Inversin cinemtica

Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de

un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su nmero y tipo
de pares cinemticos, sino nicamente cambiando el eslabn que acta como
eslabn fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina tambin inversiones
a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversin cinemtica.
A continuacin se muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro eslabones
y cuatro pares cinemticos inferiores (tres articulaciones y un par prismtico o
deslizadera). Mientras en la primera inversin (mecanismo biela manivela) el
eslabn fijo se conecta con una articulacin a un eslabn y con una deslizadera a
otro, en la segunda inversin (mecanismo manivela balancn), el eslabn fijo se
conecta con dos articulaciones a sendos eslabones mviles del mecanismo:

Mecanismo biela manivela (inversin 1):

Mecanismo manivela-balancn (inversin 2):

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos

una articulacin de revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la
barra ms corta y la barra ms larga es menor o igual que la suma de las
longitudes de las barras restantes.

Anlisis de una articulacin de revolucin completa:

Dado un mecanismo cualquiera de cuatro barras ABCD consecutivas, se analizara
la articulacin AB. Se define como el ngulo relativo entre las barras A y
B, como el ngulo relativo entre C y D, y como la distancia entre las
articulaciones BC y AD.
Se sabe que por el teorema del coseno:

siendo el coseno una funcin acotada superiormente por uno, se puede afirmar
entonces la siguiente inecuacin:

con el desarrollo del binomio del cuadrado de la resta se deduce (aplicando la raz
cuadrada a ambos trminos de la inecuacin):

Se puede observar tambin de la llamada desigualdad triangular que:

de ambas se deduce:

Si se supone que la articulacin AB es de revolucin completa, entonces

Finalmente, se obtienen las relaciones necesarias y suficientes para que la

articulacin AB sea de revolucin completa:
.
Anlisis de un mecanismo de cuatro barras de longitudes diferentes
Se toma un mecanismo de cuatro barras I, II, III y IV en cualquier orden tal que
(Los casos particulares se analizan ms adelante)
Hipotticamente existen 6 tipos de articulaciones posibles: I*II, I*III, I*IV, II*III, II*IV
y III*IV.

Y de la relacin (1) se desprenden:

I*II no es de revolucin completa pues (2). Anlogamente (3) y (4) impiden que I*III
y II*III lo sean.
Analizando la articulacin I*IV se nota que es necesario y suficiente que se
cumplan (4) y

O equivalentemente

Entonces son posibles articulaciones de revolucin completa: I*IV, pues (4) y (5);
II*IV, pues (3) y (6); y III*IV, pues (2) y (7).
Casos particulare

Y como consecuencia la nica articulacin que no es de revolucin completa es la

I*II
anlogamente se deduce que si las barras son todas de la misma longitud todas
las articulaciones son de revolucin completa.