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Características de la respuesta de un Sistema

Introducción
La ingeniería de Sistemas de Control es un campo muy excitante ya que está involucra
numerosas disciplinas y numerosas funciones dentro de estas disciplinas. El ingeniero
de control puede ser encontrado en el nivel superior de grandes proyectos, involucrado
en la fase conceptual en la determinación o implementación los requerimientos totales
del sistema. Estos requerimientos incluyen las especificaciones totales de
funcionamiento del sistema, funciones de los subsistemas, y la interconexión de estas
funciones, incluyendo los requerimientos de las interfaz, diseño de software y
hardware, y los planes de prueba y procedimiento.
Muchos ingenieros se encuentran trabajando en sólo una área, tal como diseño de
circuitos o desarrollo de software. Sin embargo, como un ingeniero de sistemas de
control, es posible encontrarse trabajando en una arena muy amplia e interactuando
con personas de diferentes ramas de la ingeniería y de las ciencias.
Al nivel de diseño, el ingeniero de sistemas de control puede estar realizando
selección de hardware, diseño, e interfaz, incluyendo el diseño total de subsistemas
para satisfacer los requerimientos especificados. El ingeniero de control puede estar
trabajando con sensores y motores, así como con circuitos electrónicos, neumáticos, e
hidráulicos.

Características de la respuesta de un Sistema


Para poder analizar y / o diseñar un sistema de control, es necesario conocer las
características de la respuesta de dicho sistema.

Entrada y Salida
Anteriormente fue mencionado que un sistema de control provee una salida o
respuesta para una entrada o estímulo dada. La entrada representa la respuesta
deseada; la salida es la respuesta actual.
Por ejemplo, cuando el botón del cuarto piso de un elevador es presionado en el
primero piso, el elevador se mueve hacia el cuarto piso con una velocidad y precisión
de posicionamiento diseñados para el confort del usuario.
La figura 1 muestra la entrada y la salida para el sistema mencionado (elevador).

Ilustración 1.

El empuje del botón correspondiente al cuarto piso representa la entrada la cual es


representada por un comando escalón (input command). Hay que mencionar que en el
interés del usuario, sin mencionar la potencia limitada disponible, no sería adecuado
que la salida presentara la rapidez característica de la entrada. La entrada representa
lo que deseamos sea la salida una vez que el elevador se detiene; el elevador mismo
sigue el desplazamiento descrito por la curva marcada elevator response.
Dos factores hacen que la salida sea diferente de la entrada.
Primero, compare el cambio instantáneo de la entrada con el cambio gradual de la
salida en la figura 1. Las entidades físicas no pueden cambiar sus estados (por
ejemplo, posición o velocidad) instantáneamente. El estado cambia a través de un
camino que está relacionado con el dispositivo físico y la forma en que este absorbe o
disipa energía. De este modo, el elevador experimenta un cambio gradual a medida
que este se mueve desde el primer piso hasta el cuarto. A esta parte de la respuesta
le llamamos la respuesta transitoria.
Después de la respuesta transitoria, un sistema físico alcanza su respuesta de
estado estable, la cual es una aproximación de la respuesta deseada.
Para el ejemplo del elevador, esto ocurre cuando el elevador alcanza el cuarto piso.
La accuracy de la nivelación del elevador con el cuarto piso es un segundo factor que
podría hacer que la salida difiera de la entrada. Esta diferencia es llamada error de
estado estable (steady state error).
El error de estado estable no existe solamente en los sistemas de control defectuosos.
Frecuentemente, el error de estado estable es inherente al sistema diseñado y el
ingeniero de control debe determinar si dicho error conduce a una degradación
significativa de las funciones del sistema.
Por ejemplo, en un sistema de seguimiento para un satélite, algún error de estado
estable puede ser tolerado pero en un robot insertando un chip de memoria en una
tarjeta, el error de estado estable debe ser cero.

Objetivos del Análisis y Diseño


Los sistemas de control son dinámicos: responden a una entrada experimentando una
respuesta transitoria antes de alcanzar la respuesta de estado estable que
generalmente resembles la entrada. Ya hemos identificado estas dos respuestas y
citamos un sistema de control de posición (elevador) como un ejemplo. Ahora
discutiremos tres grandes objetivos del análisis y diseño de sistemas:
 producir la respuesta transitoria deseada
 reducción del error de estado estable y
 lograr la estabilidad del sistema
También son consideradas otras preocupaciones de diseño, tales como el costo y la
sensibilidad del funcionamiento del sistema ante cambios en los parámetros.

Respuesta Transitoria
La respuesta transitoria es importante. En el caso del elevador, una respuesta
transitoria lenta impacienta a los usuarios, mientras que una respuesta excesivamente
rápida los hace sentir incómodos. Si el elevador oscila alrededor del piso (posición
deseada) por más de un segundo, un sentimiento de desconcierto puede resultar. La
respuesta transitoria es también importante por razones estructurales: una respuesta
transitoria muy rápida puede causar un daño físico permanente. La figura 2 muestra la
respuesta total de un sistema.

Ilustración 2.
Respuesta de Estado Estable
Otro de los objetivos del análisis y diseño se centra en la respuesta de estado estable.
Como hemos visto, esta respuesta resembles la entrada y es usualmente lo que queda
después que la respuesta transitoria ha desaparecido. Por ejemplo, esta respuesta
puede ser un elevador detenido cerca del cuarto piso. Nuestra preocupación es la
accuracy de la respuesta de estado estable. Un elevador bebe detenerse en la
posición adecuada para que los usuarios puedan salir del elevador sin ningún
problema.
En este curso, se definen los errores de estado estable cuantitativamente, se analiza
el error de estado estable de los sistemas, y se diseña la acción correctiva para reducir
el error de estado estable – nuestro segundo objetivo.
La figura 3 muestra el error de estado estable para dos diferentes respuestas.

Ilustración 3.

La figura 4 muestra el efecto de un compensador sobre la respuesta de estado


estable. El valor deseado de la variable controlada es 1.

Ilustración 4.

Estabilidad
La discusión de la respuesta transitoria y del error de estado estable es moot si el
sistema no es estable.
Para explicar la estabilidad, comenzaremos por el hecho de que la respuesta total de
un sistema es la suma de la respuesta natural y de la respuesta forzada.
La respuesta natural describe la forma en que el sistema adquiere o disipa energía. La
forma o naturaleza de esta respuesta depende solamente del sistema, no de la
entrada. Por otro lado, la forma o naturaleza de la respuesta forzada depende de la
entrada. De este modo, para un sistema lineal, podemos escribir
Respuesta Total = Respuesta Natural + Respuesta Forzada

Para que un sistema de control sea útil, la respuesta natural debe (1) eventualmente
aproximarse a cero, dejando solo la respuesta forzada, o (2) oscilar. En algunos
sistemas, sin embargo, la respuesta natural crece sin límite en vez de disminuir hacia
cero u oscilar. Eventualmente, la respuesta natural se hace más grande que la
respuesta forzada a tal punto que el sistema ya no puede ser controlado. Esta
condición, llamada inestabilidad, puede conducir a la autodestrucción del dispositivo
físico si límites de parada no son parte del diseño. Por ejemplo, el elevador podría
desbaratarse contra el piso o salir por el techo. Un gráfico respecto al tiempo de un
sistema inestable mostrará una respuesta transitoria que crece sin límites y sin
evidencia alguna de una respuesta de estado estable. Ver figura 5.
Los sistemas de control deben ser diseñados para ser estables. Esto es, su respuesta
natural debe decaer hacia cero a medida que el tiempo se aproxima a infinito, u
oscilar. Si el sistema es estable, las características apropiadas de la respuesta
transitoria y del error de estado estable pueden ser diseñadas. Estabilidad es nuestro
tercer objetivo para el análisis y diseño.

Ilustración 5.

Otras consideraciones
Los tres objetivos principales del análisis y diseño de los sistemas de control ya han
sido enumerados.
Sin embargo, otras consideraciones importantes deben ser tomadas en cuenta. Por
ejemplo, factores que afectan la selección del hardware, tales como el tamaño del
motor para satisfacer los requerimientos de potencia y la escogencia de sensores para
la accuracy deseada, deben ser considerados temprano en el proceso de diseño.
Las finanzas son otra consideración. Los diseñadores de sistemas de control no
pueden crear diseños sin considerar su impacto económico.
Otra consideración es el diseño robusto de los sistemas. Los parámetros del sistema
que son considerados constantes durante el diseño de la respuesta transitoria, del
error de estado estable y de la estabilidad, cambian con el tiempo cuando el sistema
es construido. De este modo, el funcionamiento del sistema también cambia con el
tiempo y no será consistente con nuestro diseño.
Desdichadamente, la relación entre los parámetros cambia y sus efectos sobre el
funcionamiento no es lineal. En algunos casos, aun en el mismo sistema, cambios en
los valores de los parámetros pueden conducir a pequeños o grandes cambios en el
funcionamiento dependiendo del punto de operación nominal del sistema y del tipo de
diseño utilizado. Por lo tanto, el ingeniero debe crear un diseño robusto tal que el
sistema no sea sensible a los cambios de los parámetros.