Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo
Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas
Sesión 04: Principios Básicos de la Mecánica
Dr.Mat. Raúl E. Reupo Vallejos
rreupo@unprg.edu.pe
MAESTRÍA EN MATEMÁTICA APLICADA
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Notación
Regiones Materiales P
Regiones Espaciales Pt que se transportan con el cuerpo, donde
Pt = χt (P )
para todo t
Volúmenes de control R que son regiones espaciales fijadas que
encuentran al cuerpo deformado Bt en todo tiempo t en algún
intervalo de tiempo.
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Notación
1
Z ˙ d
Z
ϕ(X, t)dvR (X) = ϕ(X, t)dvR (X)
P dt P
| {z }
Φ(t)
2
Z ˙ d
Z
ϕ(x, t)dv(x) = ϕ(x, t)dv(x)
Pt dt Pt
| {z }
Θ(t)
3
Z ˙ d
Z
ϕ(x, t)dv(x) = ϕ(x, t)dv(x)
R dt R
| {z }
Λ(t)
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Balance de Masa
Sea ρR (X) > 0 la densidad de masa en el punto material X en el
cuerpo de referencia B, de esta manera
Z
ρR (X)dvR (X)
P
representa la masa de la región material P , y nos referiremos a ρR (X)
como la densidad de referencia.
Por otro lado, ρ(x, t) > 0 es la densidad en el punto espacial x en el
cuerpo deformado Bt , y
Z
ρ(x, t)dv(x)
Pt
representa la masa de la región espacial Pt ocupado por P en el tiempo
t.
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Balance de Masa
El balance de masa es el requerimiento para que dado cualquier
movimiento: Z Z
ρR (X)dvR (X) = ρ(x, t)dv(x)
P Pt
Por lo tanto una expresión apropiada para el balance de masa de una
región espacial transportándose Pt , es:
Z ˙
ρdv = 0
Pt
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Balance de Masa
Esto se puede aplicar al cuerpo B, entonces
Z Z
M= ρR (X)dvR (X) = ρ(x, t)dv(x)
B Bt
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Forma Local del Balance de Masa
La forma local del balance de masa es
∂vi
ρ̇ + ρ div v = 0, ρ̇ + ρ =0
∂xi
o equivalentemente
ρ′ + div(ρv) = 0
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Consecuencias del Balance de Masa
Sean ϕ y g un campo escalar y vectorial respectivamente, entonces
1 ρϕ̇ = (ρϕ)′ + div (ρϕv)
2 ρġ = (ρg)′ + div(ρg ⊗ v)
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Leyes para el Momento Angular y Lineal
En el marco de la mecánica del continuo, las leyes básicas del momento
angular y lineal aseguran que dado cualquier región espacial Pt
transportándose con el cuerpo,
1 La fuerza neta sobre Pt es balanceada por cambios temporales en
el momento lineal de Pt ;
2 El momento neto sobre Pt es balanceada por cambios temporales
en el momento angular de Pt .
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Leyes para el Momento Angular y Lineal
Dado un punto espacial x, es conveniente escribir r como el vector
posición
r(x) = x − 0
Dado una región espacial Pt que se transporta con el cuerpo, las
integrales Z
l(Pt ) = ρ vdv
Pt
y Z
a(Pt ) = r × (ρ v)dv
Pt
representan el momento lineal y angular respectivamente de Pt
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Leyes para el Momento Angular y Lineal
Observemos que
r × v̇ = r ×˙ v
entonces Z
˙
a(Pt ) = r × (ρv̇)dv
Pt
Además Z
˙
l(Pt ) = ρv̇dv
Pt
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Superficies de Tracción. Fuerzas de Cuerpo
Todos los movimientos son acompañados por fuerzas. Clásicamente las
fuerzas en la mecánica del continuo son descritas espacialmente por
1 Fuerzas de contacto entre regiones espaciales adyacentes, es decir,
regiones espaciales que se intersectan a lo largo de sus fronteras;
2 Fuerzas de contacto ejercidas sobre la frontera del cuerpo por su
ambiente;
3 Fuerzas de cuerpo ejercidas en los puntos interiores de un cuerpo
por su ambiente.
Las fuerzas de contacto y de cuerpo pueden ser medidas por unidad de
área y volumen en el cuerpo de referencia o por unidad de volumen y
área en el cuerpo deformado.
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Hipótesis de Cauchy
Dada cualquier superficie espacial orientada S en Bt , t(n, x, t)
representa la fuerza por unidad de área, ejercida a través de S sobre el
material del lado negativo de S por el material sobre el lado positivo.
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Superficies de Tracción. Fuerzas de Cuerpo
Para determinar las fuerzas de contacto entre dos regiones adyacentes
P y D, se debe integrar simplemente la tracción sobre la superficie
S =P ∩D
de contacto, entonces:
Z Z
t(n)da = t(n(x, t), x, t)da(x)
S S
suponiendo que la normal unitaria orientada a S coincide con la de P,
entonces la integral Z
t(n)da
S
da la fuerza ejercida sobre S por D.
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Superficies de Tracción. Fuerzas de Cuerpo
De manera análoga Z
t(n)da
∂P
representa la fuerza neta de contacto ejercida sobre la región espacial P
en el tiempo t
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Superficies de Tracción. Fuerzas de Cuerpo
El medio puede también ejercer fuerzas sobre los puntos interiores de
Bt , con un ejemplo clásico es la gravedad. Tales fuerzas son
determinadas por un vector b0 (x, t) dando la fuerza por unidad de
volumen ejercida por el medio sobre x. Para cualquier región espacial
P, la integral Z
b0 dv
P
da esa parte de la fuerza del medio que no se debe al contacto. En
adelante se referirá a b0 como las fuerzas de cuerpo convencional
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Superficies de Tracción. Fuerzas de Cuerpo
Dado cualquier región espacial P,
Z
r × t(n)da
∂P
y Z
r × b0 dv
P
representan los momentos netos ejercidas sobre la región por contacto y
por fuerzas de cuerpo respectivamente
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Superficies de Tracción. Fuerzas de Cuerpo
Para Pt una región espacial transportándose con el cuerpo, la fuerza
neta f(Pt ) y el momento neto m(Pt ) ejercida sobre Pt están dadas por
Z Z
f(Pt ) = t(n)da + b0 dv
∂Pt Pt
Z Z
m(Pt ) = r × t(n)da + r × b0 dv
∂Pt Pt
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Leyes de Balance para el Momento Lineal y Angular
Las leyes de balance de la mecánica básica, las cuales son asumidas en
cada tiempo para toda región espacial Pt transportándose con el
cuerpo, son las leyes de balance para el momento lineal y angular
˙
f(Pt ) = l(Pt )
˙
m(Pt ) = a(Pt )
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Leyes de Balance para el Momento Lineal y Angular
Ley del balance del Momento Lineal
Z Z Z ˙
t(n)da + b0 dv = ρvdv
∂Pt Pt Pt
Ley del balance del momento angular
Z Z Z ˙
r × t(n)da + r × b0 dv = r × (ρv)dv
∂Pt Pt Pt
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Teorema de Cauchy para la existencia del Tensor de
Tensiones
Una consecuencia del balance de fuerzas, es que existe un campo
tensorial espacial T, llamado el Tensor de Tensiones de Cauchy, tal que
t(n) = Tn
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Forma Local del balance de fuerzas y momentos
Por el Teorema de Cauchy, para una región espacial arbitraria P, el
balance de fuerzas y de momento, vienen dadas por
Z Z
Tn da + b dv = 0
∂P P
Z Z
r × Tn da + r × b dv = 0
∂P P
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Forma Local del balance de fuerzas y momentos
Utilizando el teorema de la divergencia, el balance de fuerzas queda
expresada como Z
(div T + b)dv = 0
P
Luego, como P es una región arbitraria, entonces se tiene la forma
local del balance de fuerzas
∂Tij
div T + b = 0, + bi = 0
∂xj
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Forma Local del balance de fuerzas y momentos
Luego, la forma local del balance del momento lineal
∂Tij
ρv̇ = div T + b0 , ρv̇i = + b0i
∂xj
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Forma Local del balance de fuerzas y momentos
La forma local del balance de momento es
T = TT , Tij = Tji
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Energı́a Cinética
En mecánica clásica la potencia utilizada por una fuerza f actuando
sobre una partı́cula en movimiento con velocidad v tiene la forma f · v,
en cuyo caso, se dirá que f es la potencia conjugada a v.
Sea Pt una región espacial transportándose con el cuerpo. Entonces la
superficie de tracción t(n) = Tn y las fuerzas de cuerpo convencional
b0 son potencias conjugadas a la velocidad v, es decir:
Z
Tn · vda
∂Pt
representa la potencia consumida en Pt por la superficie de tracción
actuando sobre ∂Pt
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Energı́a Cinética
Z
b0 · vdv
Pt
representa la potencia utilizada en los puntos interiores a Pt por el
ambiente.
Luego, la potencia externa convencional
Z Z
W0 (Pt ) = Tn · vda + b0 · vdv
∂Pt Pt
representa la potencia neta utilizada en Pt por agentes externos a Pt .
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Energı́a Cinética
El campo espacial
1
ρ|v|2
2
es la energı́a cinética medida por unidad de volumen en el cuerpo
deformado, mientras que
Z
1
K(Pt ) = ρ|v|2 dv
Pt 2
representa la energı́a cinética de Pt .
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Energı́a Cinética
La fuerza de cuerpo generalizada b, se puede generalizar como
b = b0 + l, l = −ρ · v̇
donde l es la fuerza de cuerpo inercial. Observemos que:
1˙ 2
Z Z Z
1 ˙2
ρ|v| dv = ρ|v| = ρv̇ · vdv
Pt 2 Pt 2 Pt |{z}
−l
entonces Z
˙
l · vdv = −K(Pt )
Pt
R
El término Pt l · vdv representa la potencia inercial utilizada en Pt .
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Energı́a Cinética
Luego, Z Z
˙
b · vdv = b0 · vdv − K(Pt )
Pt Pt
Ası́ también
Z Z
Tn · vda = (T : grad v − b · v)dv
∂Pt Pt
luego, por la simetrı́a de T
T : grad v = T : L = T : D
T es la potencia conjugada a D, y el campo
T:D
representa la potencia utilizada dentro de Pt , medida por unidad de
volumen y es llamada la potencia de tensiones
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Energı́a Cinética
La integral Z
T : Ddv
Pt
representa la potencia neta utilizada dentro de Pt y es llamada como la
potencia interna Luego, el balance de potencia convencional está dada
como:
1˙ 2
Z Z Z Z
Tn · vda + b0 · vdv = T : Ddv + ρ|v| dv
∂Pt Pt Pt Pt 2
Para una región espacial Pt transportándose con el cuerpo, la potencia
externa convencional utilizada en Pt es balanceada por la suma de la
potencia interna utilizada dentro de Pt y el cambio temporal en la
energı́a cinética de Pt .
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Balance de potencia generalizada
La potencia externa generalizada está dada por
Z Z
W(Pt ) = Tn · vda + b · vdv
∂Pt Pt
Luego, el balance de potencia generalizada está dada por
Z Z Z
Tn · vda + b · vdv = T : Ddv
∂Pt Pt Pt
| {z } | {z }
W(Pt ) I(Pt )
La potencia utilizada en Pt por el material y agentes externos a Pt y
por inercia es balanceada por la potencia utilizada dentro de Pt .
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Leyes de la Mecánica para un Volumen de Control
Espacial
Observemos que
Z ˙ d
Z
ϕ(x, t)dv(x) = ϕ(x, t)dv(x)
R dt R
puesto que R es independiente del tiempo
Z ˙ Z
ϕ dv = ϕ′ dv
R R
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Leyes de la Mecánica para un Volumen de Control
Espacial
Para un campo escalar ϕ y un campo vectorial g
Z Z ˙ Z
ρϕ̇dv = ρϕ dv + ρϕv · ndv
R R ∂R
Z Z ˙ Z
ρġdv = ρg dv + ρgv · ndv
R R ∂R
donde n es el vector unitario normal a la frontera ∂R de R
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Balance de Masa para un Volumen de Control
El balance de masa para un volumen de control R, está dada por
Z ˙ Z
ρ dv = − ρv · nda
R ∂R
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Balance de Momento para un Volumen de Control
El balance de momento lineal está dado por:
Z ˙ Z Z Z
ρvdv = − (ρv)v · nda + Tnda + b0 dv
R ∂R ∂R R
y el balance de momento angular:
Z ˙ Z Z Z
r × ρvdv = − (r × ρv)v · nda + r × Tnda + r × b0 dv
R ∂R ∂R R
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Balance de potencia convencional para un volumen de
control
Balance de potencia convencional para un volumen de control está
dada por
Z Z Z Z Z
1 ˙ 2 1
Tn · vda + b0 · vdv = T : Ddv + ρ|v| dv + ρ|v|2 v · nda
∂R R R R 2 ∂R 2
La potencia externa convencional sobre R es balanceada por la suma
de tres términos: la potencia interna utilizada dentro de R, la tasa en
la cual la energı́a cinética de R está incrementando y la tasa de flujo de
la energı́a cinética que atraviesa ∂R.
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Tensor de Piola
El tensor de Piola, se define como:
TR = JTF−T
Luego, Z Z
Tnda = TR nR daR
∂Pt ∂P
TR representa el tensor de tensiones medido por unidad de área en el
cuerpo de referencia.
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Tensor de Piola
Definimos
b0R = Jb0
ası́ Z Z
b0 dv = b0R dvR
Pt P
b0R representa la fuerza de cuerpo convencional medida por unidad de
volumen en el cuerpo de referencia.
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Balance de Momento Lineal
Como χ̈ representa la descripción material de v̇, entonces
Z ˙ Z ˙
ρvdv = ρR χ̇dvR
Pt P
Luego, el balance de momento lineal es:
Z Z Z ˙
TR nR daR + b0R dvR = ρR χ̇dvR
∂P P P
o
∂TRij
ρR χ̈ = Div TR + b0R , ρR χ̈i = + b0Ri
∂Xj
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Balance de Momento Angular
El balance de momento angular está determinado por
TR FT = FTTR , TRik Fjk = Fik TRkj
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Balance de Potencia Convencional
El balance de potencia convencional, se expresa:
Z Z Z Z
1˙
TR nR · χ̇daR + b0R · χ̇dvR = TR : ḞdvR + |2 R
ρR | ˙ χdv
∂P P P P 2
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Segundo Tensor de Piola
El segundo tensor de Piola se define como
TRR = F−1 TR
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Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo
Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas
Sesión 04: Principios Básicos de la Mecánica
Dr.Mat. Raúl E. Reupo Vallejos
rreupo@unprg.edu.pe
MAESTRÍA EN MATEMÁTICA APLICADA
Raúl Reupo Vallejos UNPRG rreupo@unprg.edu.pe 44 / 43
