Sistemas Automatizados

Instituto Politécnico Nacional
Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y

Ciencias Sociales y Administrativas
Ingeniería Industrial
SISTEMAS AUTOMATIZADOS
Alumno
BAUTISTA ORTÍZ OMAR
Secuencia: 4IV76
Profesor: Del Razo Hernández Adolfo.

Periodo: 2019-2
Fecha de entrega: junio de 2019.
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INDICE
ACTIVIDAD EXPERIMENTAL 1 ........................................................................................................................ 3
EQUIPO DE LABORATORIO ............................................................................................................................ 3
Simbología de Transductores, Sensores, Detectores. ....................................................................................................... 10
Símbolos de Contactos por Efectos o Dependencias .................................................................................................... 11
Símbolos de Termoacopladores / Detectores de Temperatura ...................................................................................... 12
INDAGATORIA ................................................................................................................................................ 19
ACTIVIDAD EXPERIMENTAL 2 ...................................................................................................................... 21
“SENSORES” .................................................................................................................................................. 21
ACTIVIDAD EXPERIMETAL 3......................................................................................................................... 32
“RELEVADORES” ........................................................................................................................................... 32
Actividad experimental 4 .................................................................................................................................. 50
“Sistemas secuenciales sin traslapes” ............................................................................................................. 50
Actividad experimental 5 .................................................................................................................................. 55
“sistemas secuenciales con traslapes” ............................................................................................................ 55
“PROGRAMACIÓN DEL PLC PARA CONTROL DE UN ELEMENTO DE POTENCIA” ................................... 62
“PROGRAMACIÓN DEL PLC PARA CONTROL DE UN SISTEMA SECUENCIAL” ........................................ 72
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ACTIVIDAD EXPERIMENTAL 1
EQUIPO DE LABORATORIO
Ya desde nuestros primeros años de vida nos hemos encontrado con la obligación de realizar tareas
que nos representan cierta incomodidad: ¿cuantas veces no te ha fatigado aquella tarea que se
presupone mucho esfuerzo muscular constante como cargar cubetas con agua a cierta distancia?
Si trabajas en un negocio ¿Cuántas tareas de carácter repetitivo, que te parecen monótonas y
aburridas, no te exigen atención concentrada constante como conteo de objetos en proceso de
empacados? Y por si fuera poco, con mucha precisión.
Cuando hablamos de automatización la imaginación seguramente nos traslada a un mundo donde
pareciera que la intervención humana brilla por su ausencia, con robots que vimos en las películas,
de apariencia humana algunos, otros con cierta similitud, haciendo tareas complejas, dispositivos
sincronizados con “vida” propia y que se desempeñan, como posiblemente ya habrás descubierto en
alguna visita escolar o en algún puesto desempeñado en tu vida laboral, concatenando la
electrónica, la mecánica, la neumática, la informática, la matemática, la física, la hidráulica etc.
AUTOMATIZACION: conversión de ciertos movimientos corporales en movimientos de elementos
mecánicos impulsados por distintas fuentes de energía, gobernados con poca o nula intervención
humana (sistema de control o mando), generalmente por componentes que incluyen detectores,
recolectores y transmisiones de datos de variadas tecnologías.
¿Qué es un sistema automatizado?
La automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas habitualmente

por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
 Parte de mando
 parte operativa
La Parte Operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los elementos que
hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada. Los elementos que forman la parte
operativa son los accionadores de las máquinas como motores, cilindros, compresores y los
captadores como fotodiodos, finales de carrera.
La Parte de Mando suele ser un autómata programable (tecnología programada), aunque hasta
hace bien poco se utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas electrónicas o módulos lógicos
neumáticos (tecnología cableada). En un sistema de fabricación automatizado el autómata
programable está en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los
constituyentes de sistema automatizado.
Objetivos de la automatización
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la producción y mejorando la

calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e
incrementando la seguridad.
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Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el
momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos para la
manipulación del proceso productivo.
Integrar la gestión y producción.
Detectores y Captadores
Como las personas necesitan de los sentidos para percibir, lo que ocurre en su entorno, los sistemas
automatizados precisan de los transductores para adquirir información de:
La variación de ciertas magnitudes físicas del sistema.

El estado físico de sus componentes
Los dispositivos encargados de convertir las magnitudes físicas en magnitudes eléctricas se

denominan transductores.
Los transductores se pueden clasificar en función del tipo de señal que transmiten
en:
Transductores todos o nada: Suministran uña señal binaria claramente diferenciada. Los finales de
carrera son transductores de este tipo.
Transductores numéricos: Transmiten valores numéricos en forma de combinaciones binarias. Los
encoders son transductores de este tipo.
Transductores analógicos: Suministran una señal continua que es fiel reflejo de la variación de
la magnitud física medida.
Algunos de los transductores más utilizados son: Final de carrera, fotocélulas, pulsadores, encoders,
etc.
Accionadores y Preaccionadores
El accionador es el elemento final de control que, en respuesta a la señal de mando que recibe,
actúa sobre la variable o elemento final del proceso.
Un accionador transforma la energía de salida del automatismo en otra útil para el entorno industrial
de trabajo.
Los accionadores pueden ser clasificados en eléctricos, neumáticos e hidráulicos.
Los accionadores más utilizados en la industria son: Cilindros, motores de corriente alterna, motores
de corriente continua, etc.
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Los accionadores son gobernados por la parte de mando, sin embargo, pueden estar bajo el control
directo de la misma o bien requerir algún preaccionamiento para amplificar la señal de mando.
Esta preamplificación se traduce en establecer o interrumpir la circulación de energía desde la

fuente al accionador.
Los preaccionadores disponen de:
Parte de mando o de control que se encarga de conmutar la conexión eléctrica, hidráulica o

neumática entre los cables o conductores del circuito de potencia.
Tecnologías cableadas
Con este tipo de tecnología, el automatismo se realiza interconectando los distintos elementos que lo
integran. Su funcionamiento es establecido por los elementos que lo componen y por la forma de
conectarlos.
Esta fue la primera solución que se utilizó para crear autómatas industriales, pero presenta varios
inconvenientes.
Los dispositivos que se utilizan en las tecnologías cableadas para la realización del automatismo
son:
Relés electromagnéticos.
Módulos lógicos neumáticos.
Tarjetas electrónicas.
Tecnologías programadas
Los avances en el campo de los microprocesadores de los últimos años han favorecido la
generalización de las tecnologías programadas. En la realización de automatismos. Los equipos
realizados para este fin son:
Los ordenadores.
Los autómatas programables.
El ordenador, como parte de mando de un automatismo presenta la ventaja de ser altamente flexible
a modificaciones de proceso. Pero, al mismo tiempo, y debido a su diseño no específico para su
entorno industrial, resulta un elemento frágil para trabajar en entornos de líneas de producción.
Un autómata programable industrial es un elemento robusto diseñado especialmente para trabajar

en ambientes de talleres, con casi todos los elementos del ordenador.
Ejercicio 1: identificar los componentes de la charola
ELEMENTOS NEUMATICOS:
ACTUADOR DE SIMPLE EFECTO

ACTUADORES DE DOBLE EFECTO
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VALVULAS 3/2 NC ACCIONADAS POR RODILLO
VALVULAS 3/2 NC ACCIONADAS POR BOTON
VALVULA 5/2 MONOESTABLE
VALVULA 5/2 BIESTABLE
VALVULA TEMPORIZADORA ON-DELAY
VALVULA DE SECUENCIA
VALVULAS EXTRANGULADORAS UNIDIRECCIONALES
VALVULA AND
VALVULA OR
MANIFOLD
MANGUERAS
CONEXIONES T
ELEMENTOS ELECTRICOS
SENSOR OPTICO
SENSOR CAPACITIVO
SENSOR INDUCTIVO
CABLES PARA CONEXIONES
ELEMENTOS ELECTRONICOS
BANCO DE RELEVADORES
BANCO DE LAMPARA
FUENTE DE VOLTAJE CD
BANCO DE CARGAS DE VCD
ELEMENTOS DE 2 O MAS TECNOLOGIAS
ELECTRO VALVULA 3/2 NC MONOESTABLE

ELECTRO VALVULA 5/2 NC MONOESTABLE
ELECTRO VALVULA 5/2 NC BIESTABLE
ELEMENTOS DE ALIMENTACION
 MANIFOLD
 FUENTE DE VOLTAJE CD
 CABLES
 MANGUERAS
ELEMENTOS DE CONTROL
VALVULAS DE VIAS
ELECTROVALVULAS
SENSOR OPTICO
SENSOR CAPACITIVO
SENSOR INDUCTIVO
BOTONERA
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ELEMENTOS DE POTENCIA
ACTUADOR DE SIMPLE Y DOBLE EFECTO
BANCO DE LAMPARAS
BANCO DE RELEVADORES
Ejercicio 2: MONTAJE DE UN CIRCUITO DE CONTROL NEUMATICO PARA ACCIONAR UN

ACTUADOR DE SIMPLE EFECTO
Tomar de las charolas los componentes necesarios para construir un circuito neumático para que el
vástago de un actuador de simple efecto retroceda al pulsar un botón y avance al liberarlo alimentar
y probar el circuito.
¿Sabes que lógica estas utilizando? R= lógica indirecta
Ejercicio 3: Realizar las conexiones necesarias entre los componentes de la charola, para que al
pulsar un botón de arranque eléctrico encienda una lámpara. Al dejar de accionar el botón de
arranque eléctrico la lámpara se apagara.
¿Sabes qué tipo de lógica estas manejando? R= lógica directa
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¿Qué cambios tendrías que realizar para que este circuito de control eléctrico trabaje con la lógica
utilizada en el circuito neumático construido en el ejercicio 2?
R= sustituir en interruptor por un franqueador, así el estado inicial de la lámpara será encendido y al
presionar el botón del franqueador este se apagara.
¿Puedes establecer, mediante una comparación, cuales son las semejanzas y diferencias entre los
circuitos de los ejercicios 2 y 3?
R= la diferencia son sus lógicas de funcionamiento y el tipo de energía que utilizan semejanzas los 2
contienen elementos de control accionados por botón, ambos requieren de una fuente de energía.
Ejercicio 4 CONCATENACION DE LOS CIRCUITOS NEUMATICOS ELECTRICOS
1. Discutir con el equipo y proponer como pueden interactuar los componentes de los circuitos
neumático y eléctrico utilizados en los ejercicios 2 y 3 para que al pulsar un botón de
arranque eléctrico el actuador neumático avance inmediatamente
R= se puede utilizar una señal eléctrica proveniente de una fuente de 24 v, conectarla a un
interruptor y la salida del interruptor conectarla a una electroválvula a su bobina monoestable
alimentar la válvula con un flujo de aire proveniente de un compresor de este flujo que es el que se
va a redireccionar con la señal eléctrica que se va a enviar a la bobina de la electroválvula y el
servicio de esta se conecta a un actuador de simple efecto.
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Ejercicio 5: CONCATENACION DE LOS CIRCUITOS NEUMATICOS Y ELECTRICOS
2. Discutir con el equipo y proponer como sustituir la intervención humana para que la función
del actuador se produzca en forma automática.
R= dado que la electroválvula necesita a una persona para accionar el interruptor, se puede
sustituir el interruptor por un sensor óptico o capacitivo, de esta forma el sensor sustituye a la
persona y el sistema se vuelve automático ya que la señal manda al sensor de forma
automática al recibir el cambio de estado.
1. Entiendo al sensor como un dispositivo que:

Es un objeto capaz de variar una propiedad ante magnitudes físicas o químicas, llamadas
variables de instrumentación, y transformarlas con un transductor en variables eléctricas.
2. Observa el video ubicado en https://www.youtube.com/watch?v=UpLUIxz09aI , llena la

siguiente tabla en forma sintetizada
Tipo Característica
Sensores capacitivos Señala el cambio de estado, basado en la

variación en el estímulo de un campo
eléctrico, detecta objetos metálicos y no
metálicos, midiendo el cambio de acuerdo a
la capacitancia.
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Sensor inductivo Genera un campo magnético para detectar
perdidas de corriente, materiales férricos y
no férricos, al acercase un objeto metálico o
no metálico se inducen corriente en el objeto
debido hay un perdida de energía y una
menor amplitud y el sensor reconócela
amplitud y genera una seña y conmuta
Sensor magnético Se caracteriza por la capacidad de detectar

distancias largas, con objetos de
dimensiones pequeñas gracias al a
conmutación, se puede activar sin la
necesidad de la exposición directa al este
usando los conductores magnéticos, se
puede trasmitir mediante campos
magnéticos.
3. Indagación los símbolos, números de hilos de conexión y código de colores para los
sensores
Simbología de Transductores, Sensores, Detectores...
Transductor Transductor piezoeléctrico

Símbolo genérico
Resistencia / Resistor LDR Micrófono

Resistencia sensible a la luz Detector de sonidos
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Detector de líquidos Detector de termoluminiscencia
Humistor
Fotodiodo Fototransistor
Diodo sensible a la luz visible o Transistor sensible a la luz
infrarroja
Sensor electrostático Sensor electrostático

Sensor sensible al tacto Sensor sensible al tacto
Sensor electrostático Interruptor de mercurio

Sensor sensible al tacto Detecta la inclinación / movimiento
Reed / Relé de láminas Interruptor detector de fin de carrera

Se cierra a la proximidad de un o límite
imán + símbolos
+ símbolos
Símbolos de Contactos por Efectos o Dependencias

Contacto de nivel Contacto térmico
Accionado por el nivel de un fluido Accionado por un relé térmico por
el efecto de la temperatura
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Contacto de nivel Contacto térmico
Accionado por el nivel de un fluido Accionado por el efecto de la
temperatura
Contacto por flujo Presostato

Accionado por el flujo de un fluido Contacto accionado por presión
Contacto por flujo Presostato

Accionado por el flujo de un fluido Contacto accionado por presión
Contacto accionado por el flujo de Termostato

un gas Contacto térmico, accionado por el
efecto de la temperatura
Contacto por frecuencia Contacto accionado por un

contador de impulsos
Símbolos de Termoacopladores / Detectores de Temperatura

Termopar / Termocupla Termopar / Termocupla
Termoacoplador Termoacoplador
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Termopar polarizado Termopar polarizado

El lado grueso es el polo negativo

Con elemento calefactor no Con elemento calefactor no
aislado aislado

Con elemento calefactor aislado Con element
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NUMERO DE HILOS
Conexión a 3 hilos
La conexión a tres hilos es la más común. Dos de los hilos son la alimentación del sensor y el tercer
hilo va conectado a la salida del sensor, internamente uno de los cables de alimentación debe ir al
circuito de salida para suministrar energía a la carga, tal como se muestra en la siguiente figura.
Conexión a dos hilos
En la conexión a dos hilos, estos sirven para conectar el circuito de salida a la carga. El sensor puede
ser visto como un interruptor, y necesariamente los mismos dos hilos alimentan el sensor.
Algunos aspectos a
tomar en
consideración, en la
conexión a dos hilos,
son los siguientes:
1. La potencia
que consume el
sensor viene dado por
el producto de la
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tensión en sus extremos por la corriente que circula a través de él (Ps=vs*is).
2. La tensión de la carga es la diferencia entre la tensión de la fuente de alimentación y el voltaje del
sensor.
3. Cuando el sensor está activo, la salida del sensor conduce alimentando a la carga, en estas
condiciones el voltaje en los extremos del sensor cae a un valor muy pequeño, lo suficiente como
para que la tensión que llega a la carga proveniente de la fuente de alimentación pueda activarla.
4. Cuando la salida del sensor no conduce, la corriente que circula por el lazo carga, sensor fuente,
es suficientemente pequeña para que la carga no se active y suficientemente grande para
suministrar al sensor la potencia necesaria para su funcionamiento.
5. El voltaje (vs) y la corriente (is) del sensor no pueden caer a cero. Si esto ocurriera la potencia de
funcionamiento del sensor también sería igual a cero y el sensor dejaría de funcionar.
En este sentido no cualquier carga se puede conectar con un sensor de dos hilos. Sólo aquellas cuya
corriente necesaria para su activación sea menor que la corriente del sensor (is) cuando su salida no
conduce. Una ventaja clara del sensor de dos hilos es la cantidad de conductores necesarios para el
cableado.
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Conexión en serie y Paralelo
La siguiente figura muestra cómo se conectan en serie y paralelo los sensores de dos y tres hilos.
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Código de colores
COLOR Y NUMERACIÓN DE LOS HILOS
La norma EN 50 044 determina los colores de los hilos del sensor, distingue entre sensores de
proximidad polarizados y no polarizados, podemos diferenciar los siguientes casos:
 Sensores de proximidad no polarizados tanto para CC o CA, con dos hilos de conexión, estos
pueden ser de cualquier color excepto verde/amarillo.
 Sensores de proximidad polarizados para CC, con dos hilos de conexión, el terminal positivo
debe marrón y el terminal negativo, azul.
 Sensores de proximidad de tres hilos, el terminal positivo debe ser marrón, el terminal negativo
azul y la salida debe ser negro.
En la siguiente tabla se indican las abreviaciones de los colores usadas.
COLOR ABREVIACIÓN
Black (negro) BK
Brown (marrón) BN
Red (rojo) RD
Yellow (amarillo) YE
Green (verde) GN
Blue (azul) BU
Grey (gris) GY
White (blanco) WH
Gold (dorado) GD
Green/Yellow (verde/amarillo) GNYE
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En lo referente a la numeración de los terminales:
 Sensores de proximidad no polarizados, los terminales 1 y 2 tienen la función de contacto

normalmente cerrado y los terminales 3 y 4 la de contacto normalmente cerrado.
 Sensores de proximidad polarizados para corriente continua con dos terminales, el terminal
positivo debe identificarse con el 1. El número 2 para el contacto normalmente cerrado y el 4
para el contacto normalmente abierto.
RESUMEN DE PLENARIA
En base a los videos de YouTube:

1. ¿Cómo se fabrica un automóvil en PSA Peugeot-Citroën?
2. Aplicaciones de la neumática en la industria alimentaria.
Se obtuvieron las siguientes conclusiones:
1. ¿Qué elementos lograste identificar en el vídeo y que se asemejen a los utilizados en tus prácticas
en semestres anteriores?
En general se ve varias aplicaciones de otras materias que hemos visto en la carrera, por ejemplo, que
los elementos vistos en la materia de sistemas neumáticos e hidráulicos se pueden utilizar en diferentes
giros de empresa, desde la alimenticia hasta la automotriz, principalmente en el área alimenticia se
pudieron observar actuadores y las diferentes válvulas que se encuentran en la línea FESTO. Así mismo
como se distribuye el trabajo en diversas áreas, las cuales van trabajando a la par para que, en el área
de ensamble, sea más fácil, unir las piezas previamente elaboradas; también, hay procesos que estas
automatizados al 100% mientras que otros, aún debe actuar el ser humano, existe también un área
dedicada al control de calidad la cual se encarga de que no exista ningún defecto. Igualmente que utilizan
el sistema Just In Time, ya que sus partes automotrices llegan media hora antes de que sean instaladas
2. ¿Por qué crees que se hayan automatizado algunas tareas que te presenta el vídeo?
Porque cada tarea que se automatiza, antes de existir el robot que ayuda a automatizar la tarea, está la
hace el hombre, entonces como sabemos, las personas se cansan en algún momento o bien, no cuentan
con la fuerza suficiente para cargar un motor o una pieza pesada, y tampoco tiene precisión suficiente
como para poder realizar el armado especifico de las piezas tan pequeñas con las que son armados los
autos. En general lo que una empresa busca al automatizar es ahorrar tiempo, esfuerzo humano,
estandarizar y maximizar la producción, dentro de la industria alimenticia podríamos incluir el motivo de
la limpieza.
3. ¿En qué lugares has tenido la oportunidad de interactuar con algún automatismo? Describe tu
experiencia.
El automatismo más común es en los laboratorios de neumática de la escuela, donde por medio de
un circuito debidamente conectado, podemos lograr el movimiento de un vástago el cual lleva a cabo
una función específica; pero también he tenido la oportunidad de visitar la planta en jumex donde
utilizan un sistema electro neumático para colocar la tapa a las botellas y todo el proceso de
etiquetado.
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INDAGATORIA
ANTECEDENTES DE LA AUTOMATIZACIÓN
1. Los egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos eran operados por sus
sacerdotes quieren clamaban que era por obra divina.
2. Los griegos construyeron estatuas que operaban con

sistemas hidráulicos, las cuales eran utilizadas para
fascinar a los creyentes en sus templos.
3. 1354: Se fabrica un mecanismo llamado “Gallo de la
Catedral de Estrasburgo” que al dar la hora batía las alas
y cantaba.
4. Inicios del siglo XVIII: Fue puesto en uso el Telar de
Jacquard, cuyo propósito era usar tarjetas perforadas
para automatizar el proceso de tejido con las “coordenadas” que las tarjetas tenían.
5. Inicios del siglo XVIII: James Watt hace los primeros estudios
sobre regulación automática con base a la presión sobre un
recipiente y el calor de vapor.
6. 1725: se ideó un sistema que se basa en una tarjeta o cinta
perforada por B. Bouchon para seleccionar de forma automática las
agujas de tejer de una máquina textil con base al Telar de Jacquard.
7. Mediados del siglo XVIII: Jaques de Vaucansas construyó varios
músicos de tamaño humano con el propósito de entretener a la gente
en los puntos de reunión de las ciudades.
8. 1804 – 1833: Deptford Victualling Department de la British Navy
modificó el proceso de fabricación de papel al incorporar cintas
transportadoras que trasladaban el producto a otro proceso (hornos).
9. 1873: se introduce el concepto de “servomecanismo” por J. Farcot
para describir un sistema de regulación automático que se vale de un motor controlado por el sistema
para transmitir la potencia necesaria a los mecanismos bajo su control.
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10. 1950: Se empezaron a usar robots con
brazos mecánicos (con dos o más
articulaciones= destinados para la
manipulación de materiales radioactivos a
distancia.
11. 1959: se crea la primera herramienta de
maquinado controlado por computador,
siendo denominado El controlador Simatic, un
torno Capston.
12. Década de 1970: llega el primer “boom”
en las empresas respecto al uso de robots
para facilitar las tareas de transporte de
materiales dentro de las mismas y para
procesos de producción.
13. 1970: Intel introdujo el primer
microprocesador, siendo el 4004 destinado
para la instalación de calculadoras más rápidas y con mayor capacidad.
CONTROL HIBRIDO
Concepto:
Un sistema de control híbrido es aquel que combina en una sola instalación varias fuentes energéticas,
conectadas a una red de distribución. Los sistemas de control hibrido, se componen generalmente de
fuentes renovables y generación fósil, un sistema de control hibrido pueden incluir baterías para
acumular la energía producida.
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“SENSORES”
¿Qué partes de tu cuerpo te permiten percibir el mundo que te rodea? ¿Podrías percibir un gramo de
sal disuelto en 500 litros de agua o descubrir la llama de una vela a 50 metros de distancia bajo un
cielo nocturno despejado? ¿Alguna vez has acudido a un centro comercial y las puertas de acceso
se han abierto tan pronto como te has acercado a ellas?, ¿te has lavado en un lavabo donde el agua
sale tan pronto aproximas tus manos a ella, interrumpiéndose el caudal al alejar tus manos mientras
te enjabonas? Como se ha visto en la practica 1, la ciencia y la tecnología han avanzado
notablemente en el campo de la automatización, disminuyendo la intervención humana en repetitivas
y monótonas tareas optimizando los recursos, facilitando las tareas que implican cierto nivel de
potencia y precisión.
En las últimas décadas han aparecido dispositivos que permiten conocer el estado de una variable
física al relacionarse con ella mediante algún contacto o a proximidad, bajo un principio físico. Estos
dispositivos que llamaremos sensores, se utilizan en la automatización para suministrar información,
al igual que los 5 sentidos informan a la mente de las condiciones percibidas en el entorno para
tomar decisiones.
TRANSDUCTOR:
Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable física (por ejemplo, fuerza,
presión, temperatura, velocidad,etc.) en otro.
Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable física de interés. Algunos de los
sensores y transductores utilizados con más frecuencia son los calibradores de tensión (utilizados
para medir la fuerza y la presión), los termopares (temperaturas), los velocímetros (velocidad).
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Cualquier sensor o transductor necesita estar calibrado para ser útil como dispositivo de medida. La
calibración es el procedimiento mediante el cual se establece la relación entre la variable medida y la
señal de salida convertida.
Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos básicos, dependiendo de la forma
de la señal convertida.
Los dos tipos son:
Transductores analógicos: Proporcionan una señal analógica continua, por ejemplo voltaje o
corriente eléctrica. Esta señal puede ser tomada como el valor de la variable física que se mide.
Transductores digitales: Producen una señal de salida digital, en la forma de un conjunto de bits de
estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas. En una u otra
forma, las señales digitales representan el valor de la variable medida. Los transductores digitales
suelen ofrecer la ventaja de ser más compatibles con las computadoras digitales que los sensores
analógicos en la automatización y en el control de procesos.
Exactitud: La exactitud de la medición debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por
exactitud que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemáticos
positivos o negativos en la medición. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de
error entre el valor real y el valor detectado tendera a ser cero.
Precisión: la precisión de la medición debe ser tan alta como fuese posible. La precisión
significa que existe o no una pequeña variación aleatoria en la medición de la variable. La
dispersión en los valores de una serie de mediciones será mínima.
Rango de funcionamiento: El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser
exacto y preciso en todo el rango.
Velocidad de respuesta: e l t r a n s d u c t o r d e b e s e r c a p a z d e r e s p o n d e r a l o s c a mb i o s
d e l a v a r i a b l e detectada en un tiempo mínimo. Lo ideal sería una respuesta instantánea,
Calibración: el sensor debe ser fácil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios
para llevar a cabo el proceso de calibra ci ón deben ser míni mos. Además, el sensor no debe
necesitar una calibración frecuente. El término desviación se aplica con frecuencia para indicar la
pérdida gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace
necesaria su calibración.
Fiabilidad: El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes
durante el funcionamiento.
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Coste y facilidad de funcionamiento: el coste para comprar, e instalar y manejar el sensor debe
ser tan bajo como sea posible. Además lo ideal sería que la instalación y manejo de dispositivo no
necesite de ningún operador altamente calificado.
Los sensores utilizados incluyen una amplia gama de dispositivos que se pueden dividir en:
SENSORES TACTILES: son dispositivos que indican el contacto entre ellos mismos y algún otro
objeto sólido. Se pueden dividir en 2 clases: sensores de contacto y sensores de fuerza. Los
sensores de fuerza indican no solo si el contacto ha sido establecido con la pieza, sino que también
determinan la magnitud de la fuerza de contacto entre 2 objetos.
SENSORES DE CONTACTO: Los sensores de contacto son dispositivos eléctricos, neumáticos o

mecánicos situados al final del recorrido de un elemento móvil o sobre el mismo móvil, ejemplo: una
cinta transportadora. Los más utilizados en proyectos educativos son los interruptores de final de
carrera para el diseño de algunos proyectos sencillos. Ejemplo: posicionamiento de un objeto móvil
con respecto a uno fijo devolviéndole a la dirección correcta. Los sensores de contactos son los más
simples y básicos, se activan en el momento en que entran en contacto con un objeto y como ya había
escrito anteriormente se emplean para detectar el final del recorrido o la posición límite de
componentes mecánicos. Por ejemplo: Para saber si se abre o se cierra una ventana o puerta
completamente u accionar el cambio de dirección de un motor o detenerlo.
Los interruptores de final de carrera constan de una pequeña pieza móvil y de una pieza fija que tienen
por identificación: contacto NA (normalmente abierto) o contacto NC (normalmente cerrado).
SENSORES DE PROXIMIDAD: son dispositivos que indican cuando un objeto esta próximo otro.
Cuan próximo debe estar el objeto para poder activar el sensor dependerá del dispositivo en particular.
Algunos de estos sensores pueden utilizarse para medir la distancia entre el objeto y el sensor y se
denominan sensores de alcance. Estos sensores pueden estar basados en algo simple como en la
operación mecánica de un actuador, o tan complejo como en la operación de un sensor de proximidad
fotoeléctrico con discriminación de color.
SENSOR INDUCTIVO: tiene la capacidad de detectar objetos metálicos sin tener contacto físico,
siempre y cuando estén dentro del rango de sensado. Al tener solo la capacidad de detectar objetos
metálicos se puede aprovechar para detectar metales a través de algún plástico. El sensor inductivo
genera un campo magnético en forma de onda senoidal con amplitud constante. Cuando la bobina
detecta un objeto metálico se genera una corriente de Foucault, dependiendo la proximidad del
objeto varia la amplitud de la onda senoidal, entre más cerca, menor es su amplitud. Cuando la onda
disminuye hasta cierto punto el sensor conmuta su estado lo que indica que detecto un objeto
metálico.
SENSOR OPTICO: o también llamado fotoeléctrico es capaz de detectar una presencia o algún
objeto a distancia, a través del cambio de intensidad de luz. Debido a que estos dispositivos se
basan en la cantidad de luz detectada o reflectividad de los objetos, es posible detectar casi todos
los tipos de materiales, por ejemplo. Vidrio, metal, plástico, madera y líquidos. Estos componentes
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requieren la participación de un emisor y un receptor, el emisor se encarga de enviar una señal en
forma de luz y el receptor está encargado de detectar ese haz de luz enviado por el emisor.
Existen sensores que utilizan como emisor la luz natural y de receptor una fotorresistencia. Pero
debido a que en este tipo de sensores es fácil alterar su funcionamiento con alguna fuente de luz
distinta a la prevista. Se utilizan principalmente para activar o desactivar lámparas de alumbrado.
Este tipo de sensor no es muy complejo por consecuencia están conformados por pocas partes y
todas sencillas de entender:
 Emisor: Da origen a un haz luminoso normalmente a través de un led infrarrojo.

 Receptor: Esta encargado de captar la señal producida por el emisor, generalmente se utiliza un
fototransistor o un fotodiodo.
 Lentes: Están diseñados para modificar el campo de visión de los componentes, esto trae como
consecuencia el aumento de la distancia de detección
 Circuito de salida: Básicamente es el circuito que se encarga de mandar la señal de salida ya
sea digital o analógica.
SENSOR CAPACITIVO: el sensor capacitivo es un interruptor electrónico que trabajan sin contacto.
Estos sensores aprovechan el efecto que tienen los materiales como el papel, vidrio, plástico, aceite,
agua, así como de los metales, de aumentar la capacidad del sensor cuando se encuentran dentro
del campo eléctrico generado. Constan de un condensador que genera un campo eléctrico.
Este condensador forma parte de un circuito resonador, de manera que cuando un objeto se acerca
a este campo, la capacidad aumente y el circuito empieza a resonar. La superficie de sensado del
sensor capacitivo está formado por dos electrodos concéntricos de metal de un capacitor. Cuando un
objeto se aproxima a la superficie de sensado y este entra al campo electroestático de los
electrodos, cambia la capacitancia en un circuito oscilador. Esto hace que el oscilador empiece a
oscilar. El circuito disparador lee la amplitud del oscilador y cuando alcanza un nivel específico la
etapa de salida del sensor cambia. Conforme el objeto se aleja del sensor la amplitud del oscilador
decrece, conmutando al sensor a su estado original.
SENSOR ULTRASONICO: Los sensores ultrasónicos utilizan energía eléctrica y un transductor

cerámico para emitir y recibir energía mecánica en forma de ondas sonoras. Las ondas sonoras son
esencialmente ondas de presión que viajan a través de sólidos, líquidos y gases y pueden usarse en
aplicaciones industriales para medir la distancia o detectar la presencia o ausencia de blancos. Este
cuestionario responde a algunas preguntas comunes sobre sensores ultrasónicos, teoría y
terminología.
El sensor tiene un transductor cerámico que vibra cuando se le aplica energía eléctrica. Las
vibraciones comprimen y expanden las moléculas de aire en ondas desde la cara del sensor hasta
un objeto objetivo. Un transductor transmite y recibe sonido. El sensor ultrasónico medirá la distancia
emitiendo una onda sonora y luego "escuchando" durante un período de tiempo determinado,
permitiendo que el eco de retorno de la onda sonora rebote fuera del objetivo, antes de retransmitirlo.
pág. 24
Material Sensor óptico Sensor capacitivo Sensor inductivo
Plástico X x x
Bronce X x x
Plata X x x
Aluminio X x x
Vidrio X
Papel X
Tela X
Piel X
Madera X
Acero inoxidable x x
Acero al carbón x
Latón
Cobre-níquel (moneda) X
Oro (14 k) X x x
Tipos de conexiones entre sensores

Nota: La práctica señala que en la conexión en serie y en paralelo se debe de trabajar con sensores
inductivos, pero debido a que el equipo no funcionaba en condiciones óptimas, sustituimos el sensor
inductivo por uno capacitivo en ambos casos. En el tercer circuito (mixto) usamos dos sensores
capacitivos y un óptico.
Conexión en serie
Sensor óptico Sensor capacitivo Lámpara indicadora

0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Enunciado: en el circuito se nos indica que solo activando los dos sensores simultáneamente el foco
se encenderá, caso contrario a que solamente un sensor sea activado.
pág. 25
Conexión en paralelo
Sensor óptico Sensor Capacitivo Lámpara indicadora

0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Enunciado: el circuito en paralelo nos indica que podemos encender la luz con activar cualquier
sensor, sin importar cuál de estos sea, al igual que activando ambos sensores a la vez. La luz no se
enciende si ningún sensor se activa.
Conexión Serie-Paralelo
pág. 26
Sensor óptico Sensor capacitivo Sensor Óptico Lámpara
indicadora
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Enunciado: en el circuito mixto, encontramos diversas posibilidades respecto a los resultados posibles
en el circuito, donde básicamente, podemos destacar que la lámpara se enciende siempre y cuando
el sensor capacitivo sea activado (sin importar si otros sensores son o no son activados) y cuando
exista una combinación donde ambos sensores ópticos sean activados sin importar si el sensor
capacitivo es activado. En caso contrario a los escenarios mencionados, la lámpara no se encenderá.
INDAGATORIA 3.
ENTIENDO AL RELEVADOR COMO…

Un aparato eléctrico que funciona como un interruptor, que abre y cierra el paso de la corriente
eléctrica, pero es accionado eléctricamente. El relé permite abrir o cerrar contactos mediante un
electroimán, por eso también se llaman relés electromagnéticos o relevador.
ATIENDE EL VIDEO UBICADO EN https://www.youtube.com/watch?v=bay11VO3zq0 Y DETERMINA:
Componentes del relé:
pág. 27
Tipos de Relés
Relés electromecánicos:
 Convencionales. - Son los más antiguos y también los más utilizados. El electroimán hace
vascular la armadura al ser excitada, cerrando los contactos dependiendo de si es NA o NC.
 Polarizados. - Llevan una pequeña armadura, solidaria a un imán permanente. El extremo
inferior puede girar dentro de los polos de un electroimán y el otro lleva una cabeza de contacto.
Si se excita al electroimán, se mueve la armadura y cierra los contactos. Si la polaridad es la
opuesta girará en sentido contrario, abriendo los contactos o cerrando otro circuito (o varios)
 Reed inversores. - Formados por una ampolla de vidrio, en cuyo interior están situados los
contactos (pueden se múltiples) montados sobre delgadas láminas metálicas. Dichos contactos
se cierran por medio de la excitación de una bobina, que está situada alrededor de dicha
ampolla.
Relés híbridos.
Relés de estado sólido.
Un relé de estado sólido SSR (Solid State Relay), es un circuito electrónico que contiene en su interior
un circuito disparado por nivel, acoplado a un interruptor semiconductor, un transistor o un tiristor. Por
SSR se entenderá un producto construido y comprobado en una fábrica, no un dispositivo formado por
componentes independientes que se han montado sobre una placa de circuito impreso.
Aplicaciones
Son usados principalmente en sistemas que requieran controlar una carga o usar un interruptor que
pueda ser controlado eléctrica o mecánicamente. Una de las aplicaciones originales fue usarlos para
diseñar máquinas de estado finito o autómatas. Una de las aplicaciones actuales es el de controlar
cargas inductivas o resistivas mediante pulsos de control digital. Los relés también son usados en
equipos de pruebas, sistemas de comunicación, seguridad, medición, circuitos de potencia, inversores
o sistemas de potencia fotovoltaicos.
pág. 28
REPRESENTA LA NOMENCLATURA DE CONTACTOS PARA LOS TIPOS DE RELÉS QUE SE
PUEDEN UTILIZAR.
Símbolo Descripción Símbolo Descripción
Relé / mando
Relé / mando
electromagnético
electromagnético
Bobina e interruptor
Bobina e interruptor
Símbolo genérico
Relé / mando Relé / mando

electromagnético electromagnético
Bobina y conmutador Bobina y pulsador
Relé / Bobina
Relé / Bobina
Símbolo genérico
Relé / Bobina Relé doble bobinado
Relé de dos bobinados

Relé doble bobinado operativos en sentido
opuesto
pág. 29
Relé doble bobinado Relé de máxima corriente
Relé de desactivación rápida Relé de corriente diferencial
Relé lento a la excitación

Efecto retardado a la Relé de desactivación lenta
conexión
Relé de alta velocidad, tanto

a la conexión como a la Relé de máxima tensión
desconexión
Relé accionamiento por

Relé rápido
tensión defectuosa
Relé no afectado por la

Relé accionado por tarjeta
corriente alterna
pág. 30
Relé diferencial Relé polarizado
Relé polarizado Relé de efecto retardado a la

magnéticamente desconexión
Relé electromagnético Termo-relé - Termostato
Relé de paso a paso o

Relé electrónico
impulsos
Relé de mando a distancia

Relé de impulsos
por radiofrecuencia
Relé de remanencia Relé intermitente
pág. 31
Relé de remanente Electroválvula
Relé de reposo con

Relé de corriente alterna
funcionamiento retardado
Relé de resonancia Telerruptor

mecánica Relé de enclavamiento
Ejemplo: 25Hz mecánico
ACTIVIDAD EXPERIMETAL 3
“RELEVADORES”
Un relevador, también conocido en algunos países como relé o relay, es un interruptor cuyo control
corre por cuenta de un circuito eléctrico. Desarrollado en la primera mitad del siglo XIX por el físico
norteamericano Joseph Henry, a través de una bobina y un electroimán incide sobre diversos
contactos para la apertura o el cierre de otros circuitos, que funcionan de manera independiente.
Relevador
Lo que hace la bobina es crear un campo magnético que lleva los contactos a establecer una
conexión. El electroimán, por su parte, permite el cierre de los contactos. De esta forma, el relevador
actúa como un interruptor que puede fomentar el paso de la corriente eléctrica o su interrupción.
Los relevadores, en definitiva, permiten desarrollar una conmutación a distancia, controlando altas
tensiones con un bajo voltaje en retorno. También sirven para interrumpir la alimentación de corriente
alterna. Los automóviles y las centrales telefónicas, por ejemplo, cuentan con relevadores.
En palabras más sencillas, el relevador permite controlar una gran cantidad de electricidad operando
con una cantidad muy pequeña. Se trata de instrumentos que brindan una mayor seguridad en
distintos dispositivos que funcionan con el uso de energía eléctrica, ya que sus contactos permiten
abrir o cerrar circuitos eléctricos (es decir, generar o interrumpir la conexión).
pág. 32
De acuerdo a lo que demora la desactivación y activación, la intensidad que toleran y la cantidad de
contactos, es posible clasificar los relevadores de diferentes formas, como se puede apreciar a
continuación.
Relevador electromecánico
De tipo armadura: es el más antiguo, pero esto no quita que sea también el más usado en un gran
número de aplicaciones. Consiste de un electroimán que, cuando lo excitan, genera la basculación
de una armadura, a través del cierre o de la apertura de los contactos según sea normalmente
cerrado (N.C.) o normalmente abierto (N.A.).
De núcleo móvil: donde el anterior cuenta con una armadura, éste tiene un émbolo. Dado que
posee una fuerza de atracción mayor, se vuelve necesario el uso de un dispositivo físico conocido
como solenoide para cerrar los contactos. El solenoide puede generar un campo magnético
extremadamente intenso y de gran uniformidad en su interior, y con escasa intensidad en su exterior.
De lengüeta: también se conoce como reed, y consta de una ampolla de vidrio que tiene dentro de
sí una serie de contactos dispuestos encima de láminas metálicas delgadas.
Relevador de estado sólido

Se trata de un circuito híbrido que suele estar formado por un dispositivo tal como el triac, que sirve
para interrumpir la potencia, un circuito de disparo, que se encarga de la detección del paso de la
corriente de línea por cero, y un optoacoplador, para el aislamiento de la entrada.
El origen de su nombre se halla en que se asemeja a uno electromecánico y sus aplicaciones más
comunes involucran el uso constante de contactos que desgastarían demasiado un relevador
convencional, y la conmutación de amperajes elevados que podrían destruir los contactos de un
relevador electromecánico en muy poco tiempo.
Relevador de corriente alterna

Al excitar la bobina de un relevador con corriente alterna, también se vuelve alterno el flujo
magnético y esto produce una fuerza sobre los contactos de tipo pulsante y de doble frecuencia. En
algunas partes del mundo, como ser Latinoamérica y ciertos países europeos, los contactos de un
relevador conectado a una red oscilan a 2 x 50 Hz, mientras que en Norte América lo hacen a 2 x 60
Hz (algo que se utiliza como base de zumbadores y timbres); un relevador de corriente alterna tiene
la misión de modificar la resonancia para evitar dicha oscilación.
pág. 33
Diagrama eléctrico para función lógica AND
Ningún sensor está siendo excitado,

por lo tanto la bocina no está siendo
activada.
Solamente el primer sensor (óptico)

está siendo excitado, por lo tanto, la
bocina sigue siendo sin ser activada.
Solamente el segundo sensor

(capacitivo) está siendo excitado, por
lo tanto, la bocina no está siendo
activada.
pág. 34
Ambos sensores (óptico y capacitivo)
están siendo activados, por lo que la
bocina está siendo activada emitiendo
un sonido.
Tabla de Verdad del Circuito

Sensor Óptico Sensor Capacitivo Bocina
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Interpretación: En el circuito existen dos sensores conectados bajo una función lógica AND, esto
quiere decir que para que se pueda encender la bocina se requiere que ambos sensores sean
excitados, en caso contrario, la bocina no emitirá sonido.
Diagrama eléctrico para función lógica N-AND

sin embargo la bocina está siendo
activada debido a la posición de los
interruptores.
pág. 35
El primer sensor (óptico) está siendo
excitado cambiando la posición de su
interruptor, sin embargo, debido a la
posición del interruptor del segundo
sensor la bocina sigue siendo
activada.
El segundo sensor está siendo

interruptor, sin embargo, debido a la
posición del interruptor del primer
sensor la bocina sigue siendo
activada.
pág. 36
Ambos sensores están siendo
excitados, cambiando la posición de
sus interruptores desconectando la
señal hacia la bocina desactivándola.

0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Interpretación: En el circuito existen dos sensores conectados bajo una función lógica NAND, esto
quiere decir que está configurado de manera inversa a la función AND, es decir, que a diferencia de
éste, la configuración permite que la bocina esté activada a menos que se exciten ambos sensores.
pág. 37
Diagrama eléctrico para función lógica OR

por lo tanto, la bocina no está siendo
activada debido a que los
interruptores no están recibiendo
corriente eléctrica.
La bocina está siendo excitada debido

a que el sensor óptico está siendo
excitado activando su respectivo
relevador que pasa corriente hacia
ella.
pág. 38
a que el sensor capacitivo está siendo
excitado activando su respectivo
relevador que pasa corriente hacia
ella.

a que ambos sensores están siendo
excitados, pasando corriente por sus
respectivos interruptores.

0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Interpretación: En el circuito existen dos sensores conectados bajo una función lógica OR, donde
para que la bocina se excite basta con que un sensor sea activado para que la corriente pase de sus
relevadores a sus respectivos interruptores a la bocina.
pág. 39
Diagrama eléctrico para función lógica OR

a que la posición de ambos
interruptores está conectando
corriente hacia la bocina.

a que la posición del segundo
interruptor está conectando corriente
hacia la bocina pese a que el primer
sensor está abriendo la posición a su
respectivo sensor evitando que a
través de éste pase corriente.
pág. 40
a que la posición del primer interruptor
está conectando corriente hacia la
bocina pese a que el segundo sensor
está abriendo la posición a su
respectivo sensor evitando que a
través de éste pase corriente.
La bocina no está siendo excitada

debido a que ambos sensores están
siendo excitados cambiando la
posición de sus interruptores a
abierta, evitando que pase corriente
de los interruptores hacia la bocina.

0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Interpretación: En el circuito existen dos sensores conectados bajo una función lógica NOR, donde
para que la bocina estará siempre excitada a menos que ambos sensores sean excitados, cambiando
la posición de sus interruptores a abierta, evitando el paso de corriente hacia la bocina.
pág. 41
Diagrama eléctrico para función lógica X-OR
La bocina no está siendo excitada

debido a que ambos sensores no
están siendo excitados, evitando el
paso de corriente a través de los
relevadores hacia los interruptores a
la bocina.

a que el primer sensor está siendo
interruptor en una conexión en serie
donde permite el paso de corriente
hacia la bocina.
pág. 42
a que el segundo sensor está siendo
interruptor en una conexión en serie
donde permite el paso de corriente
hacia la bocina.
La bocina ha dejado de ser excitada

debido a que el que ambos sensores
estén siendo excitados hace que en
ambas conexiones en serie hacia la
bocina no se permita el paso de
corriente.

0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Interpretación: En el circuito existen dos sensores conectados bajo una función lógica XOR, donde
como conclusión se puede decir que en esta configuración el paso de corriente hacia la bocina es
solamente cuando un sensor excita a su interruptor para que el paso de corriente en serie llegue a la
bocina, a diferencia de que ningún sensor o ambos sean excitados.
pág. 43
Diagrama eléctrico para función lógica X-NOR
La bocina está siendo excitada sin

que ningún sensor esté siendo
excitado debido a la posición de
ambos interruptores donde se permite
el paso de corriente hacia la bocina.

debido a que primer sensor está
siendo excitado bloqueando la
corriente que llega hacia la bocina en
ambas conexiones en serie.

debido a que segundo sensor está
siendo excitado bloqueando la
corriente que llega hacia la bocina en
ambas conexiones en serie.
pág. 44
La bocina ha vuelto a ser excitada
debido a que ambos sensores están
siendo excitados permitiendo el paso
de corriente por una conexión en serie
entre ambos hacia la bocina.

0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Interpretación: En el circuito existen dos sensores conectados bajo una función lógica XNOR, donde
se puede deducir que bajo ésta configuración el circuito conecta la corriente eléctrica hacia la bocina
a menos que un sensor (cualquiera de ambos) sea excitado, bloqueando la conexión hacia la bocina.
pág. 45
Conexión para que el vástago de un actuador de simple efecto avance cuando detecten 2 de 3
sensores.

Sensor
Sensor Óptico Sensor Capacitivo Vástago
Inductivo
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
Interpretación: En el circuito existen tres sensores conectados donde lo que se busca es que un
vástago avance cuando dos sensores son excitados, en caso contrario, el vástago no avanzará.
pág. 46
Memorias
1.- Elementos de entrada
El actuador permanece in
avance mientras que no
se le dé la señal botón.
Las memorias con un simple

botón con enclave logramos
tener algo básico. El actuador
avanza si presionamos el
botón.
Si el botón manda la señal a la válvula monoestable, es actuador avanzara pero si se deja de presionar
o se quita el enclave la válvula regresara a su estado inicial.
pág. 47
2.- Por elemento de interface
El actuador permanece
sin avance mientras no
se presione el botón 1
El actuador avanza cuando se

presiona el botón que activa la
bobina y1 que a su vez activa la
bobina y1 de la válvula 5/2. La
memoria permanece y la forma
de quitarla es pulsando el botón
2.
El actuador regresa a su
estado inicial cuando se
presiona el botón 2. Aquí
ya se rompió la memoria.
pág. 48
3.- Elemento de control
En este tipo de memoria tenemos dos

botones los cuales harán la función de
encender y apagar, esto quiere decir que
si se pulsa el botón ON el vástago
avanzara, asi mismo si pulsamos el botón
OF el vástago regresa a su estado inicial.
Si no se pulsa el botón OF el actuador no
regresara a su estado inicial.
Aquí se observa que ya se pulso el botón

ON y dio avance al actuador.
Como ya sabemos pulsando botón OF
regresa a su estado inicial.
pág. 49
Actividad experimental 4
“Sistemas secuenciales sin traslapes”

Hasta ahora has podido trabajar con sistemas homogéneos y sistemas híbridos que se han diseñado
considerando la presencia de un elemento de potencia, tal como podrías encontrar en la industria
procesos que realizan una sola operación, como simplemente prensar un molde, doblar lamina o
punzonar una placa de metal. Sin embargo, otros tantos desarrollan operaciones múltiples, algunas
simultaneas, otras consecutivas con una secuencia u ordenamiento, tal como fijar una posición de
una barra de nylamid con un sujetador y luego su posterior cizallado, que hacen necesaria la
utilización de más de un dispositivo de fuerza, requeriendos combinar señales múltiples,
provenientes de la información captada por sensores, para una adecuada repetición y
automatización de las funciones a desarrollar.
Biestabilidad: capacidad de un dispositivo de permanecer en uno de dos estados posibles
(accionado o reposo) durante un tiempo indefinido en ausencia de señalizaciones. Esta característica
es ampliamente utilizada para memorizar un estado de actuación.
Circuitos secuenciales electroneumáticos
Los circuitos secuenciales electroneumáticos, son aquellos que además de la electricidad y el aire
comprimido para su funcionamiento no solo dependen de las condiciones de estado de las variables
de entrada, sino también de una secuencia (historia) de la(s) entrada(s) anterior(es).
pág. 50
Ciclo automático
AI AF BI BF
A B
4 2 4 2
Y1 Y3 Y4
5 3 5 3
1
1
+24V 1 4 5 6 8
3 3 9
2
K1 K1 AF BF
AI
4 4
BI
3
ON
4
1
K2
A1 A1
K1 Y1 Y3 Y4 K2
A2 A2
0V
4 3
5
pág. 51
4=1
1 2 3
+
4=1
1 2 3
+
1 2 3 4=1
ON Af Bf Ai
Ai Bi
Bi
Y1 Y3 Y2
Y4
A D F F D
B D D F D
≈ No hay problemas de sincronía

→ Uso de mando directo
pág. 52
Método Cascada
AI AF BI BF
A B
4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1
+24V 1 3 4 6 7 13
9
3 3
2 4
BI K1 AF K2 AI
K1
4 4
1
3 2 4
ON K2
4 1
BF
1
1
K2
K3
2
2
A1 A1 A1
K1 K2 K3 Y3 Y1 Y2 Y4
A2 A2 A2
0V
93 2 6 5
9 9 9
pág. 53
5=1
1 2 3 4
+
5=1
1 2 3 4
+
1 2 3 4=1
ON Af Bf Ai
Ai Bi
Bi
Y1 Y3 Y2
Y4
A D F F D
B D D F D
≈ Si hay problemas de sincronía

→ Uso de método cascada
pág. 54
Actividad experimental 5
“sistemas secuenciales con traslapes”

AUTOMATISMOS SECUENCIALES Y COMBENCIONALES
Las variables internas hacen que la respuesta del sistema ya no dependan tanto de las entradas, si
no que dependan también del estado interno; es por tal motivo que se llaman variables de estado.
Estas variables guardan la memoria del estado del sistema o, si se quiere, de su evolución anterior
precisamente este tipo de variables internas, son las que marcan la diferencia entre un sistema
convencional y uno secuencial
Por lo tanto para poder construir un sistema secuencial, con una determinada tecnología, debe
disponerse de una memoria, que este formada por dispositivos lógicos combinacionales,
interconectados de forma que exista un enclavamiento interno entre ellos. La diferencia básica entre
la lógica combinacional y secuencial radica en la propiedad de almacenamiento de esta última. Esta
propiedad puede ser alcanzada de dos formas diferentes:
 De forma implícita, a través de lazos de realimentación directa ( con o sin elementos de
retraso)
 De forma explícita, a través de elementos de memoria
pág. 55
Ciclo automático
AI AF BI BF
A B
4 2 4 2
Y1 Y3 Y4
5 3 5 3
1
1
+24V 1 4 5 6 8
3 3 9
2
K1 K1 AF BF
AI
4 4
BI
3
ON
4
1
K2
A1 A1
K1 Y1 Y3 Y4 K2
A2 A2
0V
4 3
5
pág. 56
4=1
1 2 3
+
4=1
1 2 3
+
1 2 3 4=1
ON Af Bf Ai
Ai Bi
Bi
Y1 Y3 Y2
Y4
A D F F D
B D D F D
≈ No hay problemas de sincronía

→ Uso de mando directo
pág. 57
Método Cascada
AI AF BI BF
A B
4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1
+24V 1 3 4 6 7 13
9
3 3
2 4
BI K1 AF K2 AI
K1
4 4
1
3 2 4
ON K2
4 1
BF
1
1
K2
K3
2
2
A1 A1 A1
K1 K2 K3 Y3 Y1 Y2 Y4
A2 A2 A2
0V
93 2 6 5
9 9 9
pág. 58
5=1
1 2 3 4
+
5=1
1 2 3 4
+
1 2 3 4=1
ON Af Bf Ai
Ai Bi
Bi
Y1 Y3 Y2
Y4
A D F F D
B D D F D
≈ Si hay problemas de sincronía

→ Uso de método cascada
pág. 59
pág. 60
Cascada con memoria
Se incorpora una memoria por relevador, tal que al pulsar el arrancador (ON) te permite reproducir la
secuencia en forma indefinida, deteniéndose al pulsar un botón OFF
AI AF BI BF
4 2
4 2
Y3 Y4
Y1 Y2 5 3
5 3 1
1
24V 1 4 5 6 7 8 9 10 11 16 17
15
24 22
2 3 K1 12 13 14
21 21
I
A
11F 34 32 21
11 K2 BF
K1 K2 K4
K4 24
ON ONC
14 31 24
14
11
K3 AI
11
A1
K2 12
A1 K3
OFF
12
A2
K2 Y1 Y2
Y3 Y4
A2
K4
A1
K1
A2
0V
11 4 2 7 6 3
10 10 10 17
pág. 61
Entiendo como PLC
Un PLC (controlador lógico programable) también conocido como autómata programable es
básicamente una computadora industrial la cual procesa todos los datos de una máquina como pueden
ser sensores, botones, temporizadores y cualquier señal de entrada. Para posteriormente controlar los
actuadores como pistones, motores, válvulas, etc… y así poder controlar cualquier proceso industrial
de manera automática.
Los lenguajes de PLC son:
 Hart
 Modbus
 SCADA
 Fieldbus
 Interbus
Los operandos más frecuentemente utilizados son para programas un PLC son :
 RLL
 FSM
“PROGRAMACIÓN DEL PLC PARA CONTROL DE UN ELEMENTO DE POTENCIA”

PLC: definición y principales características. Un controlador lógico programable, más conocido por
sus siglas en inglés PLC (Programmable Logic Controller), se trata de una computadora, utilizada en
la ingeniería automática o automatización industrial, para automatizar procesos electromecánicos,
tales como el control de la maquinaria de la fábrica en líneas de montaje o atracciones mecánicas.
Sin embargo, la definición más precisa de estos dispositivos es la dada por la NEMA (Asociación
Nacional de Fabricantes Eléctricos) que dice que un PLC es: “Instrumento electrónico, que utiliza
memoria programable para guardar instrucciones sobre la implementación de determinadas
funciones, como operaciones lógicas, secuencias de acciones, especificaciones temporales,
contadores y cálculos para el control mediante módulos de E/S analógicos o digitales sobre
diferentes tipos de máquinas y de procesos”. El campo de aplicación de los PLCs es muy diverso e
incluye diversos tipos de industrias (ej. automoción, aeroespacial, construcción, etc.), así como de
maquinaria. A diferencia de las computadoras de propósito general, el PLC está diseñado para
múltiples señales de entrada y de salida, amplios rangos de temperatura, inmunidad al ruido eléctrico
y resistencia a la vibración y al impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la
máquina se suelen almacenar en baterías copia de seguridad o en memorias no volátiles. Un PLC es
un ejemplo de un sistema de tiempo real duro donde los resultados de salida deben ser producidos
en respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, que de lo contrario no
producirá el resultado deseado. Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentran
que, gracias a ellos, es posible realizar operaciones en tiempo real, debido a su disminuido tiempo
de reacción. Además, son dispositivos que se adaptan Controladores Lógicos Programables (PLCs)
ESTRUCTURA GENERAL, COMPONENTES. TIPOS DE PLCs. FUNCIONAMIENTO 5 fácilmente a
nuevas tareas debido a su flexibilidad a la hora de programarlos, reduciendo así los costos
adicionales a la hora de elaborar proyectos. Permiten también una comunicación inmediata con otro
pág. 62
tipo de controladores y ordenadores e incluso permiten realizar las operaciones en red. Como ya se
ha mencionado previamente, tienen una construcción estable al estar diseñados para poder resistir
condiciones adversas sobre vibraciones, temperatura, humedad y ruidos. Son fácilmente
programables por medio de lenguajes de programación bastante comprensibles. Sin embargo,
presentan ciertas desventajas como la necesidad de contar con técnicos cualificados para ocuparse
de su buen funcionamiento. 2.2 BREVE HISTORIA DE LOS PLCs. Desde el comienzo de la
industrialización, el hombre ha buscado cómo hacer que los trabajos se realizasen de la forma más
ágil y menos tediosa para el operador en cuestión. Los PLCs han sido un mecanismo clave en este
proceso puesto que permiten, entre otras cosas, que ciertas tareas se realicen de forma más rápida
y que el hombre evite su aparición en trabajos peligrosos tanto como para él, como para su entorno
más próximo. De este modo, hoy en día estamos rodeados de estos mecanismos que, rebasando la
frontera de lo industrial, pueden encontrarse en semáforos; gestión de iluminación en parques,
jardines y escaparates; control de puertas automáticas; e incluso en el control de dispositivos del
hogar como ventanas, toldos, climatización, etc. El desarrollo de los PLCs fue dirigido originalmente
por los requerimientos de los fabricantes de automóviles. Estos cambiaban constantemente los
sistemas de control en sus líneas de producción de modo que necesitaban un modo más económico
para realizarlo puesto que, en el pasado, esto requería un extenso re-alambrado de bancos de
relevadores (procedimiento muy costoso). De este modo, a finales de los años 60, la industria
necesitaba cada vez más un sistema de control económico, robusto, flexible y fácilmente modificable.
Así, en 1968 aparecieron los primeros autómatas programables (APIs o PLCs). La compañía
americana Bedford Associates sugirió así un Controlador Modular Digital (MODICON) para su
utilización en una compañía de automoción y MODICON 084 fue el primer PLC con una aplicación
industrial (1968). Los nuevos controladores debían ser fácilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento, su tiempo de vida debía ser largo y los cambios de programa
Controladores Lógicos Programables (PLCs) ESTRUCTURA GENERAL, COMPONENTES. TIPOS
DE PLCs. FUNCIONAMIENTO 6 tenían que realizarse de forma sencilla. También se imponía que
pudiera trabajar sin problemas en entornos adversos. Para ello se utilizó una técnica de
programación familiar y se reemplazó el uso de relevadores mecánicos por otros de estado sólido. A
principios de los 70, los PLC ya incorporaban el microprocesador. En 1973 aparecieron los PLCs con
la capacidad de comunicación - Modbus de MODICON. De este modo, los PLCs eran capaces de
intercambiar información entre ellos y podían situarse lejos de los procesadores y los objetos que
iban a controlar. Así se incorporaron también más prestaciones como manipulación de datos,
cálculos matemáticos, elementos de comunicación hombre-máquina, etc. A mediados de los años 70
– apareció la tecnología PLC, basada en bmicroprocesadores bit-slice (ej. AMD 2901/2903). Los
principales productores de PLCs en esos tiempos se convirtieron en compañías como: Allen-Bradley,
Siemens, Festo, Fanuc, Honeywell, Philips, Telemecanique, General Electric etc. Además, se
realizaron mejoras como el aumento de su memoria; la posibilidad de tener entradas/salidas remotas
tanto analógicas como numéricas, funciones de control de posicionamiento; aparición de lenguajes
con mayor número de funciones y más potentes; y el aumento del desarrollo de las comunicaciones
con periféricos y ordenadores. Por ese entonces, las tecnologías dominantes de estos dispositivos
eran máquina de estados secuenciales y con CPUs basadas en el desplazamiento de bit. Los PLC
más populares fueron los AMD 2901 y 20903 por parte de Modicon. Los microprocesadores
convencionales aportaron la potencia necesaria para resolver de forma rápida y completa la lógica
de los pequeños PLCs. Así, por cada modelo de microprocesador, existía un modelo de PLC basado
en el mismo, aunque fue el 2903 uno de los más utilizados. Sin embargo, esta falta de
estandarización generó una gran variedad de incompatibilidades en la comunicación debido a la
pág. 63
existencia de un maremágnum de sistemas físicos y protocolos incompatibles entre sí. Fue en los
año 80 cuando se produjo un intento de estandarización de las comunicaciones con el protocolo
MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor’s. Se consiguió también reducir las
dimensiones de los PLC y se pasó a programar con una programación simbólica a través de
ordenadores personales en vez de los terminales clásicos de programación. De hecho, hoy en día, el
PLC más pequeño es del tamaño de un simple relevador. Así, en la década de los 80 se mejoraron
las prestaciones de los PLCs referidas a: velocidad de respuesta, reducción de las dimensiones,
concentración del número de entradas/salidas en los respectivos módulos, Controladores Lógicos
Programables (PLCs) ESTRUCTURA GENERAL, COMPONENTES. TIPOS DE PLCs.
FUNCIONAMIENTO 7 desarrollo de módulos de control continuo, PID, servo controladores, control
inteligente y fuzzy. Los años 90 mostraron una reducción gradual en el número de protocolos nuevos
y en la modernización de las capas físicas de los protocolos más populares que lograron sobrevivir a
los años 80. El último estándar, IEC 1131-3, trata de unificar el sistema de programación de todos los
PLC en un único estándar internacional. Hoy en día disponemos de PLCs que pueden ser
programados en diagramas de bloques, listas de instrucciones o incluso texto estructurado al mismo
tiempo. Sin embargo, los ordenadores comenzaron a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones e
incluso la compañía que introdujo el Modicon 084 ha cambiado su control en base a un ordenador.
Cabe esperar que, en un futuro no muy lejano, el PLC desaparezca al disponer de ordenadores cada
vez más potentes y todas las posibilidades que estos pueden proporcionar. Hoy en día, la tendencia
actual es dotar al PLC de funciones específicas de control y canales de comunicación para que
pueda conectarse entre sí y con ordenadores en red, creando así una red de autómatas.
PROGRAMACION
Lista de operandos Absolutos Simbólicos Comentarios
(allocation list)
Entradas IØ.2 bf Sensor final
(inputs)
Salidas OØ.3 luz Lámpara de
(outputs) emergencia
Bandera FØ.# Brps_ec2 Bandera que..
(flag) F#.Ø
Temporizador T# Pausa 3s Pausa de enfriamiento
(timers) TON# Secado 4s
TOF# Retardo 5s
Contadores C# 12 kw 12 caguamas por
(counters) cartón
pág. 64
ENTRADAS
-| |-= NORMALMENTE ABIERTO (N. OPEN)
-| / |-= NORMALMENTE CERRADO (N. CLOSED)
SALIDAS
-( )-= ACCIONAMIENTO MOMENTANEO (NOT-LATCHING)
-(S)-=RETENTIVA (SET AND OLD)
-(R)-= RESTTUCION (RESET)
pág. 65
ECUACION B-,A+,A-,B+
pág. 66
pág. 67
pág. 68
pág. 69
pág. 70
pág. 71
“PROGRAMACIÓN DEL PLC PARA CONTROL DE UN SISTEMA SECUENCIAL”

En programación, la bandera o flag se refiere a uno o más bits que se utilizan para almacenar un
valor binario o código que tiene asignado un significado. Las banderas normalmente forman parte de
una determinada estructura de datos, como un registro de una base de datos, y el significado del
valor que figura en una bandera típicamente se definirá en relación a la estructura de datos de la que
forma parte. En muchos casos el valor binario de la bandera se entenderá como la representación de
uno de los posibles estados. En otras ocasiones, los valores binarios pueden representar uno o más
atributos de un campo de bits, a menudo relacionados con habilidades o permisos, como "se puede
escribir" o "puede ser borrado". De todos modos, hay muchos otros posibles significados que pueden
asignarse a los valores de la bandera. Un uso común de las banderas es marcar o designar
estructuras de datos para un posterior tratamiento.
Dentro de los microprocesadores y otros dispositivos lógicos, las banderas se utilizan
mayoritariamente para controlar o indicar el estado intermedio o final o el resultado de diferentes
operaciones. Por ejemplo, los microprocesadores suelen tener un registro de estado que se
compone de varias de estas banderas que se usarán para indicar varias condiciones establecidas
como resultado de una operación, como podría ser hacer notar que ha habido un desbordamiento en
pág. 72
una operación aritmética. Una vez establecidas, las banderas pueden utilizarse en operaciones
posteriores como el control de flujo en una operación de salto condicional. Por ejemplo, la instrucción
en lenguaje ensamblador de Intel x86 je (salta si igual) comprobará el flag Z (cero) del registro de
estado y si está establecido (por una operación anterior) ejecutará un salto a la dirección indicada.
PROYECTO SISTEMA SECUENCIAL

ALLOCATION LIST
OPERACIONES ABSOLUTAS OPERACIÓN SIMBOLICA COMENTARIO
I0.0 AI SENSOR INICIO CARRERA A
I0.I AF SENSOR FINAL CARRERA A
I0.2 BI SENSOR INICIO CARRERA B
I0.3 BF SENSOR FINAL CARRERA B
I0.4 ON_U ARRANCADOR CICLO
UNICO
I0.5 ON_C ARRANCADOR CICLO
CONTINUO
I0.6 OFF PARO
I0.7 BPE BOTON PARO DE
EMERGENCIA
O0.1 Y1 A+
O0.2 Y2 A-
pág. 73
O0.3 Y3 B+ SI ESTA B- SI NO ESTA
F150.0 BCC BANDERA CICLO CONTINUO
F152.0 BPE BANDERA PARO DE
EMERGENCIA
pág. 74

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Contacto por flujo Presostato

Contacto por flujo Presostato

Contacto accionado por el flujo de Termostato

Contacto por frecuencia Contacto accionado por un

Símbolos de Termoacopladores / Detectores de Temperatura

Termopar polarizado Termopar polarizado

Termopar / Termocupla Termopar / Termocupla

Termopar / Termocupla Termopar / Termocupla

Conexión a dos hilos

En la siguiente tabla se indican las abreviaciones de los colores usadas.

 Sensores de proximidad no polarizados, los terminales 1 y 2 tienen la función de contacto

En base a los videos de YouTube:

2. Los griegos construyeron estatuas que operaban con

SENSORES DE CONTACTO: Los sensores de contacto son dispositivos eléctricos, neumáticos o

 Emisor: Da origen a un haz luminoso normalmente a través de un led infrarrojo.

SENSOR ULTRASONICO: Los sensores ultrasónicos utilizan energía eléctrica y un transductor

Tipos de conexiones entre sensores

Sensor óptico Sensor capacitivo Lámpara indicadora

Sensor óptico Sensor Capacitivo Lámpara indicadora

ENTIENDO AL RELEVADOR COMO…

Componentes del relé:

Símbolo Descripción Símbolo Descripción

Relé / mando Relé / mando

Relé / Bobina Relé doble bobinado

Relé de dos bobinados

Relé de desactivación rápida Relé de corriente diferencial

Relé lento a la excitación

Relé de alta velocidad, tanto

Relé accionamiento por

Relé no afectado por la

Relé polarizado Relé de efecto retardado a la

Relé electromagnético Termo-relé - Termostato