1 [ ] [ ]
39
[ ] [ ] [ ][ ]
( )
,- ( )
Sustituyendo:
( ) tierra fija.
, -
( )
, -
( )
Cinemática Directa.
( )
( )
( )
* +
40
Figura 28 Definición de bases para cinemática
directa.
Cinemática Inversa.
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
* +
( )
41
Número dual: * +
, - ( ) ( ) ( )
Número dual: * +
, - ( ) ( ) ( )
Número dual: * +
, - ( ) ( ) ( )
42
CLASE #12 (22/FEBRERO/2012)
2.8. Aceleración
En la Figura se observa primero un punto m vil en la
ubicación P en donde tiene una velocidad . Después de un
breve intervalo de tiempo , se observa que el punto se ha
desplazado siguiendo cierta trayectoria hasta la nueva ubicación
P’ y que su velocidad ha cambiado a , que puede diferir de
tanto en magnitud como en dirección.
El vector aceleración se define apropiadamente sólo para un punto; no aplicable a una recta, sistema de
coordenadas, volumen o cualquier otra colección de puntos.
Entonces:
Donde:
̇
Figura 33 Componentes
normal y tangencial en una
trayectoria S.
̇( ) ( )
̇ ̇
̇
[ ] 0 10 1
Matriz de rotación:
( ) 0 1
‖ ‖
Despejando:
̇
0 1 0 1 [ ]
̈
( ̈ ) ( ̇)
Y además
( ̈ )( ) ( ̇ )( )
Reacomodando:
( ̈ )( ) ( ̇ )( )
( ̈ ) ( ̇) ,( ̈ ) ( ̇) -
( ̈ ) ( ̇)
Como caso particular se plantearon las ecuaciones de aceleración sin pérdida de generalidad:
Análisis de Posición.
, - Ec. De restricción de
cinemática
Análisis de Velocidad
, -
Si , - , - Vector
[ ̇] [ ̇ ̇] incógnitas
[ ̈] , ̈ ̈-
, -
, -[ ̇ ] ̇[ ] , -
Comprobación:
̇
, - [ ], - [ ] ̇ 0 1[ ]
̇
̇
, - 0 1 [ ] ̇, - [ ̇] ̇, -
̇
̇
0 1[ ] ̇[ ]
̇
*Resolviendo Analíticamente
De
[ ]
Análisis de Aceleración
Caso 1
, - , -
Caso 2
, ( )-
Para el caso 2
Calculando la aceleración
[ ̈] ̈, - ̇ , - [ ̈] ̈, - ̇ , -
, - , -
( )
( )
* +
* +
, -
, -
* +
* +
, -
, -
Respondiendo:
̇ ̇
̇ ̇
̈ ̇ ̈
̈ ̈
̇ ̇
6 ̇7 0 1[ ]
̈
Ejemplo 2.9.1.
Datos:
Calculamos sistema ( )
* +
, -
| | | |
Donde:
* +
, -
Y además:
| | ̇
| |
( )
| | | |
̇= ̇ |
,
CLASE #19 (6/MARZO/2012)
Datos:
2.9.2. Método
grafico.
( )
Incógnitas:
̈
Para el metodo gráfico necesitamos construir el polígono de aceleraciones, pero primero necesitamos
conocer la aceleración total.
Cambio de dirección de la
velocidad (componente normal de la
aceleración).
es el cambio de magnitud de la
Por lo tanto:
( )( )
( ) ( )
Nota: La aceleración de
Figura 44 Polígono de aceleraciones del lazo I, incluyendo los Coriolis tiene un valor máximo
componentes
(esto ocurre cuando el termino
normal y tangencial, y la aceleración de Coriolis
diferencia de velocidades es
máximo) y mínimo. Al momento
de diseñar un mecanismo
tenemos que tomar en cuenta su valor máximo.
, - , ,
Caso II
, -
, ̈- ̈, - ̇
, - , -
Ecuación de Lazo
, - ( )
, -
̇ [ ̇ ̇ ]
̈ [ ̈ ̈ ]
Construimos el Jacobiano4
, - [ ]
El Jacobiano es una trasformación lineal que varia con respecto a la Figura 46 Dirección
posición, es decir, no es constante. Relaciona la velocidad física de una tangencial de la velocidad que
partícula que se mueve a través de una trayectoria con la velocidad tiene una partícula a lo largo
generalizada y plantea la restricción geométrica del movimiento de una de la trayectoria S.
partícula, le quita grados de libertad.
Velocidad Generalizada ̇ ( )
, - [ ] [ ]
̇
̇
0 1, - ̇ [ ] 0 1
[ ] [ ̇]
, -
Y su inversa:
, - [ ]0 1
4
Karl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851). Matemático Alemán. Cursó estudios en la Universidad
de Berlin. Obtuvo su Doctorado en 1825 y ejerció como profesor de matemáticas en la Universidad
de Königsberg (hoy Kaliningrado, Rusia). Estableció con Abel la Teoría de las funciones Elípticas.
Demostró la solución de integrales elípticas mediante la aplicación de las funciones, series
exponenciales introducidas por él mismo. Desarrolló los determinantes funcionales, que más tarde
fueron llamados jacobianos, y las ecuaciones diferenciales. En 1834 probó que si una función
univaluada de una variable es doblemente periódica entonces la razón de los periodos es imaginaria.
, - [ ]
, -
( )
, -
( )
( ) , -
̈
[ ] ̈[ ( )] ̇
( ) ( ) ( )[ ]
( ) ( )
( )
̈
[ ] ̈[ , -
( )]
( )
( )
( )[ ]
( ) ( )
CLASE #20 (8/MARZO/2012)
Caso II
Encontrados Coeficientes de
velocidad
̇
( ) ( )
̇
̇
( ) ( )
̇
Calculamos la velocidad:
̇ ̇
Figura 47 Definición de velocidades y aceleraciones
angulares en el mecanismo de Colisa invertida ̇ ̇
, -
, ̈- , - (Ecuación de la aceleración)
, -
, -
, ̈- ̈, - , -
Calculamos:
( )
0 ( )1
variable
( )
( )[ ] ( )
Simplificando:
( ), - ( )
, ( ), - ( )- ( )
( ), - ( ) ( )
( )
( ), - ( )
( )
( ) ( ), - ( )
[ ̈] ̈[ ( )] [ ]
| | | |
Ecuación de lazo II
( )
| |
| |
| |
Figura 48 Mecanismo de colisa invertida. Definición de lazos.
| |
̇ ̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇ ̇
, - * + * +
* +
( )
̇ ̇ ̇
̇ Depende de ̇
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̇ ̈ ̇ ̇ ̇ ̇ ̈
̈ ̇ ̇ ̈ ̇ ̇ ̇ ̇ ̈
0 1 ̈ [ ] ̇ ̇ [ ] ̈ [ ] ̇ ̇ [ ] ̇ [ ] ̇ 0 1
Al calcular la aceleración del punto C, aparece la aceleración de Coriolis. Ya que con respecto al eje de
giro ( ): varia en magnitud y en ángulo.
CLASE #21 (12/MARZO/2012)
CASO I
( )
̇ ̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̈ ̇ ̇ ̇ ̇ ̈
̇ ̈ ̈ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̈
̈ [ ] ̇ [ ] ̈ [ ] ̇ [ ] ̇ [ ]
[ ]
̇ ̇ [ ]
Para el punto
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ̇ ̇ ( ) ( ) ̇
( ) ̇ ̇ ( ) ( ) ̇
( ) ̇ ( ) ̈ ̈ ( ) ̇ ( ) ̇
̇ ( ) ̇ ( ) ̇ ( ) ̈
( ) ̇ ( ) ̈ ̈ ( ) ̇ ( ) ̇
̇ ( ) ̇ ( ) ̇ ( ) ̈
* + ( )
Ecuación de lazo I
( )
* +
Ecuación de lazo II
( )
Lazo I
Lazo II
( )
; ( )
* +
, -
* ̈ ̇+
, -
Figura 50 Tipos de
trayectorias con su
representación en
algebra compleja.
CLASE #22 (13/MARZO/2012)
Datos:
Ecuación de la posición
* +
Calcular
* +
Calcular
Figura 52 Polígono de velocidades
* +
Datos
Ecuación de Lazo
* +
Encontrar
Encontrar
Caso I
Encontrar
Caso II
, -[ ̇ ] ̇
, -
̇ [ ̇ ̇ ]
Caso I
Encontrar
Caso II
, -
, ̈- ̈, - ̇
[ ̇] ̇, -
( )
( )
( )
* +
* +
Encontrar
* +
, - * +
, - * +
, - * +
Encontrar
* +
* +
, -
* +
, -
* +
, -
CLASE #23 (15/MARZO/2012)
El trabajo realizado por las fuerzas y pares e ternos es proporcional al desplazamiento “virtual” de los
puntos de aplicación de las fuerzas y/o pares externos.
Por definición:
Sabemos que:
| || |
Figura 55 Proyección del vector F
sobre el vector dS.
| | | |
∑ ∑ , -
Donde:
virtual real
( )
Variable generalizada
∑ ∑
Ejemplo 3.1.
Gravity off
G= 9.8066
Figura 56 Ejercicio de trabajo
virtual.
M= 1kg
Equilibrio
Ejemplo 3.2.
Sabemos que solo contamos con una sola ecuación por lo tanto,
solo podemos declarar una sola incógnita (escalar) Figura 58 Característica de congelación del
tiempo en el método de trabajo virtual.
Enfoque Escalar - La Grange
Vectorial - Newton
1. Puntos de
aplicación de las fuerzas
en x y y
3. Construir vectores
( )
( )
( )
* +
* +
4. Aplicando la ecuación de trabajo virtual Figura 60 Diagrama de los desplazamientos virtuales que
tiene los centros de masa de los eslabones
∑ | || |
* + 2 3 * + { }
* + * +
Figura 61 Componentes
cartesianas del
desplazamiento virtual
Con gravedad
* +
CLASE #25 (22/MARZO/2012)
Supongamos que queremos encontrar la fuerza F, que mantiene el equilibrio estático del sistema dado
como datos .
̇
̇
̇
̇
, - [ ] , - [ ]
Sustituir:
∑( )
∑( ) ̇
̇
̇
̇
̇
̇
̇
∑( )
∑( ̇ ̇ ̇)
̇ ̇
̇ ̇
̇ ̇
∑( ) ̇
̇ []
Fuerza generalizada
Fuerza generalizada es el conjunto de todos los pares externos aplicados a puntos materiales del
sistema
Para encontrar F
[ ]
Agregando la gravedad
Para incluir la gravedad
CLASE #26 (26/MARZO/2012)
Plantearemos las ecuaciones para obtener el modelo dinámico de mecanismos de 1 GDL recordando la
ecuación fundamental de la dinámica.
( ) ̈ ̇ []
Donde:
El trabajo interno generado sobre un sistema es igual al cambio de la energía cinética del sistema.
Considerando:
∑(
[ ( ̇ ̇ ) ]
̇ ̇
̇ ̇
Reescribiendo T
, 0( ̇ ) ( ̇ ) 1 ( )
[ ( ) ] ̇
( ) ̇
( )
( ) ̇ ̈ ̇ ̇
( )
( ) ̇ ̈ ̇ ̇
( )
̇ ( ) ̇ ̈ ̇ ̇
( ) ̈ ̇
( )
( ) ̈ ̇ []
( )
2° ley de Newton
Cuando ( )
∑ ̈
La grange
( )
̇
( ̇ ̇ ) ̇
a)
5Jakob Steiner (1796 - 1863) Matemático suizo. Realizó preferentemente estudios sobre
geometría proyectiva utilizando métodos sintéticos (independientes de las coordenadas). Fue
profesor honoris causa de la Universidad de Königsberg y catedrático de la Universidad de
Berlín.
̇ ̇
̇ ̇
̇
̇
̇
̇
̇
Figura 65 Valor negativo del ángulo A por
̇
medirse en sentido horario.
̇
̇
( ) ( ). /
( ̇ ) ̇
, ( ) - ̇
CLASE #27 (28/MARZO/2012)
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
La energía potencial
∑, -
( )
( ) ̈ ̇
̇
̈
, ( ) - ̇
, ( ) - ̇
( ) ( )
( )
, ( ) ( )-
( )
CLASE #28 (29/MARZO/2012)
̇
( )
̇
Datos:
( )[ ] ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )[ ]
Se remplaza: 2 3
( ), -
( ) ̈ ̇
( )
Para la barra 2:
( )
Este sistema de coordenadas gira y esta acelerado. Por lo tanto para poder sumar la posición del punto
B referido al sistema de coordenadas fijo , es necesario rotar el sistema de coordenadas
(orientarlo) para poderlo sumar con el de xy.
0 1 0 1 0 1[ ]
Por lo tanto:
Sustituimos ̇ :
̇ ( ̇ ) ( ̇ )
Figura 69 Todos los sistemas de coordenadas fijos van ̇ ( ̇ ) ( ̇ )
pegados al eslabón.
Formamos los coeficientes:
̇
( )
̇
̇
( )
̇
Ahora determinaremos la inercia generalizada a partir de la energía cinética del sistema, entonces:
( ̇ ̇ ) ̇
0( ̇ ) ( ̇ ) 1 ( ̇ )
[ ( ) ( ̇ ) ]
[ ( ) ] ̇
( ) ( )
[ ( )]
La derivada de la inercia con respecto al eje de giro del primer eslabón es 0.
[ ( ) ]
( )
Ahora calcularemos la energía potencial del sistema. Por definición sabemos que:
( ) ( )
( ) ( )
La fuerza generalizada:
∑ ∑
∑( ) ̇
= Fuerzas no conservativas del sistema. Son todas las fuerzas externas fisicas (cuerpo en contacto
con otro cuerpo). Y la obtenemos en terminos de los coefientes de velocidad.
De las fuerzas conservativas solo necesitamos la energía potencial. Cuando las fuerzas conservativas no
se trabaja directamente con esta, sino que obtenemos su energía potencial.
( ( ) )
( )
( )
( )
CLASE #29 (9/ABRIL/2012)
Hay una metodología para representar las reacciones, que son las fuerzas internas que se generan en
los pares cinemáticos (los elementos de unión) básicamente. Y esta metodología está basada en las
ecuaciones de movimiento de newton. Tenemos ciertas herramientas para plantear las ecuaciones, una
de ellas es el diagrama de cuerpo libre.
Donde:
D’Alambert6 propone una metodología diferente a la de Newton, en el cual plantea un sistema dinámico
como un sistema estático al restar el término de fuerzas y pares de inercia a las sumatorias de fuerzas y
momentos respectivamente, ambas metodologías llegan a los mismos resultados, en este caso nosotros
utilizaremos la metodología de Newton.
6 Jean Le Roud D'Alembert (1717-1783). Científico y pensador francés (París, 1717-1783). Sus
investigaciones en matemáticas, física y astronomía le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias
con sólo 25 años; y resultaron de tal relevancia que aún conservan su nombre un principio de física que
relaciona la estática con la dinámica y un criterio de convergencia de series matemáticas. En su
obra Tratado de Dinámica (1743), enuncia su conocido Principio de D'Alembert.
Figura 71. Obtención del DCL del eslabón 2.
3.4.1. D.C.L
De la Figura 72 se Tiene:
, es un vector que apunta al punto de aplicación de la fuerza de reacción, inicia en el centro de masa
del eslabón 2, para definirlo se necesita el ángulo que tiene respecto al sistema de referencia del centro
de masa.
∑ ( )
La sumatoria de momentos puede ser hecha en cualquier punto de la barra, sin embargo, conviene
hacerla en el centro de masa para reducir el número de componentes.
Explicitando:
∑ ( )
Se puede reescribir el sistema de ecuaciones en forma matricial, el cual nos proporciona mayor orden
en el planteamiento del problema y nos permite hallar rápidamente la solución del sistema.
[ ] [ ] [ ]
( )
Solución:
Para resolver el sistema de ecuaciones lo único que falta es conocer la magnitud de los vectores de
posición:
[Posición]
( )
( )
( )
( )
CLASE #29 (10/ABRIL/2012)
Ejercicio 3.4.2.
Datos:
, - , -
Calcular
Consideraciones: .
1. Encontrar las aceleraciones lineales de todos los centros de gravedad de los eslabones que se están
moviendo en el mecanismo, utilizando el método analítico, el método de algebra compleja, el
método grafico o el método matricial.
En este caso utilizaremos el método analítico.
( ) ( )
Por estas consideraciones se originan discontinuidades en la magnitud de la fricción. Cuando la
velocidad es igual a cero la fricción dinámica se anula, y la fricción estática es la que ahora se considera.
Por lo tanto solo consideraremos la fricción dinámica cuando el mecanismo se encuentre en
movimiento.
( )
( )
Calcular la aceleración
( )
⁄ ( )
( )
3. De acuerdo a los
Se plantean ecuaciones auxiliares que permitan eliminar incógnitas por medio de la tercera ley de
Newton.
∑ ( )
∑ ( )
Explicitando:
∑ ( )
( ) ( )
∑ ( )
∑ ( )
∑ ( )
DATOS:
, -
, -
Nota: Las aceleraciones y velocidades angulares son 0 lo que indica que el mecanismo comienza a
funcionar desde un estado de apagado.
Determinar las reacciones de las juntas y el par necesario para generar las aceleraciones especificadas.
Metodología de Estudio
Encontrar:
( )
( )
Calcular la aceleración
⁄
( )
⁄ ( )
( )
2) D.C.L. y definición de los vectores posición de los puntos de aplicación de las fuerzas (internas y
externas)
∑ ( )
∑ ( )
Necesitamos entonces ecuaciones auxiliares que nos permitan reducir el número de incógnitas, estas
surgen al aplicar la sobre las reacciones del mecanismo:
( ) ( )
∑ ( )
∑ ( )
∑ ( )
SCORE: 6 Ecuaciones, 7 Incógnitas ( ) [Sistema Incompatible]
Eslabón 4
∑ ( )
∑ ( )
Como tenemos más incógnitas que ecuaciones hacemos uso de la ecuación auxiliar (Fricción).
( )
( )
( )
Sustituyendo las ecuaciones (11), (12), (13) en las ecuaciones anteriores tenemos:
∑ ( )
∑ ( )
Figura 80 Fuerzas externas e internas que actúan matricial para resolverlo, esto debido a que es un
en la corredera. sistema de ecuaciones lineal .
[ ][ ] [ ]
, -
, -
, -
, -
, -
, -
, -
[ ] [ , -]
RESULTADOS WM2D
, -
, -
, -
, -
, -
, -
, -
[ ] [ , -]
CLASE #31 (18/ABRIL/2012)
( ) ̈ ̇̇
( ) , -
, -
[POSICION]
( )
[COEFICIENTES DE VELOCIDAD]
[DERIVADA DE LOS COEFICIENTES]
( )
Ahora bien, recordemos que para realizar un análisis dinámico, es necesario obtener los coeficientes de
velocidad de los centros de masa de cada eslabón.
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
Y la inercia generalizada
( )
( )
Observamos que:
( ̇ ̇)
Ahora sabemos que la fuerza del resorte es conservativa por lo tanto, necesitaremos conocer su energía
potencial
( )
( )
( )
̇̇
̈
Simulación de MatLab y WM2D con Resorte y Amortiguador Gravedad Y Fricción
function qpp=dinamicaT(u)
clc;
%DATOS:
m1=0.2;
m2=0.4;
m3=0.14;
R=1;
L=2;
c=0.0;
I1o=0.01668 + m1*(R/2)^2 ; % kg-m2 momento de inercia eslabón R
% respecto eje de giro
I2cm=0.1334;
%RETROALIMENTACIÓN
qp=u(1);
q=u(2);
%...........................................
% COEFICIENTES DE VELOCIDAD: Dependen solo de la posición "q"
%............................................
% ANALISIS DE POSICION:
A=-asin((R*sin(q)-c)/L);
X=R*cos(q)+L*cos(A);
%COEFICIENTES DE VELOCIDAD:
ka= (-R*cos(q))/(L*cos(A));
kx= -R*sin(q)+R*cos(q)*tan(A);
%COEFICIENTES la y lx:
la=((R*sin(q))/(L*cos(A)))-( (R*cos(q))/(L*cos(A)) )*tan(A)*ka;
lx=-R*cos(q) - R*sin(q)*tan(A) + ( (R*cos(q))/(cos(A)^2) )*ka;
%COEFICIENTES DE VEL. PUNTO INTERES.
up=L/2;
vp=0;
k2x = -R*sin(q)-ka*( up*sin(A) + vp*cos(A) );
k2y = R*cos(q)-ka*(-up*cos(A) + vp*sin(A) ) ;
%DERIVADA DE LOS COEFICIENTES DE VELOCIDAD
l2x=-R*cos(q)-la*( up*sin(A) + vp*cos(A) )-ka^2*( up*cos(A) - vp*sin(A));
l2y=-R*sin(q)-la*(-up*cos(A) + vp*sin(A) )-ka^2*( up*sin(A) + vp*cos(A));
%ECUACION DE MOVIMIENTO EKSERGIAN (inercia no constante)
FQ = I1o + m2*(k2x*k2x + k2y*k2y) + I2cm*ka*ka + m3*kx*kx;
dFQ = m2*(k2x*l2x + k2y*l2y) + I2cm*ka*la + m3*kx*lx;
C=1; F=5.0;
Comentarios: Aparece una fuerza, será la fuerza de fricción. Que se opone al sentido de la velocidad.
Condiciones iniciales
̈ ̇
̈ ̇
Necesito conocer ̇
( ) ̈ ̇̇
( ) ( )
( ̇ ̇ ) ̇
(( ̇ ) ( ̇ ) ) ̇
( ( ̇ ) ( ̇ ) ) ̇
( )
, -
Ahora calculamos
̇ ̇
̇ ̇
̇
̇
̇
̇
∑
( )
∑
( )
∑
( )
Metodología:
1) Calculo de aceleraciones CG (Método Matricial coeficientes).
2) D.C.L. y vectores posición
3) Ecuaciones de movimiento
Datos
̈ ̇
̈ ̇
̈ ̇
̈ ̇
̇
̇
̇
̇
a) Conocemos ̇
Resuelto.
b)
̇ ̇
̇ ̇
Aceleraciones de los centros de gravedad
( )
( )
( )
̇̇
̈
Recordando que para calcular las reacciones es necesario seguir la siguiente metodología.
1) Calculo de
̈ ̇
̈ ̇
̈ ̇
̈ ̇
Bibliografía: