EJERCICIO 2

Para poder desarrollar el ejercicio se tuvo que realizar una modificación en la geometría
inicial del problema, alterando la longitud de la barra O2-B. Esto se hizo con el fin de poder
realizar el montaje físico, ya que de la manera original era imposible hacerlo

A continuación se presenta un esquema del mecanismo modificado

La

longitud de la barra O2-B ahora es menor que la distancia entre los apoyos O2-O4

Lazos Vectoriales para la solución del ejercicio

PRIMER LAZO

ECUACIONES

SEGUNDO LAZO
ECUACIONES
GRAFICAS DE LA CORREDERA D

POSICION

VELOCIDAD

ACELERACION

APLICACION
Aplicación de mecanismos a una pulidora

EJERCICIO 3
Suministrado el mecanismo de la figura donde ω2=100 RPM en sentido anti horario y con

, hallar: ω4, ω5, ω6, ω7 y Ve, usando el método de los ejes

instantáneos de rotación.

DESARROLLO:

A: análisis del punto A

(Usando para este punto composición –descomposición)

Donde:

 Dirección VA4 perpendicular a AO2

 Dirección VA2/A4 paralela a AO4
Solucionando gráficamente la ecuación anterior se obtiene VA4 y VA2/A4.

Hallando ω4:

B: análisis del punto B

La velocidad del punto B se halla proporcionando la velocidad VA4 que pertenece a un

punto del cuerpo 4, a través del centro 14.

La velocidad UBd=1.5 cm y es perpendicular a O4B

C: análisis del punto C

Para hallar la velocidad del punto C se debe encontrar el eje instantáneo de rotación 15, el
cual está en la intersección de O4B y O6C.

Para hallar la velocidad de C se proporciona con respecto a la velocidad de B trasladada

sobre la línea c-15

Para hallar la ω5, se utiliza a Vc hallada.

D: análisis del punto D

Se halla VD proporcionando Vc que pertenece al cuerpo 6 a través el centro 16.

La VDd=2.5 cm y es perpendicular a O6D

 E: análisis del punto E

Se debe encontrar 17, como eje instantáneo de rotación del cuerpo 7, el cual está en la
intersección de O6D y perpendicular a la trayectoria de la corredera E.

Para hallar la velocidad de C se proporciona con respecto a la velocidad de D, a través el

centro 17

Solución grafica:
 2. ANALISIS CON EES

Para resolver el mecanismo de manera matemática es preciso hacer lazos vectoriales

después de las operaciones pertinentes las siguientes son las ecuaciones para cada uno
de los lazos necesarios para resolver el mecanismo.

1 lazo vectorial:
 POSICION
PARTE REAL

O2A · cos ( T 2 ) – O2O4 – O4A · cos ( T 4 ) = 0

PARTE IMAGINARIA

O2A · sin ( T 2 ) – O4A · sin ( T 4 ) = 0

VELOCIDAD

PARTE REAL
– O2A · w 2 · sin ( T 2 ) – O4A · cos ( T 4 ) – O4A · w 4 · sin ( T 4 ) = 0

PARTE IMAGINARIA

O2A · w 2 · cos ( T 2 ) – O4A · sin ( T 4 ) – O4A · w 4 · cos ( T 4 ) = 0

ACELERACION

PARTE REAL
2 2
– O2A · w 2 · cos ( T 2 ) – O4A · cos ( T 4 ) + O4A · w 4 · sin ( T 4 ) + O4A · w 4 · sin ( T 4 ) + O4A · s 4 · sin ( T 4 ) + O4A · w 4 · cos ( T 4 ) = 0

PARTE IMAGINARIA
2 2
– O2A · w 2 · sin ( T 2 ) – O4A · sin ( T 4 ) – O4A · w 4 · cos ( T 4 ) – O4A · w 4 · cos ( T 4 ) – O4A · s 4 · cos ( T 4 ) + O4A · w 4 · sin ( T 4 ) = 0

2 lazo vectorial:
 POSICION
PARTE REAL
O4O6 · cos ( T 7 ) + O4B · cos ( T 4 ) – BC · cos ( T 5 ) – O6C · cos ( T 6 ) = 0

PARTE IMAGINARIA
O4B · sin ( T 4 ) – BC · sin ( T 5 ) – O6C · sin ( T 6 ) = 0

VELOCIDAD
PARTE REAL
– O4B · w 4 · sin ( T 4 ) + BC · w 5 · sin ( T 5 ) + O6C · w 6 · sin ( T 6 ) = 0

PARTE IMAGINARIA
O4B · w 4 · cos ( T 4 ) – BC · w 5 · cos ( T 5 ) – O6C · w 6 · cos ( T 6 ) = 0

ACELERACION
PARTE REAL
2 2 2
– O4B · s 4 · sin ( T 4 ) – O4B · w 4 · cos ( T 4 ) + BC · s 5 · sin ( T 5 ) + BC · w 5 · cos ( T 5 ) + O6C · s 6 · sin ( T 6 ) + O6C · w 6 · cos ( T 6 ) = 0

PARTE IMAGINARIA
2 2 2
O4B · s 4 · cos ( T 4 ) – O4B · w 4 · sin ( T 4 ) – BC · s 5 · cos ( T 5 ) + BC · w 5 · sin ( T 5 ) – O6C · s 6 · cos ( T 6 ) + O6C · w 6 · sin ( T 6 ) = 0

3 lazo vectorial:
POSICION

PARTE REAL
O6D · cos ( T10 ) + DE · cos ( T9 ) – O6E · cos ( T 8 ) = 0

PARTE IMAGINARIA

O6D · sin ( T10 ) + DE · sin ( T9 ) – O6E · sin ( T 8 ) = 0

VELOCIDAD
PARTE REAL
– O6D · w 10 · sin ( T10 ) – DE · w 9 · sin ( T 9 ) – O6E · cos ( T8 ) + O6E · w 8 · sin ( T 8 ) = 0

PARTE IMAGINARIA

O6D · w 10 · cos ( T 10 ) + DE · w 9 · cos ( T 9 ) – O6E · sin ( T8 ) – O6E · w 8 · cos ( T 8 ) = 0

ACELERACION

PARTE REAL
2 2
– O6D · s 10 · sin ( T10 ) – O6D · w 10 · cos ( T10 ) – DE · s 9 · sin ( T 9 ) – DE · w 9 · cos ( T9 ) – O6E · cos ( T8 ) – O6E + sin ( T 8 ) = 0

PARTE IMAGINARIA
2 2
O6D · s 10 · cos ( T 10 ) – O6D · w 10 · sin ( T10 ) – DE · s 9 · cos ( T9 ) – DE · w 9 · sin ( T 9 ) – O6E · sin ( T8 ) – O6E · w 8 · cos ( T 8 ) = 0

GRAFICAS:

POSICION VS TIEMPO:

VELOCIDAD VS TIEMPO:
ACELERACION VS TIEMPO:
APLICACION

APLICACION DE SEGUETA
 EJERCICIO 5

Se tiene un mecanismo dispuesto en la forma mostrada por la figura. Establecer los lazos
vectoriales, plantear las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de la
corredera D, y mostrar las gráficas obtenidas a partir de las soluciones encontradas.
Suponga:

2  100rpm Constante en sentido horario.

Barra 4  9cm,
Barra3  12cm,
Barra5  15,3cm,
Q2Q5  12cm,
Q2 A  Barra 2  2cm,
CA  AB  Barra3 / 2  6cm.

Q2 A  CB En la posición mostrada (inicial)

Corredera
Q5
D
P6

d4
d1 d5
5 C
d3
A

d2
B
Q2

SOLUCIÓN
Números complejos:
Imaginario (j)


u

r1

Real (x)


j
El bosquejo y la ecuación presentadas son la definición de la función e dadas por Euler,
para todo valor real de  , siendo j la raíz cuadrada de -1. Esta notación facilitara la
obtención de las soluciones de posición, velocidad y aceleración a partir de la suma
vectorial del lazo correspondiente el cual representa a los componentes del mecanismo;
para plantear los lazos vectoriales es importante tener en cuenta los siguientes detalles: el
ángulo  siempre se mide con respecto al eje x positivo y en la cola del vector. El
procedimiento es sistemático primero se hace análisis de posición (obtención de los  y
longitudes desconocidas), luego se hace análisis de velocidad y aceleración teniendo en
cuenta que   d dt y  d dt .

Para el mecanismo mostrado se tienen los siguientes lazos:

1er lazo:
4

R1 d1 R4
d4

1
3
Donde: R2 d3
2 R3
R1  R4  R3  R2

R1  R4  R3  R2  0

d1 e i  1  d 4 e i  4  d 3 e i  3  d 2 e i  2  0 1

2o lazo:

R5
d5
5 d 9 R9
6
9
R8
d6 d8 8
R6

d7 R
7

7

d 6 = constante, siempre  a d 5

 3  8

 5 = ángulo formado entre la horizontal y la inclinación de la guía por la cual se traslada el

cuerpo D, conocida.

 6 = 360  90   5

R6  R7  R8  R9  R5

R6  R7  R8  R9  R5  0

d 6 e i 6  d 7 e i 7  d 8 e i 8  d 9 e i 9  d 5 e i 5  0  2

ANÁLISIS DE POSICIONES
Hallamos  3 , 4 , 8 ,  9 :

Reemplazamos la notación de Euler en las ecuaciones (1) y (2), separamos la parte real e
imaginaria de la ecuación y resolvemos las dos ecuaciones obtenidas introduciendo los
datos conocidos  2 , d1 , d 2 , d 3 , d 4 , etc.

En la parte imaginaria de la ecuación la j se cancela, es por eso que no se escribe.

Ecuación (1):

d1 e i  1  d 4 e i  4  d 3 e i  3  d 2 e i  2  0
d1 (cos1  i sin 1 )  d 4 (cos 4  i sin  4 )  d 3 (cos 3  i sin  3 )
 d 2 (cos 2  i sin  2 )  0

“Parte real”

d1 cos 1  d 4 cos 4  d 3 cos  3  d 2 cos  2  0

“Parte imaginaria”

d 1 sin 1  d 4 sin  4  d 3 sin  3  d 2 sin  2  0

Ecuación (2):

d 6 e i 6  d 7 e i 7  d 8 e i 8  d 9 e i 9  d 5 e i 5  0

d 6 (cos 6  i sin  6 )  d 7 (cos 7  i sin  7 )  d 8 (cos 8  i sin  8 )

 d 9 (cos 9  i sin  9 )  d 5 (cos 5  i sin  5 )  0

“Parte real”

d 6 cos  6  d 7 cos 7  d 8 cos 8  d 9 cos 9  d 5 cos 5  0

“Parte imaginaria”

d 6 sin  6  d 7 sin  7  d 8 sin  8  d 9 sin  9  d 5 sin  5  0

ANÁLISIS DE VELOCIDADES

Hallamos  3 ,  4 , 8 ,  9 :

Se procede de la misma manera que para el análisis de posiciones, pero antes de

reemplazar la notación de Euler, se derivan las ecuaciones (1) y (2) [   d dt ].

Cabe anotar que en el análisis de posición hallamos  3 , 4 , 8 ,  9

Estos datos serán necesarios además de los datos conocido  2 , d1 , d 2 , d 3 , d 4 , etc.

Ecuación (3):

d1 e i  1  d 4 e i  4  d 3 e i  3  d 2 e i  2  0
Derivamos una vez:

d 4 e  4 i  4 i  d 3 e  3i  3 i  d 2 e  2 i  2 i  0

d 4 (cos 4  i sin  4 ) 4 i  d 3 (cos 3  i sin  3 ) 3 i  d 2 (cos 2  i sin  2 ) 2 i  0

“Parte real”

 d 4 sin  4  4  d 3 sin  3 3  d 2 sin  2  2  0

“Parte imaginaria”

d 4 cos  4  4  d 3 cos  3 3  d 2 cos  2  2  0

Ecuación (4):

d 6 e i 6  d 7 e i 7  d 8 e i 8  d 9 e i 9  d 5 e i 5  0

Derivamos una vez:

d 7 e  7 i  7 i  d 8 e  8i  8 i  d 9 e  9i  9 i  d 5 e  5i  0

d 7 (cos 7  i sin  7 ) 7 i  d 8 cos 8  i sin  8 ) 8 i  d 9 (cos 9  i sin  9 ) 9 i  d 5 (cos 5  i sin  5 )  0

“Parte real”

 d 7 sin  7  7  d 8 sin  8 8  d 9 sin  9  9  d 5 cos  5  0

“Parte imaginaria”

d 7 cos 7  7  d 8 cos  8 8  d 9 cos 9  9  d 5 sin  5  0

ANÁLISIS DE ACELERACIONES

Hallamos  3 ,  4 ,  8 ,  9 :

Derivamos (3) y (4), con todos los datos obtenidos en los dos análisis anteriores podemos
hallar las incógnitas aún no conocidas [   d dt ].

Ecuación (5):

d 4 e  4 i  4 i  d 3 e  3i  3 i  d 2 e  2 i  2 i  0

Derivamos una vez:

d 4e 4 i4 i 2  d3e 3i 3i  d3e 3i3 i 2  d 2e 2i 2i  d 2e 2i2 i 2  0
2 2 2

 d 4e 4i4  d3e 3i 3i  d3e 3i3  d 2e 2i 2i  d 2e 2i2  0
2 2 2

 d 4 (cos 4  i sin  4 )4  d3 (cos3  i sin 3 ) 3i  d3 (cos3  i sin 3 )3

2 2

 d 2 (cos 2  i sin  2 ) 2i  d 2 (cos 2  i sin  2 )2  0

2

“Parte real”
2 2 2
 d 44 cos 4  d3 3 sin  3  d33 cos 3  d 2 2 sin  2  d 22 cos 2

“Parte imaginaria”

 d 44 sin  4  d3 3 cos 3  d 33 sin  3  d 2 2 cos 2  d 22 sin  2

2 2 2

Ecuación (6):

d 7 e  7 i  7 i  d 8 e  8i  8 i  d 9 e  9i  9 i  d 5 e  5i  0

Derivamos una vez:

 d 7 e 7 i7 i 2  d8e 8i 8i  d8e 8i8 i 2  d9e 9i 9i  d9e 9i9 i 2  d5e 5i  0
2 2 2
 2 2
 d 7 (cos 7  i sin  7 )7  d8 (cos8  i sin 8 ) 8i  d8 (cos8  i sin 8 )8
2
 d (cos  i sin  ) i  d (cos  i sin  )  d (cos  sin  i )  0
9 9 9 9 9 9 9 9 5 5 5

“Parte real”

 d 77 cos7  d8 8 sin 8  d88 cos8  d9 9 cos9  d99 cos9  d5 cos5  0
2 2 2

“Parte imaginaria”
2 2 2
 d 77 sin  7  d8 8 cos8  d88 sin 8  d 9 9 sin 9  d 99 sin 9  d5 sin 5  0

Una vez finalizado todo este procedimiento se introducen las ecuaciones con los datos del
problema, en el software con el objetivo de hallar las incógnitas.

MODELAMIENTO EN EL SOFTWARE EES

A continuación, se presenta las soluciones generales en el EES mostrando las ecuaciones,

la tabla paramétrica y las gráficas correspondientes a posición, velocidad y aceleración de
la corredera:

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO

“Primer lazo vectorial "

“Análisis de posición "

“Parte real "

(d1*COS (t1))+ (d4*COS (t4))+ (d3*COS (t3))-(d2*COS (t2))=0

“Parte imaginaria "

(d1*SIN (t1))+ (d4*SIN (t4))+ (d3*SIN (t3))-(d2*SIN (t2))=0

“Análisis de velocidad "

“Parte real "

-(d4*SIN (t4)*W4)-(d3*SIN (t3)*W3)+ (d2*SIN (t2)*W2)=0

“Parte imaginaria "

(d4*COS (t4)*W4)+ (d3*COS (t3)*W3)-(d2*COS (t2)*W2)=0

“Análisis de aceleración "

“Parte real "

-(d4*A4*SIN (t4))-(d4*COS (t4)*W4^2)-(d3*A3*SIN (t3))- (d3*COS (t3)*W3^2)+ (d2*COS

(t2)*W2^2)=0

“Parte imaginaria "

(d4*A4*COS (t4))-(d4*SIN (t4)*W4^2)+ (d3*A3*COS (t3))- (d3*SIN (t3)*W3^2)+ (d2*SIN

(t2)*W2^2)=0

“Segundo lazo vectorial "

“Análisis de posición "

“Parte real "

(d6*COS (t6))+ (d7*COS (t7))+ (d8*COS (t8))+ (d9*COS (t9))-(d5*COS (t5))=0

“Parte imaginaria "

(d6*SIN (t6))+ (d7*SIN (t7))+ (d8*SIN (t8))+ (d9*SIN (t9))-(d5*SIN (t5))=0

“Análisis de velocidad "

“Parte real "

-(d7*SIN (t7)*W7)-(d8*SIN (t8)*W8)-(d9*SIN (t9)*W9)-(V5*COS (t5))=0

“Parte imaginaria "

(d7*COS (t7)*W7)+ (d8*COS (t8)*W8)+ (d9*COS (t9))*(W9-V5*SIN (t5))=0

“Análisis de aceleración "

“Parte real "

-(d7*COS (t7)*W7^2)-(d8*A8*SIN (t8))- (d8*COS (t8)*W8^2)+ (d9*A9*COS (t9))-(d9*COS

(t9)*W9^2)-(ac5*COS (t5))=0

“Parte imaginaria "

-(d7*SIN (t7)*W7^2)+ (d8*A8*COS (t8))- (d8*SIN (t8)*W8^2)+ (d9*A9*SIN (t9))-(d9*SIN

(t9)*W9^2)-(ac5*SIN (t5))=0
GRÁFICAS

Gráfica de Posición de la corredera vs el Angulo de la manivela:

Gráfica de Velocidad de la corredera Vs ángulo de la manivela:

Gráfica de Aceleración de la corredera vs ángulo de la manivela:

APLICANIONES
 EJERCICIO 6

Se dispone del mecanismo mostrado en la figura. Establecer los lazos vectoriales, plantear
las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de la corredera D y mostrar las
gráficas obtenidas a partir de las soluciones encontradas.

Datos en tamaño real:

W2 = 10 rad/s Constante en sentido anti horario

O2A = 10 cm; AC = 30,7 cm

O4B = 20 cm;

AB = 33,8 cm

CD = 35 cm
Solución:

Números complejos:

Imaginario (j)

r 
u

 Real (x)

El bosquejo y la ecuación presentadas son la definición de la función e j dadas por Euler,

para todo valor real de  , siendo j la raíz cuadrada de -1. Esta notación facilitara la
obtención de las soluciones de posición, velocidad y aceleración a partir de la suma
vectorial del lazo correspondiente el cual representa a los componentes del mecanismo;
para plantear los lazos vectoriales es importante tener en cuenta los siguientes detalles: el
ángulo  siempre se mide con respecto al eje x positivo y en la cola del vector. El
procedimiento es sistemático primero se hace análisis de posición (obtención de los  y
longitudes desconocidas), luego se hace análisis de velocidad y aceleración teniendo en
cuenta que   d dt y   d dt .

Los lazos vectoriales son de libre elección, pero se debe tener en cuenta que entre más
simples sean, facilitaran considerablemente la solución del problema.

Para la solución de este problema se trabajara en base a los siguientes lazos vectoriales.

LAZOS VECTORIALES
Lazo # 1: R1 + R6 – R2 –R3 –R5 = 0

Lazo # 2: R2 + R7 – R8 –R4 = 0

PROCEDIMIENTO LAZO VECTORIAL # 1

 ANÁLISIS DE POSICIÓN

 Cada lazo vectorial se expresa en la notación polar compleja previamente

enunciada.
 Se realiza la transformación euleriana :
 Separamos la parte real de la imaginaria.
 Con los datos del problema solucionamos las ecuaciones obtenidas (sistema 2 * 2)
 Los ángulos de vectores fijos son datos conocidos
 En la parte imaginaria de la ecuación la j se cancela, es por eso que no se escribe.
 Para estos lazos vectoriales : y
Notación polar

Transformación de Euler

Parte real

(1)

Parte imaginaria

(2)

 ANÁLISIS DE VELOCIDADES

 Se procede de la misma manera que para el análisis de posiciones, pero

antes de reemplazar la notación de Euler, se derivan las ecuaciones (1) y (2) [
  d dt ].
 Se debe tener en cuenta: j^2 = -1 y las velocidades angulares de los vectores
con ángulos fijos son iguales a cero.
Notación polar
 Transformación de Euler

Parte real

(3)

Parte imaginaria

(4)

 ANÁLISIS DE ACELERACIONES

 Derivamos (3) y (4), con todos los datos obtenidos en los dos análisis anteriores
podemos hallar las incógnitas aún no conocidas [   d dt ].
 Como w2= cte. Su derivada será nula.

Notación polar

Transformación de Euler

Parte real

(5)

Parte imaginaria
 (6
)

LAZO VECTORIAL # 2

 De igual forma el procedimiento será el mismo que el que se siguió para el

lazo vectorial # 1 y dará como resultado las siguientes ecuaciones de sus
respectivos análisis.

ANÁLISIS DE POSICIONES

Parte real

(7)

Parte imaginaria

(8)

ANÁLISIS DE VELOCIDADES

Parte real

(9)

Parte imaginaria

(10)

ANÁLISIS DE ACELERACIONES

Parte real
 (11)

Parte imaginaria

(12)

 Condiciones del problema

Aparte del sistema de 12 ecuaciones despejado tenemos ciertas condiciones

para que el número de incógnitas no supere dicho número de ecuaciones:

 ( - )

A continuación se ilustrara la manera de solucionar el sistema de ecuaciones hallado por

medio del EES, algunas variables tienes nombres diferentes a los usados debido a las
limitaciones de la simbología de la herramienta informática o por que los símbolos usados
en ocasiones son señales predeterminadas del programa para ciertas operaciones.
REPRESENTACIÓN GRÁFICA

 GRÁFICA DE POSICIÓN DE LA CORREDERA Vs T2

 GRÁFICA DE VELOCIDAD DE LA CORREDERA Vs T2

 GRÁFICA DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA Vs T2

Como se puede observar en las gráficas la corredera sube y baja con un movimiento
suave, ya que los cambios en la aceleración no son tan bruscos. La posición de la
corredera esta medida según los lazos vectoriales con respecto al nivel del centro de
rotación de la manivela, según la gráfica hay un periodo en el cual está por encima de este
nivel y otro en el que está por debajo.

APLICACION
 EJERCICIO 7

El mecanismo de barras compuesto de 8 cuerpos está accionado por la barra 2, la cual

tiene una rpm que gira en el sentido de las manecillas del reloj, y α2=50
rad/s2 en sentido anti-horario. Hacer el análisis necesario para obtener α5, α6, ab, af.

Esquema del problema:

Lazos Vectoriales:

1er Lazo Vectorial:

 Posición
r 1 · cos ( t 1 ) + r 2 · cos ( t 2 ) – r 3 · cos ( t 3 ) = 0

r 1 · sin ( t 1 ) + r 2 · sin ( t 2 ) = 0

Velocidad
– w 1 · r 1 · sin ( t 1 ) – w 2 · r 2 · sin ( t 2 ) – vc3 · cos ( t 3 ) = 0

w 1 · r 1 · cos ( t 1 ) + w 2 · r 2 · cos ( t 2 ) – vc3 · sin ( t 3 ) = 0

Aceleración
2 2
– w1 · r 1 · cos ( t 1 ) – a ang2 · r 2 · sin ( t 2 ) – w 2 · r 2 · cos ( t 2 ) – a c3 · cos ( t 3 ) = 0

2 2
– w1 · r 1 · sin ( t 1 ) + a ang2 · r 2 · cos ( t 2 ) – w 2 · r 2 · sin ( t 2 ) – a c3 · sin ( t 3 ) = 0

2do Lazo Vectorial:

Posición
r 1 · cos ( t 1 ) + r 4 · cos ( t 4 ) + r 5 · cos ( t 5 ) – r 6 · cos ( t 6 ) + f 1 · cos ( t f 1 ) = 0

r 1 · sin ( t 1 ) + r 4 · sin ( t 4 ) + r 5 · sin ( t 5 ) – r 6 · sin ( t 6 ) + f 1 · sin ( t f 1 ) = 0

Velocidad
– r 1 · w 1 · sin ( t 1 ) – r 4 · w 4 · sin ( t 4 ) – r 5 · w 5 · sin ( t 5 ) + r 6 · w 6 · sin ( t 6 ) = 0

r 1 · w 1 · cos ( t 1 ) + r 4 · w 4 · cos ( t 4 ) + r 5 · w 5 · cos ( t 5 ) – r 6 · w 6 · cos ( t 6 ) = 0

Aceleración
-(r_1*(w_1^2)*cos (t_1))-(r_4*(w_4^2)*cos (t_4))-(r_4*a_ang4*sin (t_4))-(r_5*(w_5^2)*cos
(t_5))-(r_5*a_ang5*sin (t_5))+ (r_6*(w_6^2)*cos (t_6))+ (r_6*a_ang6*sin (t_6))=0

-(r_1*(w_1^2)*sin(t_1))-(r_4*(w_4^2)*sin(t_4))+(r_4*a_ang4*cos(t_4))-(r_5*(w_5^2)*sin(t_5))
+(r_5*a_ang5*cos(t_5))+(r_6*(w_6^2)*sin(t_6))-(r_6*a_ang6*cos(t_6))=0

3er Lazo Vectorial:

Posición

r 7 · cos ( t 6 ) + r 8 · cos ( t 8 ) + f 2 · cos ( t f 2 ) = 0

r 7 · sin ( t 6 ) + r 8 · sin ( t 8 ) – r 9 · sin ( t 9 ) + f 2 · sin ( t f 2 ) = 0

Velocidad
r 7 · w 6 · sin ( t 6 ) + r 8 · w 8 · sin ( t 8 ) = 0

r 7 · w 6 · cos ( t 6 ) + r 8 · w 8 · cos ( t 8 ) – vr9 · sin ( t 9 ) = 0

Aceleración
2 2
r 7 · a ang6 · sin ( t 6 ) + r 7 · w 6 · cos ( t 6 ) + r 8 · a ang8 · sin ( t 8 ) + r 8 · w 8 · cos ( t 8 ) = 0

2 2
r 7 · a ang6 · cos ( t 6 ) – r 7 · w 6 · sin ( t 6 ) + r 8 · a ang8 · cos ( t 8 ) – r 8 · w 8 · sin ( t 8 ) – a r9 · sin ( t 9 ) = 0

Para la 1ra Corredera

¨
Para la 2da Corredera:
APLICACION

Aplicación de un mecanismo a un doble compresor

 EJERCICION 8

Se muestra un mecanismo de barras que es accionado por el cuerpo 2 con w2=191 rpm

Y α2=800 rad/s² . se desea hacer un análisis de velocidades y aceleraciones.

SOLUCION METODO GRAFICO

Tome las siguientes escalas:

Ks= 0.03 m/cm KaA= 8 m/cm*s² Kac = 1 m/cm*s²

Kv= 0.2 m/cm*s KaB = 2.2 m/cm*s²

a) Análisis de velocidades: para hallar w4, w6 y w7.

VA2 = VA4 + VA2/A4

VA2/A4 // Q4A

La solución a esta ecuación se encuentra en el polígono de velocidades.

VB4 se obtiene por imagen:

VB4 = VB6 + VB4/B6

La solución a esta ecuación se encuentra en el polígono de velocidades.

VC = VB6 + VC/B6

La solución a esta ecuación se encuentra en el polígono de velocidades.

VD = VC + VD/C

La solución a esta ecuación se encuentra en el polígono de velocidades.

ω4 = = = 4.2

ω6 = = = 2.9

ω7 = = = 1.9

VA2/A4 = 5.5 cm // Q4A

VB4/B6 = 3.2 cm OB

b) Análisis de accelerations.
aA2 n + aA2 t = aA4 n + aA4 t + aA2/A4 n + aA2/A4 t + acor
- aA2 nd = = = 3 cm A Q2

- aA4nd = = = 0.32 cm A Q4

- aA2td = = =6m A Q2

VA2/A4
W4
- acord = = [ ]

acor
acord = 1.2 cm
- aA2/A4 t = arel // Q4A

- aA4 t Q4A

la solucion a la anterior ecuacion se encuentra en el poligono de aceleraciones del punto A.

α4= = =[ = 80 ]

aB4 n + aB4 t = aB6 n + aB6 t + aB4/B6 n + a B4/B6 t + acor

D,M D,M D,M D D,M D D,M
Q4
B
- aB4nd = = = 1.8 cm
B

- aB6nd = = = 0.63 cm Q6

B
- aB4/B6 nd = = = 0.65 cm
O
 r= = = 2.24 [
Q4

- aB4 td = = = 8.2 cm B

VB4/B6

- acord = = =1.7 cm
acor
- aB6 t Q6B
- aB4/B6 t OB

La solución a la anterior ecuación se encuentra en el polígono de aceleraciones del punto

B.

aB6 t 0 α6= 0

aB = qB4 x Ka = 8.5cm x 2.2 ] = 18.7 [ ]

aD = ac n + ac t + aD/C n + aD/C t
D D,M D,M D
C

- acnd = = = 2.1 cm Q6
D

- aD/Cnd = = = 0.8 cm C

- aD es horizontal
- aD/C t CD
La solucion a la anterior ecuación se encuentra en el pligono de aceleraciones del cuerpo
CD.

α7= = = 11

aD = aDd x Ka = 2.3cm x 1 = 2.3

OBSERVACION: en el anterior ejercicio se utilizaron varias escalas para las aceleraciones

ya que resultarian demaciado pequeñas.

Ks= 0.03 Kv= 0.2 ka A= 8 Ka B= 2.2 Ka C-D= 1

EJERCICIO
Análisis de velocidades relativas y aceleraciones relativas con puntos coincidentes.

POLIGONO DE ACELERACIONES

Cuerpo CD

Ka = 1

POLIGONO DE VELOCIDADES

Kv= 0.2
POLIGONO DE ACELERACIONES

PUNTO A

ka = 8

POLIGONO DE ACELERACIONES

PUNTO B

Ka= 2.2
 SOLUCION METODO ANALITICO

Para la solución por el método analítico es necesario establecer los lazos vectoriales y las
relaciones geométricas entre las barra de la siguiente manera.

1.1. PRIMER LAZO VECTORIAL

R1 + RA – R2 = 0

Q4 POCISION

R1 * + RA * – R2 * =0
RA R1

VELOCIDAD
A Q2
R2
RA * j * w4 * + RÁ * - R2 * j * w2 * =0

ACELERACION

RA* j [α4 * + w4² *j * ] + RÁ2* + 2* RÁ* j * w4* - R2* j * [α2 * + w2² * ]=0

1.2 SEGUNDO LAZO VECTORIAL

R6 + R5 + R4 + R3 – RB = 0

POCISION

R6 * + R5 * + R4 * + R3 * - RB * =0

VELOCIDAD

R6 * j * w6 * + R3 * j * w4 * - RB * j * w8 * =0
 ACELERACION

R6* j [α6 * + w6² *j * ] + R3* j * [α4 * + w4² * j * ] - RB * j * [α8 * + w8² * ]=0

1.3 TERCER LAZO VECTORIAL

R6 + R5 + R4 + RD – RC – R7 = 0

D RD Q4 POCISION

R7 R6 * + R5 * + R4 * + RD * - RC * – R7 * =0

C R4
VELOCIDAD
RC
R6 * j * w6 * + R´D * - RC * j * w10 * - R7 * j * w7 * =0
R6 R5
O
Q6
ACELERACION

R6* j [α6 * + w6² *j * ] + R´D2* - RC* j * [α10 * + w10² * j * ] - R7 * j * [α7 * + w7² * ]=0

APLICACIÓN
PARA EL MECANISMO DE RETORNO RAPIDO DE SIERRA MECANICA

PROBLEMA 10
La figura muestra un mecanismo en donde el elemento motor es el cuerpo 2 que se mueve
con W2=94,5 rpm, sentido horario, constante.

La union entre los cuerpos 2 y 3 se efectua a traves de una rodadura sin deslizamiento en
el punto P.

Se desea hallar α3 y α4 y la aceleracion del punto P3

SOLUCION
Utilizando el concepto de mecanismo equivalente, el cual plantea que el movimiento del
punto B generado por el sistema de los cuerpos cilindricos 2 y 3, y la barra 4, es el mismo
generado por un mecanismo cuadrilatero equivalente O2ABO4

LAZO VECTORIAL

R3 b

R4

a c

R2

R1 d

DATOS

a = 0,115 [m]

b = 0,2 [m]

c = 0,4 [m]

d = 0,46 [m]

1 = 0 [degrees]

w 2 = 572,96 [degrees/s]
2 = 0 [degrees /s 2]

ANALISIS DE POSICIONES
Notación compleja
a · e(
j · 2 ) + b · e( j · 3 ) – d · e( j · 1 ) – c · e( j · 4 ) = 0

Parte real
a · cos (  2 ) + b · cos (  3 ) – d · cos (  1 ) – c · cos (  4 ) = 0
Par
te imaginaria
a · sin (  2 ) + b · sin (  3 ) – d · sin (  1 ) – c · sin (  4 ) = 0
ANALISIS DE VELOCIDADES

Derivando la ecuación de posición

w2
· e(
j · 2 ) + b · j · w · e( j · 3 ) – c · j · w · e( j · 4 ) =
a · j 3 4 0

Parte real
– a · w 2 · sin (  2 ) – b · w 3 · sin (  3 ) + c · w 4 · sin (  4 ) = 0
Part
e imaginaria
a · w 2 · cos (  2 ) + b · w 3 · cos (  3 ) – c · w 4 · cos (  4 ) = 0

ANALISIS DE ACELERACIONES

Derivando la ecuación de velocidades

a · j · ( 2 · e (  2 ) + w 2 · j · e (  2 ) ) + b · j · ( 3 · e (  3 ) + w 3 · j · e (  3 ) ) – c · j · ( 4 · e (  4 ) + w 4 · j · e (  4 ) ) = 0
j· 2 j· j· 2 j· j· 2 j·

Parte real
2 2 2
– a · w 2 · cos (  2 ) – b · 3 · sin (  3 ) – b · w 3 · cos (  3 ) + c ·  4 · sin (  4 ) + c · w 4 · cos (  4 ) = 0
Par
te imaginaria
2 2 2
– a · w 2 · sin (  2 ) + b · 3 · cos (  3 ) – b · w 3 · sin (  3 ) – c · 4 · cos (  4 ) + c · w 4 · sin (  4 ) = 0

GRAFICAS
POSICION DE BARRA 4
VELOCIDAD ANGULAR DE BARRA 4
ACELERACION ANGULAR DE BARRA 4

APLICACION
APLICACION DE UN MECANISMO A UNA ZARANDA

Ejercicio 11
En el mecanismo de corredera oscilante que aparece en la figura, la manivela AB puede
variar su longitud entre 10cm como máximo y 6cm como mínimo; la trayectoria del punto S
es perpendicular a BC y está a 22cm por encima de B.

Si el valor máximo de la relación es 2. Hallar la posición del eje C y el valor

mínimo de la relación .
(max)

(min) ¿?

Solución 1:

El mecanismo ABC es un mecanismo de retorno rápido, para el cual se deben solucionar

los ángulos de ataque y retorno.

Solucionando (1) y (2) obtenemos:

Los ángulos y son aquellos que debe girar la manivela AB mientras el

portaherramientas S cumple sus carreras de ataque (trabajo) y retorno. En esta situación la
manivela AB es perpendicular a AC. Para encontrar la posición del punto C se determina
así:

Tomando AB = 6cm

Longitud de la carrera es 2X = 39.26cm

Para hallar la relación mínima de , se deja la misma carrera y se procede

así:
(1)

(2)

Solucionando (1) y (2)

Por prueba y Error

alfa = 8.877 y 103.7 (posición del eje C para la mínima relación)

Además se tiene
Finalmente se tiene

Solución 2:

Se introducen las ecuaciones con los datos del problema, en el software con el objetivo de
hallar las incógnitas.
APLICACION

MECANISMO DE RETORNO RAPIDO AJUSTABLE

 EJERCICIO 13

Diseñar el mecanismo mostrado para que pueda limpiar el área de 15*15 señalada en la
figura.

Se debe diseñar Q2A, BQ4, Q4C, DQ6

DESARROLLO

1. Seleccionar Q2 -Q4 y Q4-Q6 colineales y arbitrariamente definir:

Q2 Q4 = 20/3 [cm] y Q4Q6 = 5/3 [cm]

3. Se define las longitudes Q4C = Q6D = 10.83 [cm]

4. Determinación del ángulo Ѳ de giro.

4.1. Posición extrema 1.

4.2. Posición extrema 2.
ѲGIRO= 180 - ;

ѲGIRO= 180 –

5. Conociendo las posiciones extremas del mecanismo de barras.

5.1. De la posición extrema 2.

5.2. De la posición extrema 1.

APLICACION
 EJERCICIO 14

Se desea obtener movimientos paralelos de G y H mediante el mecanismo mostrado. La

trayectoria de G debe ser de 2cm y la de H debe ser 4cm. Diseñe el mecanismo CDJHEGF
y compruebe gráficamente para tres posiciones.

Desarrollo:

Análisis del Mecanismo CDGEF

Este mecanismo (de Watt) rige su diseño

por:

Ecuación (1):

S2
CD  CD '
16CD '

Donde S = longitud de la trayectoria recta.

Para S = 2cm y CD’ = 3,5cm se obtiene CD

Para S=2cm y CD`= 3,57cm se obtiene CD=3,57

Arbitrariamente se define X = 4cm y E’F = 5cm.

Usando la ecuación (1) para calcular EF se tiene:

S2
EF  E ' F 
16 E ' F

22
EF  5   5.05cm
16  5

Análisis Gráfico de la trayectoria de G

Figura 1”Análisis Gráfico de la trayectoria de G”

Con ayuda de la figura 1 se puede analizar la trayectoria de G –cuyo comportamiento

tiende a describir una línea recta- a través de las posiciones sucesivas G 1, G2 y G3.

EJERCICIO 14

Diseño del Mecanismo de Pantógrafo

A continuación se diseñará el mecanismo pantógrafo CDJHEG que relaciona las

trayectorias de los puntos G y H. Este mecanismo se encuentra regido por la siguiente
ecuación:

Ecuación (2):

Trayectori a de H CH 4
 
Trayectori a de G CG 2

Al observar el mecanismo diseñado CG3 = 4,75cm, por ende CH será igual a 9,5cm.

Análisis Matemático del Mecanismo:

Para estudiar este mecanismo es necesario descomponerlo en tres lazos vectoriales para
los cuales se estudiará su posición para diferentes posiciones con el fin de poder analizar la
trayectoria del pantógrafo. La cual, según lo establece el enunciado debe ser una línea
vertical.

LAZO VECTORIAL 1:
Este lazo permite establecer un vínculo entre OABC.

R2+ R3+ R4- R1- R5=0

LAZO VECTORIA 2:

En este lazo se vinculan CDEF.

R6+ R7+ R8- R9- R10=0

LAZO VECTORIAL 3:

R6+ R11- R12- R13=0

Hallamos θ3, θ4, θ7, θ8, L y S

Se reemplaza la notación de Euler en las lazos vectoriales (1), (2) y (3), luego se separan
las partes reales de las imaginarias y se reemplazan los valores conocidos. Una vez
obtenidos estos valores se calcula la posición del punto G para tres ángulos, con estas tres
posiciones se aplica una regresión lineal para calcular la pendiente. Con este valor se
calcula el ángulo de inclinación de la recta, este debe ser cercano a los 90º.
Análisis de la trayectoria de G:

Ya que el objeto de estudio de este problema es la posición del punto G a lo durante el

funcionamiento del mecanismo se establece un punto de referencia para poderlo ubicar en
el espacio. En este caso tomamos el valor de L y de S los cuales nos representa el
desplazamiento vertical y el horizontal respectivamente del punto G.

Cálculos :

A continuación se realizaran los cálculos requeridos para solucionar el sistema de

ecuaciones obtenido de los tres lazos anteriores con la ayuda de EES:

Si Theta_1= 0ª las coordenadas de G serán (3.47, -1.75) [cm]

Si Theta_1= 90ª las coordenadas de G serán (3.38, -3.41) [cm]

Si Theta_1= 270ª las coordenadas de G serán (3.47, -0.13) [cm]

Ahora se aplica la regresión lineal para obtener la evacuación de la recta que describe la
trayectoria de G con base a los puntos obtenidos anteriormente. De esto obtenemos que:

Y  27.444 X  96.172

Ahora se aplica la tangente inversa al valor de la pendiente y se obtiene la inclinación de la

recta asi:

Tg 1 ( 27.444)  87.913º

APLICACION
MECANISMO APLICADO A UN
PANTÓGRAFO

EJERCICIO 15
Se necesita diseñar una leva con centro en Q y que permita al cuerpo C, moverse de la
siguiente forma.

N° Movimiento del seguidor Distancia del Angulo de la Giro de la

Seguidor Leva leva

1 Reposo ---- 60°

2 MAS 30 mm 120°

3 Reposo ---- 60°

4 Brusco 10 mm ----

5 Reposo ---- 60°

6 Brusco 20 mm ----

7 Reposo ---- 60°

ESQUEMA: medidas en mm.

B
D

Q
El perfil de una leva se puede obtener gráficamente por medio de relaciones geométricas,
mediante un análisis independiente de cada uno de los movimientos que tiene que describir
el seguidor; pero también se pueden generar expresiones analíticas, en las cuales se
relacione el radio R medido a partir del centro de giro de la leva hasta el punto deseado del
perfil, en función del ángulo de giro de la leva, generando así una sucesión de puntos que
al ser unidos determinan el perfil. Para generar un perfil continuo, se puede emplear un
software que grafique en plano polar.

El seguidor generara una trayectoria armónica simple (MAS). Como el seguidor empleado
es oscilante, es necesario trasladar las alturas del cuerpo C al arco que describe la punta
del seguidor, para garantizar el MAS del cuerpo C, ya que en este punto es donde se
transmite el movimiento.

Para realizar esto nos valemos del concepto geométrico para general el perfil de la leva.
Tenemos un triangulo donde la distancia X1 está ubicado el cuerpo C y en x2 el seguidor

Donde la posición de cuerpo C esta dado por:

(1)

Para 0° ≤ θ ≤ 180° y r=15 [mm

].

Por triángulos semejantes

Por el método grafico tenemos trasladando todos los puntos y haciendo variable X 2

Haciendo el análisis de cada punto obtenemos las siguientes relaciones

Simplificando

(2)

Es necesario relacionar el ángulo de giro de la leva con el ángulo del movimiento del
seguidor Ѳ

; (3)

Reemplazamos en la ecuación (2):

X2 = S = 60 mm (distancia del seguidor)

X1 = d = 35 mm (distancia desde el pivote del seguidor hasta el cuerpo C)

Ecuación (1), (3)

Nos queda
Analizando para cada movimiento del seguidor y giro de la leva

Angulo de la leva Magnitud de la función R

α

0°-60°

60°-180°

180°-240°

240°-300°

300°-360°
Solid Works

Graficas
APLICACION
 EJERCICIO 16

Diseño de el Perfil de una leva que permita a la corredera D describir los siguientes movimientos.
# Movimiento Corredera Distancia [mm] Leva
Movimiento Armónico
1 Simple 40 135
2 Brusco 20 --------
Reposo
3 ------------------- ---------------- 45
4 Parabólico 40 180
5 Brusco 60 -------

Figura 1

Nota:

Distancias en [mm]

Para Determinar de forma exacta la variación del radio de la leva para que permita la
transmisión de movimiento mediante un seguir oscilante a la corredera D como lo muestra
el esquema (Fig. 1) se realizaron los siguientes lazos vectoriales;
Aplicando el método de análisis de posición de mecanismos mediante notación compleja
tenemos:

“Lazo Vectorial 1”

"R_5+R_1+R_2+R_3-R_4=0

a*e^jTet_5+e*e^jTet_1+d*e^jTet_2+c*e^jTet_3-b*e^jTet_4"

“Lazo
vectorial
2”

R_6+R_7+R_8-R_9=0

r*e^jTet_6+o*e^jTet_7+n*e^jTet_8-m*e^jTet_4
 Las

Datos

Lazo vectorial 1
a = 0,055 [m]

b = 0,06 [m]

c = 0,06 [m]

e = 0,05 [m]

tet 1 = 0 [Deg]

tet 2 = 90 [Deg]

tet 5 = 270 [Deg]

Parte real
e + c · cos ( tet 3 ) – b · cos ( tet 4 ) =
Parte Imaginaria
– a + d + c · sin ( tet 3 ) – b · sin ( tet 4 )
siguientes ecuaciones describen la variación del
0
radio de la leva en función del movimiento de la
corredera d; luego de determinar este radio se
= 0 procede a construir el perfil de la leva.

Lazo vectoria 2

Datos
m = 0,04 [m]

n = 0,055 [m]

o = 0,02 [m]

tet 8 = 90 [Deg]

tet 7 = 0 [Deg]

Parte real

r · cos ( tet 6 ) + o – m · cos ( tet 4 ) = 0

Parte imaginaria

r · sin ( tet 6 ) + n – m · sin ( tet 4 ) = 0

TABLA DE RESULTADOS
Movimiento Corredera [m] Variación Radio De la Leva [m]
Movimientos d r
0 0 0 El perfil de
1 0,032 0,03249 leva
2 0,029 0,03484
3 0,022 0,04028
4 0,0125 0,04735
5 0,0025 0,05424
6 -0,0045 0,05873
7 -0,0075 0,06059
8 0,0125 0,04735
9 0,01 0,04913
10 0,0035 0,05358
11 -0,008 0,0609
12 -0,019 0,06739
13 -0,0255 0,07108
correspondiente a los datos obtenidos y empleando el método Común para la solución
Grafica de la construcción del perfil de una leva con seguidor oscilante tenemos:

Perfil de leva Terminado

APLICACION

PROBLEMA 17
Hallar el contorno de una leva que gira sobre el eje C el sentido indicado para que permita el movimiento del
punto A sobre la trayectoria AB con velocidad constante.

N° Movimiento de A Magnitud Leva

1 Movimiento Uniforme 3/5 (AB) 90°
2 Reposo ------ 120°
3 Movimiento Uniforme 2/5 (AB) 60°
4 Brusco (BA) ------
5 Reposo ------ 90°

Tómese 10 intervalos en la longitud AB

DESARROLLO
Principalmente se debe desarrollar la línea AB en función del radio de 20 mm, así en
mismo en función del ángulo α mostrado. La idea es poder establecer fácilmente la
división de la curva AB, ya que se deben tomar 10 partes iguales (De la misma forma
también se tiene que definir el ángulo correspondiente a cada división).

PROCESOS

h^2=R^2-9/16 R^2
h^2=7/16 R^2

h=(7)^(0,5)/4 R; ecuación 1

sin(a)=R/H H=R/sin(a) ecuación 2

H+h=2R reemplazando 1 en 2

((7)^0.5)/4 R+ R/sin(a) =2R

1/sin(a) =1.33856 ....... a=48.34° =0.84364 rad

AB =L+2S

S=Ra=0.84364 R

AB=2.5771 R

L= R/tan(a) =0.8898 R

Haciendo las divisiones en AB, cada intervalo tiene 0.25771 R = S 1 y el ángulo

barrido es Ө= 0.25771 rad = 14.76°

Para diseñar el perfil de la leva se toman tres (3) sectores diferentes en la curva A-B. El
primer sector corresponde a las divisiones 1-2-3-4 exigiendo una leva oscilante con centro
de giro del seguidor en Q1. El segundo sector corresponde a las divisiones 4-5-6-7-8
exigiendo el diseño de una leva de seguidor descentrado. El tercer sector corresponde a
una leva de seguidor oscilante con centro en M. Para diseñar el primer movimiento para
cuando la leva gira 90° se deben tomar 3 divisiones para la leva con seguidor oscilante y 3
divisiones para la leva con seguidor descentrado. La leva de seguidor oscilante genera los
puntos 1, 2, 3 y 4 y se ejecuta en 45°. La leva con seguidor descentrado genera los puntos
4, 5, 6 y 7 posteriormente viene el giro de 120°para un movimiento en reposo. El siguiente
movimiento de la leva corresponde a 60° para llevar el seguidor de la posición 7 a la
posición 8 como descentrado y luego a las posiciones 9, 10 y 11 como seguidor oscilante
con centro en M. El punto 8 se obtiene en la forma acostumbrada para un seguidor
descentrado. Para obtener el punto Q8 se obtiene a partir de 8 con radio M8 (Q4); luego se
toman los 45°grados restantes para construir la leva oscilante en la forma acostumbrada.

El movimiento brusco y el movimiento en reposo se hallan en la forma acostumbrada. La

construcción se plantea en la siguiente forma:
El tramo de arco que corresponde al ángulo β= 4.04° se considera como si perteneciera a
la parte recta L.

CONSTRUCCIÓN DE LA LEVA
FORMA FINAL DE LA LEVA
ECUACIÓN DEL PERFIL DE LA LEVA

Para la solución presente hacemos los lazos vectoriales pertinentes para los movimientos

Para los primeros 45° del movimiento uniforme de trayectoria curva tenemos que :

R2 Q

R1
R3

"ecuaciones de la leva para los primeros 45° del movimiento de la leva"

r1*cos(t1)+r2*cos(t2)-r3*cos(t3)=0

r1*sin(t1)+r2*sin(t2)-r3*sin(t3)=0

"(r2*cos(t2))^2+(r2*sin(t2))^2=r2^2" "ecuación alterna para solución de ecuaciones"

t1=90
t3=180-51,34-t
"ti=0,98*t" "relación existente en el ángulo que recorre el seguidor ti y el ángulo que recorre
la leva"

r1=0,025[m]
r2=0,02[m]

TABLA: ECUACIÓN DE LEVA PRIMEROS 45°

DATO ÁNGULO DE LEVA LONGITUD DE LEVA

1 0 0,03202

2 5 0,03523

3 10 0,03794

4 15 0,0402

5 20 0,04202

6 25 0,0434

7 30 0,04436

8 35 0,04489

9 40 0,04498

10 45 0,04466
ECUACIONE LEVA PARA EL SEGUNDO MOVIMIENTO UNIFORME 60° DE
TRAYECTORIA CURVA

M R5

R6
R4

"ecuaciones de la leva para los SEGUNDO MOVIMINETO UNIFORME (60°) del

movimiento de la leva"
r4*cos(t4)+r5*cos(t5)-r6*cos(t6)=0

r4*sin(t4)+r5*sin(t5)-r6*sin(t6)=0

"(r5*cos(t5))^2+(r5*sin(t5))^2=r5^2" "ecuación alterna para solución de ecuaciones"

t4=102,9
t6=180-89,27-t
"ti=0,98*t" "relación existente en el ángulo que recorre el seguidor ti y el ángulo que recorre
la leva"
t=215
r4=0,0667[m]
r5=0,02[m]

MOVIMIENTO UNIFORME DE TRAYECTORIA RECTILINEA

R8

CM
R9

R7

CM = CENTRO DE LINEA MEDIATRIZ 4-4

"MOVIMIENTO UNIFORME RECTILINEO"

"lazo vectorial planteado desde la mediatriz trazada de los puntos 4-4 en el método grafico
"

r7*cos(t7)+(r8+0,017)*cos(t8)-r9*cos(t9)=0
r7*sin(t7)+(r8+0,017)*sin(t8)-r9*sin(t9)=0

r7=0,04[m]
t7=135

t8=45

t9=180-70-t

TABLA: PERFIL DE LEVA MOVIMINETO DE TRAYECTORIA RECTILINEA

DATO ANGULO DE LEVA LONGIRUD DE LEVA

1 0 0,04414

2 5 0,04619

3 10 0,04883

4 15 0,05222

5 20 0,05657

6 25 0,06223

7 30 0,06974

8 35 0,08

9 40 0,09465

10 45 0,117
APLICACION

Aplicación de mecanismos en construcción de leva para trayectoria curva

 EJERCICIO 19

EES:
Código=

"solucion del primer lazo"

"manivela_biela_ corredera"
"analisis de posicion"

"parte real "

a*cos(T2)+b*cos(T3)+d+e=0

"parte imaginaria"

{a*sin(t2)+ b*sin(t3)=0}

"analisis de velocidad"

"parte real"

(-W2*a*sin(T2))-(b*W3*sin(T3))-e1=0

"parte imaginaria"

a*W2*cos(T2)+b*W3*cos(T3)=0

"analisis de aceleracion"

"parte real"

-a*W2^2*cos(T2)-b*W3*cos(T3)-e11=0

"parte imaginaria"

-a*W2^2*sin(T2)-b*W3^2*sin(T3)=0

"datos"
a=4[cm]
b=12[cm]
d=4[cm]
W2=11[rad/s]

TABLA:
 EJERCICIO 20

El árbol S gira a la velocidad constante de 100 rpm. Las ruedas F, G, y H forman una
unidad que puede deslizarse a lo largo del eje S’. El árbol S’ habrá de dar 50, 200 u 300
rpm. La rueda H tiene 40 dientes y la velocidad más baja de S’ se obtiene cuando E y H
están engranando. Hállense los dientes que ha de
tener cada una de las ruedas en el supuesto que todas tienen el mismo módulo y de que
las ruedas A Y B son iguales.

DESARROLLO

Las etapas que tiene esta caja de velocidades son:

1ª Etapa o 1ª velocidad: A-B, E-H

2ª Velocidad: A-B, D-G

3ª Velocidad: A-B, C-F

Analizando la 1ª velocidad:

Wen: 100rpm tenemos que: m= Wen/Ws =

Ws: 50rpm

Considerando la distancia entre centros:

Analizando la 2ª velocidad:

Wen: 100rpm tenemos que: m= Wen/Ws =

Ws: 200rpm

(2)

Considerando la distancia entre centros:

Resolviendo (2) y (3) se tiene:

Analizando la 3ª velocidad:

Wen: 100rpm tenemos que: m= Wen/Ws =

Ws: 300rpm

Considerando la distancia entre centros:

Resolviendo (4) y (5) se tiene:

Cambiando modulo de la fresa a la mitad:

APLICACION
 Aplicación de mecanismo a de caja de velocidades

Ejercicio 21

La figura representa las ruedas de una caja de cambio de velocidades utilizada en una
máquina herramienta, deslizando los conjuntos de engranajes sobre los ejes B y C pueden
obtenerse nueve velocidades distintas. Para el diseñador de la maquina, el problema es
seleccionar los números de dientes adecuados de cada rueda con objeto que la
distribución de velocidades obtenida sea razonable.

Las ruedas dentadas menor y mayor son respectivamente 1 y 8. Si se hacen estas ruedas
con:

Z1= 20 dientes

Z8= 45 dientes

Determinar los números de dientes de las otras ruedas, con el mismo modulo. Cuáles son
las diferentes velocidades obtenidas. Llene los diferentes cuadros mostrados teniendo en
cuenta los diferentes cuadros mostrados, teniendo en cuenta las tolerancias y las
distancias entre centros.
Solución:

Las combinaciones de engranajes que se realiza para obtener las velocidades son:

Primera velocidad: 1-4-5-8

Segunda velocidad: 1-4-6-9

Tercera velocidad: 1-4-7

Cuarta velocidad: 3-6-5-8

Quinta velocidad: 3-6-9

Sexta velocidad: 3-6-4-7

Séptima velocidad: 2-5-8

Octava velocidad: 2-5-6-9

Novena velocidad: 2-5-4-7

El valor de la reducción para la primera velocidad es:

Analizando el primer tren: [1-4-5-8]

(1)

El valor de la reduccion para el noveno cambio es:

Analizando el noveno tren tenemos: [2-5-4-7]

(2)

Con las ecuaciones (1) y (2) se plantean como incógnitas Z2, Z4, Z5 y Z7. Se deben
obtener otras dos ecuaciones basadas en la distancia entre centros de los trenes:

Para lo engranes 1-4 y 2-5:

(3)

Para lo engranes 4-7 y 5-8:

(4)

Los valores de Z2, Z4, Z5 y Z7 se deben redondear y analizar sus efectos en la transmisión

Tomando

Iterando concluimos que debemos tomar:

Z1=20

Z2=31

Z4=36
Z5=25

Z7=34

Z8=45

También se debe cumplir que:

(5)

(6)

Seleccionando tenemos:

Z6=31

Z9=39

APLICACIÓN
 Aplicación de un mecanismo a una caja de velocidades

EJERCICIO 23

Se dispone de un motor cuya velocidad es 1800 rpm, localizado en el eje A (i) para dar
movimiento a un eje B paralelo (i) localizado a 26 cm. Este eje B debe dar movimiento a un
eje C que la corta perpendicularmente (j) y luego este eje C(j) debe mover un eje D(j)
paralelo y distanciado 7.4 cm.

El eje D(j) debe mover un eje F(k) que lo cruza y que está a una distancia de 3,5 pulgadas.
La velocidad del eje C(j), Wc= 490 (+-) 2 rpm, mientras que el eje F(k) debe tener una
velocidad de salida Wf =6 (+-) 1 rpm. Diseñar el sistema de transmisión llenando la
siguiente tabla.

CLASE m Z1 Z2 D1 D2 W1 W2

Reducción
A-B

Reducción
B-C

Reducción
C-D
Reducción
D-F

DESARROLLO

La propuesta de solución es la siguiente:

Reducción A-B por correas. Poleas 1 y 2.

Reducción B-C por engranajes cónicos. Piñones 3 y 4.

Reducción C-D por engranajes helicoidales. Piñones 5 y 6.

Reducción D-F por tornillo sin fin-corona. Piñones 7 y 8.

La solución propuesta es la siguiente:

Siendo la W(motor) = 1800 rpm y Wc=490 rpm se tiene:

i(A-C ) = Wm / W(C) = 3.6735 = i(A-B) * i(B-C)

Tomando i(A-B) = 1.6 tenemos que i(B-C) = 3.6735/1.6 = 2.3

>Diseño de la transmisión entre ejes A-B

i(A-B) = 2.3 tenemos que W(A) / W(B) = D(B) / D(A) = 2.3

Tomando D(A) = 10 cm tenemos que D(B) = 2.3*10 = 23 cm

Además W(B) = W(A) / 2.3 = 1800 / 2.3 = 782.60 rpm.

D1=D(A)=10 cm

D2=D(B)=23 cm

>Diseño de la transmisión entre ejes B y C

(Esta transmisión se logra por engranajes cónicos)

Tenemos: i(B-C) = 1.6donde:

i(B-C) = W(B) / W(C) = Z(C) / Z(B) donde

Z(C) = Z4

Z(B) = Z3

Entonces: Z(C) = 1.6*Z(B)

Si tomamos como Z(c)= 10 entonces obtenemos que Z(d)=1.6*10=16

Se chequea que la relación cumpla con la velocidad que necesitamos

W(C)=W(B)/1.6= 782.60/1.6= 489.13 rpm

Calculando la conicidad de los engranajes:

Ө(3) + Ө(4) = 90º (1)

sen (Ө(4)) / sen (Ө(3)) = W(3) / W(4) = 1.6 (2)

solucionando esas ecuaciones tenemos:

Ө(4) = 57.994º

Ө(3)= 32.006º

Estos ángulos son los correspondientes a 1/2 cono. El ángulo total del cono es

Ө(4-total) = 114.898º ; Ө(3-total) = 64.012º

Siendo la W(C) = 489.13 rpm y W(F) = 6 rpm

Tenemos: i(C-F) = 489.13 / 6 = 81.666= i(C-D) * i(D-F)

Tomando i(D-F) = 40 (un número entero para la transmisión tornillo-corona)

Entonces i(C-D) = 81.66/40 = 2.048

>Diseño de la transmisión C-D

(Esta transmisión se logra por engranajes helicoidales)

Tenemos: W(C) = 489.13 ; C = 74 mm

i(C-D) = 2.048 = W(C) / W(D) = Z(D) / Z(C)

Haremos un tanteo de aproximación:

2,048 = Z(D) / Z(C) donde Z(D) = Z6 ; Z(C) = Z5 (3)

C = M*( (Z(C) + Z(D) ) / 2*cos(β)

(4)

donde C es la distancia entre centros y β es el ángulo del diente del engranaje helicoidal

( se recomienda que 15º <= β<= 30º ). Tenemos en este caso, 4 incógnitas: Z(C), Z(D),
M y β. Mientras tenemos 2 ecuaciones: (3) y (4).

Aunque ninguna de las respuestas tiene un valor exacto para la relación, podemos
observar que hay varias relaciones que se aproximan mucho al valor deseado, entre ellas:

Row 12, row 13, row 33, row 34

Pero tomaremos row 12 porque además de que es la relación más cercana, los piñones
son los más pequeños.

Z5 = 21 dientes ; Z6 = 43 dientes.
Solucionamos: 74 = M*64 / 2*cos β (4)

Tomando para β = 30º tenemos que M = 2.002684 mm (módulo)

Hacemos un cálculo definitivo:

C = 74 mm

M = 2 mm

Z5 = 21 dientes

Z6 = 43 dientes

β = 30º

Obtenemos:

D5 = M*Z5 / cos 30 = 48.497 mm

D6 = M*Z6 / cos 30 = 99.304 mm

β = 30º (ángulo de la hélice)

W(D) = 512,8 *21/43 = 238.877 rpm

>Diseño de la transmisión D-F

(Esta transmisión se logra por tornillo sin fin corona)

Tenemos: W(D) = 216,51 rpm (en el tornillo) = W(Tornillo) = W7

W(F) = 18 rpm = W(corona) = W(C) = W8

m = 12

C = 3,5”

Donde: m = W(T) / W(C) = Z(C) / Z(t)

Tomando para el diámetro del tornillo: d(t)

d(t) = ( (C^0,875) / 2,2) +- 20 % = ((3,5^0,875) / 2,2) +- 20% = 1,36" +- 0,272"

d(t)min = 1,088"

d(t)Max = 1,63" ; tomando d(t) = 1,5"

d(c) = 2*C - d(t) = 7" - 1,5" = 5,5"

Selección del número de dientes

m = W(T) / W(C) = Z(C) / Z(T) = 12

y atendiendo a la recomendación Z(C) + Z(T) >= 40

Z(C) = 12*Z(T) ; entonces si Z(T) = 1 ; Z(C) = 12

Z(T) = 2 ; Z(C) = 24
 Z(T) = 3 ; Z(C) = 36

Diseño de la rueda

Pc = π * Dc / Z(C) = π * 5,5” / 36 = 0,47" (de paso circular)

Los pasos normalizados de los pasos axiales son:

(1"/4), (5”/16), (3"/8), (1"/2), (5"/8), (3"/4), 1,5", 1,75" y 2"

Tomando Pc = Paxial = 0,5"

Entonces Dcorona = Dc = Pc * Z(C) / π = 0,5*36 / 36 = 5,73"

Diámetro del tornillo (Diseño del tornillo)

dt = 2*C - Dc = 7" - 5,73" = 1,27" (dentro de los límites)

Tenemos: Zt = π* dt * tg (µ) / P*a

Entonces: tg (µ) = Zt * P *a / π * dt = 3*0,5 / π*1,27" = 0,37

µ = 20,6º

Una recomendación consiste en tener 6º por cada entrada en el tornillo. Para este caso el
tornillo es de 3 entradas y el ángulo total es 20,6º dando una alta eficiencia.

La comprobación de la relación de velocidad es:

m = D(C) / Dt * tg (µ) = 5,73" / (1,27" * tg 20,6) = 12

SOLUCIÓN

CLASE I Z1 Z2 D1 D2 W1 W2

Reducción
A-B 2.3 10 cm 23 1800 rpm 782.61

Reducción
B-C 1.6 10 16 782.61 489.13

Reducción
C-D 2.047 21 43 489.13 283.88

Reducción
D-F 40 1 40 283.88 5.97

P: POLEA

E: ENGRANAJE

T: TORNILO SIN FIN CORONA

APLICACION
Aplicación de mecanismos a un reductor de velocidades

EJERCICIO 22
El eje K gira a 1200 rpm y se desea mediante la caja de engranajes rectos mostrada lograr
una salida en el eje Y de 187(+-2) rpm, 388(+-4) rpm, 711(+-2) rpm. Si el módulo es 2,5
mm y la distancia entre ejes es la indicada, llene la siguiente tabla.

NUMERO DE
RELACION SECUENCIA
DIENTES

17-43-17-43 187,56 rpm

17-43-27-33 388,16 rpm

17-43-36-24 711,62 rpm

 Hacemos entonces

(1)

(2)

Resolviendo (1) y (2) tenemos:

Chequeos:
 (O.K)

(O.K)

(3)

(4)

Resolviendo (3) y (4) tenemos:

Chequeos:
 (O.K)

(O.K)

(5)

(4)

Resolviendo (5) y (6) tenemos:

Chequeos:
 (O.K)

(O.K)

GRAFICAS Y TABLA DE VELOCIDADES

RELACION SECUENCIA

187,56 rpm 1122 grados/seg

388,16 rpm 2328 grados/seg

711,62 rpm 4266 grados/seg

APLICACION

Aplicación de mecanismo al caja de engranajes

 EJERCICIO 24

La figura muestra un mecanismo elevador de carga, A es una corona interior fija de 6

dientes, los piñones B son al brazo del eje epicicloidal, este brazo es solidario al tambor del
cable, la rueda C tiene 70 dientes y está unida al manubrio L. Averiguar el numero de
dientes de los piñones B.

El tambor es de 10 cm de diámetro, la longitud del manubrio L es de 40 cm. Si se aplica

una fuerza de 30 Kgf, ¿Cuánto podrá levantar?
 B

za = 100
zc = 70

za = zc + 2 · zb

El Valor del Tren Epicicloidal

zc · zb
= 0,7
zb · za

Por otra Parte el valor del tren en función de las velocidades es:
wa – wb
e =
wc – wb

zc · zb
e =
zb · za
La velocidad angular del brazo (w_b) es la misma del Tambor (w_t) , La Velocidad angular
de la manivela (w_L) es la misma de la rueda c (w_c)"

Considerando despreciable la pérdida de potencia se pude formular:

pot e = pot s

w e · te = w s · ts

w e · fe · r e = w s · fs · r s

we = wl

f e = 30 [Kg*f]

r e = 40 [cm]

ws = wt

f s = peso Kg

rs = 5 [cm]

w c · r c · fc
fs =
w s · rs

w c · 30 · 40
peso =
wb · 5

peso = 583 [Kg.f]

APLICACION
MECANISMO ELEVADOR DE CARGA

EJERCICIO 25

La figura representa una maquina centrifuga accionada a mano. El engranaje A esta unido
a la manivela. Los engranajes B y J están unidos al eje hueco S. los engranajes C y E
están sobre la misma pieza y giran libremente sobre el eje S. los engranajes G y H
también están tallados sobre la misma pieza. El brazo K gira libremente en todos los
puntos. Determinar la velocidad del plato centrífugo (no representado) unido a K si la
manivela gira a 40 rpm.

Figura 25
Análisis del problema:

Como la manivela está conectada directamente a A entonces A gira a 40 rpm. Analizamos

primero el tren fijo A-B-C, y fijamos un esquema de coordenadas para tener en cuenta el
sentido de giro de cada uno de los engranajes.
Según la convención de signos tomada se basaran los caculos posteriores. Nosotros
tomaremos el sentido de A como positivo y el de C también como positivo. Como a esta
conectada a C y B y estos dos tienen el mismo número de dientes entonces las
revoluciones de B r C serán las mismas, pero el sentido de giro es contrario. Por lo tanto

Además tal como lo dice el problema C y E son solidarios lo mismo que B y J.

Análisis del tren epicicloidal E-G-H-J

El valor del tren es:

Ahora dejando el brazo K fijo analizamos el sentido de giro de la primera y última rueda, es
decir de E y J respectivamente.

Como E y J giran en el mismo sentido el valor del tren es positivo.

Teniendo en cuenta q el valor del tren también es:

Es decir que el brazo gira en el mismo sentido q la rueda B, siendo esta la misma velocidad
del plato centrífugo.

Hay que tener en cuenta que para esta ultima ecuación se mira el sentido real de giro de
los engranajes, es decir el brazo ya no estará fijo para este análisis. Siendo la J la última
rueda y E la primera rueda y según lo demostrado en el primer tren J gira en un sentido
negativo y E en sentido positivo.

APLICACION
Aplicación de mecanismos en maquina centrifuga

EJERCICIO 27
Un engranaje planetario o engranaje epicicloidal es un sistema de engranajes (o tren de
engranajes) consistente en uno o más engranajes externos o satélites que rotan sobre un
engranaje central o planeta. Típicamente, los satélites se montan sobre un brazo móvil
o portasatélites que a su vez puede rotar en relación al planeta. Los sistemas de
engranajes planetarios pueden incorporar también el uso de un engranaje anular externo
o corona, que engrana con los satélites.

El engranaje planetario más utilizado se encuentra dentro de la transmisión de un vehículo.

RELACION DE CAMBIO

La  relación de velocidad en un sistema de engranaje planetario es muy poco intuitiva,

especialmente porque hay varias formas de convertir la rotación de entrada en una de
salida. Los tres componentes básicos de un engranaje epicicloidal son:

 Planeta: El engranaje central.

 Portasatélites: Sujeta uno o más engranajes satélite periféricos, del mismo tamaño,
engranados con el planeta.

 corona: Un anillo externo con dientes en su cara interna que engrana con el o los
satélites.

En cualquier sistema de engranaje planetario, uno de estos tres componentes básicos

permanece estacionario, uno de los dos restantes es la entrada, proporcionando potencia
al sistema, y el último componente es la salida, recibiendo la potencia del sistema. La
relación de la rotación de entrada con la de salida depende del número de dientes de cada
rueda y de qué componente permanezca estacionario.

DESARROLLO

PRIMER TREN: 4-3-2-1 + BRAZO

SEGUNDO TREN: 4-3-5-6+ BRAZO

TERCER TREN: 4-3-5-7+ BRAZO

(Positivo porque y tienen el mismo sentido)

Reemplazando los valores:

( Porque )

Reemplazamos los valores:

Análisis del tercer tren 4-3-5-7+ brazo (4 es la primera rueda y 7 es la ultima solidaria a M)
Reemplazando los valores

APLICACION

MECANISMO DE ENGRANAJE PLANETARIOS

EJERCICIO 28

Dado un tren epicicloidal de la figura, sabiendo que S tiene un modulo de 2 mm y 60 dientes, que el
engranaje c tiene 120 dientes y que =100, =50, y =25 rpm todas en el mismo sentido y
constantes, se pide:
 a) Calcular el numero de dientes del engranaje P
b) Calcular el diámetro de las circunferencias primitivas, de cabeza, pie y base del engranaje
S, sabiendo que lo engranajes están normalizados.
c) Si en S se aplica un par de 15 N*m, calcular el par que hay que aplicar en B y C.

Solución:

a) Calcular el número de dientes del engranaje P. Del dibujo de la figura se deduce la

siguiente relación de los diámetros de las ruedas:

Sabemos que

La expresión anterior equivale a:

Despejando se obtiene que

b) Calcular el diámetro de las circunferencias primitivas, de cabeza, pie y base del engranaje
S, sabiendo que lo engranajes están normalizados.

Los diámetros se obtienen utilizando las ecuaciones correspondientes:

Diámetro primitivo:
 El adendo y el dedendo valen:

Luego:

Diámetro de cabeza:

Diámetro de pie:

Diámetro de base:

c) Si en S se aplica un par de 15 N*m, calcular el par que hay que aplicar en B y C.

Suponiendo que no hay perdidas de energía por rozamiento se cumple que:

Por otro lado sobre el engranaje P, puesto que puede girar libremente, no transmitirá par por
lo que

Sustituyendo los valores ya conocidos de velocidades, se tiene el siguiente sistema donde

las incógnitas son y .

+50*

Despejando se obtiene que y

ANALISIS CINEMATICO DEL MECANISMO

GRAFICAS DE DESPLAZAMIENTO ANGULAR CONTRA TIEMPO
La simulación se realizo con 100 rpm en el sol y 0.6 s tiempo que dura una revolución del
sol:
Desplazamiento angular del sol:

Desplazamiento angular del planeta:

Desplazamiento angular del porta satélite

Desplazamiento angular de la corona

GRAFICAS DE VELOCIDAD ANGULAR CONTRA TIEMPO

Velocidad angular del sol:

Velocidad angular del planeta:

Velocidad angular del porta satélites:

Velocidad angular de la corona:

GRAFICAS DE ACELERACION ANGULAR CONTRA TIEMPO

Aceleración angular del sol:

Como la velocidad angular de entrada es constante el sol no tiene aceleración angular.

Aceleración angular del planeta:

Aceleración angular del porta satélites:

Aceleración angular de la corona:

SOLUCION EN EES
RESPUESTAS

ANALISIS

ANALISIS DEL TREN EPICICLOIDAL

VELOCIDAD ANGULAR DE CORONA EN FUNCION DE LA VELOCIDAD ANGULAR DEL SOL

APLICACIÓN
 Engranajes Planetarios aplicados a un polipasto

PROBLEMA

EJERCICIO 29

Diseñar un mecanismo para un alimentador de tolva oscilante que permita dosificar distintos tipos de
granos .
 Alimentador de Tolva Oscilante

Solución del problema

Se planteo un mecanismo cuadrilátero articulado para que la tolva oscilara un angulo de 3 grados, es un
ángulo muy pequeño dado que solo es para que la tolva haga bajar los granos por el dosificador de a uno en
uno el mecanismo fue planteado de la siguiente manera;

La velocidad del motor depende de los granos que se vayan a tratar entre más duros sean más velocidad se
puede colocar, en este caso la velocidad del motor es de 60 rpm

CALCULOS:

Decisiones:

Contramanivela: 150mm

Biela: 70mm

Angulo de oscilación 3°

Calculo de la biela:

150 sen(2)=x/150

x= 4,93

ANALISIS CINEMATICO

d
 a

LAZOS VECTORIALES

R5

R1 R4

R2 R3

R2+R3+R4-R1-R5=0

Análisis con EEs

Análisis de posición

Análisis de velocidad

Análisis de aceleracion
 ANALISIS GRAFICO

GRAFICA POSICION ANGULAR VS TIEMPO

4
Desplazamiento angular (deg)

0
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Tiempo (sec)

 El mecanismo oscila 4 grados

GRAFICA VELOCIDAD ANGULAR VS TIEMPO

14
Veloc. angular - Z (deg/sec)

-6

-12
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Tiempo (sec)

 La velocidad angular máxima es de 14 °/seg

GRAFICA ACELERACION ANGULAR VS TIEMPO

 80
Acelerac. angular - Z (deg/sec** 2)

39

-2

-43

-84
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Tiempo (sec)

La aceleración máxima es de 164 °/seg2

EJERCICIO 30

Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En él se aprecia que las barras 3 y 4 están
unidas por un par prismático, mientras que la barra 4 está unida a la barra fija mediante un par de
revolución (no se ve en el dibujo). El accionamiento se realiza en la barra 2

Se Pide:

 Velocidad angular en la barra 4 (en rad/s)

 Aceleración angular de la barra 4 en (rad/ )
  Lazo vectorial
Y =40

a
X
a
b

A d
b

PARALA POSICION INDICADA

b = 75

a = 50

2 = 290

2 = 40

POSICIÓN

 Transformación de euler

b(Cos( ) + jSin( )) + a(Cos( ) + jSin( )) – d(Cos( ) + jSin( )) = 0

Parte Real

a · cos (  2 ) – d · cos (  3 ) = 0
d=-123,2 [mm]

Parte imaginaria =-2782 [degrees]

a · sin (  2 ) – d · sin (  3 ) = b

VELOCIDAD

 Transformación de euler

aj (Cos( ) + jSin( )) - (Cos( ) + jSin( )) - dj (Cos( ) + jSin( )) = 0

Parte Real

– a ·  2 · sin (  2 ) – d · cos (  3 ) + d ·  3 · sin (  3 ) = 0

=-416,5 [mm/s]

Parte Imaginaria =15,88 [rad/s]

a ·  2 · cos (  2 ) – d · sin (  3 ) – d ·  3 · cos (  3 ) = 0

ACELERACION

 Transformación de euler
-a (Cos( ) + jSin( )) - (Cos( ) + jSin( )) - 2 (Cos( ) + jSin( )) - dj (Cos( ) + jSin( )) + d

(Cos( ) + jSin( ))

Parte Real
2 2
– a · 2 · cos (  2 ) – d · cos (  3 ) + 2 · d ·  3 · sin (  3 ) + d · 3 · sin (  3 ) + d ·  3 · cos (  3 ) = 0
Parte Imaginaria
2 2
– a · 2 · sin (  2 ) – d · sin (  3 ) – 2 · d ·  3 · cos (  3 ) – d · 3 · cos (  3 ) + d ·  3 · sin (  3 ) = 0

=-27,86 [rad/s^2]

=-47181 [mm/s^2]
 2 15,65 78,11
3 31,3 65,02
4 46,96 51,42
5 62,61 38,29
6 78,26 27,96
7 93,91 25,35
8 109,6 32,53
9 125,2 44,7
10 140,9 58,24
11 156,5 71,67
12 172,2 84,28
13 187,8 95,64
14 203,5 105,4
15 219,1 113,4
16 234,8 119,4
17 250,4 123,3
18 266,1 124,9
19 281,7 124,4
20 290 123,2
21 313 116,6
22 328,7 109,6
23 344,3 100,7
24 360 90,14

PARA VARIAS POSICIONES

θ_2 vs d_dot
θ_2 vs d
Posición θ_2 d_dot
Posición θ_2 d 1 0 -1664
1 0 90,14 2 15,65 -1849
 3 31,3 -1971 5 62,61 -22,64
4 46,96 -1991 6 78,26 -59,94
5 62,61 -1802 7 93,91 -77,28
6 78,26 -1091 8 109,6 -39,07
7 93,91 403,8 9 125,2 -11,29
8 109,6 1544 10 140,9 1,573
9 125,2 1935 11 156,5 7,833
10 140,9 1998 12 172,2 11,2
11 156,5 1920 13 187,8 13,17
12 172,2 1763 14 203,5 14,38
13 187,8 1554 15 219,1 15,14
14 203,5 1305 16 234,8 15,61
15 219,1 1026 17 250,4 15,89
16 234,8 724,6 18 266,1 16
17 250,4 407,5 19 281,7 15,96
18 266,1 81,94 20 290 15,88
19 281,7 -245,4 21 313 15,41
20 290 -416,5 22 328,7 14,8
21 313 -877,7 23 344,3 13,84
22 328,7 -1169 24 360 12,31
23 344,3 -1434
24 360 -1664

θ_2 vs
θ_2 vs

Posición θ_2 Posición θ_2

1 0 12,31 1 0 -30722
2 15,65 9,757 2 15,65 -23049
3 31,3 5,218 3 31,3 -11801
4 46,96 -3,641 4 46,96 8170
 5 62,61 54287 5 62,61 -4015
6 78,26 167488 6 78,26 -6240
7 93,91 229726 7 93,91 3100
8 109,6 100491 8 109,6 5609
9 125,2 25869 9 125,2 2709
10 140,9 -3521 10 140,9 1264
11 156,5 -18060 11 156,5 651,7
12 172,2 -27189 12 172,2 368,1
13 187,8 -33789 13 187,8 222,1
14 203,5 -38833 14 203,5 139,3
15 219,1 -42678 15 219,1 87,97
16 234,8 -45457 16 234,8 53,23
17 250,4 -47216 17 250,4 27,21
18 266,1 -47969 18 266,1 5,253
19 281,7 -47718 19 281,7 -15,94
20 290 -47181 20 290 -27,86
21 313 -44197 21 313 -69,13
22 328,7 -40894 22 328,7 -110,8
23 344,3 -36475 23 344,3 -175,3
24 360 -30722 24 360 -284

θ_2 vs

Posicion θ_2
1 0 -284
2 15,65 -485
3 31,3 -896,1
4 46,96 -1831
Gráficas de análisis cinemática

Posición

Biela Manivela

42 180
Bryant Angle 3 (deg)
Bryant Angle 3 (deg)

21 94

0 7

-21 -79

-42 -165
0,00 0,02 0,03 0,05 0,06 0,08 0,09 0,11 0,13 0,14 0,16 0,00 0,02 0,03 0,05 0,06 0,08 0,09 0,11 0,13 0,14 0,16
Time (sec) Time (sec)
 Biela Manivela

917 2292,8
Angular Vel - Z (deg/sec)

Angular Vel - Z (deg/sec)

-458 2292,3

-1833 2291,8

-3208 2291,3

-4583 2290,8
0,00 0,02 0,03 0,05 0,06 0,08 0,09 0,11 0,13 0,14 0,16 0,00 0,02 0,03 0,05 0,06 0,08 0,09 0,11 0,13 0,14 0,16
Time (sec) Time (sec)

Biela Manivela

1,0
359182

Angular Accel - Z (deg/sec**2)

Angular Accel - Z (deg/sec**2)

0,5
179879

0,0
576

-178728 -0,5

-358031 -1,0
0,00 0,02 0,03 0,05 0,06 0,08 0,090,11 0,13 0,14 0,16 0,00 0,02 0,03 0,05 0,06 0,08 0,09 0,11 0,13 0,14 0,16
Time (sec) Time (sec)
 EJERCICIO 31

Dado el mecanismo de la figura en la configuración señalada, obtener:

a. Velocidad del punto B de la barra 4 y velocidad angular de la barra 3.

b. Velocidad angular de la barra 6
c. Aceleración del punto B de la barra 4 y aceleración angular de la barra 3.
d. Aceleración angular de la barra 6.

Datos geométricos:

, .

Datos cinemáticos:

5 C
6

90
º
A

2 3
15º
B
45º 30º 4
SOLUCION

LAZO VECTORIAL 1

R3
R2=

R4=b
LAZO VECTORIAL 2

R6=c

R3*=n

R7=p

R2=a
-
-
APLICACION

Guillotina
 EJERCICIO 32

En la figura superior se muestra el mecanismo de una imprenta. La rueda 2 (entrada) pone en

movimiento la barra 3 que tiene un par prismático con la barra 4. El punto C es un par R que une a
la barra 4 con la barra fija. El movimiento es transmitido al balancín 6 (salida) a través de la biela 5.
En la figura inferior se presenta el modelo cinemática del mecanismo.

Se pide:

a) Velocidades angulares de las barras 3,4,5 y 6.

b) Aceleraciones angulares de las barras 3,4,5,6.
Datos geométricos:

rAB=0,6*(cos(102,4°))*î + sen(102,4°)*ĵ)m.

rBc=0,578*(cos(261,5°))*î + sen(261,5°)*ĵ)m.

rBD=1,047*(cos(261,5°))*î + sen(261,5°)*ĵ)m.

rDE=1,73*(cos(13,31°))*î + sen(13,31°)*ĵ)m.

rFE=0,728*(cos(279,8°))*î + sen(279,8°)*ĵ)m.

Datos cinemáticos

ω2=1*ǩ rad/s constante.

Solución:

a) Velocidades angulares de las barras 3,4,5 y 6.

Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es ω2=1*ǩ rad/s constante.

La velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:

VB2= ω2x rAB= =(-0,586*i – 0,128*j)m/s

La velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 3 es:

V B3 = VB2 por ser el par de revolución.

La velocidad del punto C considerando que pertenece a la barra 3 es:

VC3 = VB3 + VC3B3 [1]

Donde:

VC3B3 =ω3x rB3C3

La ecuación de velocidades del movimiento relativo en el punto C es:

VC3 = VC4 + VC3C4 + VC3/4 [2]

Donde:
 VC4 =0

VC3C4 = 0

VC3/4 =VC3/4*u4

con u4=(cos(θ4)*i+sen(θ4)*j)=cos(261,5°)*i+sen(261,5°)*j=-0,147*i-0,989*j

Igualando las ecuaciones [1] y [2] se llega a la siguiente ecuación vectorial:

ω2x rAB + ω3x rB3C3= VC3/4*(cos(θ4)*i+sen(θ4)*j)

-0,586*i-0128*j+ = VC3/4*(-0,147*i-0,989*j)

Separando componentes y resolviendo el sistema de ecuaciones resultante:

-0,586+0,571* ω3=-0,147* VC3/4 ω3=0,96 rad/s

-0,128-0,085* ω3=-0,989* VC3/4 VC3/4=0,213 m/s

Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismático de guía recta, se tiene que:

ω4 = ω3 =0,96 rad/s

Una vez conocida ω3 se puede calcular VD3:

VD3 = VB3 + VD3B3 = VB3 + ω3 x rB3D3=-0,586*i-0,128*j+

VD3 =(-0,409*i+0,276*j)m/s

Por otro lado:

VD5 =VD3

Para calcular las velocidades de las barras 5 y 6 se plantean las ecuaciones en el punto E.

Por un lado:

VE5= VD5 + VE5D3= VD5 + ω5x rD5E5 + ω3x rD5E5 = VB3 + ω3x rBD + ω5x rD5E5
VE5=-0,409*i+0,276*j+

Por otro:

VE6= ω6x rF6E6=

Igualando las expresiones se obtiene:

-0,409*i+0,276*j+ =

Separando las componentes y resolviendo el sistema de ecuaciones resultante, resulta:

-0,409-0,397* ω5=0,716 *ω6 ω5=-0,198 rad/s

-0,276-1,683* ω5=0,127 *ω6 ω6=-0,461 rad/s

b) Aceleraciones angulares de las barras 3,4,5 y 6.

La aceleración del punto B por considerar que pertenece a la barra 2 es:

aB2=-ω22* rA2B2+ α2x rA2B2=-ω22* rA2B2=(0,128*i-0,586*j)m/s2

Por pertenecer a la barra 3:

aB3= aB2

La aceleración del punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 3 y 4 es:

aC3= aC4 + aC3C4 + aC3/4 + acor [1]

La aceleración del punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra 3 es:

aC3= aB3 + aC3B3 [2]

Los términos de las ecuaciones [1] y [2] son:

aC4=0 por ser un punto fijo.

aC3C4=0 por ser el vector rC3C4=0

aC3/4= aC3/4*u4

acor = 2*(ω4* VC3/4)=2* =0,4*i-0,059*j con ω4 = ω3

y, por último:

aC3B3=-ω32* rB3C3+ α2x rB3C3=-(0,96)2*(-0,085*i-0,5716*)+ =

aC3B3=0,078*i+0,5267*j-0,085* α4*j+0,5716* α4*i

Igualando las ecuaciones [1] y [2] s obtiene la siguiente ecuación vectorial:

-ω22* rA2B2 - ω32* rC3B3 + α3x rC3B3=aC3/4* (cos(θ3)*i+sen(θ3)*j)+2*( ω4xVC3/4)

0,128*i-0,586*j-(0,96)2*(-0,085*i-0,516*j)+ =

-0,147* aC3/4*i – 0,989 aC3/4*j + 0,4*i – 0,059*j

Desarrollando esta ecuación se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, de donde
se obtiene α4 y aC3/4

0,128+0,078+0,516*α3=-0,147 aC3/4+0,4 α3=0,318 rad/s2

-0,586+0,4755-0,085*α3=-0,989* aC3/4-0,059 a C3/4=0,079 m/s2

Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismático de guía recta, se tiene que:

α4=α3=0,318 rad/s2

Con α3 se puede calcular la aceleración del punto D considerando que pertenece a la barra 3:

aD3= aB3 + aD3B3 = aB3 -ω32* rB3D3 +α3x rB3D3

aD3=0,128*i-0,586*j-(0,96)2*(-0,154*i-1,035*j)+

aD3=(0,6*i+0,318*j) m/s2

Además por pertenecer a la barra 5:

aD5= aD3

Para calcular las aceleraciones de las barras 3 y 4, se establecen ecuaciones del movimiento
relativo en el punto E. Por un lado:

aE5= aD5 + aE5D5 = aD5 -ω52* rD5E5 +α5x rD5E5=

aE5=0,6*i + 0,318*j-(-0,198)2*(1,683*I + 0,398*j)+

aE5=0,6*i + 0,318*j – 0,065*i – 0,015*j + 1,683*α5*j + 0,398*α5*i

aE5=(0,535 -0,398*α5))*i + (0,303 + 1,683*α5)*j [3]

Por otro:

aE5= aF + aE5F = -ω62* rFE5 +α6x rFE5=

aE5=-(-0,461)2*(0,123*i - 0,717*j)+

aE5=-0,026*i + 0,152*j – 0,123*α6*j + 0,717*α6*i

aE5=(0,717*α6 – 0,026))*i + (0,123*α6 +0,152)*j [4]

Igualando [3]y [4] y resolviendo, se obtiene:

(0,535-0,398*α5)*i + (0,303 + 1,683*α5)*j=(0,717*α6 – 0,026))*i + (0,123*α6 +0,152)*j

0,398*α5 + 0,717*α6=0,026+0,535 α6=0,8 rad/s2

1,683*α5 – 0,123*α6=0,152-0,303 α5=-0,03 rad/s2

APLICACIÓN

Imprenta