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Mecánica y Ondas.

Planteamiento y resolución
de problemas tipo

Alvaro Perea Covarrubias

Doctor en Ciencias Físicas

Universidad Nacional de Educación a Distancia

Madrid, Enero 2005


Índice

Capítulo 1. Leyes de Newton


Primera Parte: Leyes de conservación
Introducción
1. Conservación de la energía
2. Conservación del momento lineal
3. Conservación del momento angular
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Segunda Parte: Fuerzas disipativas
Introducción
1. Amortiguamiento de Coulomb
2. Amortiguamiento de Stokes
3. Amortiguamiento de Newton
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Tercera Parte: Sistemas de masa variable
Introducción
Teoría
Problemas resueltos
Problemas propuestos

Capítulo 2. Sistemas conservativos


Primera Parte: Dinámica de la partícula en una recta
Introducción
1. Movimiento bajo la acción del potencial V(x)
2. Diagramas de energía
3. Puntos de equilibrio. Movimientos de oscilación
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Segunda Parte: Potenciales centrales
Introducción
1. Conservación del momento angular
2. Ley de las áreas
3. Ecuaciones del movimiento
4. Conservación de la energía
5. Potencial centrífugo. Potencial efectivo
6. Tipos de movimiento
7. Cálculo de órbitas. Fórmulas de Binet
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Tercera Parte: Fuerza gravitatoria
Introducción
1. Campo gravitatorio
2. Fuerza gravitatoria
3. Energía potencial gravitatoria
4. Energía total
5. Cuerpos continuos
6. Autoenergía gravitatoria
7. Ley de Gauss
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Cuarta Parte: Movimiento planetario. Satélites
Introducción
1. Ecuaciones del movimiento
2. Órbitas planetarias. Descripción analítica
3. Órbitas planetarias. Descripción gráfica
4. Leyes de Kepler
Problemas resueltos
Problemas propuestos

Capítulo 3. Dinámica del sólido rígido


Primera Parte: Movimiento plano
Introducción
1. Grados de libertad del movimiento
2. Campo de velocidades
3. Centro instantáneo de rotación
4. Momento lineal
5. Momento angular y momento de inercia
6. Teorema de Steiner
7. Energía cinética
8. Ecuaciones del movimiento
9. Condición de deslizamiento
10. Colisión con una masa puntual
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Segunda Parte: Movimiento general
Introducción
1. Grados de libertad del movimiento
2. Eje instantáneo de rotación
3. Ángulos de Euler
4. Velocidad angular en función de los ángulos de Euler
5. Matriz de inercia. Ejes principales. Momento angular
6. Energía cinética
7. Ecuaciones del movimiento
8. Utilidad de la ecuación de Euler
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Capítulo 4. Relatividad especial
Primera Parte: Relatividad de Galileo
Introducción
1. Principio de relatividad
2. Transformación de Galileo
3. Efecto Doppler no relativista. Corrimiento de λ
4. Velocidad relativa de las galaxias. Edad del Universo
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Segunda Parte: Cinemática relativista
Introducción
1. Principio de relatividad especial
2. Proporcionalidad entre intervalos de tiempo
3. Transformación de Lorentz
4. Contracción de la longitud
5. Dilatación del tiempo
6. Adición relativista de velocidades
7. Sucesos propios e impropios
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Tercera Parte: Dinámica relativista
Introducción
1. Masa relativista
2. Leyes de conservación
3. Fenómenos de colisión
Problemas resueltos
Problemas propuestos

Capítulo 5. Oscilaciones de sistemas con un grado de libertad


Introducción
Clasificación de las oscilaciones
Primera Parte: Oscilaciones libres
1. Movimiento armónico simple (MAS)
2. Energía en un MAS
3. Determinación de ω para un MAS
4. Potencia desarrollada en un MAS
5. Sistemas sencillos de oscilaciones simples
I. Muelle simple
II. Péndulo simple
III. Péndulo físico
IV. Objeto flotante
V. Líquido en tubo en U
VI. Torsión de hilos
VII. Muelle de aire
VIII. Asociación de muelles
IX. Asociación de hilos
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Apéndice: Oscilaciones armónicas en dos dimensiones
Segunda Parte: Oscilaciones amortiguadas
Introducción
Fenómenos de amortiguamiento
1. Oscilaciones amortiguadas
2. Movimiento subamortiguado
3. Movimiento amortiguado crítico
4. Movimiento sobreamortiguado
5. Parámetros del movimiento subamortiguado
6. Movimiento con amortiguamiento seco
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Tercera Parte: Oscilaciones forzadas
Introducción
1. Oscilaciones forzadas no amortiguadas
2. Resonancia
3. Régimen transitorio y permanente
4. Desfase respecto a la fuerza exterior
5. Potencia absorbida
6. Movimiento generado por fuerzas de inercia
7. Movimiento forzado amortiguado
Problemas resueltos
Problemas propuestos

Capítulo 6. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad


Introducción
Primera Parte: Sistema de dos masas y un muelle
1. Ecuaciones del movimiento
2. Movimiento del centro de masa
3. Movimiento relativo
4. Conclusiones
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Segunda Parte: Modos de vibración
Introducción
1. Metodología
2. Movimiento del sistema
3. Coordenadas normales
4. Movimiento forzado
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Capítulo 7. Vibraciones en sistemas continuos. Análisis de Fourier
Introducción
Primera Parte: Oscilaciones transversales
Introducción
1. Oscilaciones acopladas en una cuerda con masas
2. Límite continuo. Ecuación de ondas
3. Soluciones armónicas simples
4. Ondas estacionarias: cuerda con dos extremos fijos
5. Energía mecánica en una cuerda vibrante
6. Ejemplo adicional: cuerda con un extremo libre
7. Pulsos de forma constante
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Segunda Parte: Ondas de sonido
Introducción
1. Ondas sonoras
2. Modos normales. Ondas estacionarias
Problemas resueltos
Problemas propuestos

Capítulo 8. Ondas progresivas


Introducción
1. Solución general de la ecuación de ondas
2. Soluciones armónicas simples
3. Velocidad de fase. Dispersión
4. Propagación de un grupo de ondas. Velocidad de grupo
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Caso práctico: Ondas de gravedad

Capítulo 9. Formulación lagrangiana


Introducción
1. Lagrangiano
2. Integral de acción S
3. Principio de mínima acción
4. Ecuaciones de Lagrange
5. Ecuaciones del movimiento
6. Evaluación de la energía cinética
7. Evaluación de la energía potencial
8. Fuerzas de ligadura
9. Metodología
Problemas resueltos
Problemas propuestos
Apéndice: Formulación hamiltoniana
A) Principio de mínima acción
B) Teorema de E. Noether
C) Formulación hamiltoniana
Tema 1. Leyes de Newton
Primera parte: Leyes de conservación
1. Conservación de la energía
• Supongamos que tenemos una masa m sometida al efecto de una fuerza F , que
sigue una trayectoria del punto A hasta el punto B. Definimos s como la coordenada
espacial a lo largo de la trayectoria. La ley de Newton define el movimiento
d 2s
F=m 2
dt

• Si calculamos el trabajo WF de la fuerza a lo largo del recorrido, definido por


B

WF = Fds
A
comprobamos lo siguiente

∫ ∫
B B
dv 1 1
WF = m ds = mvdv = mv2B − mv 2A
A
dt A
2 2
Por tanto, el trabajo de F sobre m es igual a la energía cinética ganada por la
partícula.

• Cuando F es una fuerza conservativa, es decir, deriva de un potencial V (s ) ,


que por ahora supondremos que depende sólo de las coordenadas del sistema, a través
de la fórmula
dV
F=−
ds
el trabajo de la fuerza es


B
dV
WF = − = V A − VB
A
ds
Comparando las dos expresiones obtenidas para WF se comprueba que
1 2 1
mvB + VB = mv2A + VA
2 2
Esto es, la energía definida como la suma
1
E = mv 2 + V
2
es constante.
• Cuando existan fuerzas de rozamiento, contrarias al movimiento, obtenemos la
siguiente ecuación para la fuerza neta que actúa sobre el sistema
dV
F =− − Fr
ds
y de aquí, evaluando WFr , vemos que


B

WFr = − Fr ds = E A − E B
A
La pérdida de energía es igual al trabajo realizado por la fuerza de rozamiento. Si no
existe rozamiento, pero sí existe pérdida de energía, necesariamente debe existir una
fuerza, exterior al sistema, tal que WF = E A − E B .

• Cuando el sistema realice un giro con velocidad angular ω constante respecto a


un eje situado a una distancia d , la ley del movimiento debe incluir la fuerza centrífuga
Fc = mω 2 d
en la forma
dV
F =− − Fc
ds
El signo - delante de Fc indica que es una fuerza de inercia, como se verá en un tema
posterior. Podemos definir un potencial centrífugo Vc tal que
dVc
− Fc = −
ds
llegando a
1
Vc = mω 2 d 2
2
En estos casos de giro con velocidad angular constante ω , se conserva la energía como
la suma
1 1
E= mv 2 + V + mω 2 d 2
2 2
Hay que destacar que si Fc es perpendicular a la trayectoria no existe la contribución de
Vc a la energía.

• Por último, es importante recordar que la definición de trabajo es


r r

B

WF = F ⋅ dr
r A

por lo que si F es perpendicular a la trayectoria no realiza trabajo, y no debe


contabilizarse en la ecuación de la energía. Por ejemplo, la tensión T del hilo en un
péndulo no realiza trabajo, y la energía no depende de T .
2. Conservación del momento lineal
• La segunda ley de Newton puede expresarse en la forma
r r
dp
Fext =
r dt
r
Si no hay fuerza exterior Fext , el momento lineal del sistema p es constante. Se
aplicará este principio cuando se estudien los choques de partículas, en los que actúan
sólo fuerzas interiores al sistema, y en movimientos de traslación sobre plataformas
libres.

3. Conservación del momento angular


r
• Cuando sobre un sistema actúa una fuerza exterior Fext , aplicada en el punto con
r
vector de posición r , la rotación del sistema respecto del punto origen O se describe
por la ley
r r r dL
M O = r × Fext = O
dt
r r
siendo M O el momento de la fuerza respecto a O y LO el momento angular respecto a
r
O . En el caso de que la fuerza exterior sea nula, Fext = 0 ó que sea paralela al vector
r r
de posición r de su punto de aplicación, el momento de fuerza M O es nulo, así y el
r
momento angular LO se conserva constante. Esta ley de conservación del momento
angular determina la ley de movimiento en la rotación libre de plataformas, en
movimientos de partículas dentro de superficies de revolución y en la dinámica de los
sólidos rígidos.

Problemas Resueltos

1.1 Una partícula de masa m se mueve en el interior de una superficie


semiesférica de radio r bajo la acción de la gravedad. Si la partícula parte del
reposo en la posición φ = 0 , determinar, en función del ángulo φ , la fuerza
ejercida por la partícula sobre la superficie en los distintos puntos de su
trayectoria.
φ O
r

• Las fuerzas que actúan sobre la masa m son el peso, la normal N y la fuerza
centrífuga debido a su giro respecto al punto O . Tomando coordenadas polares con
centro en O , la ecuación de equilibrio de fuerzas en la dirección radial es
N = mg sin φ + Fc

φ O

N
Fc 90-φ
mg

• La velocidad del movimiento (giro respecto a O) es v = rφ& , con lo cual


Fc = mrφ& 2 , y la normal satisface
N = mg sin φ + mrφ& 2

• Las variables φ y φ& no son independientes. En este sistema se conserva la


energía, como suma de la energía cinética, que depende de la variación temporal del
ángulo de giro, y la energía potencial, que depende del propio ángulo de giro. La
energía del sistema es
1
E=
m v 2 + mgh
2
donde h es la altura de la masa m respecto del plano horizontal definido por la
ecuación φ = 0 ,
h = −r sin φ
Con esto, la energía toma la expresión
1 2 &2
E= mr φ − mgr sin φ
2
Conocidos los datos iniciales, φ& = 0 cuando φ = 0 , obtenemos el valor de la energía
E =0
y, de su conservación, deducimos la relación
mrφ& 2 = 2mg sin φ

• Con ayuda de este resultado, la fuerza ejercida por la partícula sobre la superficie
en función de su posición angular es
N = 3mg sin φ

1.2 Sobre un estanque flota una tabla rectangular y homogénea de masa m1 y


longitud L . Sobre uno de sus extremos descansa un gato de masa m2 . Con mucho
cuidado para no caerse, el gato se desplaza al otro extremo de la tabla. ¿Cuánto ha
avanzado el gato en relación al agua? ¿Qué retroceso ha sufrido el extremo de la
tabla?

• Como no hay fuerza exterior al sistema, el momento lineal del sistema permanece
constante. Inicialmente tanto el gato como la tabla están en reposo, y el momento lineal
del sistema es cero. De aquí se deduce que el centro de masas del sistema permanece
fijo. Tomamos un sistema de referencia ligado al agua (en reposo), cuyo origen coincida
con el centro de la tabla en el momento inicial. Respecto a este sistema, la posición del
centro de masas xcm es

(m1 + m2 )xcm = m1 x1 + m2 x2 = m1 L
2

• Sea dt la distancia positiva respecto al agua recorrida por la tabla y d g la


distancia recorrida por el gato respecto al agua en sentido contrario. Como L es la
distancia recorrida por el gato sobre la tabla, se cumple
dt + d g = L
Además, el centro de masas debe mantener su posición respecto al agua por lo que
m1∆x1 + m2 ∆x2 = 0
En función de las distancias positivas recorridas por el gato y la tabla esta ecuación se
escribe
m1dt = m2 d g
Resolviendo el sistema de ecuaciones, encontramos
m1
dg = L
m1 + m2
m2
dt = L
m1 + m2

1.3 Un hombre de masa m se encuentra en un punto P de la periferia de una


plataforma circular de radio R y momento de inercia IO respecto a su centro. La
plataforma puede girar libremente respecto a O. En un instante dado, el hombre
comienza a caminar con velocidad constante V0 , en una dirección que forma un
ángulo φ constante con el radio vector inicial OP. Calcular la velocidad angular
del sistema cuando el hombre alcance el borde de la plataforma.

V0
O φ P
R

• El sistema formado por el hombre y la plataforma no sufre ninguna fuerza


exterior. Su movimiento conjunto se debe sólo a las fuerzas de acción y reacción
creadas cuando el hombre camina. Por tanto, la ley de movimiento es en este caso la ley
de conservación del momento angular respecto a O. Inicialmente es nulo puesto que
tanto la plataforma como el hombre están reposo, por lo que LO = 0 . Para mantener
constante este momento angular la plataforma siempre deberá girar en sentido contrario
al movimiento del hombre.

• Si d es la distancia recorrida por el hombre, al ser su movimiento uniforme


d = V0t
y su momento angular respecto al origen es
LO ,h = mrV0 sin α
donde r es la distancia del hombre al origen O y α es el ángulo formado por el vector
de posición OQ del hombre y su velocidad. En el triángulo OPQ, se cumple
Q
r α r R
=
O φ P sin φ sin α
R
Con esto,
LO ,h = mRV0 sin φ = cte
Se comprueba así que el momento angular del hombre también es constante.

• El momento de la plataforma es, entonces,


LO , p = − LO,h = −mRV0 sin φ
Al ser un cuerpo continuo, su momento angular se define por
LO, p = I Oω
siendo I O su momento de inercia respecto a O, y ω la velocidad de giro. Por tanto,
mRV0 sin φ
ω =− = cte
IO
en sentido contrario al movimiento del hombre.

1.4 Una cadena flexible, de longitud L y masa M se encuentra sobre una


superficie lisa de forma que cuelga libremente una longitud L0 . Si el sistema en
reposo se abandona a sí mismo, determinar la velocidad de la cadena en el instante
en el que el último eslabón deja la superficie.
L − L0

L0

• Utilizamos la conservación de la energía para calcular la velocidad final de la


cadena. Tomando la energía potencial igual a cero en la superficie lisa, la energía
potencial de la cadena, cuando cuelga una longitud l es
E p = −mgycm
siendo m la masa de los eslabones de longitud l , situados en promedio a una distancia
ycm del borde de la superficie lisa. Si la cadena es homogénea, con su masa igualmente
l l
distribuida por todos los eslabones, tenemos m = M . Además, y cm = − . Con esto,
L 2
la energía potencial de la cadena en cualquier instante es
1 l2
E p = − Mg
2 L

• Por conservación de la energía


1 1 l2
E = Ec + E p = MV − Mg 2
2 2 L
Inicialmente, l = L0 y V = 0 , por lo que el valor de la energía es
1 L20
E = − Mg
2 L
Introduciendo este dato en la ecuación de la energía, hallamos la relación existente entre
la velocidad de caída de la cadena y la longitud de los eslabones que cuelgan en
cualquier instante

V= (
g 2
L
l − L20 )
• Cuando la cadena se separa de la superficie lisa, l = L , su velocidad es

V=
L
(L − L20 )
g 2

1.5 En la colisión entre dos cuerpos, el coeficiente de restitución e se define


como el cociente de los módulos de las velocidades relativas para los estados final e
inicial. Particularizando para una colisión en una dimensión, probar que en una
colisión elástica e = 1 , y para una colisión inelástica, calcular la energía cinética
perdida en función de e .

• En cualquier colisión, las fuerzas que actúan son interiores al sistema, por lo que
siempre está asegurada la conservación del momento lineal total, suma de los momentos
lineales de las partículas implicadas en la colisión. Por definición, una colisión elástica
es aquella en la que se produce la conservación de la energía total, mientras que en una
colisión inelástica una parte de la energía cinética inicial se transforma en calor por
fricción, constricción, etc. Sin tener en cuenta los mecanismos que producen esta
transformación, en toda colisión inelástica se observa una pérdida de energía cinética
del estado final respecto al inicial.
• En la colisión elástica, la conservación de momento lineal y energía se escribe
m1V1 + m2V2 = m1V1′ + m2V2′
1 1 1
m1V12 + m2V22 = m1V1′2 + m2V2′2
2 2 2
donde los valores correspondientes al estado final llevan una prima. Estas ecuaciones
pueden reducirse a las expresiones
m1 (V1 − V1′) = m2 (V2′ − V2 )
m1 (V12 − V1′2 ) = m2 (V2′2 − V22 )
Dividiendo la segunda por la primera, obtenemos
V1 + V1′ = V2 + V2′ (a)
La velocidad relativa final e inicial se definen por
Vrel = V2 − V1
Vrel′ = V2′ − V1′
por lo que la ecuación (a) anterior establece que en la colisión elástica
′ = −Vrel
Vrel
con el valor del coeficiente de restitución igual a 1

Vrel
e= =1
Vrel
Desde el punto de vista del sistema centro de masa, que se mueve con velocidad
constante Vcm , la colisión elástica corresponde a un proceso en el que la velocidad
relativa cambia de signo.
• Para tratar la colisión inelástica, vamos a tomar como referencia la velocidad del
centro de masa Vcm , que se conserva constante antes y después del choque, y la
velocidad relativa Vrel antes del choque. Por definición
(m1 + m2 )Vcm = m1V1 + m2V2
Vrel = V2 − V1
con lo cual, en función de las variables Vcm , Vrel , las velocidades iniciales son
m2
V1 = Vcm − V
m1 + m2 rel
m1
V2 = Vcm + V
m1 + m2 rel
Las velocidades finales satisfacen la ley de conservación del momento
(m1 + m2 )Vcm = m1V1′ + m2V2′
y, por definición del coeficiente de restitución,
eVrel = V2′ − V1′
Con ayuda de estas dos ecuaciones quedan determinadas las velocidades finales en la
forma
m2
V1′ = Vcm − e V
m1 + m2 rel
m1
V2′ = Vcm + e V
m1 + m2 rel
La energía cinética perdida durante la colisión es
1 1 1 1
Q = Ei − E f = m1V12 + m2V22 − m1V1′2 − m2V2′2
2 2 2 2
= (1 − e 2 ) 1 2 Vrel2
1 mm
2 m1 + m2

• De una forma más directa se puede resolver la colisión inelástica. Sabemos que
en ausencia de fuerzas exteriores el movimiento de un sistema de masas puede
estudiarse como la combinación del movimiento del centro de masa y del movimiento
relativo. El centro de masa tiene asociada la masa total del sistema (m1 + m2 ) , y el
m1m2
movimiento relativo tiene asociada la masa reducida µ = .
m1 + m2
Por tanto, la energía cinética será la suma de la energía cinética del centro de masa, y de
la energía cinética del movimiento relativo, en la forma

Ei =
1
(m1 + m2 )Vcm2 + 1 m1m2 Vrel2
2 2 m1 + m2
y la pérdida de energía durante la colisión será
Q=
1 m1m2
2 m1 + m2
(Vrel2 − Vrel′2 ) = (1 − e 2 ) 1 2 Vrel2
1
2
mm
m1 + m2

1.6 Dos masas A y B chocan frontalmente con velocidades en sentidos opuestos,


según muestra la figura. Si la colisión es inelástica y el coeficiente de restitución es
e , calcular las velocidades finales y la energía perdida.
2m 3m

A 2V0 3V0 B

• Se conserva el momento lineal del sistema. Inicialmente


pi = 2m(2V0 ) − 3m(3V0 ) = −5mV0
Si VA , VB son las velocidades finales, el momento lineal final es
p f = 2mVA + 3mVB
Aplicando la conservación del momento lineal pi = p f , obtenemos la relación entre
las velocidades finales
2VA + 3VB = −5V0

• Introducimos ahora el coeficiente de restitución, cociente de las velocidades


relativas final e inicial
VA − VB V − VB
e= = A
2V0 − (− 3V0 ) 5V0
ó
VA − VB = 5eV0

• La solución al sistema de ecuaciones para las velocidades finales es


VA = V0 (3e − 1)
VB = −V0 (1 + 2e )

• Según un problema anterior, la pérdida de energía en un choque inelástico es

µ (1 − e 2 )Vrel2
1
Q=
2
En este sistema, la masa reducida es
2m ⋅ 3m 6
µ= = m
2m + 3m 5
y la velocidad relativa antes de la colisión
Vrel = 2V0 − (− 3V0 ) = 5V0
con lo cual, la energía perdida resulta ser

m(1 − e 2 )25V02 = m(1 − e 2 )V02


16 3
Q=
25 5
1.7 Dos discos de radio r se mueven sobre un tapete. El disco B está en reposo
y el disco A se acerca con velocidad V . Calcular el parámetro de impacto b para
que la componente de la velocidad de B perpendicular a V , después del choque,
sea máxima. Hallar también la dirección del movimiento de B. La colisión es
elástica.

r
B
b
V
r
A
• En el momento de la colisión, V está dirigida hacia la derecha, y la distancia
vertical entre los centros de las esferas es b . Sean VA , VB las velocidades finales de los
discos, formando un ángulo α y β con el eje horizontal, respectivamente. La
velocidad de B después de la colisión está dirigida en la perpendicular al punto de
contacto de los dos discos. De la figura

B VB

r
b
V rβ
A α

VA
vemos que
b
sin β =
2r
• Ya que las masas son iguales, la conservación del momento lineal (en forma
vectorial) y la conservación de la energía se escriben
V = VA + VB
V 2 = V A2 + VB2
Elevando al cuadrado la primera ecuación, y comparándola con la segunda vemos que
VA ⋅ VB = 0
Es decir, el ángulo formado por las velocidades finales de A y B debe ser 90º. Según la
figura anterior, esto equivale a
α + β = 90 º

• Con este dato, para hallar los módulos de las velocidades, resolvemos la ley de
conservación del momento lineal sobre cada uno de los ejes. Obtenemos
V = VA cosα + VB sin α
0 = VB cosα − VA sin α
con la solución
VA = V cosα
VB = V sin α

• La componente de la velocidad de B perpendicular a la velocidad inicial V es

(VB )⊥ = VB sin β = V sin α cosα = 1 V sin 2α


2
y se hace máxima cuando sin 2α = 1 , ó α = 45 º . El parámetro de impacto para ese
ángulo es
b = 2r sin 45º = 2r

1.8 Se deja caer una bola de masa m desde una altura H 0 sobre un plano
horizontal. Después de la colisión la bola sube hasta una altura H1 . Calcular el
coeficiente de restitución e y el tiempo que tarda la bola en quedarse inmóvil en el
suelo.

• Si V0 es la velocidad antes del choque con el suelo y V1 la velocidad después del


choque, el coeficiente de restitución viene dado por
V1
e=
− V0
La velocidad con que llega al suelo, al caer desde una altura H 0 , es
V0 = − 2gH0
y la velocidad con que despega del suelo, para poder subir hasta la altura H1 , es
V1 = 2gH1
Por tanto, el coeficiente de restitución es
H1
e=
H0

De esta fórmula se concluye además que


H1 = e 2 H 0
2
Es decir, la altura alcanzada después del choque es igual a e multiplicado por la altura
antes del choque.

• En el n-ésimo bote, la bola alcanzará una altura


H n = e2 H n−1 = e4 H n− 2 = ... = e 2n H 0
y por tanto, se parará sólo después de infinitos botes, ya que al ser e < 1, H n → 0 si
n→∞.

• Calculamos el tiempo Tn que tarda la bola en recorrer la distancia de bajada y de


subida en el n-ésimo bote. El tiempo de bajada es
H n−1
tb = 2
g
y el tiempo de subida es
Hn
ts = 2
g
con lo cual
H n−1 H
Tn = t b + t s = 2 + 2 n
g g
Introduciendo el coeficiente de restitución
e 2 n−2 H 0 e2 n H 0
e (1 + e )
2H 0 n−1
Tn = 2 + 2 =
g g g

• Como la bola sufre infinitos botes antes de pararse, el tiempo que tarda en
quedarse inmóvil en el suelo es
∞ ∞

T=
∑ n =1
Tn =
2H 0
g
(1 + e ) ∑n =0
en =
2H 0 1 + e
g 1− e

1.9 Una partícula de masa m , sujeta a una cuerda inextensible de masa


despreciable, describe una trayectoria circular sobre una superficie horizontal sin
rozamiento. Se tira hacia abajo de la cuerda con una fuerza F , a partir de un
instante en el que la partícula está a una distancia r0 del orificio y lleva una
velocidad V0 . Si como resultado la cuerda se desplaza hacia abajo con una
velocidad constante U , determinar la tensión de la cuerda en todo instante.
ω
r
m

F
• Como la cuerda se desplaza radialmente con velocidad constante, la masa no
tiene aceleración radial. La fuerza neta radial es cero, y la partícula describe una
trayectoria circular cuyo radio disminuye con el tiempo debido al desplazamiento de la
cuerda. La ecuación de equilibrio de fuerzas en la dirección radial es
F = Fc
donde Fc es la fuerza centrífuga debido al giro de m respecto al centro de la
trayectoria circular. Por tanto, la velocidad de la partícula y el radio de su trayectoria
están relacionados según la fórmula
V2
F=m
r

• Al ser radial la fuerza exterior aplicada F , su momento respecto a O es cero, y


así, el momento angular respecto a O se conserva constante. En el instante inicial,
LO ,i = mr0V0
y en un instante arbitrario
LO , f = mrV
Entonces, de la conservación del momento angular obtenemos la relación
r0
V = V
r 0
y de aquí, la fuerza aplicada en función de la coordenada radial
r03V02
F=m
r3

• Nos queda encontrar la variación temporal de r . Si la cuerda se desplaza hacia


abajo con velocidad constante U , el radio de la trayectoria de m disminuye de acuerdo
con
dr
U =−
dt
Teniendo en cuenta la condición inicial r = r0 en t = 0 , esta ecuación puede integrarse
con el resultado
r = r0 − Ut
• De aquí, finalmente, la variación temporal de la fuerza aplicada es
r03V02
F=m
(r0 − Ut )3
Ya que la cuerda es inextensible, la fuerza neta sobre cada porción de ella debe ser nula.
Con esto concluimos que la tensión de la cuerda debe ser igual a la fuerza aplicada F .

Problemas Propuestos
1.10 Una rana de masa m está situada en el extremo de una tabla recta de masa
M y longitud L . La tabla se encuentra en reposo flotando en un estanque. La
rana da un salto a lo largo de la tabla con un ángulo de elevación φ sobre la
horizontal. Calcular la velocidad inicial máxima V0 de la rana para que en el salto
no caiga al agua.

1 M
Solución: V0, max = gL
sin 2φ M + m

1.11 Sobre una esfera fija se coloca una masa puntual en la posición más alta. Si
se desplaza ligeramente de su posición de equilibrio, su movimiento se realiza
sobre la superficie esférica. Determinar la posición donde la masa abandona la
superficie esférica. Dicha posición queda definida por el ángulo que forma la
vertical con la dirección radial desde el centro de la esfera a la masa puntual.

2
Solución: cos φ =
3

1.12 Se colocan n masas M a lo largo de una recta, de modo que cada una toca
a la siguiente. Desde la izquierda inciden dos masas M con la misma velocidad V
y chocan sucesivamente con la fila de n masas. Probar que es imposible que como
consecuencia de la colisión elástica una sola masa M sea expulsada por la derecha
o que lo sean dos masas con velocidades diferentes.

1.13 Una masa puntual m está ligada a una cuerda inextensible que a medida
que va girando se enrolla sobre un eje fijo de radio a . Si la velocidad angular de
giro es ω 0 cuando la distancia de la partícula al punto de tangencia es r0 ,
determinar la velocidad angular de giro ω y la tensión de la cuerda, cuando el
sistema ha girado un ángulo θ .
m
ω

a
θ ω0
m
r0
2
 r0 
ω = ω0 
 r0 − aθ 
Solución:
r04
T = mω 2

(r0 − aθ )3
0

1.14 Una masa puntual m se ve obligada a moverse sobre un aro de radio R . El


aro se sitúa verticalmente y se le comunica una velocidad angular constante ω de
giro respecto al eje vertical OO′ . Utilizando el concepto de trabajo de las fuerzas
implicadas en el movimiento, determinar la expresión de la conservación de la
energía en función de la variable angular θ definida en la figura.
O’

R
θ

O
Tema 1. Leyes de Newton
Segunda parte: Fuerzas disipativas
• En el mundo real, la energía no se conserva. Una piedra lanzada hacia arriba no
llega a la altura deseada, la amplitud del péndulo se amortigua, una bola que rueda
sobre el suelo horizontal acaba parándose. Así ocurre porque existen fuerzas de
rozamiento o fricción que se oponen al movimiento. Podríamos decir, no obstante, que
la energía total se conserva si incluimos la energía térmica. que se acumula en los
grados de libertad internos de los cuerpos en cuestión.

• La consecuencia directa de las fuerzas de rozamiento es la disipación de energía.


En general, la fuerza de rozamiento es paralela y de sentido contrario a la velocidad y
puede expresarse como la suma
Fr (V ) = − µN − βV − γV 2
donde N es la normal o reacción de la superficie en la que se apoya el cuerpo.

1. Amortiguamiento de Coulomb

• Es el rozamiento seco. Cuando un objeto está apoyado sobre una superficie, se


produce una fuerza que se opone al movimiento y que cancela cualquier fuerza aplicada
que sea menor que µN . Si la fuerza aplicada es mayor que µN , la fuerza de
rozamiento toma un valor constante e igual a − µ N . Escribimos, entonces
Fr = −µ N si V >0
Fr = − F si V =0

1.16 Calcular el tiempo que tarda en pararse una partícula por efecto del
rozamiento de Coulomb si su velocidad inicial es V0 , y la distancia recorrida.

• La ley del movimiento es


ma = − µN = − µmg
y la deceleración que sufre la partícula por el rozamiento seco es
a = − µg

• Integrando con las condiciones iniciales x = x0 , V = V0 en t = 0 , obtenemos


V = V0 − µgt
1
x = x0 + V0t − µ gt 2
2
• Con ayuda de estas fórmulas, obtenemos el tiempo de parada
V0
t=
µg
y la distancia recorrida
V02
x − x0 =
2 µg

2. Amortiguamiento de Stokes
• También llamado viscoso. Cuando un cuerpo se mueve en el seno de un fluido, el
fluido se opone a su movimiento intentando contrarrestar la deformación que provoca el
movimiento del cuerpo. La razón de este comportamiento radica en la viscosidad del
medio fluido, efecto macroscópico originado por el rozamiento entre las capas
moleculares del fluido. El amortiguamiento de Stokes tiene la expresión
FS = −γV

1.17 Calcular la ley de movimiento para una partícula que sufre el


amortiguamiento de Stokes si su velocidad inicial es V0 .

• La ley del movimiento es


dV
m = −γV
dt
Definiendo la constante de tiempo
m
τ=
γ
la ecuación del movimiento
dV V
+ =0
dt τ
tiene la solución
 t
V = V0 exp − 
 τ
Integrando una vez más, encontramos la posición de la partícula en función del tiempo
  t 
x = V0τ 1 − exp −  
  τ 

• El cuerpo se para cuando V = 0 , al cabo de un tiempo infinito, pero recorre una


distancia finita V0τ . Esto no se corresponde con lo observado (el tiempo de parada
finito), ya que cuando la velocidad se hace pequeña el rozamiento no sigue la forma de
Stokes, y se hace más intenso.
3. Amortiguamiento de Newton
• Tipo de rozamiento en un fluido viscoso, cuando el movimiento adquiere
velocidades mayores que el caso de Stokes, como puede ser el movimiento de un cohete
en la atmósfera. Tiene la expresión
FN (V ) = − βV 2

1.18 Calcular la ley de movimiento para una partícula que sufre el rozamiento
de Newton si su velocidad inicial es V0

• La ley del movimiento es


dV
m = − βV 2
dt
que escribimos en la forma
dV β 2
+ V =0
dt m
La solución que satisface las condiciones iniciales es
1
V = V0
βV
1+ 0 t
m
De aquí, obtenemos la posición de la partícula
m  βV 
x= ln 1 + 0 t 
β  m 

• El cuerpo se para cuando V = 0 , al cabo de un tiempo infinito, y una distancia


infinita. Esto no se corresponde con lo observado, ya que cuando la velocidad se hace
más pequeña el rozamiento sigue la fórmula de Stokes.
Tema 1. Leyes de Newton
Tercera parte: Sistemas de masa variable
• Los sistemas de masa variable, es decir, sistemas en los que la masa que se
encuentra en movimiento depende del tiempo, no conservan la energía. Para estudiar el
movimiento utilizamos la 2ª ley de Newton, escrita en la forma
dp
Fext =
dt
y referida a un sistema de ejes fijo en el espacio.

• Estudiamos el caso más general posible. Supondremos que entre el instante t y el


instante t + dt , el sistema gana una masa dmg , y expulsa una masa dme con una
velocidad U respecto del sistema, en sentido contrario a la velocidad V del sistema.
Tomamos como referencia un sistema de ejes fijos.

• El momento lineal del sistema, en el instante t , es


pi = mV
y en el instante t + dt
( )
p f = m + dmg (V + dV ) + dme (V + dV − U )

• Restando, el incremento de momento lineal durante el intervalo de tiempo dt es


dp = mdV + Vdmg + (V − U )dme
donde hemos despreciado los términos de orden cuadrado en los diferenciales. De aquí,
la 2ª ley de Newton del movimiento tiene la expresión
dmg
+ (V − U ) e
dV dm
Fext = m +V
dt dt dt

• Como casos particulares, si no hay expulsión de masa, como el ejemplo del trineo
que acumula nieve en su movimiento o de la gota en condensación,
dme
=0
dt
dmg dm
=
dt dt
con lo cual
d (mV )
Fext =
dt
• En el caso del cohete, siendo m la masa del cohete,
dmg dm
= <0
dt dt
dme dm
=− >0
dt dt
obtenemos
dV dm
Fext = m +U
dt dt

Problemas Resueltos
1.19 Calcular la velocidad y aceleración de ascensión vertical de un cohete que
expulsa gases a ritmo constante, con una velocidad U respecto al cohete.

• La masa del cohete depende del tiempo, según la ecuación


dm
= −k
dt
m = m0 − kt
siendo k la razón de expulsión de los gases quemados, medida en kg/seg.

• La ecuación de movimiento adecuada es


dV dm
Fext = m +U
dt dt
Ya que el movimiento del cohete es de ascensión vertical, la fuerza exterior
corresponde a la fuerza de la gravedad, dirigida hacia abajo. Obtenemos
dV
− mg = m − kU
dt

• El estado dinámico del cohete queda caracterizado completamente por el valor de


su masa en cada instante, y la dependencia temporal de las variables de movimiento del
cohete, ( x, V ) , tiene la forma funcional
x(t ) = x[m(t )]
V (t ) = V [m(t )]
Como consecuencia, al resolver el problema es aconsejable, mediante la regla de la
cadena, sustituir en la ecuación del movimiento las derivadas temporales por derivadas
respecto de m , eliminando así la variable temporal. Obtenemos
d dm d d
= = −k
dt dt dm dm
con lo cual la ecuación de movimiento es
dV
− mg = −km − kU
dm
ó
dV g U
= −
dm k m

• Ahora podemos integrar directamente, con el resultado


g U g
V=  −  dm = m − U ln m + cte
 k m k
La condición inicial establece que el cohete parte del reposo, con masa inicial m0 . Es
decir, V = 0 cuando m = m0 . Aplicando esta condición inicial, obtenemos el valor de
la constante
g
cte = U ln m0 − m
k 0
y la velocidad de ascensión en función de la masa del cohete

V=
g
(m − m0 ) + U ln m0
k m

• Introduciendo m(t ) , obtenemos dicha velocidad de ascensión vertical en función


del tiempo
m0
V = − gt + U ln
m0 − kt
Finalmente, derivando respecto del tiempo, obtenemos la aceleración de subida en
función del tiempo,
dV Uk
= −g +
dt m0 − kt

• Ya que el cohete parte del reposo en el instante inicial, para que ascienda
inicialmente es necesario que
 dV 
  >0
 dt 0
Uk
>g
m0
relación que se debe satisfacer entre la masa inicial del cohete, la razón y velocidad de
expulsión de los gases para que sea posible la ascensión vertical del cohete.
1.20 Calcular la velocidad y aceleración de un cohete, que se mueve
horizontalmente, y que expulsa gases a ritmo constante, con una velocidad U
respecto al cohete.

• De la misma forma que en el problema anterior


dm
= −k
dt
m = m0 − kt
La ecuación de movimiento adecuada es
dV dm
Fext = m +U
dt dt
Ahora, al moverse horizontalmente, el cohete sufre el amortiguamiento de Newton
(velocidades grandes) por lo que Fext = − βV 2 y
dV
− βV 2 = m − kU
dt

• Utilizando de nuevo la regla de la cadena, eliminamos la variable t , con lo cual


la ecuación de movimiento se escribe en la forma
dV
− βV 2 = −km − kU
dm
ó
dV dm
+ =0
β 2 m
U− V
k
La integración es directa, resultando
Uk
+V
k β
ln + ln m = cte
4βU Uk
−V
β

• Con la condición inicial, V = 0 cuando m = m0 , obtenemos la constante


cte = ln m0 , y la velocidad horizontal en función de la masa del cohete
Uk m0γ − mγ
V=
β m0γ + mγ
donde hemos definido el parámetro
4βU
γ =
k

• Con este resultado, la aceleración puede obtenerse a partir de la ecuación del


movimiento. Llegamos a la expresión
dV kU − βV 2 2γk mγ0 mγ
= =
dt m m (mγ + mγ )2
0

1.21 Calcular la aceleración de caída de una cadena agrupada situada sobre un


plano horizontal, debido a su propio peso.

• Tomamos x como la longitud de la cadena que está cayendo en el instante t . Por


tanto, la longitud de cadena en movimiento en el instante t es x . Existen fuerzas de
rozamiento entre los eslabones y el plano, que evitan que toda la cadena esté en
movimiento en un momento dado. Es un sistema que no conserva la energía.

• Al no conservar la energía, y no existir expulsión de masa, debemos utilizar la ley


de Newton en la forma

Fext =
d
(mV )
dt
En el instante t , la masa en movimiento es
m = λx
donde λ es la densidad de masa de la cadena (masa por unidad de longitud), y cae con
dx
una velocidad V = , bajo la acción de su peso
dt
Fext = mg = λxg
Por tanto, en el instante t , la ley de movimiento del sistema es

λxg = (λxV )
d
dt
• De la misma forma que en el problema del movimiento de un cohete, el estado
dinámico dependía exclusivamente del valor de la masa del cohete, en este problema, el
estado dinámico depende exclusivamente del valor de la masa en movimiento, función
de la variable x . Por tanto, es recomendable sustituir la derivada temporal por una
derivada respecto a x , utilizando la regla de la cadena
d dx d d
= =V
dt dt dx dx
Con este cambio, la ecuación de movimiento pasa a ser

xg = V
d
( xV )
dx
• Para integrar esta ecuación, multiplicamos por x los dos miembros, con el
resultado

x 2 g = xV
d
dx
( xV ) =
1 d
2 dx
( xV )
2

Ahora, la integral es directa


2 3
x 2V 2 = x g + cte
3
Inicialmente, la cadena está en reposo totalmente agrupada, por lo que la condición
inicial es V = 0 cuando x = 0 . Aplicando esta condición, obtenemos el valor de la
constante, cte = 0 , y el perfil de la velocidad de caída en función de la longitud de la
cadena en movimiento
2
V = xg
3

• Para obtener la aceleración de caída, derivamos respecto al tiempo, con el


resultado
dV dx dV dV 1 dV 2 1
a= = =V = = g
dt dt dx dx 2 dx 3

1.22 Calcular la velocidad y aceleración de caída de una cadena, que


inicialmente se encuentra en posición vertical, con uno de sus extremos tocando
justamente el suelo. Calcular la fuerza que ejerce sobre el suelo en su caída.

g x

N
• Al existir una fuerza que frena el movimiento, la fuerza normal del suelo sobre la
cadena, no se conserva la energía del sistema. Sea x la longitud de la cadena en el aire,
y L − x la longitud de la cadena depositada en el suelo. La ecuación de movimiento
para la cadena de longitud x que está cayendo es
dV
=g
dt
puesto que sólo actúa la fuerza de la gravedad. De aquí obtenemos la velocidad de caída
V = 2 gs
siendo s la distancia vertical recorrida por la cadena desde su posición inicial. En este
caso
s = L−x
por lo que la velocidad de caída tiene la expresión
V = 2 g (L − x )

• La fuerza normal N debe contrarrestar el peso de la cadena de longitud L − x ,


depositada en el suelo, y la fuerza que ejerce la cadena de longitud x sobre el suelo,
debida a su movimiento. Calculamos dicha fuerza según la expresión general
dp
F=
dt
siendo dp el momento lineal que comunica la cadena al suelo en el tiempo dt . Sea λ
la densidad de masa de la cadena. Dicha cadena lleva una velocidad
dx
V =−
dt
(el signo menos tiene en cuenta que la coordenada x disminuye con el tiempo).
Durante el intervalo de tiempo dt , la longitud de cadena que se deposita en el suelo es
dx = −Vdt , comunicando un momento lineal dp = λdxV = −λV 2dt al suelo. Por
tanto, la fuerza que ejerce sobre el suelo la cadena que cae es
F = −λV 2 = −2λg (L − x )
Con este resultado, la fuerza normal que ejerce el suelo sobre la cadena será la suma
N = λg (L − x ) − F = 3λg (L − x )
igual a tres veces el peso de la parte de la cadena depositada. En virtud de la ley de
acción y reacción, la fuerza que ejerce la cadena sobre el suelo tiene el mismo valor.
Problemas Propuestos
1.23 Los dos bloques de una máquina de Atwood simple tienen inicialmente la
misma masa m0 . El bloque de la izquierda es un recipiente que contiene agua, que
comienza a expulsar a razón constante k con velocidad U respecto del recipiente.
Si el contenido del agua es de 8 / 9 m0 , calcular la velocidad y aceleración del
bloque de la derecha cuando el bloque izquierdo expulse todo el agua.

8
m
9 0

U
m0

4 9 kU
a= g+
5 10 m0
Solución:
8 m0 g  m0 g  9
V =− + 2 + U  ln
9 k  k  5

1.24 Calcular la velocidad y aceleración de caída de una gota de agua que, en


presencia de un ambiente saturado de vapor, aumenta su masa a ritmo constante
k , debido a la condensación de vapor sobre su superficie.

V=
g
2km
(m 2 − m02 )
Solución:
g m2 + m02
a=
2 m2
Tema 2. Sistemas conservativos
Primera parte: Dinámica de la partícula en una recta
• Estudiamos el movimiento de una partícula puntual de masa m a lo largo de una
recta bajo la acción del potencial V (x ) . La fuerza que actúa sobre la partícula es
dV
F=−
dx
con lo que la 2ª ley de Newton se expresa
dV
mx&& = −
dx
• La energía total del sistema se define como la suma de la energía cinética y la
energía potencial (o simplemente potencial), en la forma
2
1  dx 
E = m  + V (x )
2  dt 
y se conserva constante
dE
=0
dt

• Los sistemas conservativos de un grado de libertad son integrables. A partir de la


ecuación de la energía, y en virtud de su conservación, la solución es expresable
mediante una integral. Para la solución que satisface la condición inicial, x = x0 en
t = 0 , la integral del movimiento es

∫()
x
dx
=t
x0 ±
2
(E − V (x ))
m
El signo debe estar de acuerdo con la dirección del movimiento. Será positivo para una
velocidad inicial positiva y negativo para una velocidad inicial negativa. Como
conclusión, la solución queda fijada conocidos los datos iniciales ( x0 , x&0 ) y el valor de
la energía del sistema

mx& + V (x0 )
1 2
E=
2 0
En principio, la única dificultad nos la plantea la resolución de esta integral. Cuando el
potencial sea una función complicada de x , dicha integral no será fácil de evaluar. En
tales casos, y en todos en general, es conveniente anticipar el tipo de movimiento de
forma cualitativa. Para ello utilizamos los llamados diagramas de energía, que
explicamos a continuación.
• El caso que más nos interesa corresponde a un potencial V (x ) con puntos de
equilibrio. Los puntos de equilibrio corresponden a puntos donde se anula la primera
derivada del potencial. En ese caso, la fuerza sobre la partícula es nula, lo que permite
que la partícula se mantenga indefinidamente en reposo. Cuando se desplaza del punto
de equilibrio, el movimiento subsiguiente dependerá del valor de la energía. Nuestro
objetivo es describir cualitativamente la relación existente entre el valor de la energía y
los distintos tipos de movimiento. Para ello, dibujamos el perfil de un potencial
arbitrario con distintos puntos de equilibrio.

V(x)

1 2
Vb mx&
2
Va

Vc

a b c x
• En primer lugar dibujamos una línea horizontal que corresponda al nivel de
energía E . La distancia vertical entre el nivel de energía y la gráfica de V (x )
1 2
corresponde a la cantidad mx& , siempre mayor o igual que cero. Por tanto, el
2
movimiento se produce en la región donde la energía es mayor que el potencial. Es la
llamada región permitida. Los puntos de retroceso son aquellos que satisfacen
E = V ( x ) . Separan la región permitida de la región prohibida, y a ellos llega la
partícula con velocidad nula, invirtiendo el sentido de su movimiento.

• Una vez delimitada la región de movimiento, estudiamos el comportamiento en


su interior, principalmente en la vecindad de los máximos y mínimos del potencial. Al
dV
acercarnos a un mínimo, la pendiente del potencial es negativa < 0 , con lo cual la
dx
fuerza ejercida sobre la partícula es positiva. El potencial acelera la partícula hacia el
mínimo. Cuando nos alejamos del mínimo, la pendiente es positiva y la fuerza ejercida
es negativa. El potencial frena a la partícula desde el mínimo. Por tanto, la partícula se
ve obligada a oscilar respecto de los puntos mínimos del potencial. Los puntos mínimos
son puntos de equilibrio estable. Opuestamente, en la vecindad de un punto máximo,
el potencial frena a la partícula que se acerca al máximo, y acelera a la partícula que se
aleja de él. Por tanto, la partícula se ve expulsada de los puntos máximos del potencial.
Son puntos de equilibrio inestable. Cuando existen varios puntos de equilibrio en su
trayectoria, la partícula aumenta su velocidad al acercarse a un mínimo, por donde pasa
con su velocidad máxima, y disminuye su velocidad al acercarse a un máximo, por
donde pasa con su velocidad mínima. Y en cualquier caso, la partícula invierte su
movimiento al llegar a un punto de retroceso.
• De la integral del movimiento, obtenemos el período de la oscilación entre dos
puntos de retroceso ( x1 , x2 )


x2
dx
T =2
2
x1
m
(E − V (x))
• Cuando uno de los puntos de retroceso se encuentre en el infinito, uno de los
datos a tener en cuenta es la velocidad con que llega la partícula al infinito. Por
definición, dicha velocidad es

v∞ =
2
m
(E − V (∞ ))
Podemos tener tres casos, una velocidad nula en el infinito, una velocidad finita o una
velocidad infinita. Gráficamente corresponden al perfil de potencial
E
v∞ = 0
V(x)

E
1 2
mv
2 ∞
V(x)

x
1 2
mv → ∞
E 2 ∞

V(x)

x
Problemas Resueltos
2.1 Una partícula de masa m se mueve a lo largo del eje x en un campo de
1 2
fuerza que deriva del potencial V = kx . Determinar el movimiento en torno al
2
punto de equilibrio, y calcular el período de oscilación.

• El potencial V (x ) tiene un mínimo en x = 0 . Este es el punto de equilibrio


estable. De la conservación de la energía
1 2 1 2
E= m x& + kx
2 2
despejamos la velocidad de la partícula
dx 2E k 2
= − x
dt m m
donde arbitrariamente hemos escogido el signo positivo de la raíz (movimiento hacia la
derecha). Integrando


m dx m k
t= = arcsin x +C
2E  k 
2 k 2E
1 −  x 
 2 E 
ó
2E  k 
x= sin  t + φ 
k  m 
movimiento armónico simple de frecuencia
k
ω=
m
y amplitud
2E
A=
k

• Para hallar el período del movimiento, buscamos los puntos de retorno que
satisfacen
E = V (x )
con la solución
2E
x=±
k
Ya que el tiempo empleado para ir de un punto de retroceso al otro es independiente del
sentido del movimiento, el período queda determinado por la integral
2E 2E

∫ ∫ ∫
k k
dt dx
T = 2 dt = 2 dx = 2
2E dx 2E 2E k 2

k

k − x
k m
2E
k
m k m
=2 arcsin x = 2π
k 2E 2E k

k
equivalente a la relación conocida entre el período y la frecuencia para un movimiento
armónico simple

T=
ω

2.2 Una partícula de masa m se mueve a lo largo del eje x bajo una fuerza de
r k r
atracción hacia el origen O dada por F = − i . Si la partícula parte del reposo
x2
en la posición x = a , determinar el tiempo que tarda en llegar al origen.

• A partir de la expresión
r dV r
F =− i
dx
calculamos el potencial por integración
r v

con el resultado

V = − F ⋅ dx = − Fdx


k k
V= 2 dx = − +C
x x
Elegimos la constante de manera que el potencial sea nulo en el infinito, V (∞ ) = 0 . Por
lo tanto, C = 0 .

• Ya que la fuerza que actúa sobre la partícula deriva de un potencial, la energía se


conserva siendo la suma de la energía cinética y la energía potencial
1 k
E = mx& 2 −
2 x
En el momento inicial, la partícula está en reposo en la posición x = a , por lo que el
valor de la energía es
k
E =−
a

• A partir de la integral de movimiento, el tiempo de caída al origen está dado por


∫−
0
dx
t=
E − V (x )
a
2
m
donde el signo menos indica que la velocidad es negativa, ya que el movimiento está
dirigido hacia el eje x negativo. Desarrollando la integral, con el valor dado para la
energía total

∫ ∫
a a
m dx ma x
t= = dx
2k 1 1 2k a−x
0
− 0
x a
ma π π ma3
= a=
2k 2 2 2 k

2.3 Verificar que una partícula de masa m siempre efectúa oscilaciones


armónicas respecto de los puntos de equilibrio estables del potencial V (x ) .

• Sea x0 un punto de equilibrio estable para el potencial V (x ) . Por tanto, se


satisface
V ′(x0 ) = 0
V ′ (x0 ) > 0
Colocamos la partícula en un punto x , cercano a x0 y estudiamos su movimiento. Si la
distancia al punto de equilibrio, x − x0 , es pequeña, podemos desarrollar el potencial en
el punto x , en serie alrededor de x 0 , en la forma

V (x ) ≈ V ( x0 ) + V ′(x0 )(x − x0 ) + V ′′(x0 )(x − x0 )


1 2
2
y ya que x 0 es un mínimo de V (x ) , este desarrollo se reduce a

V (x ) ≈ V ( x0 ) + V ′′(x0 )(x − x0 )
1 2

2
• Con este resultado, la fuerza que actúa sobre la partícula en un punto cercano al
punto de equilibrio es

= −V ′ (x0 )(x − x0 )
dV
F =−
dx
y la ecuación de movimiento correspondiente se escribe
d 2x
m 2 = −V ′′( x0 )(x − x0 )
dt
• Definimos la distancia al punto de equilibrio, según la variable s = x − x0 , su
ecuación de movimiento
d 2 s V ′′(x0 )
+ s=0
dt 2 m
corresponde a un movimiento armónico simple de frecuencia
V ′′(x0 )
ω=
m
Por tanto, la ley de movimiento es
x = x0 + A cos(ωt + φ )
La partícula oscila en torno al punto de equilibrio con una frecuencia ω y amplitud A .
Dicha amplitud debe ser pequeña para que la oscilación sea armónica. Cuando no es
pequeña, los términos de orden tres y superior en el desarrollo en serie ya no pueden
despreciarse, y la oscilación resultante es anarmónica.

Problema Propuesto
Una partícula se mueve en el potencial V (x ) = x (6 − x ). Hallar los puntos
2
2.4
de equilibrio y determinar su estabilidad. Estudiar el movimiento de la partícula
según los valores de la energía total. Discutir las regiones accesibles y prohibidas a
la partícula.
Tema 2. Sistemas conservativos
Segunda parte: Potenciales centrales
• Un potencial U se denomina central cuando depende solamente de la distancia
a un punto fijo O. Tomando un sistema de referencia centrado en O, el potencial sólo
depende de la coordenada radial U = U (r ). La fuerza generada por la presencia de este
potencial es
r r dU r r
F = −∇U (r ) = − ur = F (r ) ur
dr
Consecuentemente, una fuerza central es aquella que está dirigida hacia, o desde, un
punto fijo O, y cuyo módulo sólo depende de la distancia a O. A continuación
enumeramos las principales características del movimiento bajo un potencial central.

A) Se conserva el momento angular respecto a O


• El momento de la fuerza respecto a O es
r r r r r
M = r × F = F (r ) r × u r = 0
y de la ley de Newton para el movimiento de rotación respecto a O
r
r dL
M= =0
dt
se concluye que el momento angular respecto al centro de fuerza O es constante
r r r
r r L = r × mv = cte
r
Como consecuencia, r y v deben estar contenidos en el plano perpendicular al vector
L , y la posición de dicho plano no varía en el tiempo. La órbita está contenida en ese
r
plano. Dada la simetría del problema respecto a la rotación según el eje definido por el
vector L , es conveniente tomar un sistema de coordenadas polares (r , φ ) en el plano de
la órbita, centrado en el punto O.

B) El movimiento cumple la ley de las áreas


• Respecto al sistema de coordenadas polares, la posición y velocidad tienen la
expresión
r r
r = r ur
r r r
v = r& ur + rφ& uφ
El momento angular respecto a O es
v r r r r
( )
L = r u r × m r& u r + rφ& uφ = mr 2φ& u z
y la condición de conservación de su módulo nos lleva a la constante del movimiento
L = mr 2φ&

• Definimos la velocidad areolar como la derivada respecto al tiempo, del área S


barrida por el radio vector al moverse la partícula en el plano de la órbita.
dS
v areolar =
dt
La ley de las áreas establece que la velocidad areolar es constante, es decir, se recorren
áreas iguales en tiempos iguales. Equivale a la conservación del módulo L del momento
angular. Como demostración, supongamos que una partícula se encuentra en el instante
t en la posición A, y en el instante t+dt en la posición B.

B(t+dt)
y
dr

dS
r+

A(t)
dφ r
O x

La partícula recorre en el intervalo dt la distancia ds ≈ r dφ . El área barrida es igual al


área del triángulo AOB

dS = r (rdφ ) = r 2dφ
1 1
2 2
con lo cual la velocidad areolar es
dS 1 2 dφ 1 2 &
= r = rφ
dt 2 dt 2
Introduciendo la conservación del momento angular, obtenemos la fórmula matemática
de la ley de la áreas

mr 2φ& =
dS 1 L
=
dt 2 m 2m
C) Ecuaciones del movimiento
• Escribimos la ley de Newton en coordenadas polares
r r
F = ma
donde la aceleración del cuerpo tiene la expresión
r r r
( ) (
a = &r& − rφ& 2 ur + rφ&& + 2 r&φ& uφ )
con lo cual, la ley del movimiento es
(
F (r ) = m &r& − rφ& 2 )
y
d
dt
(
mr 2φ& = 0 )
La última ecuación expresa la conservación del momento angular.

D) Conservación de la energía
• Se define la energía de la partícula como la suma de la energía cinética y la
energía potencial
1 r
E = mv2 + U (r )
2
Derivando respecto al tiempo, vemos que la energía se conserva, es una constante del
movimiento
r r r r r r r
dE
dt
(
= mv ⋅ a + v ⋅ ∇U (r ) = v ⋅ ma + ∇U (r ) = 0 )
E) Potencial centrífugo. Potencial efectivo
• Utilizamos la conservación de la energía para integrar el sistema, y encontrar la
solución que defina su movimiento. En coordenadas polares
v 2 = r&2 + r 2φ&2
Con ayuda del teorema de conservación del momento angular, podemos eliminar la
variable angular φ , resultando
L2 L2
v 2 = r& 2 + r 2 = &
r 2
+
m 2r 4 m2r 2
Así, la energía del sistema queda definida como función exclusivamente de la distancia
radial r,
1  2 L2  L2
E = m r& + 2 2  + U (r ) = m r& + + U (r )
1 2
2  mr  2 2 mr 2
Se comprueba entonces que el problema es similar al estudiado en la primera parte de
este tema (dinámica de la partícula en una recta), ya que la partícula se ve sometida al
potencial efectivo en la dirección radial
L2
U ef = + U (r )
2mr 2
función exclusiva de la variable radial r. El primer término se llama potencial
centrífugo y da lugar a una fuerza repulsiva radial, debida a la rotación respecto a O
L2
Uc =
2mr 2

F) Tipos de movimiento
• La región accesible para la partícula es aquella en la que E ≥ U ef (r ). Si E es
igual a un mínimo del potencial efectivo U ef tenemos estados de equilibrio en los
cuales r es constante (r& = 0 ). Es decir, son trayectorias circulares centradas en O. Para
energías ligeramente superiores a estos mínimos de potencial se producen oscilaciones
en torno a las órbitas circulares, que para algunos potenciales toman la forma de
trayectorias elípticas con uno de los focos en O.

• Los puntos de retroceso del movimiento radial son las soluciones de


E = U ef (r ) . La trayectoria se mantiene acotada entre dos circunferencias si existen dos
puntos de retroceso radial. Si no, la partícula llega al infinito, o bien, cae al centro de
fuerzas O.

G) Cálculo de órbitas. Fórmulas de Binet


• Partimos de las ecuaciones del movimiento
(
F (r ) = m &r& − rφ& 2 )
y
L = mr 2φ&
Suponemos que la dependencia temporal de r es de la forma
r (t ) = r[φ (t )]
con lo cual, las derivadas temporales adquieren la forma
dr dφ dr & dr
= =φ
dt dt dφ dφ
y
d 2 r d 2φ dr  dφ  d 2 r && dr & 2 d 2 r
2

= 2 +  =φ +φ
dt 2 dt dφ  dt  dφ 2 dφ dφ 2

• Derivando respecto al tiempo la ecuación que define el módulo del momento


angular L, encontramos
r 2φ&& + 2rr&φ& = 0
con lo cual, la derivada segunda adquiere la expresión
d 2 r & 2  d 2 r 1  dr  
2

=φ −2  
dt 2  dφ 2 r  dφ  
 

• Introduciendo estas derivadas temporales en la ley del movimiento en la


dirección radial, vemos que se satisface
F (r ) & 2  d 2 r 1  dr  
2

=φ − 2   − rφ& 2
 r  dφ  
 dφ
2
m

Eliminando φ& con ayuda de la conservación del momento angular, llegamos a la
2

conclusión de que la órbita de la partícula r = r (φ ) es solución de la ecuación


diferencial
mr 4 F (r ) d 2r
2
1  dr 
= 2 −2   −r
L 2
dφ r  dφ 

• Esta ecuación se simplifica con el cambio de variable


1
u=
r
con el resultado
d 2u m 1
2 + u = − 2 2 F 
dφ u L u 
que se conoce como la 2ª fórmula de Binet, para la órbita bajo una fuerza central F (r ) .
Nos sirve para calcular la trayectoria de la partícula si conocemos la fuerza central, o
para calcular la ley de fuerza si conocemos la trayectoria de la partícula.

• La 1ª fórmula de Binet relaciona el campo de velocidades con la órbita de la


partícula. Es decir, nos permite conocer el módulo de la velocidad en los distintos
puntos de la órbita recorrida por la partícula. Con los mismos pasos anteriores,
L2   dr  
2 2
L2 & 2  dr  L2
v = r& + 2 2 = φ   + 2 2 = 2 4    + r 2 
2 2

mr  dφ  m r m r   dφ  
ó en función de la variable u
L2   du  
2

v = 2    + u 2 
2

m   dφ  

Problemas Resueltos
2.5 Una partícula de masa m describe una trayectoria circular de radio R que
pasa por el centro de fuerzas O. Determinar en función de m, R, y de la velocidad
mínima de la partícula en su trayectoria,
a) la ley de velocidades,
b) la ley de la fuerza
c) la energía potencial de la partícula.

y
m
r
φ
O R x

• La trayectoria en coordenadas polares es m

r = 2R cos φ r 90º
φ
como se puede deducir de la siguiente gráfica O 2R x

Respecto a la variable u obtenemos


1
u=
2 R cosφ
y de aquí,
du sin φ
= = u tan φ
dφ 2R cos2 φ

 dφ  + u = u (1 + tan φ ) =
2
 du  u2
2 2 2
= 4R 2u 4
  cos φ
2
• Utilizando la 1ª fórmula de Binet, hallamos la ley de velocidad de la partícula en
función de la posición en la órbita
L2   du  
2
2 L2 2 4 4 R 2 L2
v = 2   + u  = 4 2 R u = 2 4
2

m   dφ   m mr
ó
2 RL
v=
mr 2
Debemos expresar el resultado en función de la velocidad mínima de la masa m en la
trayectoria. La velocidad alcanza su valor mínimo cuando la coordenada radial r sea
máxima, es decir, en r = 2 R . Dicho valor mínimo es
L
v min =
2mR
con lo cual, la velocidad de la partícula satisface
2
 2R 
v = vmin  
 r 

• Para determinar la fuerza central F(r) que genera este tipo de órbita utilizamos la
2ª fórmula de Binet. Ahora
d 2u d
=

(u tan φ ) = u tan 2
φ +
u
= − u +
2u
= −u + 8R 2u 3
dφ 2
cos φ
2
cos φ
2

con lo cual
1 
2 2
 d 2u  8 R 2 L2u 5 8 R 2 L2
= F (r )
Lu
F  = −  2 + u  = − =−
u  m  dφ  m mr 5
En función de la velocidad mínima, la fuerza central tiene la expresión
5
mv2min  2 R 
F (r ) = −  
R  r 
fuerza atractiva, inversamente proporcional a la quinta potencia de r.

• La energía potencial satisface

F (r ) = −
dU
dr
Integrando esta ecuación, con la condición de que la energía potencial se anule en el
infinito, obtenemos

∫ ∫
r r 5 4
mv2min  2R  mv 2min  2R 
U (r ) = − F (r ) dr =  r  = −
2  r 
dr

R ∞  
2.6 Una partícula de masa m describe una espiral bajo la acción de una fuerza
a
central. Deducir la ley de fuerza, si la espiral está descrita por la ecuación r = .
φ

r
φ
O

• Utilizamos la 2ª fórmula de Binet. En función de la variable u, la órbita se


describe por la ecuación
1
u= φ
a
La fuerza central que genera este tipo de movimiento satisface
1 L2u 2 L2u 3 L2
F  = − (u + u ) = − m = − 3 = F (r )

u  m mr
Por tanto, es una fuerza atractiva inversamente proporcional al cubo de la distancia al
centro de fuerzas.

2.7 Una partícula de masa m se mueve en una región donde existe un potencial
central de la forma U (r ) = kr , k > 0 . ¿Para qué valores de la energía y del
4

momento angular la órbita será una circunferencia de radio a con centro en O?


¿ Cuál es el período de revolución en esa órbita? Si el movimiento de la partícula
se perturba separándolo de dicho movimiento circular, ¿cuál será el período de las
oscilaciones radiales alrededor de r = a .

• Por ser el potencial central se conserva la energía y el momento angular respecto


a O. En una órbita circular de radio a, el equilibrio de las fuerzas en la dirección radial
se escribe
Fc = F (a )
siendo Fc la fuerza centrífuga, y F (a ) la fuerza central evaluada en r = a . Por
definición, la fuerza central deriva del potencial en la forma

F (r ) = −
dU
= −4kr 3
dr
y es una fuerza atractiva, dirigida hacia el centro O.
La fuerza centrífuga, generada por la rotación respecto al centro O es
v2
Fc = m
a
con lo cual, del equilibrio de fuerzas, obtenemos la velocidad en la órbita circular
v2
m = 4ka 3
a
k 2
v=2 a
m

• La energía del sistema es suma de la energía cinética y la energía potencial


v2 4 ka 4
E =m + U (a ) = m + ka 4 = 3ka 4
2 2m
y el momento angular para la trayectoria circular es
L = mav = 2 mk a 3
El hecho de que la energía de la partícula sea menor que la energía potencial en el
infinito, en este caso equivale a que sea finita, indica que la partícula no puede escapar
al infinito. La partícula está atrapada en el campo de fuerza.

• La trayectoria circular se describe con velocidad constante v, siendo el período


de revolución igual a
2πa π m
T= =
v a k

• Cuando la partícula se ve desplazada ligeramente de esta órbita circular, su


energía potencial U(r) admite el desarrollo en serie

U (r ) ≈ U (a ) + U ′(a )(r − a ) + U ′′(a )(r − a )


1 2
2
y de aquí, la fuerza central que sufre la partícula, en las inmediaciones de la órbita
circular, es
F (r ) ≈ −U ′(a ) − U ′′(a )(r − a )
Suponemos que la perturbación no afecta al momento angular de la partícula, que se
mantiene constante. La fuerza centrífuga para posiciones cercanas al movimiento
circular también admite el desarrollo
Fc (r ) ≈ Fc (a ) + Fc′(a )(r − a )

• La ley de movimiento para el movimiento radial es


d 2r
m 2 = F (r ) + Fc (r )
dt
y sustituyendo los desarrollos anteriores, obtenemos la ecuación del movimiento en la
vecindad de la órbita circular
d 2r
m 2 = −U ′(a ) − U ′′(a )(r − a ) + Fc (a ) + Fc′(a )(r − a )
dt

• Definimos la variable para el movimiento perturbado como la distancia radial a la


órbita circular
s = r −a
La ley de movimiento para la variable s es
d 2s
m 2 + [U ′′(a ) − Fc (a )]s = −U ′(a ) + Fc (a )
dt
El lado derecho es nulo en virtud de la condición equilibrio en la órbita circular, por lo
que obtenemos finalmente
d 2s
m 2 + [U ′′(a ) − Fc (a )]s = 0
dt
que corresponde a una oscilación armónica cuya frecuencia de movimiento satisface
U ′′(a ) − Fc′(a )
ω2 =
m

• Evaluando las derivadas espaciales


U ′′(a ) = 12ka 2
teniendo en cuenta el valor constante del momento angular L
L2 4mka 6
Fc′(a ) = −3 4
= −3 4
= −12ka 2
ma ma
obtenemos la frecuencia de oscilación del movimiento perturbado alrededor de la órbita
circular
k
ωp = 2 6 a
m
y el período de las oscilaciones radiales
π m
Tp =
a 6 k
lo que indica que el movimiento de oscilación radial es más lento que el movimiento
orbital en un factor 6.

2.8 Una partícula se lanza con velocidad , dirigida perpendicularmente
3a 3
al radio vector, a una distancia a del centro O de una fuerza central atractiva

− 4 . Calcular el tiempo de caída al centro de fuerzas.
r

• Utilizamos el concepto de potencial efectivo. La ley del movimiento para la


coordenada radial r se obtiene de la conservación de la energía
L2
+ U (r )
1 2
&
E = mr +
2 2mr 2
donde U(r) es la energía potencial de la partícula. Por definición,



r

U (r ) = − F (r ) dr = −

3r 3
tomando como referencia una energía potencial nula en el infinito. Por tanto, la energía
queda expresada en la forma
1 2 L2 mα
E = mr& + 2
− 3
2 2mr 3r

• Para determinar la trayectoria radial de la partícula, despejamos la velocidad


radial
dr 2E L2 2α
r& = =− − 2 2+ 3
dt m mr 3r
tomando el signo menos por ser la velocidad radial negativa (el radio vector decrece en
el tiempo). Integrando, el tiempo de caída sobre O es

∫ ∫
0 a
dr dr
T =− =
2E L2 2α 2E L2 2α
a
− + 0
− 2 2+ 3
m m 2r 2 3r 3 m mr 3r
Este tiempo puede calcularse una vez determinado el momento angular respecto a O y
el valor de la energía de la partícula.

• Por ser la fuerza una fuerza central, se conserva el momento angular respecto a
O. Calculamos su valor tomando como referencia el momento inicial del movimiento
2α 2α
L = ma 3 =m
3a 3a
Además, se conserva la energía. Inicialmente
1 m 2 2α mα
E = m⋅0 +
2
− =0
2 2ma 2 3a 3a 3
Por tanto, el tiempo de caída está dado por la integral
∫ ∫
a a
dr 3 r dr
T= =
2α 2α 2α 1 1
3 − −
0 0
3r 3ar 2 r a

• Con el cambio de variable


r = aω
obtenemos


ω 3 / 2 dω
1
3a
T =a 2
2α 0 1−ω
La integral indefinida tiene la solución


ω 3 / 2 dω 3 ω 3
= − ω (1 − ω )  +  + arcsin ω
1− ω 4 2  4
con lo cual


ω 3 / 2 dω 3 3π
1

= arcsin 1 =
0 1−ω 4 8
Finalmente, el tiempo de caída resulta ser
27 a 5
T =π
128 α

2.9 Se somete a una partícula de masa m a una fuerza central


r k r
F = − 2 ur , k > 0 . Calcular su trayectoria. ¿Cuál debe ser su velocidad inicial
r
para que dicha trayectoria sea una circunferencia de radio r0 y centro O?

• En función de la variable u, la fuerza que sufre la partícula es


1
F   = − ku 2
u
y la 2ª fórmula de Binet nos dice que la órbita
1
r=
u (φ )
es solución de la ecuación diferencial
m  1  mk
u′′ + u = − F  =
L u 2  u  L2
2

• La solución es suma de la solución general de la ecuación homogénea


u′′ + u = 0 , esto es, u g = A cos(φ − φ0 ) , y una solución particular de la ecuación
mk
completa. Elegimos esta solución particular como la solución constante, u p = . Por
L2
tanto,
mk
u = ug + u p = + A cos(φ − φ0 )
L2
De aquí, la órbita queda definida por
p
r=
1 + e cos(φ − φ0 )
ecuación de una cónica de parámetro p
mk
p=
L2
y excentricidad e
AL2
e=
mk
El ángulo φ 0 es el formado por el eje polar φ = 0 , y el eje x.

• La trayectoria será un circunferencia de radio r0 si e = 0 , y si p = r0 . Por tanto


mk
r0 =
L2
Por ser la fuerza central, el momento angular respecto a O se conserva. Inicialmente la
partícula lleva una velocidad V0 perpendicular al radio vector r0 , por lo que
L = mr0V0
La velocidad necesaria para la órbita circular es
m 2r02V02
r0 =
mk
k
V0 =
mr0
Además se comprueba que en la órbita circular hay un equilibrio de las fuerzas
radiales. La fuerza central debe anularse con la fuerza centrífuga debida al giro respecto
aO
k V02
=m
r02 r0

2.10 Una partícula se mueve en una órbita circular de radio a, bajo la acción de
una fuerza central dirigida hacia un punto O. Sean Vmax ,Vmin los valores máximo y
mínimo de su velocidad. Calcular el período de la órbita en función de estos datos.
m
Vmax
rmin rmax
O Vmin
a

• En el caso más general, la órbita circular no tiene por qué estar centrada en O.
Tomando coordenadas polares con centro en O, la órbita es una elipse. Al ser la fuerza
central, el momento angular respecto a O es constante. En los puntos donde la
velocidad es máxima o mínima, el vector velocidad no tiene componente radial, y es
perpendicular al radio vector. Por tanto, el momento angular satisface
L = mrmaxVmin = mrminVmax

• Además, ya que los puntos de velocidad máxima y mínima se encuentran en


posiciones opuestas sobre la circunferencia de radio a
rmin + rmax = 2a
Utilizando esta expresión junto con la ecuación anterior obtenemos el momento angular
en función de los datos del problema
VmaxVmin
L = 2ma
Vmax + Vmin

• Como la fuerza es central, se satisface la ley de las áreas. Si T es el período de


revolución en la órbita circular de radio a, cuyo radio vector barre una superficie π a
2

tenemos
πa 2 L
=
T 2m
De aquí, podemos calcular, conocido el momento angular, el período de la órbita
Vmax + Vmin
T = πa
VmaxVmin
Problemas Propuestos
2.11 Una partícula de masa m se mueve bajo el efecto de una fuerza central de
modo que el ángulo α que forma el vector velocidad y el radio vector es constante.
r r r
Calcular su trayectoria y el tiempo que tarda en caer al origen si parte de la
posición r = r0 en t = 0 , con velocidad v 0 .
(Para integrar la ecuación del movimiento no hace falta conocer la forma exacta de la
fuerza central)
r 2 = r02 − cosα r0 v0t
 v0t 
Solución: φ = φ0 − tan α ln 1 − cosα
 r0 
r0
T=
v0 cosα

2.12 Una partícula de masa m sometida a la fuerza central F (r ) = −


k
,k >0
r2
sigue una trayectoria circular de radio r0 . Determinar su energía, momento
angular y velocidad.

1k k
Solución: E = − , L = mkr0 , v =
2 r0 mr0

2.13 Una partícula se mueve con velocidad constante v a lo largo de una línea
recta que dista b del origen O. Sea dA el área barrida en el tiempo dt por el vector
de posición que va desde O a la partícula. Demostrar que dA/dt es constante en el
tiempo e igual a L/2m, donde L es el momento angular de la partícula respecto al
origen O.
Tema 2. Sistemas conservativos
Tercera parte: Fuerza gravitatoria

A) Campo gravitatorio
r
• Una masa M crea en su vecindad un campo de fuerzas, el campo gravitatorio E ,
dado por
r GM r
E = − 2 ur
r r
siendo ur el vector unitario radial que sale de M.

B) Fuerza gravitatoria
r
• La masa m, mucho menor que M, sufre una fuerza gravitatoria F debido a M
dada por
r r GMm r
F = mE = − 2 ur
r

C) Energía potencial gravitatoria


• La masa m, en presencia de M, adquiere una energía gravitatoria dada por
r r

GMm
E p = − F ⋅ dr = −
r
y además se satisface
r r
F = −∇ E p

D) Energía total
r
• Como F es una fuerza conservativa, que deriva de un potencial, se conserva la
energía, como suma de la energía cinética y la energía potencial gravitatoria, dada por
1 GMm
E = mv 2 −
2 r
E) Cuerpos continuos
• Si la masa M que genera el campo gravitatorio no es puntual, basta sustituir en
las ecuaciones anteriores M por ∫ dM , e integrar sobre todo el volumen del cuerpo.
F) Autoenergía gravitatoria
• Por definición, la autoenergía gravitatoria de un sistema es la energía adquirida
por el sistema debida a los campos gravitatorios generados por las masas que lo
componen. Matemáticamente, se define por la ecuación
U= ∑U = ∫ dU
i
i

siendo Ui la energía potencial gravitatoria de la masa mi

G) Ley de Gauss
r
• Sea S una superficie cerrada, V su volumen interior y E un campo gravitatorio
arbitrario definido en V. Se satisface la ley de Gauss para el campo gravitatorio
r r
r
∫ E ⋅ n dS = −4πGM
siendo n la normal a la superficie S, dirigida hacia fuera del volumen V, y M la masa
contenida en V, interior a S.
r
• Si podemos encontrar una superficie S tal que el campo gravitatorio E sea
normal a S, y constante sobre S, la ley de Gauss nos da el valor de ese campo normal
En según la fórmula
En S = −4πGM (S )
siendo M(S) la masa encerrada por S.

• Si la distribución de masa tiene simetría esférica, el campo sobre una superficie


esférica de radio r tiene la expresión
4πGM (r ) GM ( r )
Er = − =−
4π r 2
r2
y coincide con el campo creado por una masa puntual M (r ) localizada en el origen.
Por tanto, como consecuencia de la ley de Gauss, el campo creado por una distribución
esférica de masa en su exterior es igual al campo creado por una masa puntual, del
mismo valor que la masa total de la distribución esférica, localizada en el origen.
Problemas Resueltos

2.14 Calcular la autoenergía gravitatoria de una esfera homogénea de radio R y


masa M.

• Sea ρ la densidad de masa de la esfera. Tomamos un casquete esférico de radio


r y espesor dr. La masa de este casquete es
dM (r ) = ρ 4πr 2 dr
La masa contenida dentro del casquete esférico es

M (r ) = ρ πr 3
4
3
El campo producido por M (r ) en la región donde se encuentra dM (r ) es tal que
M (r ) actúa como si estuviera concentrada en el origen. Esto hecho es consecuencia de
la ley de Gauss. Podemos pensar entonces que la autoenergía gravitatoria del elemento
de masa dM (r ) se debe a la presencia de una masa M (r ) en el origen. Esto es,
GM ( r )dM (r )
dU = −
r
Esta es la autoenergía del casquete esférico de radio r. Si integramos en r desde r = 0
hasta r = R , estamos sumando la contribución de todos los casquetes que forman la
esfera de radio R. Por tanto, la autoenergía de la esfera es

∫ ∫
R GM (r )dM (r ) 4 R
U =− = −Gρ π 4π r 4dr
0 r 3 0
2
4  3G 3 GM 2
= −  π R3 ρ  =−
3  5R 5 R

2.15 Calcular el campo gravitatorio y el potencial gravitatorio en el interior y en


el exterior de una esfera homogénea de radio R y masa M.

• Utilizamos la ley de Gauss para hallar el campo. Por simetría, el campo siempre
será radial. Para el campo interior utilizamos S como la superficie esférica de radio
r < R . La masa contenida en S es
r3
M (S ) = M
R3
Por tanto,
− 4πGM ( S ) r3 GMr
Eint = = −GM 2 3 = − 3
S r R R
Vemos que en el interior de la esfera, el campo es proporcional a r. De la ecuación


Vint = − Eint dr
obtenemos el potencial interior
GMr 2

GMr
Vint = dr = +C
R3 2R 3
La constante C se determinará por la continuidad del potencial en la superficie r = R .

• En el exterior de la esfera, utilizamos S como superficie esférica de radio r > R .


La masa contenida en S es igual a la masa de la esfera, M ( S ) = M . Por tanto,
4πGM GM
Eext = − =− 2
S r
Integrando, obtenemos el potencial exterior


GM GM
Vext = − 2 dr = − +D
r r

• Las constantes C y D se hallan con la condición frontera en el infinito y con la


condición de continuidad del potencial sobre la superficie de la esfera.
Vext (∞ ) = 0
Vext (R ) = Vint (R )
Con esto,
D=0
y
GM GM 3GM
C =− − =−
2R R 2R
• Los potenciales gravitatorios tienen la expresión final
GM
Vext = −
r
Vint =−
3GM GMr 2 GM 2
2R
+
2R 3
=
2R 3
(r − 3R 2 )
2.16 Calcular la fuerza gravitatoria sobre una masa m situada a una distancia
x < R , del centro de una esfera homogénea de radio R, a la que se le ha
practicado un orificio de radio R/2, a una distancia R/2 del origen.

ρ
m
x

• Por el principio de superposición, válido para los campos gravitatorios, el sistema


es equivalente a una esfera de radio R y densidad ρ centrada en el origen, más una
esfera de radio R/2 y densidad −ρ, centrada en R/2. La fuerza sobre m será la suma de
las fuerzas debidas a las dos esferas.

• Para la esfera de radio R, el campo a una distancia x < R , viene dado por
GM 1 x
E1 = −
R3
y la fuerza sobre m es atractiva dirigida hacia el origen
GmM1x
F1 = mE1 = −
R3

• De forma análoga, para la esfera de radio R/2, el campo a una distancia x del
origen es
GM 2 (R / 2 − x )
E2 =
(R / 2)3
y la fuerza sobre m es
GmM 2 (R / 2 − x )
F2 = mE2 =
(R / 2 )3
• La relación entre las masas de las dos esferas es
4
M 1 = πR 3 ρ
3
3
4 R
M 2 = π   (− ρ )
3  2
con lo cual
3
R
M 1   = −M 2 R 3
 2

• La fuerza total sobre m es la suma


F = F1 + F2
y utilizando la relación entre las masas, obtenemos
GmM1x GmM2 (R / 2 − x ) GM1m  R  GM1m
F =− + =−  x + 2 − x = −
R 3
(R / 2)3
R 3
 2 R2
Por tanto, la fuerza sobre la masa m no depende de la coordenada x. Tenemos un campo
gravitatorio constante en el hueco practicado en el interior de la esfera de radio R.

2.17 Una distribución esférica uniforme de estrellas en una galaxia tiene masa
total M y radio R. Calcular la fuerza ejercida sobre una masa m que se mueve a
una distancia r < R , del centro de la galaxia. Calcular la velocidad y la energía de
m si se mueve en una órbita circular de radio r.

• La fuerza de atracción de una esfera homogénea de masa M y radio R, sobre una


masa m, situada a una distancia r < R , es
GMm
F = mEint = − r
R3
siendo Eint el campo gravitatorio en el interior de la galaxia. El potencial gravitatorio
creado por la galaxia en su interior es

Vint =
GM 2
2R 3
(r − 3R 2 )

• La energía potencial gravitatoria de la masa m es

E p = mVint =
GMm 2
2R 3
(r − 3R 2 )
su energía total es constante y vale
1
E = mv 2 +
2
GMm 2
2R 3
(r − 3R 2 )

• Para que la órbita sea circular la fuerza de atracción gravitatoria debe


compensarse con la fuerza centrífuga, generada por la rotación respecto al centro de la
galaxia. Esto es,
GMm mv 2
r=
R3 r
de donde podemos obtener la velocidad de m en dicha órbita circular
GM
v= r
R3
Sólo nos queda expresar la energía en función del radio r de la órbita circular, en la
forma
1 GM
E = m 3 r2 +
2 R
GMm 2
2R 3
(r − 3R 2 )

=
GMm 2
2R 3
(2r − 3R 2 )

Problemas Propuestos
2.18 Obtener el campo gravitatorio y el potencial creado por un anillo de masa
M y radio R en un punto del eje perpendicular al anillo que pasa por su centro. Si
se coloca una partícula de ma sa m sobre el eje a una distancia h del centro,
calcular su velocidad cuando pasa por el centro, la distancia que recorrerá hacia el
otro lado, y bajo qué condiciones el movimiento es armónico simple.

GMz
Solución: Ez = −
(R 2
+ z2 )
3/ 2

GM
V =−
(R + z2 )
2 1/ 2

1 1 
v 2 = 2GM  −
R R 2 + h 2 
d=h
GM
h << R , con lo cual el movimiento es armónico de frecuencia ω =
R3

2.19 Calcular el campo gravitatorio y el potencial gravitatorio en el interior y en


el exterior de un casquete esférico de radio R y masa M.

GM
Solución: Eint = 0, Vint = −
R
GM GM
Eext = − , Vext = −
r2 r
Problemas Resueltos
2.20 Un satélite describe una órbita circular en torno a la Tierra. Si se cambia de
repente la dirección de su velocidad, pero no su módulo, estudiar el cambio en su
órbita y en su período.

• Al cambiar sólo la dirección de la velocidad, el momento angular varía pero la


energía total no. La órbita nueva corresponderá a una trayectoria asociada a una energía
negativa, que como hemos visto, puede ser una órbita circular o elíptica. El nuevo valor
del momento angular es
L′ = mVr0 sin α = L sin α
siendo α el ángulo entre la velocidad y el radio vector en el instante del cambio, y r0 el
radio de la órbita circular, y la energía tiene el valor
GMm
E′ = E = −
2r0
La fuerza central que actúa entre al satélite y la Tierra es inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia entre ellos. Para dicha fuerza se satisfacen las leyes de Kepler.
La tercera ley nos dice que el período de una órbita sólo está relacionado con la energía
total, de la forma siguiente
GMm
E=−
2a
y
a3 GM
=
T 2 4π 2
donde a es el semieje mayor de la nueva órbita, que en este caso coincide con r0 . Es
decir,
4π 2  GMm 
3

T =
2
 
GM  − 2E 
Al no variar la energía durante el cambio de la velocidad, no varía el período orbital.

• La segunda ley de Kepler es la ley de las áreas y establece que


L S
=
2m T
siendo S el área de la órbita y T el período orbital. Como el período no varía, T = T ′ ,
2mS 2 mS ′
=
L L′
con lo cual, el área de la nueva órbita es
L′
S′ = S = S sin α
L
Ya que la energía no varía, la nueva órbita es una elipse centrada en O, con semieje
a = r0 , y nos falta calcular su excentricidad. Tenemos
S = πr02 = πa 2
y
S ′ = πab = πa2 1 − e 2
con lo cual
S′
sin α = = 1 − e2
S
Es decir, la excentricidad de la nueva órbita viene dada por
e = cos α

2.21 Un satélite de masa m describe una órbita circular a una distancia H de la


superficie terrestre. Otra partícula de masa m/2 se mueve sobre la misma órbita
pero en sentido contrario, de modo que choca con el satélite quedando unida a él.
Calcular el apogeo y el perigeo de la órbita del cuerpo compuesto.

• La velocidad de una masa m en una órbita circular de radio r puede obtenerse de


la condición de equilibrio de las fuerzas en dirección radial
GMm V2
= m
r2 r
ó
GM
V =
r
La velocidad no depende de la masa en movimiento. Concluimos que la velocidad del
satélite y de la partícula antes del choque tiene el mismo módulo y sentido contrario con
el valor
GM
Vi =
R+H
siendo R el radio de la Tierra y M su masa. Durante el choque sólo actúan fuerzas
interiores, y el momento angular respecto a O se conserva constante. Antes del choque
m m
L = mVi ( R + H ) − Vi (R + H ) = GM ( R + H )
2 2
Este es el valor del momento angular para el movimiento del cuerpo compuesto,
después del choque.

• Para determinar los puntos apsidales de la nueva órbita nos falta conocer la
energía del cuerpo compuesto. Como la colisión no es elástica, la energía no se
conserva en la colisión. Sin embargo, si se conserva la velocidad del centro de masas,
que corresponde a la velocidad V del cuerpo compuesto después del choque. Tenemos
 m m
 m + 2 V = mVi − 2 Vi
 
con lo cual
1
V = Vi
3
Justo después de la colisión, el cuerpo compuesto lleva una velocidad V y se encuentra
a una distancia R+H del centro de la Tierra. Por tanto, su energía total tiene el valor
1 m GM  m
E =  m + V 2 −  m+ 
2 2 R+H 2
Introduciendo el valor de la velocidad, llegamos a
3 1 GM 3 GM 17 GMm
E= m − m =−
4 9 R+ H 2 R+ H 12 R + H

• Una vez conocidos los valores L y E, hallamos los parámetros de la órbita a y e,


del cuerpo compuesto. Para el semieje mayor obtenemos el valor
17 GMm 3 GMm
− =−
12 R + H 2 2a
9
a = (R + H )
17
La excentricidad de la órbita satisface la fórmula
2 EL2
e = 1+ 3
3 
G M  m
2 2

2 
Desarrollando el radicando
16EL2 16 17 1 17
2 2 3 =− =−
27G M m 27 12 4 81
encontramos
17 8
e = 1− =
81 9

• La distancia de máximo acercamiento, perigeo, está dada por


9  8
rP = a (1 − e ) =
1
 1 − ( R + H ) = ( R + H )
17  9  17
y la distancia de máximo alejamiento, apogeo, es
9  8
rA = a (1 + e ) = 1 + (R + H ) = R + H
17  9 
2.22 Un satélite artificial de masa m recorre una órbita elíptica, con período T.
Las velocidades máxima y mínima en su órbita son Vmax , Vmin respectivamente.
Determinar los parámetros de la órbita.

• La ecuación de la elipse es
a(1 − e 2 )
r=
1 + e cosφ
Las distancias al apogeo y perigeo son
rP = a(1 − e )
rA = a(1 + e)
Por conservación del momento angular L en los puntos apsidales
mVmin rA = mVmax rP
con lo cual, de las ecuaciones anteriores, eliminando el semieje mayor a obtenemos la
excentricidad de la órbita
Vmax − Vmin
e=
Vmax + Vmin

• Para hallar el semieje mayor, utilizamos la ley de las áreas. Si T es el período,


π ab el área de la elipse, la ley de las áreas se escribe
πab L 1
= = V a (1 + e)
T 2m 2 min
Como b = a 1 − e , despejamos el valor del semieje mayor
2

Vmin T 1 + e
a=
2π 1 − e2
Tenemos
1+ e 1+ e V
= = max
1− e 2 1− e Vmin
Por tanto,
T
a= V V
2π min max

• Finalmente la energía total E se encuentra a partir de la expresión


GMm
E=−
2a
obteniendo
πGMm
E =−
Vmin Vmax
2.23 Un planeta de masa M tiene un satélite de masa m, describiendo en torno a
él una trayectoria circular de radio R, con período T. Súbitamente el satélite se
para. Determinar el tiempo de caída del satélite sobre el planeta.

• La energía del satélite en su órbita circular es


1 GMm
E= mV 2 −
2 R
Además, hay equilibrio de las fuerzas en dirección radial. La fuerza gravitatoria se
compensa con la fuerza centrífuga
V 2 GMm
m =
R R2
con lo cual, la energía es
GMm
E=−
2R
• Cuando el satélite se frena, su energía cinética se hace cero, y su energía se
reduce a la energía potencial, con lo cual
GMm
E′ = − = 2E
R
Según la tercera ley de Kepler, existe la relación entre el período de una órbita y la
energía del sistema
π2 2 2 3
T (− E ) = G M m
2 3

2
El período de la nueva órbita satisface
3/ 2
E T
T′ =   T =
 E'  2 2

• Cuando el satélite se frena, su velocidad se hace cero, y así el momento angular


de la nueva órbita es cero. Esto quiere decir que la órbita del satélite pasará por el
centro del planeta. El punto de máximo alejamiento se produce en el momento inicial,
r = R , y el punto de máximo acercamiento es r = 0 . Por tanto, el tiempo que tarda en
caer es igual al tiempo que tarda en ir de r = R a r = 0 , es decir, el tiempo que tarda
en ir del máximo alejamiento al máximo acercamiento, esto es, un semiperíodo. El
tiempo de caída es, entonces
T′ T
t= =
2 4 2
Problemas Propuestos
2.24 Un satélite artificial se lanza desde la superficie terrestre verticalmente
GM
hacia arriba con una velocidad inicial U = α . En el momento en que se
R
GM
para, se le da una velocidad transversal V = β . Hallar los parámetros de la
R
órbita en función de α y β . Aquí, R es el radio terrestre.

R
a=
2 −α2 − β 2
Solución:
4(2 − α 2 − β 2 )β 2
e = 1−
(2 − α )2 2

2.25 Una nave espacial de masa m llega con una velocidad V0 a las proximidades
de la Luna siguiendo una trayectoria hiperbólica cuya asíntota está a una distancia
b del centro de la Luna. Sea a la distancia de aproximación máxima de la nave al
10
centro de la Luna. Calcular la velocidad necesaria V0 para que b = R , a = 2R ,
3
siendo R el radio de la Luna, y la velocidad en el punto de aproximación máxima
en dicho caso. En el punto de máxima aproximación, la nave frena para describir
una órbita circular de observación de radio a. Calcular la energía perdida por la
nave.

3 GM
V0 =
4 R

5 GM
Solución: VP =
4 R

GMm b 2 + a2
∆E =
2a b 2 − a2
Tema 2. Sistemas conservativos
Cuarta parte: Movimiento planetario. Satélites

A) Ecuaciones del movimiento


• Suponemos que uno de los cuerpos, de masa M mucho mayor que m, se
encuentra en reposo en el origen de coordenadas O. El otro cuerpo, de masa m, se
mueve debido a la acción del campo gravitatorio creado por M. La ecuación del
movimiento para la masa m es
r
d 2r r r
m 2 = F (r )
dt
donde
r GMm r
F = − 2 ur
r r
siendo ur el vector unitario radial que sale de M.

• Siendo la fuerza gravitatoria una fuerza central, el movimiento de la masa m se


realiza en un plano perpendicular a la dirección del momento angular respecto a O,
vector que se conserva constante. Además se satisface la ley de las áreas, y se conserva
la energía total E de la masa m.

B) Órbitas planetarias: Descripción analítica


• Según la 2ª fórmula de Binet, la ecuación de la trayectoria, en coordenadas
polares (r, φ ) centradas en O, es
L2 1
r=
GMm 1 + e cosφ
2

Aquí, e es la excentricidad de la órbita, determinada por los dos parámetros


fundamentales del movimiento orbital, la energía total E y el módulo L del momento
angular. Para obtener su valor, evaluamos la energía total
1 2 L2 GMm
E = mr& + 2 −
2 2mr r
para la órbita anterior. Al ser la velocidad radial
GMm
r& = e sin φ
L
encontramos que
G 2 M 2 m3 2
E= (e − 1)
2 L2
por lo que la excentricidad de la órbita vale
2 L2 E
e = 1+ 2 2 3
G M m

• El tipo de trayectoria depende exclusivamente del valor de la energía total.


Cuando E < 0 , e < 1, la trayectoria es una elipse. La masa m se encuentra atrapada en
el campo gravitatorio de M. Un caso particular corresponde al movimiento circular con
excentricidad nula. Si E = 0 , e = 1 , tenemos una parábola. La masa m llega al infinito
con velocidad nula. Si E > 0 , e > 1, tenemos una hipérbola. La masa m llega al
infinito con velocidad distinta de cero.

C) Órbitas planetarias: Descripción gráfica


• Utilizamos el concepto de potencial efectivo. En este caso
L2 GMm
U ef = 2

2mr r
Según la ecuación de la trayectoria en coordenadas polares, r tiene las dimensiones del
L2
cociente . Es conveniente definir la variable adimensional x en la forma
GMm 2
L2
r= x
GMm2
con lo cual el potencial efectivo queda expresado como
G 2 M 2m3  1 1
U ef =  2− 
 2x x
2
L
La gráfica correspondiente
U ef G 2 M 2m3
2 L2 x 2

x =1
x


G 2M 2m 3 G 2M 2 m3
2L2 −
L2 x
muestra que para valores pequeños de x predomina el potencial centrífugo, que no
permite que la masa m se acerque al origen, donde se sitúa la masa M, mientras que
para valores grandes de x el potencial gravitatorio es más importante, dificultando que
la masa m se escape al infinito. El mínimo del potencial se produce en el punto x = 1 .
Por tanto, en la región x < 1 , el potencial efectivo decrece, y la fuerza resultante es
repulsiva, mientras que en la región x > 1 , el potencial efectivo crece, y la fuerza
resultante es atractiva.

• Pasamos ahora a determinar las trayectorias posibles dependiendo del valor de la


energía total. Para ello dibujamos de nuevo el potencial efectivo y una trayectoria de
energía definida E.
U ef

E4

x =1
E3
x
E2

G 2 M 2m3
− E1
2L2

Si la energía es menor que el mínimo del potencial, no existe movimiento posible.


Cuando la energía es igual a E1 , igual al mínimo del potencial, la única región donde
puede encontrarse la masa m es la circunferencia x = 1 . La trayectoria es una
L2 GMm
circunferencia de radio , que se recorre a velocidad constante . Si la
GMm 2 L
energía es igual a E 2 , mayor que el mínimo de potencial, pero menor que cero, existen
dos puntos de retroceso, y la trayectoria es una elipse, contenida entre las dos
circunferencias correspondientes a dichos puntos de retroceso. Si la energía es igual a
E3 = 0 , sólo existe un punto de retroceso, y la masa m puede llegar al infinito con
velocidad nula, describiendo una parábola. Si la energía es igual a E4 mayor que cero,
sólo existe un punto de retroceso y la masa m puede llegar al infinito con velocidad no
nula, describiendo una rama de hipérbola.

• Las trayectorias correspondientes a estos valores definidos de la energía se


dibujan en la siguiente gráfica
E4
E3

E2 E1
r
O φ

y se estudian individualmente.

a) Órbita elíptica

b
r
φ
a c = ae O

• A partir del conocimiento de L y E, obtenemos los parámetros que caracterizan


una elipse: la excentricidad e y el semieje mayor a. Los puntos apsidales son los puntos
de la trayectoria donde la velocidad radial se hace cero. Corresponden a las posiciones
de máximo y mínimo alejamiento del centro de fuerzas O. El perigeo o distancia de
mínimo alejamiento corresponde a la posición angular φ = 0 , y según la figura vale
rP = a − c = a − ae = a(1 − e )
El apogeo o distancia de máximo alejamiento corresponde a la posición angular φ = π ,
y según la figura vale
rA = a + c = a + ae = a(1 + e)
El semieje menor b está dado por
b = a 2 − c2 = a 1 − e2
El área de la elipse es
S = πab = πa 2 1 − e 2
• La ecuación de la trayectoria, en virtud de la definición de los puntos apsidales,
puede escribirse como
1 − e2
r=a
1 + e cos φ
donde, como en el caso general, la excentricidad vale
2L2 E
e = 1+
G 2 M 2 m3

• Queda por determinar el semieje mayor de la órbita a. Utilizando el hecho de


que en un punto apsidal la energía cinética radial es nula, y la energía total es igual al
potencial efectivo evaluado en dicho punto, junto con la igualdad
L2
a(1 − e ) =
2

GMm 2
obtenemos en el perigeo el valor de la energía total
GMm
E=−
2a
Es una de las propiedades fundamentales del potencial gravitatorio, la energía es
independiente del valor del momento angular.

• Por ultimo, la relación entre la velocidad y la coordenada radial sobre la


trayectoria puede obtenerse a partir de la conservación de la energía
GMm 1 GMm
− = mV 2 −
2a 2 r
GM  a 
V2 =  2 − 1
a  r 
Todas estas fórmulas son válidas en un movimiento circular, para el que la
excentricidad es nula.

b) Órbita parabólica

r
φ
O
• En este caso, la excentricidad es igual a 1. La ecuación de la trayectoria es
1
r= p
1 + cosφ
siendo
L2
p=
GMm 2
el llamado semilatus rectum. No existe distancia de máximo alejamiento, ya que
r → ∞ si φ = π
pero sí existe una distancia de mínimo acercamiento, o perigeo, cuyo valor es
p
rP =
2
• La energía total es cero, y la velocidad se relaciona con la coordenada radial
sobre la órbita según la fórmula
1 GMm
0 = mV 2 −
2 r
GM
V2 = 2
r
Se observa que la partícula llega al infinito con velocidad nula, ya que
V → 0 si r → ∞

c) Órbita hiperbólica

r
φ

• La ecuación de la trayectoria es
e2 −1
r=a
1 + e cos φ
con excentricidad e > 1 , siendo válida como en el caso general la fórmula
2 L2 E
e = 1+ 2 2 3
G M m
Para esta trayectoria la energía total es mayor que cero, en particular
GMm
E=
2a
De aquí, la relación entre la velocidad y la coordenada radial se expresa
GMm 1 GMm
= mV 2 −
2a 2 r
GM  a 
V2 =  2 + 1
a  r 
La masa m llega al infinito con velocidad no nula
GM
V= si r → ∞
a

• No existe distancia de máximo alejamiento, pero sí existe una distancia de


mínimo alejamiento, o perigeo, con el valor
rP = a(e − 1)

D) Leyes de Kepler
• La primera ley establece que los planetas se mueven en órbitas elípticas con el
Sol en uno de sus focos.

• La segunda ley es la ley de las áreas, ya estudiada.

• La tercera ley establece que los cuadrados de los períodos de revolución sobre las
órbitas son proporcionales a los cubos de los semiejes mayores. Demostración
Si T es el período orbital, y el área de la elipse de semiejes a y b, es S = πa 1 − e ,
2 2

por la ley de las áreas obtenemos la relación


L πa 2
= 1 − e2
2m T
Por otro lado, sabemos que en una órbita elíptica se satisface
L2
a(1 − e 2 ) =
GMm 2
De estas dos ecuaciones, eliminando L y e, obtenemos
a3 GM
=
T 2 4π 2
Tema 3. Dinámica del sólido rígido
Primera parte: Movimiento plano

1. Grados de libertad
• Para caracterizar el movimiento de un sólido rígido plano nos bastan tres
coordenadas o grados de libertad. Dos de ellas nos dan la posición del centro de masas.
La tercera, un ángulo, nos da la orientación del sólido respecto de su centro de masas.

( xcm , ycm )

2. Campo de velocidades
r
• Sean O y P dos puntos del sólido rígido. La relación entre sus velocidades VO y
r
VP es
r r r uuur
VP = VO + ω × OP
siendo
r dφ r
ω= uz
dt
el vector velocidad angular, que define la velocidad de giro respecto a un eje que pasa
por el centro de masa y es perpendicular al plano del sólido.

• Tomando el punto O como origen de un sistema de coordenadas móvil ligado al


sólido, y P como cualquier punto arbitrario del sólido, obtenemos la primera
interpretación del movimiento de un sólido plano:

r
'' El sólido gira con velocidad angular ω respecto al punto O, que a su vez se
desplaza con velocidad VO ''
3. Centro instantáneo de rotación
• En el movimiento de un sólido plano, siempre existe un punto CIR exterior o
interior al sólido que se encuentra, en el instante dado, en reposo. Su posición no está
fijada, sino que va cambiando con el tiempo. Es el centro instantáneo de rotación.
Respecto a él, un punto arbitrario P del sólido tiene una velocidad
r r r uuuuuuur r uuuuuuur
VP = VCIR + ω × CIR, P = ω × CIR , P
Así, tenemos la segunda interpretación del movimiento:

'' El sólido plano gira con velocidad angular ω respecto a su centro instantáneo de
rotación CIR ''

• En cada caso práctico, para determinar la posición del centro instantáneo de


rotación, basta considerar que según la fórmula anterior, la velocidad de cada punto del
sólido es perpendicular a su vector de posición respecto al CIR. Es decir, si dibujamos
las líneas perpendiculares a las velocidades conocidas de dos puntos del sólido, el CIR
se encuentra situado en su punto de corte.

4. Momento lineal
• Ya que el sólido es un conjunto de partículas individuales, el momento lineal
r
total es igual a
r
p = MVcm
r
siendo M la masa del sólido, y Vcm la velocidad de su centro de masa.

5. Momento angular y momento de inercia


• Determinamos el momento angular de giro del sólido respecto a su centro de
r
masa O, siendo el plano xy el plano del sólido, y el eje z la dirección del vector ω . Sea
σ la densidad superficial de masa. Entonces
r r r
LO = ∫ r × (σ dS ) V
donde la velocidad de cada punto del sólido se relaciona con la velocidad del centro de
r r
masa
r r
V = VO + ω × r

• Por definición del centro de masa, y ya que nuestro origen se sitúa en el propio
centro de masa, se satisface
r r
∫ r σ dS =MrO = 0
con lo cual, el momento angular de giro resulta ser
r r r r r r r r
LO = ∫ r × (ω × r )σ dS =∫  r 2ω − r ( ω ⋅ r ) σ dS
r r r r
• Por ser un sólido plano ω ⋅ r = 0 ya que ω es perpendicular a r y además
r 2 = x 2 + y 2 , con lo cual
r r r r
LO = ∫ r 2σ dS ω = ∫ ( x 2 + y 2 )σ dS ω = IO ω


siendo IO = ( x + y )σ dS el momento de inercia del sólido plano respecto al eje
2 2

que pasa por su centro de masa.

6. Teorema de Steiner
• Si calculamos el momento angular respecto al centro instantáneo de rotación
CIR, llegamos a la fórmula análoga
r r
LCIR = I CIR ω
ICIR = ∫ ( x′2 + y′2 )σ dS ′
siendo ( x′, y′ ) las nuevas coordenadas de cada punto del sólido respecto a un sistema
r
centrado en CIR. Si d es la distancia entre el centro de masa O y el centro instantáneo
de rotación CIR, ya que
r r r
r′ = r − d
r r
r ′2 = r 2 + d 2 − 2 r ⋅ d
r

y rσ dS =0 , se satisface
r r
ICIR = ∫ r′2σ dS ′ =∫ ( r 2 + d 2 − 2r ⋅ d )σ dS = ∫ r 2 σ dS +d 2 ∫ σ dS
relación que constituye el teorema de Steiner
ICIR = IO + Md 2
El momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro instantáneo de rotación es
igual al momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masa, más el
producto de la masa total por el cuadrado de la distancia entre el centro de masa y el
centro instantáneo de rotación.

7. Energía cinética
• Si tomamos como origen el centro de masa O,
1 2 1 r r r 1 1
T=
2 ∫ V σ dS =
2 ∫ (VO + ω × r )2 σ dS = MVO2 + IOω 2
2 2
suma de la energía cinética de traslación del centro de masa, y la energía cinética de
rotación respecto al centro de masa.

• Si tomamos como origen el centro instantáneo de rotación CIR,


1 2 1 r r 1
T=
2 ∫ V σ dS = ∫ (ω × r ′)2 σ dS = ICIRω 2
2 2
Toda la energía cinética proviene del movimiento de rotación respecto al CIR.

En cada caso debe decidirse que expresión es más adecuada, el valor de T es el mismo.

8. Ecuaciones del movimiento


• Tomando un sistema de coordenadas centrado en O, el movimiento de traslación
se rige por el sistema de ecuaciones
d 2 xcm
M = Fx
dt 2
d 2 ycm
M = Fy
dt 2
siendo ( xcm , ycm ) la posición del centro de masa me dida en unos ejes fijos en el
espacio, y el movimiento de rotación respecto al centro de masa por la ecuación
dLO dω
MO = = IO = IOα
dt dt
siendo M O el momento de las fuerzas aplicadas y α la aceleración angular producida.

• Para un sistema de coordenadas centrado en el CIR sólo necesitamos resolver la


ecuación ligada a la rotación del sólido
M CIR = I CIRα

9. Condición de deslizamiento
• Al estudiar el movimiento de sólidos planos en contacto con superficies estáticas
debemos suponer, para simplificar lo más posible el cálculo, que en cada instante sólo
existe un punto de contacto entre el sólido y la superficie. Dicho contacto produce
fricción y así, debemos incluir en nuestro modelo una fuerza de rozamiento que dé
cuenta de este hecho. Como hemos visto en un tema anterior, la magnitud de la fuerza
de rozamiento depende principalmente de la velocidad del punto del sólido que está en
contacto con la superficie. En general, podemos escribir la velocidad del punto de
contacto en la forma
VP = Vcm − ω R
siendo R su distancia al centro de masa. Analizamos dos tipos de comportamiento:

a) Rodamiento sin deslizamiento

En este caso, el sólido rueda sin deslizar cuando la velocidad del punto de contacto sea
nula. Al ser esta velocidad nula, la fuerza de rozamiento no tiene una magnitud
definida, sino que su valor será el suficiente como para mantener este régimen de
movimiento. El punto de contacto tiene la propiedad adicional de ser el centro
instantáneo de rotación del sólido. Podemos escribir entonces que un sólido rueda sin
deslizar cuando
Vcm = ω R
Fr = ?

b) Rodamiento con deslizamiento

En este caso, el punto de contacto tiene una velocidad no nula, lo que produce que el
sólido deslice sobre la superficie. Es decir, Vcm ≠ ω R . Al ser esta velocidad diferente
de cero, la fuerza de rozamiento tiene la magnitud definida Fr = −µ N , siendo N la
fuerza normal que ejerce la superficie sobre el sólido.

10. Colisión entre un sólido rígido y una masa puntual


• En general, la colisión se describe de la forma siguiente. Una masa puntual es
lanzada hacia un sólido rígido en reposo, impactando con él, de forma que se le
comunica al sólido tanto momento lineal como mo mento angular. El momento lineal
absorbido produce un movimiento de traslación del centro de masa, y el momento
angular absorbido produce un movimiento de rotación respecto del centro de masa. Así
pues, en el estudio de este tipo de colisiones, nuestro objetivo es doble: determinar la
velocidad de traslación (velocidad del centro de masa) y la velocidad de rotación
(velocidad angular). Para ello, debemos servirnos de las dos leyes de conservación
imperantes en toda colisión: la ley de conservación del momento lineal
r r
pi = MVcm
r
y la ley de conservación del momento angular
r
Li = I cmω
La dificultad añadida en este tipo de problemas es el cálculo de la posición del centro de
masa, y del momento de inercia respecto al centro de masa.
Problemas Resueltos
3.1 A un cilindro de radio R y masa M, se le aplica una fuerza horizontal F en
un punto situado a una distancia d de su centro de masa, de forma que rueda sin
deslizar. Calcular la aceleración del centro de masa y la fuerza de rozamiento
necesaria para que el cilindro efectivamente ruede sin deslizar.

F
φ
d
( xcm , R )

Fr
• Las ecuaciones del movimiento son
F − Fr = Macm
para el movimiento de traslación del centro de masa, y
Fd + Fr R = Icmα
para el movimiento de rotación respecto al centro de masa. De la condición de
rodamiento sin deslizamiento Vcm = ω R , obtenemos, derivando respecto al tiempo, la
relación entre la aceleración del centro de masa y la aceleración angular
acm = α R
Además, el momento de inercia del cilindro respecto de su eje tiene el valor
1
Icm = MR 2
2
• Resolviendo simultáneamente estas ecuaciones, obtenemos la aceleración del
centro de masa
2d+R F
acm =
3 R M
y la fuerza de rozamiento necesaria
R − 2d
Fr = F
3R

• Comprobamos que cuando 2d = R no se produce fuerza de rozamiento, y la


aceleración del centro de masa corresponde a un movimiento de traslación sin rotación,
bajo la acción únicamente de la fuerza aplicada F. Esta solución no es satisfactoria
puesto que dicho movimiento de traslación debería ser frenado por la fuerza de
rozamiento Fr = − µ N , que aquí no ha sido incluida.
3.2 Una bola de billar, de masa M y radio R, se encuentra en reposo sobre una
mesa horizontal, con la que presenta un coeficiente de rozamiento µ. Se le golpea
con un taco en dirección horizontal, a una altura R, comunicándole una velocidad
inicial V0 . Calcular la distancia recorrida por la bola en régimen de deslizamiento,
antes de empezar a rodar sin deslizar.

• En el instante inicial, el golpe producido por el taco de billar está dirigido hacia el
centro de la bola, por lo que sólo le comunica un movimiento de traslación, pero no de
rotación. Entonces, la velocidad del punto de contacto tiene el valor
VP = Vcm − ω R = V0 − 0 R = V0 ≠ 0
con lo que inicialmente la bola desliza sobre la mesa horizontal.

• La única fuerza que actúa sobre la bola de billar es la producida por el


rozamiento, y ya que el régimen es de deslizamiento, su valor es Fr = − µ N = − µ Mg .
Se genera así una deceleración constante del centro de masa
Fr
acm = = −µ g
M
Integrando en el tiempo, teniendo en cuenta su valor inicial, la velocidad del centro de
masa en el instante t es
Vcm = V0 − µ gt

y así queda resuelto totalmente el movimiento de traslación.

• En cuanto al movimiento de rotación, la fuerza de rozamiento genera un


momento de fuerzas positivo M = Fr R = µ MgR , que da lugar a un movimiento de
giro con la aceleración angular constante
M µ MgR 5 µ g
α= = =
I cm 2 MR 2 2 R
5
Integrando en el tiempo, teniendo en cuenta su valor inicial, obtenemos la velocidad
angular de giro en el instante t
5 µg
ω= t
2 R
• Vemos que, tras el golpe inicial, el movimiento de traslación se va frenando y el
movimiento de rotación se va acelerando. Todo ello debido a la presencia de una fuerza
de rozamiento constante. La bola de billar cambia de régimen, y comienza a rodar sin
deslizar en el instante en el que Vcm = ω R . A partir de entonces, la fuerza de
rozamiento tendrá el valor necesario para que se mantenga el rodamiento sin
deslizamiento. Calculamos el tiempo en el que se produce el cambio. Se debe satisfacer
5 µg
V0 − µ gt = Rt
2 R
con lo cual
2 V0
t=
7 µg
Calculamos ahora la distancia recorrida por la bola de billar en ese tiempo. Integrando
en el tiempo la velocidad del centro de masa obtenemos su posición
1
xcm = x0 +V0 t − µ gt 2
2
La distancia recorrida desde que se produce el golpe hasta que la bola cambia de
régimen es igual a
2 V0 2 V02 12 V02
d = xcm − x0 = V0 − =
7 µ g 49 µ g 49 µ g

3.3 A una bola de billar, de masa M y radio R, se le comunica una velocidad


angular inicial ω0 , sin velocidad lineal inicial. Calcular la distancia que recorre
hasta empezar a rodar sin deslizar.

• Inicialmente la bola de billar desliza sobre el suelo horizontal, ya que la


velocidad del punto de contacto es distinta de cero
VP = Vcm − ω R = 0 − ω 0 R = −ω 0 R ≠ 0
La única fuerza que actúa es la fuerza de rozamiento Fr = µ N = µ Mg , con sentido
positivo, de signo contrario a la velocidad negativa del punto de contacto. La
aceleración del centro de masa es positiva
Fr
acm = = µg
M
mientras que el momento de fuerzas generado por la fuerza de rozamiento
M = − Fr R = −µ MgR es negativo, y produce una desaceleración constante del
movimiento de rotación
M µ MgR 5 µg
α= =− =−
I cm 2 2 R
MR 2
5

• Integrando en el tiempo las aceleraciones correspondientes, teniendo en cuenta


sus valores iniciales, obtenemos la velocidad lineal y angular de la bola de billar en el
instante t
Vcm = µ gt
5 µg
ω = ω0 − t
2 R
El movimiento cambia de régimen cuando Vcm = ω R , en el instante dado por
5
µ gt = ω 0 R − µ gt
2
2 ω0 R
t=
7 µg

• La distancia total recorrida en ese tiempo es


1 2 ω 02 R 2
xcm − x0 = µ gt 2 =
2 49 µ g

3.4 Una escalera doble, formada por dos partes iguales de longitud L y masa M
cada una, se mantiene en reposo formado un ángulo φ = 30º con la vertical,
gracias a una cuerda EF situada entre sus puntos medios. Si en el instante inicial se
corta la cuerda, calcular la velocidad con que el extremo A llega al suelo. Resolver
el problema sin hacer uso del centro instantáneo de rotación, y haciendo uso de él.
A

φ
L
E F

B C
• En el momento que se corta la cuerda EF, el punto A se mueve verticalmente
hacia abajo, mientras que B y C lo hacen horizontalmente hacia afuera. El sistema
queda determinado por una sola coordenada φ. La velocidad del punto A viene dada por
VA = 2Lφ& cos(90 − φ ) = 2Lφ& sin φ
Para hallar su valor al llegar al suelo, donde φ = 90º , utilizamos la conservación de la
energía.

• Para el tramo AC de escalera, la velocidad del centro de masa es, en módulo,


L &
VAC = φ
2
Su momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masa es
1
Icm = ML2
12
La energía cinética de AC es suma de la energía cinética de traslación del centro de
masa y la energía cinética de rotación respecto al centro de masa. Con esto
+ I cmφ& 2 = ML2φ& 2 + ML2φ&2 = ML2φ& 2
1 1 1 1 1 1
( Ec ) AC = 2
MVAC
2 2 8 212 6
De manera análoga, dada la simetría de la escalera, la energía cinética del otro tramo de
escalera es

ML2φ&2
1
( Ec ) AB =
6

• Evaluando la energía potencial de cada tramo de escalera en los respectivos


centros de masa, vemos que

( E p ) AC = Mg ( ycm ) AC = Mg L2 cosφ
( E p ) AB = Mg ( ycm ) AB = Mg L2 cosφ
E p = MgL cos φ

• Con esto, la energía total de la escalera durante su movimiento de caída satisface

E = Ec + E p = ML2φ& 2 + MgL cos φ


1
3
Inicialmente cada tramo de la escalera parte del reposo formando un ángulo de 30º con
la vertical. Por tanto, el valor de la energía es
1 3 3
E = ML2 02 + MgL = MgL
3 2 2
En el instante final, al llegar al suelo φ = 90º , de la conservación de la energía
obtenemos el valor de la velocidad angular final
3 1 2 &2
MgL = ML φ + MgL cos90
2 3

φ& =
3 3g
2 L
y de aquí la velocidad del punto A al llegar al suelo
VA = 2 Lφ& sin90 = 6 3 gL

• Ahora referimos el movimiento al centro instantáneo de rotación. Para determinar


la posición del CIR de cada tramo de escalera, escogemos dos puntos del sólido cuya
dirección de velocidad sea conocida. En este caso es fácil ver que la velocidad del punto
A siempre está dirigida verticalmente hacia abajo, y la velocidad del punto C siempre
está dirigida horizontalmente hacia fuera. Dibujando dos líneas perpendiculares
encontramos el CIR en su confluencia.
A
CIR
φ d
VA
cm

B C VC
• La energía cinética es la energía cinética de rotación respecto al CIR

ICIRφ& 2
1
( Ec ) AC = ( Ec ) AB =
2
siendo
ICIR = Icm + Md 2
y d la distancia entre el centro instantáneo de rotación y el centro de masa, que, según la
figura, tiene el valor
L
d=
2
Con esto, calculamos el valor de la energía cinética total de la escalera en su caída
1 1 
Ec = 2  ML2 + ML2 φ&2 = ML2φ& 2
1 1
2  12 4  3
valor que coincide con la energía cinética total del movimiento referido al sistema del
centro de masa de cada tramo de escalera. A partir de aquí el cálculo es el mismo que
antes, con el mismo resultado final.

3.5 Una varilla homogénea de masa m y longitud L, cuelga horizontalmente


suspendida de dos hilos verticales sujetos a ambos lados del centro de la varilla y a
la distancia x de él. Cortamos uno de los hilos. Calcular, en función de x, la tensión
que soporta el otro hilo en el instante inmediato al corte.

T x
m
mg

• Como el punto de suspensión no coincide con el centro de masa, y queremos


calcular el valor de la tensión, fuerza que se aplica sobre el punto de suspensión, es
aconsejable estudiar el movimiento como la combinación del movimiento de traslación
del centro de masa, que satisface
mg − T = macm
y del movimiento de rotación respecto al centro de masa, que satisface
Tx = I cmα
Como el punto de suspensión se mantiene siempre en reposo, se satisface además la
condición de no deslizamiento
acm = α x
siendo, en este caso, x el radio de giro del centro de masa respecto del punto de
suspensión.

• Teniendo en cuenta que el momento de inercia de la barra de longitud respecto


de un eje que pasa por su centro de masa es
1
Icm = ML2
12
podemos despejar de estas ecuaciones el valor de la tensión del hilo justo después del
corte, obteniendo
mgI cm mgL2
T= =
mx 2 + I cm L2 + 12 x2
Cuando el hilo que no se ha roto está unido directamente al centro de masa, en cuyo
caso x = 0 , no existe rotación de la varilla, y se obtiene el valor conocido T = mg .

3.6 Las dos poleas de la figura son cilíndricas y tienen la misma masa m y radio
R. Cuando el sistema se abandona a sí mismo, calcular las aceleraciones angulares
de las poleas y la tensión de la cuerda.

m
T

T
m

• La polea superior mantiene un movimiento de rotación gobernado por la


ecuación del movimiento
1
TR = mR 2α1
2
de forma que le comunica a la cuerda que se desenrolla una aceleración lineal igual a
a1 = α1 R
(Se supone que la cuerda no desliza en ningún momento sobre la polea superior)
• La polea inferior tiene dos movimientos, uno de rotación por el efecto del
momento de fuerzas generado por la tensión de la cuerda
1
TR = mR 2α 2
2
y un movimiento de traslación en caída vertical por influencia del peso y la tensión de
la cuerda
mg − T = ma2

• Para poder resolver estas ecuaciones debemos imponer una condición adicional
de deslizamiento de la cuerda sobre la polea inferior. Suponiendo que tal deslizamiento
no se produce, el movimiento vertical de la cuerda debe coincidir con el movimiento de
traslación del punto de contacto con la polea inferior. Es decir,
a1 = a 2 − α 2 R
la aceleración lineal de la cuerda es igual a la aceleración lineal de la polea menos la
aceleración lineal producida por el giro sobre sí misma.

• Con las ecuaciones anteriores calculamos las aceleraciones angulares y la tensión


de la polea
2g
α1 = α2 =
5R
1
T = mg
5
3.7 Una masa puntual m se mueve con velocidad V0 , dirigida según el eje x, y
choca con un sistema de dos masas m, en reposo, y unidas por una barra rígida de
longitud, colocada en la dirección y. Después del choque, la masa incidente queda
unida a una de las masas del sistema. Calcular la velocidad y posición del centro de
masa y la velocidad angular del sistema alrededor del centro de masa después del
choque. Calcular la energía perdida en el choque.
V0
m m

d
y

x
• Se conserva el movimiento del centro de masa y el momento angular respecto al
centro de masa. La posición del centro de masa justo antes del choque viene dada por
2my = m(d − y )
1
y= d
3
Se encuentra a una distancia d/3 del extremo donde quedan adheridas las dos masas m.

• La velocidad del centro de masa después del choque se obtiene de la ecuación de


conservación del momento lineal
mV0 = 3mVcm
1
Vcm = V0
3
y está dirigida en la misma dirección que la velocidad V0 de la masa incidente.

• En el movimiento de rotación respecto al centro de masa, cuya posición hemos


calculado en el primer apartado, el momento angular respecto al centro de masa justo
antes del choque es
d
Li = mV0
3
Después del choque, el sistema de masas se comporta como un sólido rígido, con un
momento angular
L f = I cmω
siendo Icm el momento de inercia de las masas respecto a su centro de masa, y ω la
velocidad angular de rotación del sistema respecto a su centro de masa. De la
conservación del momento angular respecto al centro de masa, obtenemos la velocidad
angular de giro después del choque
mV0d
ω=
3I cm

• Conociendo las posiciones relativas de las masas, podemos deducir su momento


de inercia
2 2
d   2d  2
Icm = 2m   + m   = md
2

3  3  3
y de aquí, el valor de ω
1 V0
ω=
2d

• La energía cinética antes del choque es


1
Ec ,i = mV02
2
Después del choque, la energía cinética es suma de la energía cinética de traslación del
centro de masa con velocidad Vcm , y la energía cinética de rotación respecto al centro
de masa con velocidad angular ω , resultando
1 1 1 1 2 1 1
Ec , f = 3mVcm
2
+ I cmω 2 =  +  mV0 = mV0
2 2

2 2 6 2 3 4 4
La energía perdida en el choque es
1
Ec , i − Ec , f = mV02
4
equivale a la mitad de la energía inicial.

3.8 Un jugador de béisbol dispone de un bate, que es una barra homogénea de


masa M y longitud D. Golpea la pelota a una distancia x del extremo libre. En el
impacto ejerce una fuerza F durante un intervalo de tiempo δ t muy corto.
Calcular la velocidad angular del bate después del impacto, la velocidad lineal del
punto donde el jugador sujeta el bate, y el valor de x para que el jugador no sienta
en su mano el impacto de la pelota.

• Durante el impacto, la pelota comunica al bate un impulso de módulo


p = Fδ t
Por conservación del momento lineal, la velocidad del centro de masa del bate después
del impacto es
Fδ t
Vcm =
M
Además se conserva el momento angular respecto al centro de masa del bate.
Inicialmente su valor es
D  Fδ t ( D − 2 x )
Li = p  − x  =
2  2
y después del impacto, el bate gira como un sólido rígido con momento angular
1
L f = I cmω = MD2ω
12
Por tanto, de la conservación del momento angular, obtenemos el valor de la velocidad
angular de giro después del impacto
6F δ t ( 2D − x )
ω=
MD 2
• Una vez resuelto el problema de la dinámica del bate después del impacto,
calculamos la velocidad lineal del punto P de la empuñadura, en forma vectorial
r r r r
VP = Vcm + ω × rP
con módulo igual a
D Fδ t  6 x 
VP = Vcm − ω =  − 2
2 M D 
El jugador no siente el impacto si su mano no se mueve después del impacto, esto es, si
la velocidad del punto P es cero. Para ello x debe ser igual a
D
x=
3
Es decir, el jugador debe golpear la pelota a una distancia D/3 del extremo del bate.

Problemas Propuestos
3.9 Una bola de billar de masa M y radio R se golpea como indica la figura,
comunicándole un impulso p,

p
( xcm , R )

Fr
iniciando su movimiento sobre una mesa horizontal que presenta un coeficiente de
rozamiento µ. Calcular:
a) Velocidad del centro de masa y velocidad angular de giro en el instante inicial
b) la condición que debe verificar el ángulo de impacto φ para que la bola deslice.
c) distancia que recorre la bola antes de iniciar el movimiento de retroceso
d) la condición que se debe cumplir para que se produzca el movimiento de
retroceso
e) una vez iniciado el retroceso, distancia que recorre la bola antes de cambiar de
régimen y rodar sin deslizar
f) velocidad del centro de masa y velocidad angular de giro en ese instante

Solución:
p 5 p
a) Vcm = sin φ , ω = cos φ
M 2 MR
b) La bola desliza para cualquier ángulo de impacto
p2
c) xcm − x0 = sin 2 φ
2µ m g2

d) φ > 45º
25 p 2
2 (
′ − x0′ = cos φ − sinφ )
2
e) xcm
98 µ m g
5 p 5 p
f) Vcm′ = ( cos φ − sinφ ) , ω = ( cosφ − sin φ )
7M 7 MR

3.10 Una biela OS de longitud b está articulada con la manivela QS de longitud


a. El extremo O se mueve a lo largo del eje QR sin sufrir rozamiento, y el punto Q
está fijo.
S
b
a β
α
Q O R

Determínese:
a) la relación entre las velocidades angulares de OS y QS
b) ¿qué tipo de movimiento realiza el sistema respecto al punto O ?
c) el centro instantáneo de rotación
d) ¿en qué punto de la trayectoria conjunta el sistema realiza una traslación sin
rotación?

Solución:
cos β
β&
a
a) α& =
b b2 − a2 sin2 β
b) traslación de O más rotación alrededor de O
c) En el punto de corte de la recta radial dibujada desde Q y
la recta vertical dibujada desde O
d) β = 90º

3.11 Una pelota maciza de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado y
sube por el interior de un anillo de radio d. Calcular la altura inicial h desde la que
debe dejarse caer la pelota para que pueda describir el anillo.

27d − 17 R
Solución: h =
10
3.12 Dos proyectiles de masa M y velocidad V, se incrustan simultáneamente en
una barra de masa M y longitud D. Una de las masas golpea a la barra en uno de
sus extremos, y la otra golpea a la barra a una distancia D/4 del centro, incidiendo
sobre ella del lado opuesto a la primera masa. Antes del impacto, la barra
descansa en una mesa horizontal sin rozamiento. Calcular la velocidad angular de
la barra, y las velocidades de sus extremos después del impacto.

M D
V
4
M cm

D V

2 M

2V
ω=
9D
5
Solución: VA = V
54
2
VB = − V
27
Tema 3. Dinámica del sólido rígido
Segunda parte: Movimiento general
1. Grados de libertad
• Ahora tenemos seis grados de libertad, tres para la posición del centro de masa, y
tres para la rotación alrededor del centro de masa.

2. Eje instantáneo de rotación


• Consideramos sólo el caso de un sólido con un punto fijo E, cuya posición dentro
del sólido puede cambiar en el tiempo. En tal caso, la velocidad de un punto arbitrario P
del sólido es
r r uuur
VP = ω × EP
Se comprueba así que aquellos puntos P que se encuentran en la recta paralela al vector
r
velocidad angular ω que pasa por E están en reposo también en ese instante de tiempo.
Es decir, esa recta es el conjunto de puntos del sólido que se encuentran en reposo
simultáneamente en dicho instante. Esa recta forma el eje instantáneo de rotación,
efectuando el sólido un movimiento de rotación, sin traslación, en torno a ese eje.

• Cuando no existe tal punto E, el movimiento general del sólido es combinación de


un movimiento de traslación en dirección paralela a un determinado eje, y un
movimiento de rotación en torno a dicho eje.

3. Ángulos de Euler
• La posición del sólido con un punto fijo E queda determinada definiendo un
conjunto de tres ángulos de rotación independientes. El conjunto más utilizado lo
forman los llamados ángulos de Euler, que pasamos a definir. Sea OXYZ un sistema de
referencia fijo, y Oxyz un sistema de referencia ligado al sólido, que comparte el mismo
origen con el sistema anterior. Dicho origen se sitúa en el punto fijo E. Giramos un
ángulo φ en torno al eje OZ, y dibujamos la llamada línea de los nodos en el plano XY.
Los ángulos de Euler quedan definidos como sigue:

φ es el ángulo entre el eje OX y la línea de los nodos (arbitraria)


θ es el ángulo entre el eje fijo OZ y el eje móvil Oz
ψ es el ángulo entre la línea de los nodos y el eje Ox, en el plano xy
Z z

O
Y
φ y

X
ψ x
Línea de los nodos

• Los rangos de variación de los ángulos de Euler son


0 ≤ φ < 2π
0 ≤θ < π
0 ≤ ψ < 2π

4. Velocidad angular en función de los ángulos de Euler


• Las velocidades angulares asociadas a los ángulos de Euler reciben los nombres de
precesión ( φ& ), nutación (θ& ) y espín (ψ& ).
r
• Sea un el vector unitario en la dirección de la línea de los nodos. La velocidad
angular del sólido tiene la expresión directa
r r r r
ω = φ&uZ − θ&u n + ψ& u z
Es más útil escribir el vector velocidad angular tomando como referencia los ejes fijos
del sólido, que están definidos en virtud de su simetría espacial. Escribiendo los
vectores unitarios anteriores en función de los vectores unitarios según los ejes fijos en
el sólido,
r r r r
uZ = cosθ uz − sin θ sinψ u x − sinθ cos ψ u y
r r r
un = cosψ ux − sinψ u y
obtenemos las componentes del vector velocidad angular en la forma
ω x = −φ& sin θ sinψ − θ& cosψ
ω = −φ& sin θ cosψ + θ& sin ψ
y

ω z = φ& cos θ + ψ&


5. Matriz de inercia. Ejes principales. Momento angular
• Se define la matriz de inercia I como la matriz que tiene las componentes
Iij = ∫ ( r 2δ ij − xi x j ) ρ dV
donde ρ es la densidad de masa del sólido, r la distancia del elemento de masa
arbitrario del sólido dm = ρ dV al eje de giro,
r
{ xi } las coordenadas cartesianas del
vector r para ese elemento de masa, y
1 i = j 
δ ij =  
0 i ≠ j 
r
• El momento angular L de un sólido rígido arbitrario tiene las componentes
Li = ∑
j = x, y , z
I ijω j

A partir de ahora, será mas conveniente renombrar los ejes del sólido con los números
1,2,3 en lugar de las letras x,y,z. Así, las componentes del momento angular pueden
escribirse en la forma
L1 = I11ω1 + I12ω2 + I13ω 3
L2 = I 21ω1 + I22 ω2 + I23ω3
L3 = I 31ω1 + I32ω2 + I33ω3

• Una de las propiedades fundamentales que nos permite describir el movimiento de


cualquier sólido rígido de forma sencilla es consecuencia del carácter matricial del
momento de inercia. En virtud de su propiedad de simetría, Iij = I ji , siempre nos será
posible encontrar un sistema de ejes dentro del sólido, llamados ejes principales, tales
que la matriz del momento de inercia sea diagonal, en la forma Iij = diag ( I1 , I2 , I3 ) ,
siendo Ii los llamados momentos principales de inercia. Tomando como referencia
estos ejes destacados, el cálculo se simplifica puesto que las componentes del momento
angular sólo dependen de la componente en la misma dirección de la velocidad angular,
L1 = I1ω1
L2 = I 2ω 2
L3 = I3ω 3
En general, los ejes principales coinciden con los ejes de simetría del sólido, y se
identifican con los ejes xyz fijos al sólido, mencionados anteriormente, respecto a los
cuales deben definirse los ángulos de Euler.
6. Energía cinética
• Tomando como referencia los ejes principales centrados en el punto fijo del sólido,
la energía cinética tiene la expresión
1 1 1
Ec = I1ω12 + I2ω 22 + I 3ω32
2 2 2

7. Ecuaciones del movimiento


• Tomando como referencia unos ejes fijos en el espacio, la ecuación para el
movimiento de rotación del sólido rígido respecto a un eje que pasa por su punto fijo, es
r
r dL
M =
r dt r
siendo M el momento de las fuerzas exteriores, y L el momento angular de giro
medido en el sistema de ejes fijo en el espacio.

• Si nos referimos a los ejes principales del sólido la ecuación del movimiento es
r
r dL r r
M = +ω× L
dt r
que se denomina ecuación de Euler, siendo L el momento angular de giro medido en
r
el sistema de ejes fijo en el sólido
r r r
L = I1ω1 u1 + I2 ω2u2 + I 3 ω3u3
r
y ω el vector velocidad angular, medido en el sistema de ejes fijo en el sólido
r r r r
ω = ω1u1 + ω 2 u2 + ω 3u3

• Por tanto, por componentes, la ecuación de Euler se escribe


dω1
M 1 = I1 + ( I 3 − I2 )ω 2ω3
dt
d ω2
M 2 = I2 + ( I1 − I3 )ω3ω1
dt

M 3 = I3 3 + ( I 2 − I1 )ω1ω 2
dt
y su solución conjunta nos da la evolución temporal de las componentes de la velocidad
angular, respecto a los ejes principales del sólido.
8. Utilidad de la ecuación de Euler
a) Para el estudio de sistemas no equilibrados, sistemas que no se mantienen en
equilibrio al realizar un movimiento de rotación debido a que el vector velocidad
angular de giro no está dirigido según un eje principal. Por efecto de esta falta de
simetría, aparecen momentos de fuerza que tiendenr a desequilibrar el sistema, y por
tanto, será necesario aplicar un par de fuerzas M que elimine la descompensación del
sistema. En otros casos, se puede realizar una labor de equilibrado variando los
momentos de inercia del cuerpo en rotación hasta obtener el estado de equilibrio
deseado.
En general, el problema se simplifica considerando que la velocidad angular de rotación
es constante. Con ayuda de las ecuaciones rde Euler, calculamos partiendo del valor
r
conocido de la velocidad angular ω , el par M creado. Elegimos los ejes 123 como los
ejes principales del sistema.

r el estudio de sistemas giroscópicos. En este caso, se conoce de antemano el


b) Para
par M que se aplica al sólido, y se desea obtener las velocidades de rotación del
sistema en función de los ángulos de Euler, para casos especiales. Con esta
información, es posible describir de forma completa el movimiento del sistema
giroscópico. Para resolver el problema, debemos utilizar la relación entre las
componentes 1,2,3 de la velocidad angular y los ángulos de Euler.

Problemas Resueltos
3.13 Un árbol de longitud L está apoyado en dos cojinetes P y Q, y lleva
colocadas asimétricamente dos masas, iguales a m/2 a una distancia a del eje del
árbol, formando con él un ángulo φ . El conjunto gira con velocidad angular
r
constante ω . Calcular la fuerza necesaria que hay que aplicar sobre los cojinetes
para mantener el movimiento.
m/2
a
P D/2 D/2 Q
ω
φ
a
m/2
• Los ejes principales del sólido coinciden con sus ejes de simetría, que se definen
como se muestra en la figura.
3 2

P Q

El eje 1 es perpendicular al plano formado el brazo y el eje central del árbol.


Contenidos en ese mismo plano, el eje 3 es perpendicular al brazo donde se encuentran
las masas, y el eje 2 está dirigido a lo largo de los brazos del árbol.

• Los momentos principales de inercia corresponden a los momentos de inercia de


masas puntuales, y son
m 2
I1 = 2 a = ma 2
2
I2 = 0
I3 = I 1 = ma 2
y el vector velocidad angular viene dado, en el sistema de ejes principales, por
r r r r
ω = ω1u1 + ω 2 u2 + ω 3u3
ω1 = 0
ω 2 = −ω cosφ
ω3 = ω sin φ

• Las ecuaciones de Euler, suponiendo que la velocidad angular de giro del árbol es
constante, se escriben
M 1 = ( I3 − I 2 )ω 2ω 3
M 2 = ( I1 − I 3 )ω3ω1
M 3 = ( I 2 − I1 )ω1ω 2
En nuestro caso, con los datos anteriores, el momento de fuerzas que sufre el árbol
debido a su movimiento de rotación no equilibrado (ya que el vector velocidad angular
no está dirigido según un eje principal) tiene las componentes
M 1 = ( I 3 − I 2 )ω 2ω3 = − ma2ω 2 sin φ cos φ
M 2 = ( I1 − I3 )ω 3ω1 = 0
M 3 = ( I 2 − I1 )ω1ω 2 = 0
• Las fuerzas aplicadas F en los puntos P y Q deben generar un par de fuerzas que
anule este momento no nulo M 1 < 0 .
3 2
F

D/2
P Q
D/2
M1
F

1
Deben estar dirigidas en sentido contrario a las agujas del reloj y ser tales que
D
2F = M1
2
a2 2
F = m ω sin φ cosφ
D

3.14 Calcular la velocidad de precesión en torno al eje vertical de un trompo


pesado que gira sobre sí mismo con velocidad Ω , mucho mayor que φ& .
z
Z
φ&

θ a
mg
Y
O
X

• Ya que Ω ? φ& , el momento angular del sistema es prácticamente igual al momento


angular respecto al eje z de simetría, debido a la rotación del trompo sobre sí mismo.
Entonces,
r r
L = I 3Ω u z
r
Sin embargo, la variación temporal del vector L se debe, ya que Ω es constante, a la
precesión del eje z del cuerpo en torno al eje vertical Z con velocidad angular φ& . Se
debe cumplir
r
r dL r r r r r
M = = φ& u Z × L = φ&I 3Ω uZ × u z = φ&I3Ω sin θ u x
r dt
siendo M el momento de las fuerzas exteriores (el peso del trompo) respecto al punto
r r
fijo del trompo
r r r r
M = r × mg (−uZ ) = −mga uz × uZ = mga sinθ u x
siendo a la distancia medida sobre el eje del trompo desde el punto fijo hasta el centro
de masa.

• Igualando las dos ecuaciones, obtenemos la precesión del eje del trompo respecto a
la vertical

φ& =
mga
I 3Ω

3.15 Establecer las ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido simétrico con


respecto a un eje, tiene un punto fijo sobre ese eje. Discutir el movimiento
rotacional del cuerpo, suponiendo que no existen fuerzas externas.

• Escogemos el eje de simetría como eje principal. Las ecuaciones de Euler para un
cuerpo simétrico, tal que I1 = I 2 , en ausencia de fuerzas externas, son
dω1
I2 + ( I3 − I2 )ω 2ω 3 = 0
dt
dω 2
I2 + ( I 2 − I 3 )ω 3ω1 = 0
dt

I3 3 = 0
dt

• La tercera ecuación nos dice que ω3 es una constante del movimiento


ω3 = C
Introduciendo este resultado en las ecuaciones restantes, obtenemos

dω1
I2 + ( I 3 − I 2 ) ω2 C = 0
dt
dω 2
I2 + ( I 2 − I 3 )ω1C = 0
dt
• De aquí, podemos extraer las ecuaciones del movimiento para cada una de las
componentes de la velocidad angular en la forma
d 2ω1
+ ( I 3 − I 2 ) C 2ω1 = 0
2 2
I2 2
dt
d 2ω 2
( )
2
I 22 2
+ I 3 − I 2 C 2ω 2 = 0
dt
con la solución conjunta general
ω1 = A cos Ωt
ω 2 = A sin Ωt
siendo
I 3 − I2
Ω= C
I2
r
• Concluimos entonces que el vector de velocidad angular ω tiene una magnitud
constante
ω = ω12 + ω22 + ω32 = A2 + C 2
y que precesa en torno al eje 3 con una velocidad angular Ω. El ángulo α formado por
el vector de velocidad angular y el eje 3 el cuerpo satisface
ω C
cosα = 3 =
ω A2 + C 2

3.16 Calcular el momento de fuerza necesario para que el disco de radio a y


masa m, gire con velocidad angular constante ω , en una dirección que forma un
ángulo θ constante con el eje vertical. Calcular la precesión respecto al eje
vertical.
z r
ω

x
• Elegimos los ejes (xyz) como los ejes principales del disco, de forma que el vector
r
ω esté contenido siempre en el plano yz. La velocidad angular del sistema es,
incluyendo la precesión en torno al eje vertical,
r r r
(
ω = ω sinθ u2 + ω cosθ + φ& u3 )
• El momento de inercia del disco respecto del eje vertical es
1
I3 = ma 2
2
y utilizando el teorema de ejes perpendiculares para un cuerpo sólido plano
I3 = I 1 + I 2
obtenemos por simetría, los otros dos momentos de inercia
1 1
I1 = I 2 = I 3 = ma 2
2 4

• Con ayuda de las ecuaciones de Euler, obtenemos el momento de fuerza necesario


para mantener el movimiento del disco

(
M 1 = ( I 3 − I 2 )ω2ω3 = ma 2ω sinθ ω cosθ + φ&
1
4
)
M 2 = ( I1 − I3 )ω3ω1 = 0
M 3 = ( I 2 − I1 )ω1ω 2 = 0

• El momento angular del sistema viene dado por


L1 = 0
1
L2 = ma2ω sin θ
4

(
L3 = ma2 ω cosθ + φ&
1
2
)
y además es constante sobre los ejes móviles del disco (recordar que la velocidad
angular se encuentra siempre en el plano yz, pero dicho plano precesiona respecto a la
r
vertical con velocidad angular φ& ) . La variación temporal de L se debe, pues, a la
r entonces
precesión respecto al eje vertical. Se cumple r r
M = φ& u3 × L
ecuación referida a los ejes móviles. La única componente no nula del momento de
fuerzas M 1 = −φ& L2 nos da la condición que debe satisfacer la precesión
1
4
( 1
4
)
ma 2ω sin θ ω cosθ + φ& = − ma 2ω sinθφ&
con la solución

φ& = − ω cosθ
1
2
y de aquí, el momento de fuerzas necesario para mantener el movimiento se reduce a
1
4
( 1
8
)
M 1 = ma 2ω sin θ ω cosθ + φ& = ma 2ω 2 sin θ cosθ
Problemas Propuestos
3.17 Un cilindro homogéneo de masa m, radio R y altura H gira en torno a un
eje que forma un ángulo de 30º con el eje del cilindro y que pasa por su centro de
masa. Calcular el momento de fuerzas que se debe aplicar en el soporte del
cilindro para mantener el movimiento.
z
r
ω
30º

mω 2 (3 R 2 − H 2 ) , M 2 = 0, M 3 = 0
3
Solución: M 1 =
48

3.18 Una barra de longitud L y masa despreciable, se une a un disco de masa m y


radio a. El conjunto gira respecto al punto fijo de contacto E. El disco gira
respecto a sí mismo con velocidad angular Ω . Calcular la precesión φ& del sistema
respecto al eje vertical, suponiendo que no hay nutación (θ permanece constante),
que Ω ? φ& y que L ? a .

φ&
mg

θ L

Solución: φ& = −
g
LΩ
Tema 4. Relatividad especial
Primera parte: Relatividad de Galileo
1. Principio de relatividad
• Las leyes de la mecánica son las mismas en dos sistemas de referencia, si se mueven
de modo que su velocidad relativa sea constante.+

• Se define un sistema inercial como el sistema de referencia en el que una partícula,


en ausencia de fuerzas, se mueve con velocidad constante.

2. Transformación de Galileo
r
• Consideramos dos sistemas inerciales S y S’, cuya velocidad relativa V está
dirigida según el eje Ox. Se supone que el plano yz es paralelo al plano y'z', y los ejes
x, x' son coincidentes. Las ecuaciones que relacionan las coordenadas de los dos
sistemas
x = x′ + Vt
y = y′
z = z′
reciben el nombre de transformación de Galileo para S y S’. Por tanto, por el
principio de relatividad, las leyes de la mecánica son las mismas si realizamos sobre el
sistema una transformación de Galileo.

• La ley de transformación para la velocidad y la aceleración es


r r r
v = v′ + V
r r
a = a′
Vemos así que la aceleración no depende del sistema de referencia elegido.

3. Efecto Doppler no relativista. Corrimiento de λ


• Este efecto relaciona la frecuencia medida de una onda con las velocidades relativas
del transmisor T, el medio y el receptor R. Suponiendo que el transmisor emite ondas
cada Te segundos, queremos determinar el período de la onda observado por el
receptor. La onda viaja en el medio con una velocidad V. El transmisor se mueve con
velocidad VT hacia el receptor, y el receptor se mueve con velocidad V R hacia el
transmisor.
• Por tanto, en virtud de la adición no relativista de velocidades, la distancia entre
transmisor y receptor disminuye VT + VR metros en cada segundo, y la onda llega al
receptor con la velocidad relativa V + VR . El transmisor emite una onda de período Te ,
siendo t = 0 el instante en el que emite el primer frente de onda y t = Te el instante en
el que emite el último frente de onda, y finaliza la emisión. Si ambos observadores, el
transmisor y el receptor, estuvieran en reposo relativo VR = VT = 0 , el intervalo de
tiempo transcurrido entre la recepción del primer frente de onda y la recepción del
último frente de onda sería Te .

• Durante dicho intervalo de tiempo, la distancia entre el transmisor y el receptor


disminuye, con lo cual el último frente de onda debe recorrer una distancia menor para
llegar al receptor, que la distancia que debe recorrer el primer frente de onda. Las
distancias recorridas por el primer y último frente de onda difieren en la cantidad
∆d = (VR + VT ) Te
Ya que la velocidad con que se acerca la onda al receptor es V + VR , la diferencia entre
el tiempo de vuelo del primer frente de onda y el tiempo de vuelo del último frente de
onda es
d V +V
∆t = = R T Te
V + VR V + VR
Por tanto, el período de la onda observado por el receptor será igual al período emitido
menos la diferencia de tiempo ganada debida al movimiento de acercamiento del
transmisor y receptor. Es decir,
 V +V  V − VT
TR = Te − ∆ t = 1 − R T  Te = Te
 V + VR  V + VR
Introduciendo la frecuencia ν de la señal
1
T=
ν
obtenemos la relación buscada
V + VR
νR = νe
V − VT
Es el efecto Doppler no relativista. La frecuencia medida de una onda depende de la
velocidad relativa del receptor y transmisor respecto a la velocidad de las ondas en el
medio.

• El caso que más no interesa se refiere a un receptor en reposo (radar en la superficie


terrestre), y un transmisor (galaxia en emisión espectral) moviéndose con una velocidad
pequeña frente a la velocidad de las ondas en el medio estelar. Con esto, el cambio de
frecuencia por efecto Doppler puede aproximarse al valor
V  V 
νR = ν e ; 1 + T ν e
V − VT  V 
De aquí, podemos calcular la variación relativa en la frecuencia medida por el
observatorio terrestre
ν − ν e VT
∆ν R = R =
νe V

• En el caso más general, las ondas luminosas que llegan a la Tierra procedentes de
galaxias lejanas se estudian a través de su espectro de longitudes de onda. La longitud
de onda se define en la forma
V
λ = = VT
ν
La variación de la longitud de onda debido al efecto Doppler, en esta aproximación, es
λ − λe V
∆λ R = R =− T
λe V
Cuando una galaxia se aleja de la Tierra, VT < 0 , obtenemos λR > λe . La luz que
recibimos procedente de esa galaxia sufre un corrimiento hacia longitudes de onda
mayores, es el llamado corrimiento al rojo. Si la galaxia se acerca a la Tierra, VT > 0 ,
obtenemos λR < λe , y se produce un corrimiento hacia longitudes de onda menores. Es
el llamado corrimiento al azul.

4. Velocidad relativa de las galaxias. Edad del Universo


• Según hemos visto en el punto anterior, midiendo el desplazamiento en longitud de
onda del espectro que llega a la superficie terrestre emitido por cualquier galaxia,
podemos estimar cuál es la velocidad relativa de esa galaxia respecto a la Tierra. Para
estimar la distancia que nos separa de ella nos basamos en el modelo cosmológico más
aceptado actualmente.

• Dicho modelo acepta que el universo se encuentra en continua expansión, y que


dicha expansión es uniforme en cualquier dirección y respecto a cualquier punto del
universo. Por tanto, respecto a la Tierra, todas las galaxias se alejan de forma uniforme,
por lo que una galaxia situada a una distancia r de la Tierra, se debe alejar de nosotros a
una velocidad
Vg = α r
siendo α un valor de referencia que vale aproximadamente
α = 10−18 seg -1

• Podemos estimar además con este modelo cosmológico la edad τ del Universo, y su
tamaño, caracterizado por un cierto radio R. La frontera del Universo está formada por
los rayos de luz que se emitieron en su nacimiento, y se alejan de cualquier punto con
una velocidad igual a la velocidad de la luz. La distancia que han recorrido es igual al
radio del universo, que satisface
c
R= = 1018 seg-luz = 3 × 1010 años-luz
α
y la edad del universo será igual al tiempo necesario para que los rayos de luz recorran
esta distancia
1
τ = cR = = 1018 seg = 3 × 1010 años
α

4.1 La velocidad de la corriente de un río es Va , y el río tiene anchura L. Una


lancha se desplaza con velocidad Vr respecto al agua en reposo. ¿Qué dirección
debe tomar la lancha para llegar a la otra orilla en el menor tiempo posible?
Calcular el punto de atraque.

• Escogemos el eje x en la dirección de la corriente del río, paralela a la orilla, y el eje


perpendicular y a la orilla del río. Por la ley de composición de velocidades, la
velocidad de la lancha respecto a la orilla es igual a
r r r
V = Va + Vr
ó
Vx = Va + Vr sen φ
V y = Vr cos φ
siendo φ el ángulo que forma la trayectoria de la lancha con la perpendicular a la orilla
del río. Si las velocidades son constantes, la integral de la ley del movimiento de la
lancha es
x = (Va + Vr sen φ ) t
y = Vr cos φ t

• Cuando y = L la lancha se encontrará en la otra orilla del río. El tiempo que tarda
en cruzar el río viene dado por
L
t=
Vr cos φ
y la posición en la que llega en la otra orilla está dada por
V + Vr sen φ
x= a L
Vr cos φ

El tiempo de cruce es mínimo cuando la trayectoria sigue la línea recta definida por el
V
valor φ = 0 . En este caso, la posición del punto de llegada es x = a L , y = L .
Vr
4.2 Un nadador que parte de A, se desplaza con velocidad constante Vn respecto
al agua sobre un río de anchura d cuyas aguas están animadas de una corriente de
velocidad constante Vr .
a) El nadador efectúa trayectos, de longitud d, de ida y vuelta: cruzando la orilla,
AA1 A , en un tiempo t1 y de forma paralela a la orilla, AA2 A , en un tiempo t2 .
Calcular el valor del cociente t1 / t2
b) El nadador deja el borde A, cuando se encuentra a una distancia d de la proa
de una motora, de anchura L, que se desplaza de forma paralela a la orilla con
una velocidad constante u respecto del agua. Determinar la dirección y
magnitud de la velocidad absoluta mínima del nadador para que no choque con
la embarcación.
A1
a) b) r
Vr
r r
d Vn Vr
α r B
u α
L

A d A2 A
d
• La ley de composición de velocidades es
r r r
V = Vn + Vr
r
siendo V la velocidad absoluta del nadador respecto a la orilla. Para ir de A a A1 el
r
nadador debe formar un ángulo α con la normal a la orilla, de forma que V sea
perpendicular a la orilla, perpendicular entonces a la velocidad del río. Así, se debe
satisfacer
Vn2 = V 2 + Vr2
con lo cual la velocidad absoluta del nadador es
V = Vn2 − Vr2
El tiempo t1 que tarda en cruzar el río de anchura d y volver está dado por
d d d
t1 = 2 =2 =2
Vn cos α V V 2 −V 2
n r

• En el viaje AA2 , de longitud d, la velocidad del nadador respecto a la orilla es


Vn − Vr , y en el viaje de vuelta, A2 A , de longitud d, la velocidad es Vn + Vr . El tiempo
que tarda en recorrer la distancia AA2 A es
d d 2dV
t2 = + = 2 n2
Vn − Vr Vn + Vr Vn − Vr

• El cociente de tiempos nos queda


t1 V2
= 1 − r2
t2 Vn

• Tomamos el instante inicial t = 0 cuando el nadador sale de A. En ese instante, la


motora se encuentra en x = − d y viaja con velocidad u respecto del agua. El nadador
evita la embarcación si llega al punto B, a una distancia L perpendicular a la orilla, en
primer lugar.

• El tiempo que tarda el nadador en llegar a B es


L
tn =
Vn cos α
siendo α el ángulo que forma el nadador con la normal a la orilla. El tiempo que tarda la
motora en llegar al mismo punto es
d + L tan α
tm =
u − Vr
siendo u − Vr la velocidad absoluta de la motora respecto de la orilla. El nadador evita
la colisión con la motora, si tn < tm . La velocidad del nadador para conseguir esto
satisface, por tanto
L ( u − Vr ) L ( u − Vr )
Vn > =
( d + L tan α ) cos α d cosα + L senα
• El mínimo de esta velocidad se alcanza cuando
dVn
=0

ó
d sen α − L cosα = 0
L
tan α =
d
Esto es, cuando el nadador se dirige en línea recta hacia B. La velocidad mínima es,
entonces,
L (u − Vr )
Vn =
d 2 + L2
4.3 Una línea espectral que aparece con una longitud de onda de 5000 Å en el
laboratorio se observa con 5000.2 Å en el espectro de la luz emitida por una
galaxia lejana. Calcular su velocidad y posición desde la Tierra.

• Si λe es la longitud de onda emitida por la galaxia y λR , la longitud de onda


recibida en la Tierra, el corrimiento por efecto Doppler viene dado por
∆λ λR − λe Vg
= =−
λ λe c
Introduciendo los datos, obtenemos
λ − λR 5000.2 − 5000
Vg = c e =c = −4 × 10 −5 c
λe 5000.2
La galaxia se aleja de la Tierra.

• La distancia r desde la Tierra satisface


Vg = α r
siendo α un valor de referencia que vale aproximadamente
α = 10 −18 seg -1 = 3 × 10− 10 años −1
Obtenemos
r : 105 años-luz

4.4 Las velocidades de las galaxias relativas a la Tierra no son isótropas en el


firmamento, ya que dependen de la dirección de observación. La anisotropía es
consecuencia del movimiento del Sol respecto al centro de nuestra galaxia, con una
velocidad de 300 km/s. Examinamos todas las galaxias situadas a una distancia de
3.26 x 107 años-luz. En el laboratorio la línea α de emisión del hidrógeno tiene una
longitud de onda de 6563 Å. Calcular los valores máximo y mínimo de la longitud
de onda recibida en la Tierra, y la dirección de observación en que se producen.

• En este problema debemos suponer que la Tierra no está en reposo, sino que se
mueve con una velocidad de arrastre V R , debido al movimiento del Sol, que vale 300
km/s=10-3 c, y está dirigida según una cierta dirección que elegimos como el eje z. En
este caso el desplazamiento Doppler viene dado por
1 1 c + VR
=
λ R λe c − Vg
siendo V g la velocidad de alejamiento de las galaxias
Vg = −α r
Con esto,
c +αr
λR = λe
c + VR
Con los datos del problema,
Vg : −10 −10 × 3,26 × 107 c = −0,00326c

• La velocidad de la Tierra es de 300 Km/s si la dirección de observación coincide


con la dirección de su movimiento (eje z), y es de -300 km/s si la dirección de
observación es opuesta a la dirección de su movimiento. Cuando la dirección de
observación forma un ángulo β con la dirección del movimiento de la Tierra, la
velocidad de traslación de la Tierra vale
VR = 300cos β km/s

• Por tanto, el máximo en la longitud de onda recibida se produce cuando VR es


mínima, es decir, en la dirección -z, y el mínimo en la longitud de onda se produce
cuando VR es máxima, es decir, en la dirección +z. Con los datos del problema,
c + 0,00326c
λmax = λe : 6591,0 A
c − 0,001c
y
c + 0,00326c
λmin = λe : 6577,8 A
c + 0,001c

4.5 Un astronauta desea conocer su velocidad de aproximación a la Luna. Para


ello envía una señal de frecuencia 5000 MHz y compara esta frecuencia con su eco,
observando una diferencia de 86 Hz. Calcular la velocidad del astronauta respecto
a la Luna.

• Suponemos un receptor en reposo (la Luna), y el transmisor aproximándose con una


velocidad VT (el astronauta). La frecuencia recibida por la Luna sufre un
desplazamiento por efecto Doppler en la forma
1  V 
ν R = νe : νe 1 + T 
1− T
V  c 
c
expresión válida si VT = c , siendo c la velocidad de la luz, velocidad a la que se
propaga la señal enviada por el astronauta.

• La frecuencia reflejada por la Luna es


ν R = ν R′

• Esta señal llega de nuevo al astronauta con una frecuencia


1  V 
ν ′e = ν ′R : ν ′R  1 + T 
V
1− T  c 
c
En esta recepción, el astronauta está en reposo y la Luna se acerca a él con velocidad
VT .

• La relación entre las frecuencias de la señal emitida y del eco recibido es, entonces
2
 V 
ν e′ = ν e  1 + T 
 c 
Vemos que la frecuencia del eco siempre será mayor que la frecuencia emitida, ya que
el astronauta se acerca a la Luna. Con los datos del problema, encontramos la velocidad
de aproximación del astronauta a la Luna
 ν′   5000,086 
VT = c  e − 1 = c  − 1  : 2,58km/s
 νe   5000 
Tema 4. Relatividad especial
Segunda parte: Cinemática relativista
1. Principio de relatividad especial
• Como nos demuestra nuestra experiencia física, todos los observadores inerciales
deben ser equivalentes, no sólo respecto a la dinámica, como ya descubrió Newton, sino
también respecto a la propagación de la luz. Esto implica que la velocidad de la luz
debe ser la misma en todas direcciones, independientemente del estado de movimiento
del observador, probado que sea un observador inercial. Y esto nos lleva
ineludiblemente al principio de relatividad de Einstein: todos los observadores
inerciales son físicamente equivalentes, así que no puede realizarse ningún experimento
físico que discrimine de alguna forma los observadores inerciales entre sí.

• Una de las consecuencias del principio de relatividad es que el tiempo deja de ser un
concepto absoluto, ya que cada observador mide su tiempo propio. La experiencia
diaria nos muestra que dos relojes sincronizados siempre marcarán el mismo tiempo,
sea cual sea su movimiento relativo. Pero esta experiencia está adquirida en un contexto
muy reducido, cuando la velocidad relativa es pequeña frente a la velocidad de la luz.
Mantener que esta sincronización se produce incluso a velocidades relativas cercanas a
la velocidad de la luz va en contra del principio de la constancia de la velocidad de la
luz. Por tanto, el tiempo es una cantidad relativa, que depende del camino recorrido por
el observador.

2. Proporcionalidad entre intervalos de tiempo


• Consideramos los dos observadores inerciales mostrados en la figura. Uno de ellos,
O, se encuentra en reposo en la posición x = 0 en todo instante de tiempo. El otro, O’,
se mueve con velocidad constante V a lo largo del eje x, y su posición medida por el
observador O es x = x0 + Vt .
tiempo
O’

nosa
al lumi
Señ
τ

O x0 x
• Debido a la uniformidad del movimiento entre los dos observadores inerciales y de
la constancia de la velocidad de la luz, si uno de ellos emite señales luminosas a
intervalos de tiempo t, el otro observador recibirá las señales a intervalos de tiempo τ
medidos en su propio sistema de referencia, como muestra la figura. De esta manera se
cumple la llamada proporcionalidad entre intervalos
τ = Kt
donde K es una constante que depende sólo de la velocidad relativa entre los dos
observadores, y no de su posición relativa. Si la proporción es igual a la unidad, ambos
observadores están en reposo relativo. Si es mayor que la unidad, los observadores se
alejan entre sí, y si es menor que la unidad, los observadores se acercan entre sí.
Además, si el observador en movimiento cambia el sentido de su movimiento, la nueva
constante de proporcionalidad será
1
K′ =
K
Así, se comprueba que la propagación de la luz es muy diferente de la propagación del
sonido, que tenía en cuenta la velocidad del transmisor y del receptor (efecto Doppler
no relativista). En este tema, la teoría de la relatividad se va a desarrollar partiendo del
principio de relatividad y de la proporcionalidad de intervalos temporales, ya que nos
aporta una visión más física que el desarrollo formal de la relatividad especial a partir
de las fórmulas de transformación de Lorentz.

• La utilidad de la proporcionalidad de intervalos radica en lo siguiente. En los


ejemplos prácticos tratados en relatividad, sólo es posible sincronizar los relojes de dos
observadores en movimiento relativo en el instante que ambos observadores se
encuentren en el mismo punto del espacio, que tomaremos como origen de
coordenadas. Así, según muestra la figura, la proporcionalidad de los intervalos de
tiempo t y τ
tiempo

O’

a
inos
ñal lum
Se

τ
t

O x
es equivalente a la proporcionalidad entre el instante de emisión t de una señal medido
por un observador inercial O, y el instante de recepción τ de esa señal por otro
observador inercial O’, medido por ese observador O’. A partir de aquí, utilizamos el
concepto de la proporcionalidad de intervalos en este sentido.
3. Transformación de Lorentz
• Un suceso relativista se define como un acontecimiento que en el espacio-tiempo
tiene una coordenada espacial y una coordenada temporal (se supone que el movimiento
se restringe a una dimensión).

• La transformación de Lorentz es el conjunto de fórmulas que define la relación


entre las coordenadas ( x, t ) de un suceso relativista medidas por un observador O en
reposo, y las coordenadas ( x′, t ′ ) medidas por un observador O’ en movimiento
uniforme con velocidad V . Se escriben en la forma
x′ = γ ( x − Vt )
 Vx 
t′ = γ  t − 2 
 c 
donde hemos introducido el factor γ definido por
1
γ= >1
V2
1− 2
c

• Para obtener la relación inversa basta sustituir las coordenadas primadas por las
coordenadas sin prima y cambiar de signo a la velocidad relativa, ya que el observador
en reposo se mueve con velocidad −V respecto al observador en movimiento.

4. Contracción de la longitud
• Una de las consecuencias del carácter relativo del tiempo es la contracción de la
longitud. La distancia medida por un observador en reposo depende del estado de
movimiento del objeto medido. En particular, la distancia medida decrece al aumentar
la velocidad del objeto. Este fenómeno puede estudiarse directamente a partir de la
transformación de Lorentz.

• Imaginemos el movimiento uniforme con velocidad V de una barra homogénea.


Cualquier observador unido a la barra mide una longitud propia L0 . Calculamos la
longitud L de la barra medida por el observador O en reposo. Tomando incrementos en
la transformación de Lorentz, obtenemos
∆x′ = γ ( ∆x −V ∆t )
Ahora tenemos que identificar el significado de ∆x′,∆x , ∆t recordando la noción de
suceso relativista. Así, ∆x′ será la separación espacial de dos sucesos relativistas
cualesquiera que sirvan para medir la longitud de la barra desde el punto de vista del
observador ligado a la barra. Por ejemplo, se pueden enviar sendas señales a los
extremos de la barra, y medir el tiempo de retorno. Obviamente, ∆x′ = L0 . De forma
análoga, ∆ x = L .

• Además ∆t será la diferencia de tiempo entre los sucesos relativistas anteriores


desde el punto de vista del observador en reposo. Es fácil ver que ∆t = 0 puesto que el
observador en reposo conoce exactamente la longitud de la barra cuando recibe
simultáneamente las señales desde sus puntos extremos. Por tanto, hemos establecido
que la longitud vista por el observador en reposo satisface
L0 = γ L
En general, se establece este fenómeno en su significado inverso
1
L = L0 < L0
γ
Es decir, un observador en reposo siempre mide una longitud menor que la longitud
medida por el observador en movimiento (ligado a la barra).

5. Dilatación del tiempo


• De forma análoga, el movimiento del observador produce una variación en el
tiempo medido. De nuevo, este fenómeno puede explicarse partiendo de la
transformación de Lorentz
 Vx 
t′ = γ  t − 2 
 c 
Para ello, necesitamos precisar un poco más la noción de tiempo, subrayando el carácter
intrínseco que tiene para cada observador individual. Hablamos de tiempo propio de
un observador como el tiempo medido para sucesos que ocurren en su sistema de
referencia, respecto a los cuales el observador está en reposo. Relacionamos así el
tiempo propio τ medido por el observador en movimiento con el tiempo propio t
medido por el observador en reposo.

• En la fórmula anterior, t ′ corresponde al tiempo propio τ del observador en


movimiento si los sucesos ocurren en su sistema de referencia. Respecto al observador
en reposo, la posición de ese sistema de referencia del observador en movimiento
satisface x = Vt . Por tanto, t ′ = τ si x = Vt . Entonces, la relación entre los tiempos
propios queda establecida en la forma
 V2   V2 
τ = γ  t − 2 t  = γ 1 − 2  t
 c   c 
Introduciendo el valor del factor γ, obtenemos
1
τ = t <t
γ
Es la dilatación del tiempo: para un observador en movimiento, el tiempo transcurre
más lentamente que para un observador en reposo.
6. Adición relativista de velocidades
• Este resultado es el análogo relativista al teorema de Galileo de adición de
r r r
velocidades, en la forma v = v′ + V . Para ello, imaginamos el movimiento uniforme de
un móvil cuyas coordenadas espacio-temporales sean ( x, t ) medidas por un observador
O en reposo, y ( x′, t ′ ) medidas por un observador O’ en movimiento uniforme con
velocidad V. Por tanto, la velocidad (uniforme) del móvil respecto a ambos
observadores será
x′
v′ =
t′
x
v=
t

• Ya que ambos observadores tienen un movimiento relativo uniforme, las


coordenadas espacio-temporales medidas respecto a ellos están relacionadas por la
transformación de Lorentz. Haciendo uso de ella, podemos obtener el resultado
x′ γ ( x − Vt ) x − Vt
v′ = = =
t′  Vx  t − Vx
γ t − 2 
 c  c2
Dividendo numerador y denominador por t, e introduciendo la velocidad del móvil
respecto al observador en reposo, obtenemos el teorema de adición relativista de
velocidades
v −V
v′ =
Vv
1− 2
c
que coincide con el resultado no relativista si las velocidades son mucho menores que la
velocidad de la luz.

7. Sucesos propios e impropios


• Un suceso propio es el suceso relativista cuyas coordenadas espacio-temporales
para dos observadores en movimiento relativo uniforme están relacionadas mediante la
transformación de Lorentz. Son los sucesos para los cuales no han variado las
condiciones externas desde su comienzo hasta su finalización. En particular, son
sucesos propios todos los sucesos instantáneos, que duran un solo instante de tiempo
(salida de una nave, emisión de una señal).

• Un suceso impropio es el suceso relativista para el cual han variado las


condiciones externas desde su comienzo hasta su finalización. Por ejemplo, la emisión
desde la Tierra de una señal a una nave en movimiento y su recepción por la nave. La
nave no se encuentra en la misma posición en el instante de emisión que en el instante
de recepción. Esto implica que las condiciones externas han cambiado para la señal,
desde su envío hasta su recepción. Para relacionar las coordenadas espacio-temporales
respecto a observadores en movimiento relativo de un suceso impropio no podemos
hacer uso de la transformación de Lorentz. Se debe resolver el problema aplicando la
proporcionalidad de intervalos de tiempo y la constancia de la velocidad de la luz.

Problemas resueltos
4.11 Una antena emite ondas de radio con intervalos de tiempo T1 . Los impulsos
son reflejados por un automóvil, y regresan a la antena con intervalos de tiempo
T2 . Calcular la velocidad del automóvil, suponiendo que es constante.

• Nos fijamos en un determinada onda de radio que se emite entre los instantes t = 0
y t = T1 . Si el primer frente de onda se refleja en el automóvil en el instante t cuando
éste se encuentra a una distancia x de la antena, y el último frente de onda se refleja en
el instante t’ cuando el automóvil se encuentra a una distancia x’ de la antena, entonces
la velocidad del automóvil, supuesta constante, debe ser igual a la distancia recorrida
entre las dos reflexiones, dividida por el tiempo transcurrido entre las dos reflexiones
x′ − x
V=
t′ − t

• Según el principio de constancia de la velocidad de la luz, la onda se propaga con


velocidad constante c. Entonces, la distancia de la antena al automóvil debe ser igual a
la distancia recorrida por la onda desde su emisión hasta su reflexión. Obtenemos así la
relación para el primer frente de onda
x = x0 + ct
y análogamente para el último frente de onda
x′ = x0 + c ( t ′ − T1 )
siendo x0 la posición del automóvil en el instante inicial respecto al origen de
coordenadas localizado en la antena.

• Además, ya que el movimiento de la onda es uniforme, debe tardar el mismo tiempo


en llegar al automóvil que en volver a la antena después de la reflexión. Deducimos así
el recorrido del primer frente de onda: se emite en t = 0 , se refleja en el tiempo t y
regresa a la antena en el tiempo 2t. Análogamente, el último frente de onda se emite en
t = T1 , se refleja en el tiempo t’ y regresa a la antena en el tiempo T1 + 2 ( t '− T1 ) ,
después de la reflexión. Con esto, el período T2 con que recibe la antena la onda
reflejada satisface
T2 = T1 + 2 ( t′ − T1 ) − 2t
con lo cual la diferencia de los tiempos de reflexión vale
T +T
t′ − t = 1 2
2
y de aquí, la distancia recorrida por el automóvil entre las reflexiones del primer y
último frente de onda, es
T −T
x′ − x = c (t ′ − T1 ) − ct = c ( t′ − t) − cT1 = c 2 1
2

• Por tanto, la velocidad del automóvil es


∆x T −T
V= =c 2 1
∆t T2 + T1
Si el automóvil se aleja de la antena, V > 0 , entonces T2 > T1 , y la señal se retrasa. Si el
automóvil se acerca a la antena, V < 0 , entonces T2 < T1 , y la señal se adelanta.

4.7 Un reloj se mueve con velocidad V, respecto de un reloj en reposo. Se


sincronizan ambos relojes en el instante inicial t=0, cuando el reloj en movimiento
pasa por delante del reloj en reposo. En el instante t1 se emite una señal desde el
reloj en reposo, que llega al reloj en movimiento en un tiempo propio τ. Hallar la
relación entre t1 y τ, y el instante t2 en el que la onda reflejada por el reloj en
movimiento llega al reloj en reposo.

• La onda se envía en el instante t1 , se refleja en el instante t (instante τ en el reloj en


movimiento), y llega de nuevo al reloj en reposo en el instante t2 . Como el movimiento
entre los relojes es uniforme, existe una proporcionalidad entre los intervalos de tiempo
para los dos relojes. Y ya que los relojes están sincronizados en el instante inicial, la
proporcionalidad se establece entre los distintos instantes de tiempo. Se satisface
τ = Kt1
t2 = Kτ
con lo cual, la constante de proporcionalidad K resulta ser
t
K= 2
t1

• Estudiamos ahora la relación entre el tiempo de emisión t1 , el tiempo de reflexión t,


y el tiempo de recepción t2 . En virtud del carácter uniforme del movimiento relativo, y
de la constancia de la velocidad de la luz, el tiempo de reflexión es el tiempo medio
entre la emisión y la recepción
t +t
t= 1 2
2
Por otro lado, para que se produzca la reflexión en el instante determinado t, es
necesario que la distancia recorrida por la señal desde el reloj en reposo sea igual a la
distancia recorrida por el reloj en movimiento desde el instante inicial. Esto es
Vt = c (t − t1 )
con lo cual
 V
t1 =  1 −  t
 c
De forma análoga, obtenemos la relación entre el instante de reflexión y el instante de
recepción
 V
t2 =  1 +  t
 c

• Una vez determinada la relación entre los tiempos de emisión, reflexión y recepción,
la constante de proporcionalidad K resulta ser
c +V
K= >1
c −V
De aquí, obtenemos el valor desconocido del instante de recepción en la forma
c +V
t2 = K 2 t1 = t1
c −V

• Si el reloj en movimiento se acercara al reloj en reposo, la constante de


proporcionalidad sería, con el cambio de V por –V
c −V 1
K′ = =
c +V K
y la relación de tiempos quedaría
τ = K ′t1
t2 = K ′τ

4.8 Una estrella se aleja de la Tierra con velocidad V. Emite una radiación con
longitud de onda λ0 medida en su sistema de referencia. Calcular la longitud de
onda λ de la radiación recibida en el sistema de referencia de la Tierra, y su
aproximación en el caso no relativista V = c .
• Sea T0 el período de la radiación emitida, medido en el sistema de referencia de la
estrella. El período de la radiación que incide en la Tierra se obtiene de la
proporcionalidad de intervalos de tiempo medidos en los dos sistemas. Si t1 es el
instante de la emisión del primer pulso de onda, medido en el sistema de referencia de
la estrella, este pulso llega a la Tierra en el instante terrestre
c +V
τ1 = Kt1 = t1
c −V
Si t2 es el instante de emisión del último pulso de onda, medido en el sistema de
referencia de la estrella, este pulso llega a la Tierra en el instante terrestre
c +V
τ 2 = Kt2 = t2
c −V
Por tanto, la relación entre los períodos de la radiación emitida por la estrella y recibida
en la Tierra es
c +V
T = τ 2 − τ1 = K ( t2 − t1 ) = KT0 = T0
c −V

• Introduciendo la longitud de onda de la radiación λ = cT , y en virtud que la


velocidad de la luz no depende del estado de movimiento del observador, obtenemos la
relación entre las longitudes de onda
c +V
λ= λ0
c −V
Es el efecto Doppler relativista. Cuando la estrella se aleja de la Tierra, V > 0 , λ > λ0 ,
la radiación recibida en la Tierra sufre un corrimiento del espectro hacia el rojo
(longitudes de onda mayores). Si la estrella se acerca a la Tierra, V < 0 , λ < λ0 , la
radiación recibida en la Tierra sufre un corrimiento del espectro hacia el azul
(longitudes de onda menores).

• Cuando la velocidad de la estrella es mucho menor que la velocidad de la luz,


podemos hacer la aproximación
1/2
 V V
1 + c  : 1+
  2c
−1 / 2
 V V
1 − c  :1 +
  2c
con lo cual
2
c +V  V   V
λ= λ0 : 1 +  λ0 : 1 +  λ0
c −V  2c   c
y tenemos el efecto Doppler no relativista, estudiado en la primera parte de este
capítulo.
4.9 Un reloj se mueve con velocidad V, respecto de un reloj en reposo. Se
sincronizan ambos relojes en el instante inicial t=0. Calcular el tiempo τ que indica
el reloj en movimiento, si el reloj en reposo indica un tiempo t.

• Para relacionar los tiempos medidos en los dos sistemas de referencia podemos
utilizar cualquier suceso relativista, que nos permita utilizar el principio de
proporcionalidad de intervalos y la constancia de la velocidad de la luz. Supongamos
que enviamos una señal luminosa desde el reloj en reposo en el instante t1 hacia el reloj
en movimiento. La señal se ve reflejada en el instante t para el reloj en reposo, y en el
instante τ para el reloj en movimiento. La señal reflejada llega de nuevo al reloj en
reposo en el instante t2 . Por tanto, nuestro suceso relativista será la llegada de la señal
al reloj en movimiento.

• Como el reloj en movimiento se mueve con velocidad constante respecto del reloj
en reposo, debe existir una proporcionalidad entre los intervalos de tiempo medidos por
el reloj en movimiento y los intervalos de tiempo medidos por el reloj en reposo. Es
decir, si el reloj en reposo envía una señal de período T, el reloj en movimiento recibe
la señal con período KT, medido en su sistema de referencia. Aplicamos este concepto a
la emisión de la onda en el instante t1 . Por tanto, para el reloj en reposo la onda se
emitió en el intervalo de tiempo entre t = 0 y t = t1 . Por la proporcionalidad de
intervalos, la señal debe recibirse por el reloj en movimiento en el intervalo de tiempo
entre τ = 0 y τ = Kt1 . Como los relojes están sincronizados en el tiempo inicial, la
proporcionalidad de intervalos equivale a la proporcionalidad entre los instantes de
emisión por parte del reloj en reposo y recepción por parte del reloj en movimiento. Es
decir, la señal se emite por el reloj en reposo en el instante t1 , y se recibe por el reloj en
movimiento en su instante τ = Kt1 . De forma análoga, la señal se refleja en el reloj en
movimiento en el instante τ , y se recibe de vuelta en el reloj en reposo en su instante
t2 = Kτ . Por tanto, la relación entre los tiempos de emisión, reflexión y recepción es
τ = Kt1
t2 = Kτ
con lo cual
τ = t1t2
Este último resultado puede compararse con el tiempo de la reflexión medido por el
reloj en reposo
t +t
t= 1 2
2

• Como ya vimos en el problema 4.7, los tiempos t1 , t2 en función del tiempo t


medido por el reloj en reposo son
 V
t1 = 1 −  t
 c
 V
t2 =  1 +  t
 c
Entonces, la relación entre los tiempos medidos por ambos relojes es
V2
τ = 1− t
c2
e introduciendo el factor γ, obtenemos el resultado final
1
τ = t <t
γ
Hemos comprobado que el tiempo medido por el reloj en movimiento es menor que el
tiempo medido por el reloj en reposo. Existe una dilatación del tiempo para un
observador en movimiento, respecto a un observador en reposo.

4.10 Una barra de longitud L0 en su sistema de referencia, se mueve con


velocidad V en la dirección de su eje, respecto a un reloj en reposo. Cuando su
extremo trasero A pasa por el reloj en reposo, éste emite una señal luminosa hacia
un espejo fijado en el extremo delantero B. La señal se refleja, recorre de nuevo la
barra y vuelve al reloj en reposo. Calcular el instante T de recepción de la onda
luminosa según el reloj en reposo, y de aquí obtener la longitud de la barra en el
sistema en reposo.

• En el sistema de referencia fijado a la barra, la señal luminosa tarda un tiempo τ en


regresar al punto de partida A, dado por
2L
τ= 0
c
De la proporcionalidad entre los intervalos de tiempo medidos en ambos sistemas, si
parte del punto A en el instante τ, el instante de recepción en el sistema en reposo es
c + V 2L0
T = Kτ =
c−V c

• Sea L la longitud de la barra medida en el sistema en reposo. La distancia d


recorrida por la señal luminosa en el sistema en reposo es
d = cT
y debe ser igual al doble de la longitud de la barra, 2L, más la distancia desde el
extremo A al reloj en reposo VT, en el momento T. Por tanto,
d = 2 L + VT
De estas dos ecuaciones, despejamos la longi tud de la barra en el sistema en reposo
1
L = ( c − V )T
2
Introduciendo el valor de T y el factor γ obtenemos
1 2L c + V 1
L= (c − V ) 0 = L < L0
2 c c −V γ 0
La longitud de un cuerpo en movimiento medida en un sistema en reposo es menor que
la longitud real, medida en el sistema de referencia ligado al cuerpo. Existe una
contracción de la longitud debida al movimiento de un cuerpo.

4.11 La luz de una señal procedente del centro de una barra en reposo de
longitud L0 , alcanza sus extremos simultáneamente. Calcular el tiempo, medido en
un reloj en reposo, si la barra se mueve con velocidad V según su eje.

• Sea L la longitud de la barra en el sistema en reposo. La distancia entre la señal


luminosa emitida y el extremo izquierdo de la barra disminuye una distancia c + V en
cada segundo. El tiempo que tarda en llegar al extremo izquierdo es
L
tiz =
2 (c + V )
desde el momento del destello. La distancia entre la señal emitida y el extremo derecho
de la barra, disminuye c − V en cada segundo. El tiempo que tarda en llegar al extremo
derecho es
L
td =
2( c −V )
El tiempo de retraso es (la señal alcanza el extremo izquierdo antes)
L 1 1  LV
∆t = td − tiz =  −  = 2
2  c −V c +V  c −V 2

• Debido a la contracción de la longitud, para el sistema en movimiento, la longitud


de la barra es
1
L = L0
γ
con lo cual, el retraso temporal en la recepción de la onda luminosa es
1 L0V
∆t = ≠0
γ c2 − V 2
La conclusión es que la simultaneidad de sucesos tiene carácter relativo, y depende del
sistema de referencia.
4.12 Dos astronaves viajan con velocidad relativa V. Pasado un tiempo t desde el
encuentro de las dos naves, una de ellas A descubre que un asteroide se encuentra
a una distancia x. Calcular las coordenadas t' y x' del asteroide, medidas por la
otra nave B.
• Para detectar el asteroide, ambas naves deben emitir señales luminosas que se
reflejen en el asteroide y regresen a cada nave. Sea t1 el tiempo de la emisión por la
nave A, t ′ el tiempo de reflexión por el asteroide y x la distancia entre la nave A y el
asteroide en el momento de la reflexión. Sea t1′ el tiempo de recepción por la nave B de
la señal enviada por la nave A en el instante t1 , t ′ el tiempo de reflexión de la señal por
el asteroide según la nave B y x’ la distancia entre la nave B y el asteroide en el
momento de la reflexión. Se cumple
x′ = c ( t1′ − t ′ )
para la nave B, y
x = c ( t1 − t )
para la nave A. Por la proporcionalidad de los tiempos medidos por A y por B,
obtenemos la relación entre los instantes de emisión por la nave A y de recepción por la
nave B
t1′ = Kt1
con lo cual
c +V c +V  x
t1′ = t1 = t − c 
c −V c −V  

• Después de reflejarse en el asteroide, la señal vuelve a cada nave en los tiempos


x
t2 = t +
c
x′
t2′ = t ′ +
c
Ahora se satisface la relación inversa de tiempos
t2 = Kt2′
con lo cual
c −V c −V  x
t2′ = t2 = t + 
c +V c +V  c

• Ya que la velocidad de la luz es constante en todo el proceso, el tiempo y posición


del asteroide según la nave A satisfacen
t′ + t′
t′ = 1 2
2
t′ − t′
x′ = c 2 1
2
De aquí obtenemos la ley de transformación de Lorentz, para el paso de coordenadas
de espacio-tiempo entre dos sistemas inerciales que se mueven con velocidad relativa
V. Para la variable temporal escribimos
 Vx 
t′ = γ  t − 2 
 c 
donde hemos introducido el factor γ definido por
1
γ=
V2
1− 2
c
y para la variable espacial
x′ = γ ( x − Vt )

4.13 Una astronave A parte de la Tierra con una velocidad V en el instante que
sus relojes y los de la Tierra señalan el valor cero. Al cabo de un tiempo T según
los relojes de la Tierra, parte una segunda nave B a una velocidad U. Suponiendo
que U es mayor que V, determinar el instante respecto de los relojes de la Tierra
en el que la segunda astronave alcanza a la primera. Determinar el instante en el
que B alcanza a A medido por la Tierra, el instante en que partió la nave B de la
Tierra, según el reloj en A, el instante en que B alcanza a A, según los relojes de A,
y la distancia a la que se encontraba A de la Tierra cuando partió B, en el sistema
de referencia de A. Deducir entonces la velocidad de B medida en A.

• Las dos naves se mueven con velocidad uniforme respecto a la Tierra. Entonces,
respecto a la Tierra, la nave B alcanza a la nave A cuando las distancias recorridas por
ambas naves respecto de la Tierra sean iguales. El tiempo de vuelo de A será t a una
velocidad V y el tiempo de vuelo de B será t − T a una velocidad U. Por tanto,
U (t − T ) = Vt
de donde obtenemos
UT
t=
U −V

• Tomamos un sistema de referencia S fijo en la Tierra, y un sistema S' móvil, fijo en


A, que se mueve respecto de la Tierra con velocidad V. La transformación de Lorentz
que liga las coordenadas espacio-temporales de ambos sistemas es
 Vx 
t′ = γ  t − 2 
 c 
y
x′ = γ ( x − Vt )

• En t=0, los relojes de la Tierra y de A están sincronizados. Entonces, si el reloj de la


Tierra marca un tiempo T, y la posición de la Tierra en su sistema de referencia es x=0,
el reloj en A marca el tiempo
 V0
τ = γ T − 2  = γ T
 c 
En el instante en que B alcanza a A, los relojes de la Tierra marcan el tiempo t, a una
distancia de la Tierra Vt. Este suceso se produce respecto a A, en el instante dado por
 VVt  UT  V 2 
τ1 = γ  t − 2  = γ 1 − 2 
 c  U −V  c 
y los relojes de A marcan el tiempo (de nuevo x=0, en la Tierra),
V2
1−
τ 1 = γ t1 = γ UT c2
U −V

• En el sistema de referencia de A, la distancia x' a la Tierra, cuando el reloj de la


Tierra marca el tiempo t y el espacio x=0, está dada por la transformación de Lorentz
x′ = −γ VT
Por tanto, cuando sale B, (el tiempo t es T), la nave A dista de la Tierra una distancia D
(en módulo) medida en A,
D = γ VT

• De los dos resultados anteriores, vemos que respecto al sistema de referencia de A,


la nave B tarda un tiempo τ 1 − τ en alcanzarla, y debe recorrer una distancia D para
ello. Por tanto, deducimos que la velocidad (uniforme) de B, medida por A es
D U −V
W= =
τ1 − τ 1 − VU
c2
que coincide con la fórmula relativista de adición de velocidades.

4.14 Dos naves viajan con velocidades opuestas sobre una estación espacial. Son
testigos de dos acontecimientos A y B, que conforme a las observaciones de la nave
1, se producen durante el tiempo t, y conforme a las observaciones de la nave 2,
durante el tiempo t pero en sentido inverso (primero B luego A). Calcular el
tiempo y el lugar de los sucesos, según el sistema de referencia de la estación
espacial y comprobar si A y B tienen relación de causalidad.

• Supongamos que en el sistema de referencia de la estación espacial, el suceso B


tuvo lugar a una distancia x0 del suceso A, después de un tiempo t0 . Para ello,
utilizando la transformación de Lorentz entre la estación espacial y las dos naves, se
debe cumplir
 Vx 
nave 1: t = γ  t0 − 20 
 c 
 Vx 
nave 2: − t = γ  t0 + 20 
 c 
De las dos ecuaciones anteriores despejamos el tiempo medido en el sistema de
referencia de la estación espacial
t0 = 0
y la posición del suceso B en este mismo sistema de referencia
ct 2
x0 = −
γV
En el sistema de referencia de la estación espacial, los dos sucesos ocurren
simultáneamente en distintos puntos del espacio. No pueden por tanto tener una relación
de causa-efecto. Son sucesos independientes.

4.15 Una astronave de longitud L0 en su sistema de referencia, parte de la


Tierra con velocidad V. Más tarde, se emite tras ella una señal luminosa que llega
a la cola del cohete en el instante , según los relojes de la astronave y de la Tierra.
Determinar cuándo llega la señal a la cabeza del cohete, según los relojes del
mismo y según los relojes de la Tierra. La señal se refleja en la cabeza del cohete y
se dirige a la cola del cohete. Determinar cuándo alcanza la cola del cohete según
los relojes de la nave y de la Tierra.

• Respecto al sistema ligado al cohete, la distancia que debe recorrer para llegar a la
cabeza es L0 , manteniéndose el cohete en reposo respecto a su propio sistema de
L
coordenadas. El tiempo necesario es τ = 0 . Además, después de reflejarse, el tiempo
c
que tarda la señal en volver a la cola es el mismo τ.

• Respecto al sistema de la Tierra, el cohete tiene una longitud contraída L = L0 / γ .


Cuando la señal se dirige hacia la cabeza del cohete su velocidad es c y la cabeza se
aleja de la señal con velocidad V. Por tanto, la velocidad relativa entre la señal y la
cabeza del cohete es c − V . El tiempo que tarda en llegar a la cabeza, medido por la
Tierra, será
L L0
t1 = =
c − V γ (c −V )
y de forma análoga para el viaje de la cabeza a la cola, la velocidad relativa es c + V , y
el tiempo empleado es
L L0
t2 = =
c + V γ ( c +V )
Tema 4. Relatividad especial
Tercera parte: Dinámica relativista
1. Masa relativista
• La inercia de un cuerpo es consecuencia de su resistencia al cambio en su estado de
movimiento, y se identifica usualmente con la masa. Clásicamente su valor depende de
la cantidad de materia presente en el cuerpo.

• Sin embargo, cuando un cuerpo acelera uniformemente en su propio sistema de


referencia, respecto a un observador exterior tendrá una aceleración no uniforme sino
decreciente que evite que el cuerpo pueda alcanzar la velocidad de la luz. El observador
exterior concluirá que la resistencia al cambio de movimiento crece al aumentar la
velocidad. Por tanto, la relatividad lleva a la conclusión de que la inercia, o masa, crece
con la velocidad, y depende tanto de la cantidad de materia presente como de su estado
de movimiento. La masa de un cuerpo medida en su propio sistema de referencia en
reposo se denomina masa en reposo, y su masa total o masa relativista cuando se
mueve siempre es mayor que la masa en reposo. En particular, puede deducirse la
expresión general
m0
m (V ) = = γ m0
V2
1− 2
c
siendo m0 la masa en reposo.

• En la física clásica, el momento lineal se define como el producto de la masa y la


velocidad. En relatividad, tal definición se mantiene, pero la masa debe definirse como
masa relativista.

2. Leyes de conservación
• En la física clásica, las cantidades dinámicas más importantes son las que se
conservan durante las interacciones. Por ejemplo, cuando dos cuerpos colisionan entre
sí la masa total, energía y momento después de la colisión son iguales a sus valores
antes de la colisión. El principio de relatividad demanda que las leyes de la física sean
las mismas en todos los sistemas de referencia inerciales.

• La propiedad más importante del momento lineal en la mecánica clásica es su


conservación en sistemas cerrados. Este resultado se deriva de las leyes de Newton en
ausencia de fuerzas exteriores. En la mecánica relativista hemos visto que la masa total
de un cuerpo en movimiento siempre es mayor que su masa en reposo. Definimos por
tanto el momento relativista en la forma
p = m ( V )V = γ m0V
e imponemos como principio la conservación del momento relativista de un sistema
cerrado en todos los sistemas inerciales de referencia.

• El trabajo realizado sobre un cuerpo es igual al producto de la fuerza aplicada por la


distancia recorrida en la dirección de la fuerza. Si la inercia de un cuerpo aumenta con
la velocidad esto implica que la fuerza que aplicamos produce una aceleración
decreciente. Ya que el trabajo realizado no varía significativamente la velocidad del
cuerpo, se transforma en una energía interna que almacena el cuerpo. La conclusión es
que la energía y la masa se deben reinterpretar de forma conjunta en relatividad. En
particular, se satisface la relación de Einstein entre la energía total de un cuerpo y su
masa relativista
E = m (V ) c 2 = γ m0 c2
y esta es la expresión que tomaremos para definir la energía relativista de un cuerpo.
Además imponemos como principio la conservación de la energía relativista en un
sistema cerrado en todos los sistemas inerciales de referencia.

• La relación entre el momento lineal relativista de un cuerpo y su energía total que


generaliza la expresión no relativista es
E = c2 p 2 + m02 c4
que se queda reducida en el caso de una masa en reposo nula, en el caso de los fotones,
E = cp

• En la física clásica la energía cinética es una cantidad significativa que tiene una
fórmula simple. La fórmula newtoniana es sólo una aproximación a la energía cinética
relativista. En relatividad, la energía cinética se define como la diferencia entre la
energía total de un cuerpo y su energía en reposo, en ausencia de movimiento. Por
tanto, la energía cinética es la energía adquirida por el cuerpo debido a su movimiento.
Tiene la expresión
K = E − E 0 = (γ − 1) m0c 2

• Por último, las unidades de medida en relatividad son diferentes que en la física
clásica, principalmente debido al cambio de magnitud de las cantidades físicas. La
energía se mide en MeV y el momento lineal en MeV / c
Problemas Resueltos
4.16 Una partícula de masa en reposo m, es alcanzada por un fotón de energía Q,
que queda absorbido. Calcular la velocidad final del cuerpo compuesto, si la
partícula inicialmente estaba en reposo.

• Por conservación de la energía relativista


E = mc 2 + Q
siendo E la energía del cuerpo compuesto, después de la absorción del fotón. El fotón
no tiene masa en reposo, por lo que la expresión de su energía relativista es
Q = cp
siendo p el momento lineal del fotón.

• Por conservación del momento lineal, p será el momento del cuerpo compuesto. Por
tanto, el cuerpo compuesto tiene momento lineal p y energía E. La velocidad viene
dada por la expresión
c2 p
V=
E
con lo cual
Q
V= c
Q + mc 2

4.17 Un fotón de energía Q choca con un electrón en reposo, el cual retrocede


según la dirección dada por el ángulo φ. El fotón se dispersa según la dirección
dada por el ángulo θ. Calcular la energía final del fotón y su longitud de onda.

φ
fotón
e
θ
fotón

• Por conservación del momento lineal, en la dirección del fotón incidente


Q Q′
= cos φ + p cos θ
c c
siendo Q la energía del fotón incidente, Q' la energía del fotón emergente, y p el
momento del electrón después de la colisión. La conservación del momento en la
dirección perpendicular a la dirección del fotón incidente se escribe
Q′
0= sen φ − p sen θ
c

• La conservación de la energía relativista es


Q + mc 2 = Q′ + E
siendo m la masa en reposo del electrón y E su energía final, que se relaciona con su
momento final p a través de

( )
2
E = c 2 p 2 + mc 2

• Primero eliminamos E. Escribimos la ecuación de conservación de la energía en la


forma
( Q + mc )
2
2
− Q′ = c 2 p 2 + m 2c 4
Después eliminamos el ángulo θ. Para ello, escribimos las ecuaciones de conservación
del momento en la forma
cp cosθ = Q − Q′ cos φ
cp sen θ = Q′ sen φ
elevamos al cuadrado y sumamos resultando
c 2 p2 = Q 2 +Q′ 2 − 2QQ′ cos φ

• Por último, eliminamos p. De la última ecuación y de la conservación de la energía,


obtenemos
( Q + mc )
2
2
− Q′ = Q 2 + Q′2 − 2QQ′ cosφ + m 2c 4
Desarrollando el lado izquierdo
( Q − Q ′ ) mc2 = −QQ′ cosφ
Despejando Q', la energía final del fotón, obtenemos
1 1 1
= + (1 − cosθ )
Q′ Q mc 2

• De la relación entre la longitud de onda del fotón y su energía


c
Q = hν = h
λ
obtenemos la relación entre las longitudes de onda del fotón incidente y del fotón
emergente
h
λ ′ = λ + 2 (1 − cosθ )
mc
La colisión elástica entre un electrón y un fotón, tal como se ha desarrollado aquí, se
conoce como efecto Compton, y la longitud de onda característica
h
λc =
mc 2
se conoce como la longitud de onda de Compton.

4.18 Calcular la energía umbral del proceso


P1 + P2 → P + N + π +
en el que un protón P1 incide sobre otro protón en reposo P2 y se produce en la
colisión un protón P , un neutrón N y un pión π + . Las masas en reposo son
m (π ) c 2 = 140 MeV
m ( P ) c 2 = m ( N ) c 2 = 938 MeV

• La energía umbral es la energía cinética del protón incidente tal que las partículas
finales tienen energía mínima. Tomemos inicialmente el sistema de referencia en el que
el sistema de los dos protones iniciales tiene momento nulo. En este sistema P1 y P2
poseen un momento lineal del mismo módulo y de signo contrario y la misma energía.
En este sistema, el proceso umbral corresponde a una velocidad nula de las partículas
finales P, N , π + . Si V es la velocidad de los protones iniciales en este sistema, por
conservación de la energía, se debe satisfacer
2m ( P ) c 2
= m ( P ) c 2 + m ( N ) c2 + m(π ) c2
2
V
1− 2
c
de donde obtenemos la velocidad V de los protones en el sistema de momento total
nulo, que satisface
1 1 m (π )
= 1+
V2 2 m ( P)
1− 2
c

• Para calcular la velocidad de P1 en el sistema del laboratorio, donde P2 posee una


velocidad nula, vemos que según el teorema de adición relativista de velocidades
U −V
0 = V ( P2 ) =
UV
1+ 2
c
la velocidad U relativa entre ambos sistemas es igual a V. Con esto, la velocidad de P1
respecto al sistema del laboratorio es
V +V 2V
V ( P1 ) = 2
=
V V2
1+ 2 1+ 2
c c
• La energía cinética umbral será
Ku = E ( P1 ) − m ( P ) c 2
resultando
 
−1

Ku = m ( P ) c   1−
V 2
(2P1 )  − 1
 c2  
  
Desarrollando el radicando, obtenemos
(c )
2
V ( P1 ) −V 2
2 2
4V 2 c 2
1− = 1− =
c2 (c ) (c )
2 2
2
+V2 2
+V 2
con lo cual,
−1
 
( )
2
 − 1 = c + V − 1 = 2V
2 2 2
 1− V P1
 c2  c2 − V 2 c2 − V 2
 
y
2V 2
Ku = m ( P ) c 2 2
c −V 2

• Introduciendo el valor de V obtenido anteriormente,


2m ( P ) m (π ) ( m (π ) + 4 m ( P ))
2
V2  
= 1 −  
 2 m ( P ) + m (π )  =
c2 ( 2m ( P ) + m (π ) )
2
 
con lo cual,
2V 2 m (π )  m (π ) 
=  2 + 
c −V
2 2
m( P )  2 m ( P ) 
y la energía umbral queda definitivamente
m (π )  m (π )   m (π ) 
Ku = m ( P ) c 2  2 +  =  2 +  m (π ) c
2
m ( P)  2m ( P )   2 m ( P ) 

4.19 Una partícula de masa en reposo m, incide con energía E sobre otra
partícula idéntica en reposo. Las dos partículas se separan con energías iguales.
Calcular el ángulo que forman sus direcciones con la dirección inicial.

• Por conservación del impulso y de la energía relativista, el ángulo θ formado con la


dirección inicial es el mismo para las dos partículas, si bien se desplazan por ambos
lados respecto de la dirección inicial. De aquí,
p = 2 p′ cosθ
E + mc 2 = 2 E ′
siendo E' y p' la energía y el impulso de una de las partículas finales. Con la definición
de energía relativista
E 2 = m 2c 4 + c 2 p 2
E′2 = m2c 4 + c 2 p ′2
obtenemos, a partir de las ecuaciones de conservación
E 2 = m 2c 4 + c 2 ( 2 p′ cosθ )
2

junto con
(
c 2 ( 2 p ′ cosθ ) = 4 c 2 p ′2 cos2 θ = cos2 θ 4 E′2 − 4m 2c 4
2
)
• El último factor lo desarrollamos de la siguiente forma
( )( ) (
4 E′ 2 − 4m 2c 4 = 2 E ′ + 2 mc 2 2 E′ − 2mc 2 = E + 3mc 2 )( E − mc )
2

con lo cual el ángulo de dispersión satisface


(
E 2 = m 2c 4 + cos 2 θ E + 3mc 2 )( E − mc )
2

Simplificando obtenemos
E + mc 2
cos2 θ =
E + 3mc 2

Problemas Propuestos
4.20 Una partícula en reposo, con masa en reposo m, emite un fotón de energía
Q. Calcular la masa en reposo de la partícula después de la emisión.

 Q
Solución: M = m  m − 2 2 
 c 

4.21 Una partícula con masa en reposo m y energía cinética 2mc 2 , choca con una
partícula en reposo de masa 2m, y se adhiere a ella. Calcular la masa en reposo de
la partícula compuesta.

Solución: M = 17 m

4.22 Calcular la energía cinética umbral del proceso


P1 + P2 → P1 + P2 + P3 + P
en el que un protón P1 incide sobre otro protón en reposo P2 y se produce un
protón P3 y un antiprotón P . Las masas en reposo son
m ( P ) c2 = m ( P ) c 2 = 938 MeV

Solución: Ku = 6m ( P ) c2

4.23 Una partícula de masa en reposo m, se desintegra en dos partículas con


masas en reposo m1 y m2. Calcular las energías de las partículas emitidas.
m2 + m12 − m22
E1 =
2m
Solución:
m + m22 − m12
2
E2 =
2m

4.24 El mesón K0 se desintegra formando piones cargados con masas en reposo


idénticas, según el proceso K 0 → π + + π − . Las masas en reposo son
( )
m K 0 c 2 = 497.7 MeV
m (π ) c 2 = 139.6 MeV
Determinar la velocidad de los piones resultantes en la desintegración de un mesón
en reposo.

m (π )
2

Solución: V = 1 − 4 c ; 0.83 c
( )
2
m K0
Problemas Propuestos
4.25 Un cohete de longitud L0 , que marcha con velocidad v = 0.6 c , lleva un
receptor en su punta. Se emite un pulso de radio desde una estación espacial en
reposo en el momento en que pasa frente a ella la cola del cohete. Calcular la
distancia a la que se encuentra la punta del cohete de la estación espacial en el
instante en el la punta del cohete recibe la señal de radio. En términos de la
estación espacial, determinar el intervalo de tiempo entre la llegada de la señal y
su emisión desde la estación. Determinar ese mismo intervalo de tiempo de
acuerdo con las medidas en el sistema en reposo del cohete.
2L 4L
Solución: d = 2 L0 , t = 0 , τ = 0
c c
4.26 Dos naves espaciales de longitud L0 , se cruzan entre sí. Los instrumentos de
medida de la nave A señalan que la parte delantera de la nave B invierte el tiempo
t0 en recorrer toda la longitud de A. Calcular la velocidad relativa de ambas
naves. En el extremo frontal de B se sitúa un reloj. Determinar el intervalo de
tiempo medido por este reloj al pasar del extremo frontal de A al extremo
posterior de A.
L0 L v2
Solución: v = ,t = 0 1− 2
t0 v c

4.27 A las doce del mediodía un cohete espacial pasa frente a la Tierra con una
velocidad de 0,8 c. Los observadores de la nave y los de la Tierra están de acuerdo
en que efectivamente es mediodía.
a) A las 12:30 pm, según un reloj situado en la nave, ésta pasa por delante
de una estación interplanetaria que se encuentra fija en re lación a la
Tierra y cuyos relojes señalan el tiempo de la Tierra. ¿Qué hora marca
el reloj de la estación?
b) ¿A qué distancia de la Tierra (en coordenadas terrestres) se encuentra
la estación?
c) A las 12:30 pm, hora de la nave, se establece comunicación con la
Tierra desde la nave. ¿Cuándo en tiempo de la Tierra recibe ésta la
señal enviada?
d) La estación terrestre contesta inmediatamente. ¿Cuándo se recibirá la
respuesta (hora de la nave?
Solución
a) 12:10 pm
b) 1,44 108 km
c) 12:18 pm
d) 12:54 pm
4.28 Un mesón K0 en reposo se desintegra dando lugar a un mesón π+ y a un
mesón π-, cada uno de los cuales posee una velocidad de 0,85 c. Al desintegrarse un
mesón K0 que marcha a una velocidad de 0,9 c, determinar la velocidad máxima y
mínima que puede alcanzar uno de los me sones π.
Solución: vmax=0,99c, vmin=0,21c

4.29 Existe un servicio de naves espaciales desde la Tierra a Marte. Cada nave
está equipada con dos luces idénticas, una delante y otra detrás. Las naves
marchan normalmente a una velocidad v0 , relativa a la Tierra, de forma que el
faro delantero de la nave espacial que se dirige hacia la Tierra aparenta ser verde
(λ =5000 ?) y la luz de cola de una nave que despega aparenta ser roja (λ =6000 ?).
Determinar el valor de la velocidad. Una nave espacial acelera para adelantar a
otra nave que marcha por delante de ella. Determinar la velocidad que deberá
adquirir la primera nave (relativa a la Tierra) para que la luz de cola de la nave
que está por delante de ella parezca un faro delantero de luz verde.
2v c 2
Solución: v0 =c/11, v tierra = 2 0 2 = 0,18 c
c + v0
4.30 Demostrar que los procesos que se señalan a continuación son imposibles
desde un punto de vista dinámico:
a) Un fotón choca con un electrón en reposo y entrega toda su energía al
electrón.
b) Un fotón situado en el espacio libre se transforma en un electrón y un
positrón.
c) Un positrón rápido y un electrón en reposo se destruyen mutuamente
dando lugar a un solo fotón.

4.31 Un fotón de elevada energía choca y es dispersado por un protón que se


encuentra inicialmente en reposo y puede retroceder libremente. El protón
retrocede formando un ángulo de 30º con una energía cinética de 100 MeV.
Calcular la energía del fotón incidente y la dirección y energía del fotón
dispersado. La energía en reposo del protón es de 938 MeV.
Solución: Q = 339 MeV , Q ′ = 229 MeV , φ = 104º

4.32 Supongamos que un cierto acelerador puede suministrar a los protones una
energía cinética de 200000 MeV. La masa en reposo de un protón es de 938 MeV.
Calcular la máxima masa en reposo de una partícula X que pueda producirse por
el choque de uno de estos protones de alta energía con un protón en reposo según
el proceso siguiente
p+ p→ p+ p +X
Solución: M X c = 17539 MeV
2
Tema 5. Oscilaciones de sistemas con un
grado de libertad
Introducción
• Estudiamos las propiedades que debe tener un sistema para que se produzcan
oscilaciones en él. La primera propiedad es la existencia de un punto de equilibrio
estable. Sólo cuando el sistema es desplazado de esta posición de equilibrio, exhibe
características oscilatorias. Este desplazamiento genera en el sistema una fuerza
restauradora, y aparecen vibraciones alrededor del punto de equilibrio.

• La existencia de tal posición de equilibrio nos da una referencia respecto a la


cual podemos medir el desplazamiento del sistema cuando se encuentra en
movimiento. De esta forma, las ecuaciones del movimiento y la energía del sistema
se expresan de la forma más sencilla.

• Tenemos una segunda propiedad esencial. Cuando un sistema vibratorio se


desplaza de la posición de equilibrio, la fuerza restauradora le obliga a moverse de
nuevo hacia la posición de equilibrio. La inercia del sistema (masa, momento de
inercia) hace que el sistema sobrepase el punto de equilibrio, y así realice la segunda
parte de la oscilación.

• Por otro lado, la fricción puede ser responsable de la ausencia de movimientos


oscilatorios. Por tanto, para la existencia de movimientos oscilatorios, la fricción no
debe ser muy grande. Dicho de otra forma, la fracción de energía perdida por
rozamiento no debe ser muy grande.

Clasificación de las oscilaciones


• Respecto a la duración en el tiempo,
Oscilación Transitoria: Desde el momento inicial t = 0 , hasta que se alcanza la
forma A cos (ω t + δ )
Oscilación Permanente: Si se ha alcanzado la forma A cos (ω t + δ ) y ésta perdura
en el tiempo.

• Respecto a la existencia de una fuerza exterior,


Oscilación Forzada: Hay una fuerza exterior sobre el sistema.
Oscilación Libre: No actúa ninguna fuerza exterior sobre el sistema.

• Respecto al efecto del rozamiento,


Oscilación Amortiguada: El sistema sufre una fuerza de rozamiento, en dirección
contraria a su movimiento.
Oscilación no Amortiguada: La fuerza de rozamiento es despreciable.
• Respecto al período del movimiento,
Oscilación Periódica: El sistema repite su estado de movimiento (misma posición y
velocidad) cada intervalo de tiempo T .
Oscilación no Periódica: No se produce esta repetición temporal del estado del
sistema. ( T = 0 )

• Respecto a la dependencia temporal de las variables del sistema,


Oscilación Armónica: La dependencia temporal de las variables del sistema
(posición y velocidad) es de la forma sin (ω t + δ ) , cos (ω t + δ ) .
Oscilación no Armónica: La dependencia temporal no es armónica.

Primera parte: Oscilaciones libres


1. Movimiento armónico simple (MAS)
• La ecuación del movimiento es de la forma
d 2s
2
+ ω 2s = 0
dt
La variable s representa una coordenada del sistema en movimiento. Puede ser la
coordenada x (elongación de un muelle), un ángulo α (ángulo de giro de un
péndulo). Representa el desplazamiento del sistema respecto de su posición de
equilibrio s = 0 , ( x = 0, α = 0 ) .

• La solución más general de la ecuación del movimiento es


s = A cos (ω t + φ )
donde definimos las cantidades:

q A amplitud del movimiento. El sistema se mueve entre los límites


−A≤ s≤ A

q ω frecuencia angular del movimiento, medida en rad/s. También se


llama frecuencia natural del sistema.

q ω t + φ fase instantánea del sistema

q φ fase inicial en t = 0

Las variables A, φ dependen del estado inicial del sistema (posición y velocidad en
t = 0 ). La variable ω depende de las características físicas del sistema (masa,
momento de inercia, constante del muelle, gravedad,..)
• Otras variables que podemos definir en un MAS son:

q T período del movimiento. Tiempo que transcurre entre dos estados


idénticos de movimiento del sistema. El sistema tiene la misma posición s

y la misma velocidad ds . Se cumple T =
dt ω

q ν frecuencia del movimiento. El sistema realiza un ciclo de su


movimiento en un tiempo T . La frecuencia ν es el número de ciclos que
1 ω
realiza el sistema en la unidad de tiempo. Por tanto, ν = =
T 2π

• De la solución general, obtenemos la velocidad y aceleración del sistema


ds
v= = − Aω sin (ω t + φ )
dt
d 2s
a = 2 = − Aω 2 cos (ω t + φ ) = −ω 2 s
dt
Vemos por tanto, que en un MAS la fuerza restauradora
F = ma = − mω 2 s
está dirigida hacia el punto de equilibrio s = 0 , ya que F es positiva cuando s < 0 , y
es negativa cuando s > 0 . En general, la fuerza restauradora tendrá la expresión
F = − ks , donde k será la constante de recuperación del sistema.

2. Energía en un MAS
• La energía cinética del sistema es
2
1  ds  1
Ec = m   = mA2ω 2 sin 2 (ω t + φ )
2  dt  2
Es la energía que posee el sistema debido a su movimiento.

• Como hemos visto, la fuerza restauradora del sistema es


F = ma = − mω 2 s
De aquí, la energía potencial del sistema, debida a su posición, resulta ser
s s

∫ ∫
1
Ep = − Fds =mω
sds = mω 2 s 2
2

0 0 2
donde hemos tomado como referencia el cero de la energía potencial en el punto de
equilibrio s = 0 .
Introduciendo la dependencia temporal de s, obtenemos
1
E p = mA2ω 2 cos2 (ω t + φ )
2
• La energía total del sistema es
1 1
E = Ec + E p = mA2ω 2 sin2 (ω t + φ ) + mA2ω 2 cos 2 (ω t + φ )
2 2
1
= mA2ω 2
2
El sistema es conservativo ya que la energía se conserva constante durante el
movimiento.

3. Determinación de ω para un MAS


• La frecuencia angular ω depende de las características físicas del sistema,
como la masa, la constante de recuperación, etc. Un método directo para hallar ω
es hallar la ecuación del movimiento e identificar ω 2 como el coeficiente de la
variable s .

• Otro método alternativo, para sistemas de un grado de libertad en los que sea
difícil determinar la ecuación del movimiento, es el método de Rayleigh, o método
de las energías. Consta de dos partes importantes. La primera es la suposición de que
el movimiento es armónico simple, con la posición
s = A cos (ω t + φ )
y la velocidad
ds
v= = − Aω sin (ω t + φ )
dt
En segundo lugar, la suma de las energías cinética y potencial es una constante,
como hemos visto. Ya que el movimiento es oscilatorio, esto supone que en la
posición extrema s = ± A , el sistema llega al reposo, y entonces toda la energía es
potencial. Al pasar por la posición de equilibrio, la energía potencial es cero, y toda
la energía es cinética. La conservación de la energía requiere que el cambio en la
energía cinética sea igual, y de signo contrario, al cambio en la energía potencial.
Por tanto, la energía potencial máxima (cuando s = ± A ) debe ser igual a la energía
cinética máxima (cuando s = 0 ). Entonces, si k es la constante recuperadora del
sistema, tenemos la igualdad
1 2 1
kA = mω 2 A2
2 2
y de aquí, despejamos la frecuencia angular de vibración del sistema
k
ω=
m
El método de Rayleigh no sólo da el resultado exacto cuando el sistema sea
conservativo, sino que puede servir también para obtener las frecuencias naturales
en forma aproximada para sistemas en los que no pueda ignorarse el calor y la
fricción (sistemas no conservativos).
En un sistema con un solo grado de libertad, la energía sólo involucra dicha
coordenada. Si el sistema tiene varios grados de libertad, los métodos de energía
todavía son válidos, y utilizan las matrices para ordenar la multiplicidad de términos.
Por último, destacar que el cálculo de energías hecho aquí sirve como introducción
para el método generalizado de Lagrange, donde el llamado Lagrangiano es función
de las energías cinética y potencial, y la ecuación de movimiento equivale a exigir
que dicho Lagrangiano haga mínima la integral Acción, función de las coordenadas
del sistema y del tiempo.

• Un tercer método, el método funcional, es muy útil en sistemas con dos


grados de libertad. Determina ω 2 utilizando la forma funcional
fuerza restauradora (en módulo)
ω2 =
masa × distancia
donde la distancia recorrida mide el desplazamiento respecto del punto de equilibrio
necesario para que la fuerza restauradora tenga el valor dado en el numerador. Como
ejemplo general,
F = ks
y
ks k
ω2 = =
ms m
que coincide con el resultado anterior.

4. Potencia desarrollada en un MAS


• Un concepto muy importante en los movimientos oscilatorios es el de
potencia. La potencia es la razón de transferencia de energía al sistema, por unidad
de tiempo. Si el movimiento es periódico, como lo es el MAS, sólo es útil estudiar la
potencia media, promediada sobre un período de oscilación. Nos da la transferencia
de energía sobre un período. Si sobre el sistema actúa la fuerza F , la potencia
instantánea en el tiempo t , suministrada al sistema, es
Pins = F v
y la potencia media es, por definición,


T
1
P= F vdt
T 0
Si P > 0 , el sistema gana energía en cada ciclo, y si P < 0 el sistema cede energía
en cada ciclo.

• Para el MAS,
s = A cos (ω t + φ )
F = -ks
ds
v= = − Aω sen (ω t + φ )
dt
con lo cual


T
1
P = kω A2 sen (ω t + φ ) cos (ω t + φ ) dt = 0
T 0
ya que el valor medio en un período del producto de la función seno por la función
coseno es cero. Por tanto, no hay transferencia de energía, y la energía se conserva.
5. Sistemas sencillos con oscilaciones libres
I. MUELLE SIMPLE

k m

x
equilibrio

• La única fuerza que actúa sobre la masa m es la debida al muelle. Un muelle


simple es un sistema elástico que obedece a la ley de Hooke: la fuerza restauradora
es proporcional al desplazamiento respecto del punto de equilibrio. La coordenada
que define al sistema es x , el desplazamiento respecto al equilibrio, con lo cual
F = − kx

2
• La aceleración de la masa m es a = d x , y la ley de Newton, F = ma , se
dt 2
lee
d 2x
m = − kx
dt 2
que es la ecuación de movimiento de un MAS
d 2x k
+ x=0
dt 2 m
con la frecuencia angular
k
ω=
m

• La solución de la ecuación del movimiento es


x = A cos (ω t + φ )
y el sistema es conservativo, la energía es constante y vale
1 1
E = kA2 = mω 2 A2
2 2
siendo A la amplitud del movimiento.
II. PÉNDULO SIMPLE

mg Fc

• La masa m realiza una rotación respecto al punto de suspensión, fijo en O. La


coordenada del sistema es α , el ángulo respecto de la vertical. Las fuerzas que
actúan sobre m son la gravedad en la vertical hacia abajo, la tensión T del hilo y la
fuerza centrífuga Fc debida a la rotación, en la dirección radial desde O hacia
afuera. El momento de fuerzas respecto al punto O es
M = − mgL sin α − TL sin0 + Fc L sin0
= −mgL sin α
siendo L la longitud de la cuerda que une el punto O con la masa m . El signo
menos en la ecuación anterior indica que el momento de fuerzas tiende a disminuir
el ángulo de giro α .

• Si consideramos que el ángulo α es pequeño, esto es,


α ( rad ) << 1
podemos utilizar la aproximación
sinα ≈ α
con lo cual, el momento de fuerzas es proporcional al ángulo de giro
M = −mgLα
La ecuación de movimiento se obtiene de la segunda ley de Newton para la rotación
respecto a un punto fijo,
d 2α
M =I 2
dt
siendo I el momento de inercia de m respecto a O,
I = mL2
Llegamos a la ecuación de movimiento
d 2α
− mgLα = mL2 2
dt
ecuación de un MAS,
d 2α g
+ α=0
dt 2 L
con frecuencia angular,
g
ω=
L
• La solución general es
α = A cos (ω t + φ )
siendo A la amplitud angular del giro, esto es, el ángulo α varía entre los valores
A y −A.

• Es útil reconsiderar la conservación de la energía en este caso, ya que la


ecuación de movimiento corresponde a una rotación, y no a una traslación como en
el caso general. La velocidad de giro de la masa m es
dx d ( Lα ) dα
v= = =L
dt dt dt
siendo x la longitud sobre el arco de radio L . Con esto, la energía cinética se
escribe
2
1 1  dα  1 2 2 2 2
Ec = mv 2 = mL2   = mL ω A sin (ω t + φ )
2 2  dt  2
Tomando como cero de energía potencial el punto más bajo de la trayectoria, la
energía potencial de la masa m es
E p = mgh
siendo h la altura desde el punto más bajo,
h = L − L cos α

• Cuando α ( rad ) << 1 , la aproximación válida para cosα es


1
cos α ≈ 1 − α 2
2
con lo cual, en esta aproximación la altura h es
1
h = L (1 − cos α ) ≈ Lα 2
2
y la energía potencial queda
1
E p = mgLα 2
2
Introduciendo la dependencia temporal del ángulo de giro α ( t ) , la energía potencial
es
1
E p = mgLA2 cos2 (ω t + φ )
2
Teniendo en cuenta el valor de la frecuencia angular del movimiento, llegamos a la
conservación de la energía total de la masa m
1 1
E = Ec + E p = mgLA2 sin 2 (ω t + φ ) + mgLA2 cos2 (ω t + φ )
2 2
1 1
= mgLA2 = mL2ω 2 A2
2 2
III. PÉNDULO FÍSICO

O
a
α

cm

mg

• O es el punto fijo de suspensión, respecto al cual gira el cuerpo de masa m .


α es el ángulo de giro respecto a la vertical. El momento de la fuerza de la gravedad
respecto al punto O es
M = −mga sin α
siendo a la distancia de O al centro de masa del cuerpo. La ecuación de movimiento
para la rotación respecto al punto fijo O es
d 2α
M = IO 2
dt
donde IO es el momento de inercia del cuerpo respecto del punto O. Puede
utilizarse, si es conveniente, el teorema de Steiner para calcular IO
IO = Icm + ma 2
donde I cm es el momento de inercia del cuerpo respecto de un eje que pasa por su
centro de masa y es perpendicular al plano que define el movimiento.

• La ecuación de movimiento es
d 2α
− mga sin α = I O 2
dt
y con la aproximación de ángulos pequeños, sinα ≈ α , obtenemos la ecuación de un
MAS,
d 2α mga
+ α =0
dt 2 IO
con frecuencia angular
mga
ω=
IO

• La solución general es, de nuevo


α = A cos (ω t + φ )
y la energía total de la masa m se conserva, con el valor
1 1
E = I Oω 2 A2 = mgaA2
2 2
IV. MAS BAJO POTENCIAL V (x ) GENERAL

• Para que un potencial V ( x ) admita un MAS alrededor del punto x = x0 , debe


ocurrir necesariamente que
a) V ( x ) tiene un punto de equilibrio local en x = x0 . Esto es, x = x0 es
mínimo local de V ( x )
V ' ( x0 ) = 0
V '' ( x0 ) > 0
b) Los desplazamientos respecto al punto de equilibrio x = x0 deben ser
pequeños. Esto es, la distancia al punto de equilibrio x − x0 es pequeña
frente a ambos valores x , x0 .

V (x )

V' (x0) = 0
V' '( x0) > 0
V (x0 )

x0 x

• La ecuación de movimiento para un sistema en un potencial general V ( x ) se


dV
sigue de la segunda ley de Newton, F = ma , donde F = − es la fuerza generada
dx
d 2x
por el potencial, y a = es la aceleración del sistema. Por tanto, la ecuación del
dt 2
movimiento es
dV d 2x
− =m 2
dx dt

• Si se cumplen las hipótesis a) y b), podemos desarrollar la función potencial


en serie de Taylor alrededor del punto de equilibrio, manteniendo sólo el término de
orden dos en la diferencia x − x0 , puesto que es pequeña. Obtenemos, cerca del
punto de equilibrio,
1
V ( x ) ≈ V ( x0 ) + V ' ( x0 )( x − x0 ) + V '' ( x0 )( x − x0 )
2

2
1
= V ( x0 ) + V '' ( x0 )( x − x0 )
2

2
V (x ) V ( x0 ) + V ' ' ( x0 )( x − x0 )2
1
2

V ( x0 )

x0 x
y de aquí,
F = −V '' ( x0 )( x − x0 )
proporcional a la distancia al punto de equilibrio. Definiendo esa distancia como la
variable s , la fuerza restauradora es
F = − ks
donde la constante recuperadora vale, en este caso,
k = V '' ( x0 )

• Obtenemos así la ecuación de movimiento de un MAS, para la variable s


d 2s
m 2 = − ks
dt
con frecuencia angular
k V '' ( x0 )
ω= =
m m
y solución general
s = A cos (ω t + φ )
o mejor,
x = x0 + A cos (ω t + φ )
oscilación de amplitud A, respecto al punto de equilibrio x = x0 .

Nota: El movimiento será un MAS cuando la separación del punto de equilibrio sea
pequeña. La condición matemática que debe satisfacerse es que los términos que no
hemos tenido en cuenta en el desarrollo de Taylor deben ser despreciables frente al
término cuadrático en el desplazamiento ( x − x0 ) . En particular, para el primer
término despreciado, se debe satisfacer
1 1
V ' ' ( x0 )( x − x0 ) >> V ' ' ' ( x0 )( x − x0 )
2 3

2 6
y de aquí, el desplazamiento respecto al punto de equilibrio debe estar acotado por

(x − x0 ) << 3 VV'''''((xx0 ))
0
V. OBJETO FLOTANTE

equilibrio

mg

• Cuando un objeto de masa m se introduce en un líquido y flota, se establece


un equilibrio entre el peso del cuerpo y el empuje Eeq del fluido sobre el cuerpo,
dado por
Eeq = ( masa líquido desalojado ) g
La ecuación de equilibrio es
Eeq = mg

• Si ahora se desplaza el cuerpo de esta posición de equilibrio, surge una fuerza


restauradora igual al aumento o disminución del peso del líquido desalojado,
respecto a su valor en el equilibrio:
( )
F = mg − E = mg − Eeq + E ' = − E '
donde E ' es el exceso o defecto del empuje debido al líquido desplazado respecto al
equilibrio.

E' = E + ∆mliq g

equilibrio
y

mg

• Supongamos que el cuerpo tiene una sección A y se introduce una distancia


y respecto de la posición de equilibrio. La fuerza que sufre el cuerpo es
F =−∆ mliq g
donde
∆mliq = ρ gAy
es el exceso de líquido desalojado, y ρ es la densidad del líquido. La ecuación del
2
movimiento se obtiene de la segunda ley de Newton, F = ma , donde a = d y es
dt 2
la aceleración vertical que sufre el cuerpo. Obtenemos
d 2y
m 2 = − ρ gAy
dt
que corresponde a un MAS,
d 2 y ρ gA
+ y=0
dt 2 m
con frecuencia angular
ρ gA
ω=
m

• Aquí m es la masa del cuerpo en movimiento, y puede expresarse como


m = ρc AL
siendo ρc la densidad del cuerpo sumergido, y L su dimensión vertical. Con esto, la
frecuencia angular tiene la expresión
ρ g
ω=
ρc L

VI. TUBO EN U
• Tenemos una columna de un determinado líquido, de sección A y longitud
total L . Desplazamos la columna una distancia y respecto de su posición de
equilibrio. Estudiamos el movimiento subsiguiente, en particular, la aparición de una
fuerza restauradora con la expresión general F = − ks .

y
y 2
equilibrio
y

• El incremento de energía potencial respecto de su posición de equilibrio es


igual al aumento de energía en el brazo izquierdo (donde aumenta la cantidad de
líquido una distancia y ), menos la disminución de energía en el brazo derecho
(donde disminuye la cantidad de líquido una distancia y ). Por tanto, respecto al
equilibrio
E p = E p ( izda ) − E p ( dcha )

• En el brazo izquierdo, la cantidad de líquido adicional respecto del equilibrio


es, y su centro de masa está situado una distancia y por encima del nivel de
2
equilibrio. Por tanto, con la fórmula usual de la energía potencial debida a la
gravedad, mgh , obtenemos
y 1
E p ( izda ) = ρ Ayg = ρ Agy2
2 2

• De forma análoga,
 y 1
E p ( dcha ) = ρ Ayg  −  = − ρ Agy 2
 2 2
con lo cual, la energía potencial del sistema desplazado del equilibrio, es
E p = ρ Agy 2
originándose la fuerza restauradora
dE p
Fy = − = −2 ρ gAy
dy

• La masa en movimiento en cada instante es la masa total de la columna


m = ρ AL
2
y la aceleración de la columna en dirección vertical es a = d y , con lo cual la
dt 2
segunda ley de Newton nos da la ecuación del movimiento en la forma
d 2y
ρ AL 2 = − 2 ρ gAy
dt
que corresponde a un MAS,
d 2 y 2g
+ y=0
dt 2 L
de frecuencia angular
2g
ω=
L

VII. CUERPO ELÁSTICO

• El alargamiento ∆L producido en un cuerpo elástico por una fuerza, es


proporcional a su longitud inicial L0 . La deformación, definida por el cociente,
∆L L − L0
=
L0 L0
es la misma para todo el cuerpo. La fuerza aplicada dividida por la sección A del
cuerpo se llama tensión.
• Si la deformación es muy pequeña,
∆L
<< 1
L0
se satisface la ley de Hooke de la elasticidad,
Tensión = −Y deformación
siendo Y el módulo de elasticidad de Young, con unidades de fuerza por unidad de
área (presión).

• Definiendo el alargamiento del cuerpo según la variable x = L − L0 , la fuerza


restauradora, debida a la deformación elástica del cuerpo, es
x
F = Tensión A = −YA
L0
y la ecuación de movimiento para el cuerpo es
d 2x x
m 2 = −YA
dt L0
en la dirección en que se produce el alargamiento. Esta ecuación corresponde a un
MAS,
d 2 x YA
+ x =0
dt 2 mL0
de frecuencia angular
YA
ω=
mL0

VIII. TORSIÓN DE HILOS

• En una torsión, si el ángulo girado es pequeño, el momento recuperador del


hilo es proporcional al ángulo girado y tiende a disminuirlo (tiene un signo negativo)
M = −Cθ
donde C es una constante recuperadora que depende del material con el que está
hecho el hilo. Unimos en el extremo del hilo un cuerpo de momento de inercia I , y
estudiamos el tipo de movimiento creado cuando giramos el sistema un ángulo θ .

O θ O

M = −Cθ
• Como el sistema es conservativo, la energía se conserva y la ecuación de
movimiento puede obtenerse de la condición de energía constante
dE
=0
dt
Para ello, debemos saber que la energía cinética corresponde a la energía cinética de
rotación de un cuerpo arbitrario con un punto fijo (el punto que une el cuerpo con el
hilo), por lo que se escribe
2
1  dθ 
Ec = I 
2  dt 

• Para estudiar la energía potencial debida al giro, imaginemos que el cuerpo ha


girado un ángulo θ , y que cada elemento del cuerpo situado a una distancia r del
punto fijo ha recorrido una distancia lineal x dada por x = rθ . Entonces, si F es la
fuerza recuperadora que genera el momento de fuerzas M , la energía potencial
debida al giro es
θ θ θ

∫ ∫ ∫ ∫
x
1
Ep = − Fdx = − Frdθ = − Mdθ =
Cθ dθ = Cθ 2
0 0 0 0 2
donde hemos identificado M con el momento de la fuerza recuperadora, M = Fr ,
ecuación válida para todos los puntos del cuerpo, independientemente del valor de
su distancia r al eje de giro.

• Por tanto, de la conservación de la energía obtenemos la ecuación del


movimiento
d  1 &2 1 
 Iθ + Cθ 2  = 0
dt  2 2 
d 2θ
I + Cθ = 0
dt 2
que corresponde a un MAS,
d 2θ C
+ θ =0
dt 2 I
con frecuencia angular
C
ω=
I
IX. MUELLE DE AIRE

• En el equilibrio, el peso del pistón mg compensa la fuerza ejercida por el gas


debido a su presión, pA , siendo A el área del pistón.

m equilibrio
pA mg

La condición de equilibrio es
mg = pA
• Si ahora subimos el pistón una distancia vertical y , al aumentar el volumen
ocupado por el gas, disminuye su presión.

y m
mg
(p + ∆p )A

Así, la fuerza ejercida por el gas ya no compensa el peso del pistón, y se genera una
fuerza neta restauradora hacia abajo, de valor
F = ( p + ∆p ) A − mg = ∆p A
siendo ∆p la variación de presión del gas al aumentar su volumen V .

• Como el gas es ideal,


pV = cte
de donde deducimos que la variación de presión, al variar el volumen, es
∆V
∆p = − p
V

• El incremento de volumen al mover el pistón es ∆V = Ay , siendo V = AL el


volumen total del gas encerrado por el pistón en el estado de equilibrio. La presión
p corresponde al valor del equilibrio p = mg . Por tanto, el incremento de presión
A
resulta
mg y
∆p = −
A L
y de aquí, obtenemos la fuerza restauradora
y
F = − mg
L

2
• La aceleración vertical del pistón de masa m es a = d y y la ecuación de
dt 2
movimiento para el pistón es
d 2y y
m 2 = − mg
dt L
que corresponde a un MAS,
d2y g
+ y=0
dt 2 L
de frecuencia angular
g
ω=
L

6. Asociación de muelles
I. EN SERIE

k1
equilibrio
x1
F1 = F2

k2
equilibrio

x2
m

• Unimos dos muelles, y calculamos la constante recuperadora efectiva del


muelle compuesto. Si el muelle 1 se alarga una distancia x1 y el muelle 2 una
distancia x2 , la distancia que se alarga el muelle compuesto es x = x1 + x2 . Como
los muelles están unidos entre sí, la fuerza que ejercen sobre el cuerpo y entre ellos
es la misma,
F = F1 = F2
Con esto, la constante recuperadora efectiva es, por definición,
F F
k= =
x x1 + x2
de donde obtenemos la ley de asociación de muelles en serie,
1 x1 x2 1 1
= + = +
k F1 F2 k1 k2
II. EN PARALELO

k1 k2
equilibrio

x x
m

• Ahora, el desplazamiento los dos muelles es el mismo x1 = x2 = x , y la fuerza


sobre el cuerpo es suma de las fuerzas producidas por cada muelle, F = F1 + F2 . La
ley de asociación de muelles en paralelo es
F F F
k = = 1 + 2 = k1 + k 2
x x x

7. Asociación de hilos
I. EN SERIE
C1
θ1

M1 =M2 θ2

C2

O O

θ = θ1 + θ 2
• El ángulo girado por el cuerpo es suma de los ángulos girados por los dos
hilos, θ = θ1 + θ2 y como los hilos están unidos entre sí, el momento de fuerza
generado por el giro es el mismo para los dos, M = M 1 = M 2 . Con esto, la constante
recuperadora para el sistema es
M
C=
θ
y de aquí, obtenemos la ley de asociación de hilos en serie
1 θ θ θ 1 1
= = 1+ 2= +
C M M M C1 C2
II. EN PARALELO
C1
θ

O O

C2

• Ahora, el ángulo girado es el mismo, θ = θ1 = θ 2 y el momento recuperador es


suma de los momentos generados por cada hilo, M = M1 + M2 . De aquí, obtenemos
la ley de asociación de hilos en paralelo
M M1 M 2
C= = + = C1 + C2
θ θ θ
Problemas Resueltos
6.1 Determinar la posición de equilibrio y la frecuencia angular del sistema
de resorte, masa y polea mostrados. El resorte tiene una constante k, y la polea
puede considerarse como desprovista de fricción y de masa despreciable.

• En el equilibrio, sobre la masa m actúa su peso hacia abajo, y la tensión de la


cuerda hacia arriba. Por tanto, la condición de equilibrio para la masa m es
mg = T
Sobre la polea actúa la tensión de la cuerda hacia abajo, dos veces, una por cada lado
de la polea, y la fuerza elástica del muelle, hacia arriba. Si L es la longitud del
muelle en el estado de equilibrio, y L0 su longitud natural, la condición de equilibrio
para la polea es
2T = k ( L − L0 )
Con estas dos ecuaciones, se deduce que
mg
L = L0 + 2
k

• Una vez establecido el equilibrio, desplazamos la masa m una distancia


vertical y hacia abajo, dejándola en libertad. La ecuación de movimiento para la
masa m es
d 2y
m 2 = −T ′
dt
donde T ′ es la tensión de la cuerda menos su valor en el equilibrio T. Fijándonos
ahora en la polea vemos que si la masa se desplaza una distancia y hacia abajo, el
muelle debe alargarse una distancia y/2 respecto de su posición de equilibrio. Como
la polea no tiene masa, su ecuación de movimiento es
y
2T ′ = k
2
de donde obtenemos
y
T′ = k
4
con lo cual, la masa m realiza el movimiento
d2y y
m 2
= −k
dt 4
que es un MAS,
d2y k
2
+ y=0
dt 4m
de frecuencia
k
ω=
4m

6.2 Determinar la posición de equilibrio y la frecuencia angular del sistema


de masa única mostrado. La masa de la polea es despreciable.

• En el equilibrio, sobre la masa m actúa su peso y la tensión del hilo. De aquí


que la tensión de equilibrio sea
mg = T
Sobre la polea actúa en la parte izquierda y hacia arriba una tensión T ′ , en la parte
derecha, también hacia arriba, la fuerza elástica del muelle, y hacia abajo la tensión
del hilo. Por tanto, la condición de equilibrio para la polea es
T ′ + k ( L − L0 ) = T
Como además, la cuerda unida al muelle en la parte superior es inextensible, la
tensión T ′ debe ser igual a la fuerza elástica
T ′ = k ( L − L0 )
De estas ecuaciones obtenemos la posición de equilibrio del muelle,
T mg
k ( L − L0 ) = =
2 2
mg
L = L0 +
2k

• Desplazamos ahora la masa m una distancia y hacia abajo. La ecuación de su


movimiento es
d 2y
m 2 = −T ′
dt
donde T ′′ es la tensión del hilo menos su valor en el equilibrio T. Fijándonos ahora
en la polea vemos que si la masa se desplaza una distancia y hacia abajo, el muelle
debe alargarse una distancia 2y respecto de su posición de equilibrio. Además, la
cuerda y el muelle ejercen la misma fuerza, y como la polea no tiene masa, su
ecuación de movimiento es
T ′ = 2k ( 2 y ) = 4 ky
de donde deducimos que la masa m realiza el movimiento
d2y
m 2 = −4 ky
dt
que es un MAS,
d 2 y 4k
+ y=0
dt 2 m
de frecuencia
k
ω =2
m

6.3 Determinar la posición de equilibrio, y la frecuencia angular del sistema


mostrado. Las masas y fricciones en las poleas son despreciables.

• De forma análoga a los dos problemas anteriores, la tensión del hilo en el


equilibrio es
mg = T
La tensión de equilibrio de la primera polea satisface
2T1 = T = mg
y la tensión de la cuerda en la segunda polea debe ser igual a la fuerza elástica del
muelle
T2 = k ( L − L0 )
Con esto, la ecuación de equilibrio para la segunda polea resulta ser
T2 + k ( L − L0 ) = 2 k ( L − L0 ) = T1
• Con estas ecuaciones se deduce que la posición del muelle en el equilibrio
satisface
mg
2k ( L − L0 ) = T1 =
2
mg
L = L0 +
4k

• Ahora desplazamos hacia abajo la masa m una distancia y. La ecuación de su


movimiento es
d 2y
m 2 = −T ′
dt

donde T es la tensión del hilo menos su valor en el equilibrio T. Como la primera
polea no tiene masa, el valor T1′ , tensión de su cuerda menos el valor en el equilibrio
T1 , satisface
2T1′ = T ′
Al desplazarse la masa m una distancia y hacia abajo, la primera polea se desplaza
una distancia y hacia abajo, y la segunda polea una distancia 2y hacia abajo. Esto
quiere decir que el muelle debe alargarse una distancia 4y respecto de su posición de
equilibrio. Como la cuerda es inextensible, el valor de la tensión T2′ respecto del
equilibrio, es
T2′ = 4ky
y como la segunda polea tampoco tiene masa, su ecuación del movimiento es
T2′ + 4ky = 8ky = T1′
De estas ecuaciones obtenemos T ′
T ′ = 2T1′ = 16ky
con lo cual, la masa m realiza el MAS,
d 2 y 16 k
+ y =0
dt 2 m
de frecuencia
k
ω =4
m

6.4 Dos masas m se encuentran en el interior de un tubo liso, sin fricción,


que gira en un plano horizontal alrededor del punto fijo O, con una velocidad
angular constante Ω . Cada una de las masas está unida a O por un resorte de
constante k. Determinar la posición de equilibrio, y la frecuencia angular de
oscilación del sistema.

m m
O
• El movimiento de cada masa es independiente, por lo que sólo debemos
fijarnos en una de ellas. Sea r la distancia medida en la dirección del tubo desde la
posición de la masa m hasta el punto O. Las fuerzas que actúan sobre m en la
dirección del tubo son la fuerza centrífuga, hacia afuera, debida a la rotación
respecto a O, y la fuerza elástica del muelle. Si r0 es la longitud natural del muelle,
la posición de equilibrio req de la masa m satisface
(
mΩ2 req = k req − r0 )
kr0
req =
k − mΩ 2

• Ahora desplazamos la masa m una distancia s hacia afuera. La coordenada


radial será entonces
r = req + s
y de la ecuación de movimiento para la masa m,
d 2r
m 2 = m Ω2r − k ( r − r0 )
dt
obtenemos
d 2s
m 2 = mΩ 2 (req + s ) − k ( req + s − r0 )
dt
y utilizando la condición de equilibrio, esta ecuación se reduce a
d 2s
m 2 = m Ω2s − ks
dt
que es la ecuación de un MAS,
d 2s  k 
2
+  − Ω2  s = 0
dt m 
de frecuencia angular
k
ω= − Ω2
m

6.5 Un pequeño cuerpo orbital se desplaza de su órbita circular una


pequeña distancia δ. Determinar el período y la ecuación de movimiento de la
perturbación.

• Como ya se estudió en el primer parcial (Movimiento planetario), el


movimiento de una masa m en el campo gravitatorio terrestre satisface la ley de las
áreas,
r 2θ& = cte
y la ecuación del movimiento para la coordenada radial se escribe
dVef
mr&& = F ( r ) = −
dr
donde
GMm L2
Vef = − +
r 2 mr 2
es el potencial efectivo que sufre la partícula. Escrito así, el problema se reduce a
una sola dimensión, la dimensión radial y podemos emplear los resultados del MAS
en presencia de un potencial unidimensional arbitrario. Respecto a la coordenada
radial, la órbita circular es un punto de equilibrio, y respecto a dicho punto, la masa
m oscilará en un movimiento armónico, cuya frecuencia está dada por
Vef′′ ( r0 )
ω=
m
donde r0 es el radio de la órbita circular.
• Por tanto, al calcular ω, debe cumplirse que r0 es el punto de equilibrio radial,
esto es
Vef′ ( r0 ) = 0
ó
GMm L2
=
r02 mr03
La posición de equilibrio está dada por
L2
r0 =
GMm2
Entonces, la derivada segunda del potencial en el punto de equilibrio es
GMm L2
Vef ( r0 ) = −2 3 + 3 4
′′
r0 mr0
y eliminando L2 utilizando el valor r0 , obtenemos
GMm GMm GMm
Vef′′ ( r0 ) = −2 3 + 3 3 = 3
r0 r0 r0

• Con esto, la frecuencia angular de la oscilación respecto a la órbita circular es


GM
ω=
r03
y la ecuación de movimiento corresponde al MAS,
δ&& + 3 δ = 0
GM
r0
donde δ es el desplazamiento radial respecto de la órbita circular
δ = r − r0

6.6 Determinar el momento de inercia de un cuerpo plano de masa m a


partir de las observaciones de la frecuencia angular de la oscilación libre del
cuerpo cuando éste se suspende de dos hilos ligeros por dos extremos opuestos
del cuerpo. La longitud de los hilos es H, y la distancia entre los puntos de
suspensión en el cuerpo es D. Generalizar al caso de que tuviésemos N hilos de
suspensión.
H H

D
m
• Al moverse el cuerpo en el plano horizontal, asciende y desciende una
cantidad pequeña. Inicialmente, cuando no existe giro, las tensiones de los hilos no
producen un torque sobre el eje vertical. Pero cuando el cuerpo asciende, los hilos ya
no están verticales, y existe un torque descompensado no nulo. Este torque está
dirigido en sentido contrario a la rotación, y se produce un MAS. Sea φ el ángulo que
forman los hilos con la vertical cuando el cuerpo ha girado un ángulo θ.

φ φ
θ

Por la geometría del sistema, los dos ángulos no son independientes sino que existe
la relación

φ H
θ
d
D/2
O d

D θ
d = H sinφ = sin
2
que expresa el hecho de que la proyección sobre el plano horizontal del giro del hilo
coincide con el giro del cuerpo.
• El momento de giro respecto al punto O, generado por la tensión en los hilos
es
D
M = −2 T sin φ
2
El signo menos indica que el momento tiende a disminuir el ángulo de giro. Con
ayuda de la anterior relación geométrica, la ecuación de rotación para el cuerpo
respecto de la vertical es
D2
Iθ&& = M = −TD sin φ = −TD
D
sin θ = −T sinθ
2H 2H
Para ángulos pequeños, sinθ ≈ θ , obtenemos la ecuación de un MAS,
D2
θ&& + T θ =0
2 HI

• Para determinar la tensión de los hilos, suponemos que para ángulos


pequeños, la componente vertical de las tensiones sean aproximadamente igual a T,
y estas tensiones deben equilibrar el peso del cuerpo. Así,
2T = mg
con lo cual
mg
T=
2
y la frecuencia angular de oscilación es
D2 mgD 2
ω= T =
2 HI 4HI
Así, pues, conocida la frecuencia de oscilación del cuerpo, midiendo su período de
oscilación, el momento de inercia del cuerpo está dado por
TD 2 mgD 2
I= =
2 Hω 2 4 Hω 2

• Cuando tenemos el cuerpo colgado de N hilos, la tensión sobre cada hilo es


mg
T=
N
y el torque
D
M = − N T sin φ
2
y se comprueba que la expresión para la frecuencia angular, y de aquí la expresión
para el momento de inercia no varían, como funciones de la tensión sobre cada hilo.
6.7 Determinar la frecuencia de oscilación de un resorte de constante k
unido por un extremo a una pared, y por el otro a una masa m, si consideramos
que el resorte tiene una masa no nula M.

• El sistema sigue siendo conservativo, el movimiento se produce al


transformarse la energía cinética en energía potencial elástica, y viceversa. Al
considerar que el muelle tiene una masa no nula, la energía potencial del sistema se
deduce de la misma expresión, pero la energía cinética sí varía. Es decir, la ecuación
de conservación de la energía se escribe
1 1
E = mV 2 + Ec , muelle + kx 2
2 2
siendo
dx
V=
dt
la velocidad de la masa m.
• La energía cinética del muelle es, por definición,


1
Ec , muelle = 2
dm Vdm
2
siendo dm un elemento arbitrario de masa, con velocidad V dm . Escogemos un
sistema de coordenadas fijo en la pared, siendo s la distancia del elemento de masa
dm a la pared cuando el resorte está en reposo. Cuando el resorte se alarga, vamos a
suponer que el alargamiento del muelle hasta el elemento dm es proporcional a su
longitud en reposo s, esto es,
l = k (x ) s
donde la constante k depende de x. Para determinar esta constante, sabemos que el
alargamiento total es x,

∫ ∫
L0 L0
x= dl = k ( x ) ds =k (x ) L 0
0 0
siendo L0 la longitud del muelle en reposo. Entonces,
x
k (x) =
L0
con lo cual, el alargamiento l del muelle hasta el elemento dm es
x
l= s
L0
• La velocidad del elemento de masa dm respecto a nuestro sistema de
coordenadas será igual a la variación temporal de la longitud l. Esto es,
dl s dx s
Vdm = = = V
dt L0 dt L0
Además, si el muelle es homogéneo, el elemento de masa dm es
M
dm = ds
L0
y con esto, la energía cinética del muelle se escribe

L
1M 2 0 2 1
Ec , muelle = 3
V s ds = MV 2
2 L0 0 6
y la energía cinética total del sistema es
1 1 1 M
Ec = mV 2 + MV 2 =  m +  V 2
2 6 2 3 
• De la conservación de la energía, obtenemos la ecuación de un MAS, de forma
análoga al caso de un muelle sin masa. La frecuencia de oscilación es
k
ω=
M
m+
3

Problemas Propuestos
6.7 Determinar por el método de energía de Rayleigh, y por el método de la
forma funcional, la frecuencia de oscilación del sistema dado.

m
c

k k
2
kb g
Solución: ω 2 = 2 2

mc c

6.8 Una partícula desliza hacia atrás y hacia delante, sin fricción, entre dos
planos inclinados que forman un ángulo α con la horizontal, unidos suavemente
por su punto más bajo. Supongamos que la partícula parte del reposo en un
punto inicial a una altura h desde la horizontal.
a) Calcular su período, y determinar si se trata de un movimiento
oscilatorio, armónico simple, periódico.
b) Determinar la componente horizontal de la velocidad de la partícula
cuando pasa por el punto de unión de los dos planos
c) Considerando la forma de la trayectoria, si quisiéramos aproximar el
movimiento a un MAS, podríamos hacerlo en el punto más alto de la
trayectoria, en el punto más bajo de la trayectoria, o en ningún punto de
la trayectoria.
Apéndice: Oscilaciones armónicas en dos dimensiones
• Estudiamos el movimiento de una partícula situada en un plano horizontal,
que sufre la acción de una fuerza restauradora proporcional a la distancia de la
partícula al origen de coordenadas, en la forma vectorial
F = − kr
El sistema tiene dos grados de libertad, ( x , y ) , y su ley de movimiento
mx&& = − kx
my&& = − ky
admite las soluciones
x = A cos (ω 0t − α )
y = B cos (ω 0t − β )

donde ω 0 = k . El movimiento se compone de oscilaciones armónicas en cada


m
una de las direcciones, con la misma frecuencia pero distintas amplitudes y fases
iniciales.

• Si eliminamos la variable de tiempo t , obtenemos la ecuación de la


trayectoria de la partícula, en la forma
x 2 y2 x y
2
+ 2 − 2cos δ = sen 2 δ
A B AB
siendo δ = α − β el desfase inicial de las dos oscilaciones armónicas. Del valor de
ese desfase depende el tipo de movimiento realizado por la partícula, ya que dicho
desfase está relacionado directamente con las condiciones iniciales de movimiento
− x& ( 0)
tan α =
ω0 x ( 0 )
− y& ( 0)
tan β =
ω0 y ( 0 )

• En el caso general, la trayectoria es una elipse centrada en el origen.


Estudiamos por simplicidad el caso particular A = B . Entonces, la trayectoria es una
δ δ
elipse con semiejes de longitudes 2 A cos , 2 A sen respectivamente y uno
2 2
de ellos forma un ángulo de 45º con el eje x .

a) Cuando δ = π , 3π , los dos semiejes tienen el mismo valor A , y la


2 2
trayectoria elíptica se transforma en una trayectoria circular de radio A .

b) Cuando δ = 0,π , uno de los dos semiejes se hace igual a cero, y la


trayectoria elíptica se transforma en la trayectoria rectilínea y = ± x .
• En todas las trayectorias, el sentido de giro en el plano xy se determina
conociendo la variación temporal del ángulo polar θ definido en dicho plano. De la
transformación de coordenadas polares a coordenadas cartesianas
y
θ = arctan
x
obtenemos
dθ 1 d  y 1
2(
=   = 2 yx & )
& − xy
 y  dt  x  x + y
2
dt
1+  
x
El signo de la velocidad angular de giro es igual al signo del último factor.
Evaluando este factor
& = − A2ω sen (ω t − α ) cos (ω t − β ) − cos (ω t − α ) sen (ω t − β ) 
& − xy
yx
= − A2ω sen (α − β ) = − A2ω sen δ
vemos que para 0 < δ < π , esta velocidad es negativa y el giro se realiza en sentido
de las agujas del reloj. Para π < δ < 2π , la velocidad angular es positiva y el giro se
realiza en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Todas estas conclusiones se resumen en las siguientes gráficas de las trayectorias
bidimensionales, calculadas en el caso particular A = B = 1 .

δ = 0º δ = 30º δ = 60º

δ = 90º δ = 120º δ = 150º

δ = 180º δ = 210º δ = 240º

δ = 270º δ = 300º δ = 330º


• En general, las oscilaciones bidimensionales no tienen por qué poseer las
mismas frecuencias angulares en los movimientos según los ejes x,y, indicando la
existencia de cierta anisotropía espacial. La solución general sería en este caso
x = A cos (ω xt − α )
(
y = B cos ω yt − β )
y la trayectoria no será una elipse, sino una de las llamadas figuras de Lissajous.
Estas curvas serán cerradas si el movimiento se repite a intervalos regulares de
tiempo, lo cuál sólo es posible si las frecuencias son conmensurables entre sí, es
ω
decir, cuando el cociente x sea una fracción racional. En caso de que no sea una
ωy
fracción racional, la trayectoria será abierta, que pasará por cualquier punto del
rectángulo de lados A,B. Es decir, la curva llena todo el espacio interior a este
rectángulo. Por simplicidad tomamos de nuevo el caso A = B = 1 . Algunas figuras
de Lissajous se representan en las siguientes gráficas, para el caso 3ω x = 2ω y

δ = 0º δ = 15º

δ = 30 º δ = 60º
Segunda Parte: Oscilaciones Amortiguadas
• El amortiguamiento es la causa de la reducción en amplitud de las
oscilaciones, y está asociado con la disipación de energía producida por

I. Amortiguamiento viscoso, cuando el cuerpo se mueve en el seno de un


fluido. La fuerza de resistencia − λ v es proporcional a la velocidad
relativa entre el móvil y el fluido.

II. Amortiguamiento de Coulomb, causado por la fricción entre dos


superficies en contacto. La fuerza de rozamiento, −µ N , es proporcional
a la componente normal de la fuerza de contacto entre las dos
superficies.

III. Amortiguamiento histerético, producido por la fricción interna cuando


un sólido es deformado.

IV. Amortiguamiento eléctrico, producido por la disipación de energía por


efecto Joule.

6.9 Determinar la disipación de energía por amortiguamiento viscoso en un


período de movimiento si el movimiento del cuerpo está dado por x = A cosω t .

• La energía perdida por rozamiento es igual al trabajo de la fuerza viscosa


dE = − λ vdx
y la razón de disipación de energía es la pérdida de energía en la unidad de tiempo.
Es decir,
dE dx
= − λ v = −λ v 2
dt dt
En un ciclo de movimiento, la energía total perdida será

∫ ∫
T T
dE
∆E = dt = − λ v2 dt
0 dt 0

• La velocidad instantánea del móvil es


dx
v= = − Aω sen ω t
dt
con lo cual


T
λ A2ω 2T
∆E = − λ A ω
2 2
sin2ω t dt = −
0 2
Esta pérdida de energía conlleva una disminución progresiva en la amplitud de las
oscilaciones del móvil.
1. Oscilaciones amortiguadas
• Estudiamos las oscilaciones de un sistema de un grado de libertad, que posee
una cierta masa, está sometido a una fuerza elástica y a una fuerza viscosa,
proporcional a su velocidad instantánea. La ecuación del movimiento se sigue de la
ley de Newton
d 2x
m 2 = − kx − λ v
dt
o en virtud de v = dx
dt
d 2 x λ dx k
+ + x =0
dt 2 m dt m

• Definimos los parámetros


k λ
ω0 = γ =
m 2m
con lo que la ecuación de movimiento queda
d 2x dx
2
+ 2γ + ω 02 x = 0
dt dt

• La solución general es de la forma x = Aeα t . Introduciendo esta expresión en


la ecuación de movimiento, vemos que α es la solución de la ecuación característica
α 2 + 2γα + ω 02 = 0
con las dos raíces
α1,2 = −γ ± γ 2 − ω02

• La expresión para α cambia de real a imaginario cuando el coeficiente de


amortiguamiento alcanza el valor crítico
k
γ c = ω0 =
m
La cantidad de amortiguamiento en cualquier sistema puede especificarse
convenientemente por la razón entre el coeficiente de amortiguamiento y el
coeficiente de amortiguamiento crítico
γ
ζ =
γc
Utilizando este valor como referencia las dos raíces pueden expresarse como

(
α1,2 = ω 0 −ζ ± ζ 2 − 1 )
de lo que se sigue que el comportamiento del sistema amortiguado depende del valor
de ζ .
2. Movimiento subamortiguado o subcrítico (0 < ? < 1)
• Esta es la condición más común en la práctica. La solución general puede
escribirse en la forma

(
x = Aeα1t + Beα 2t = Ae− ω0ζ t cos ω 0 1 − ζ 2 t + ϕ )
El término en coseno muestra que el movimiento es oscilatorio con un período

T=
ω0 1− ζ 2
y el término exponencial muestra que la amplitud del movimiento oscilatorio
A(t ) = Ae −ω 0ζ t
decrece en el tiempo debido al rozamiento viscoso.

• En la gráfica siguiente se muestran las distintas curvas de decaimiento para


distintos valores del coeficiente adimensional de rozamiento, ζ . Como datos
iniciales, se considera que el sistema parte del reposo, a una distancia A del punto
de equilibrio x = 0 . Entonces, la fase instantánea ϕ debe satisfacer
 dx 
 dt  = − Aω 0ζ cos (ϕ ) − Aω 0 1 − ζ sin (ϕ ) = 0
2

 t = 0
ζ
tan ϕ = −
1−ζ 2
Para el sistema no amortiguado se elige ω 0 = π .

1
ζ =0
(osc. libre)
ζ = 0 .1

x ζ = 0 .2

0
A

-1
0 1 2 3
tiempo t
6.10 Determinación experimental de la viscosidad de un fluido

• Una placa delgada de superficie total A y masa m se une a un muelle de


constante k , y se le permite oscilar verticalmente. La posición de equilibrio es
k ( L − L0 ) = mg
Si desplazamos la placa una distancia x respecto de esta posición de equilibrio, la
ecuación del movimiento
mx&& = mg − k ( L + x − L0 ) = −kx
corresponde a un movimiento armónico de frecuencia ω 0 = k m y período de
oscilación
m
T0 = 2π
k

• Introducimos ahora el sistema en un fluido, que se opone al movimiento de la


placa con una fuerza viscosa, −λ dx . La nueva posición de equilibrio debe tener
dt
en cuenta el empuje del fluido sobre la placa, resultando
k ( L '− L0 ) = ( m − m ') g
siendo m ' la masa del fluido desalojado. Una vez desplazada la placa respecto de su
posición de equilibrio una distancia x , la ecuación de movimiento
dx
mx&& = (m − m ') g − k ( L '+ x − L0 ) − λ
dt
dx
= −kx − λ
dt
corresponde a un movimiento amortiguado. Supongamos que la placa puede oscilar
en el seno del fluido. En dicho caso, el coeficiente de amortiguamiento debe ser
inferior a su valor crítico, la frecuencia de oscilación es ω = ω 0 1 − ζ 2 y el período
de oscilación vale
m 1
T = 2π
k 1−ζ 2

• Relacionando los períodos del movimiento oscilatorio libre y del movimiento


amortiguado en el seno del fluido, vemos que el coeficiente de amortiguamiento
debe estar dado por
2
T 
ζ = 1−  0 
T 

• La fuerza viscosa que ejerce un fluido sobre un cuerpo que se mueve en su


seno es proporcional al área del cuerpo en la dirección de su movimiento, a su
velocidad y a la viscosidad del fluido, η . Entonces, establecemos la igualdad
λ = Aη
y de aquí, la viscosidad del fluido vale
λ 2mω 0ζ 4π m
2
T 
η= = = 1−  0 
A A AT0 T 

6.11 Un disco de radio R y momento de inercia I está ligado a un hilo de


constante elástica C bajo torsión. Si la frecuencia natural de oscilación libre es
f1 y vale f2 cuando el sistema se sumerge en un cierto fluido, determinar el
coeficiente de amortiguamiento λ del fluido.
I
Solución: λ = 4π 2 f12 − f 22
R

3. Movimiento amortiguado crítico (? = 1)


• El caso ζ = 1 se llama amortiguamiento crítico porque representa la transición
entre los movimientos oscilatorios y no oscilatorios, en presencia de una fuerza de
amortiguamiento. Según la teoría de las ecuaciones diferenciales, la solución general
de la ecuación del movimiento cuando las dos raíces son iguales
α1 = α 2 = −γ c = −ω0
es de la forma
x = ( A + Bt ) e−ω 0t

• Como caso particular, si el cuerpo parte del reposo en la posición x = A, la


solución es x = A(1 + ω 0t ) e −ω 0t . Tomando de nuevo el valor ω 0 = π , la gráfica del
movimiento
1

 ζ =1 
 
x ω0 = π 
A

0
0 1 2 3
tiempo t

muestra que el cuerpo nunca ejecuta una oscilación, sino que el rozamiento es lo
suficientemente grande como para frenar el movimiento justo cuando el cuerpo pasa
por su posición de equilibrio. Aunque no tiene significado físico, el cuerpo tarda un
tiempo infinito en llegar a esta posición. Hay que recordar que una fuerza de
rozamiento proporcional a la velocidad instantánea del móvil deja de tener sentido
físico si la velocidad es muy pequeña.
6.12 Un dispositivo de disparo se diseña de forma que tras el disparo un
muelle detenga el retroceso del sistema. Al final del retroceso actúa un
mecanismo amortiguador de forma que el sistema vuelva a su posición inicial
sin ejecutar ninguna oscilación. Determinar la constante elástica k del muelle y
el coeficiente de amortiguamiento si la masa del sistema es m, la velocidad
inicial de retroceso es V0, y la distancia total de retroceso es d.

• Durante el retroceso el mecanismo amortiguador no es operativo. El retroceso


termina al recorrer una distancia d si toda la energía cinética inicial se transforma
en energía potencial del muelle. Para ello es necesario que
1 1
mV02 = kd 2
2 2
2
mV
k = 20
d
Para que el sistema no ejecute oscilaciones al volver a su posición de equilibrio es
necesario que el amortiguamiento sea crítico. Es decir, el coeficiente de
amortiguamiento vale
k V
λ = 2mω 0 = 2m = 2m 0
m d

4. Movimiento sobreamortiguado (? > 1)


• En este caso, las dos raíces de la ecuación característica son distintas, y ambas
son reales negativas. La solución general es de la forma
x = Aeα1t + Beα 2t
suma de dos exponenciales que decaen en el tiempo. El movimiento no es periódico,
el sistema no oscila, y se ve frenado de manera más severa que en el caso crítico. La
posición de equilibrio se alcanza de forma más lenta que en el movimiento crítico.
Este tipo de movimiento es de poco interés práctico.

6.13 Un sistema que ejecuta oscilaciones libres de frecuencia ω 0 , se ve


sobreamortiguado con un coeficiente ? = 2 . Si parte del reposo en la posición
x = A , determinar su ley de movimiento y la amplitud de movimiento que ha
perdido cuando ha transcurrido un tiempo igual a un periodo de la oscilación
libre del sistema. Calcular este último resultado si el amortiguamiento fuese
crítico.

• De la solución general,

x = Ce
(−ζ + ζ −1)ω t + De( −ζ − ζ −1)ω t
2
0
2
0

las condiciones iniciales se satisfacen si


A= C+ D

( ) (
0 = C −ζ + ζ 2 − 1 + D −ζ − ζ 2 − 1 )
con la solución
A ζ  A ζ 
C= 1 +  D= 1 − 
2 ζ 2
−  2 ζ 2
− 
 1   1 

• Al cabo de un período de oscilación libre, ω 0t = ω 0T0 = 2π , la amplitud del


movimiento es
x 1 ζ  ( −ζ + ζ 2 −1 )2π 1  ζ  ( −ζ − ζ 2 −1)2π
= 1 + e + 1 − e
A 2 ζ −1 
2  2  ζ − 1 
2
 
Tomando el valor ζ = 2, obtenemos x = 0.20, es decir, se ha perdido el 80% de la
A
amplitud inicial de movimiento.

• En el caso crítico, la solución que satisface la condición inicial se calculó


anteriormente
x
= (1 + ω 0t )e − ω0 t
A
resultando x = (1 + 2π )e −2π ≈ 0.014 , habiendo perdido en este caso prácticamente
A
la totalidad del movimiento inicial.

5. Parámetros del movimiento subamortiguado


• Como hemos visto este tipo de movimiento es el que tiene más utilidad
práctica. Existen tres parámetros fundamentales que definen el comportamiento del
movimiento subamortiguado.

Tiempo de relajación t . Es el tiempo necesario para que la energía del sistema


disminuya en un factor 1 . Siendo un tipo de movimiento oscilatorio, la energía
e
total se define como
1
E = kA2 ( t )
2
−ω 0ζ t
siendo A(t ) = Ae la amplitud del movimiento. Entonces, si E0 es la energía
inicial del movimiento, al cabo de un tiempo t el sistema tendrá una energía
E (t ) = E0 e− 2ω 0ζ t . Por definición del tiempo de relajación
E (t )
E (t + τ ) =
e
con lo cual
2ω 0ζτ = 1
1
τ=
2ω 0ζ
Así, cuanto mayor sea el amortiguamiento menor será el tiempo de relajación.
Decremento logarítmico δ. Debido al rozamiento, el sistema pierde energía y la
amplitud del movimiento decrece. Definimos e −δ como el factor por el que
disminuye la amplitud después de un ciclo. Es decir,
x (t + T ) = e −δ x (t )
Como la parte que depende de la función coseno no varía al cabo de un ciclo, esta
igualdad se debe satisfacer para la función amplitud
Ae 0 ( ) = e − δ Ae−ω 0ζ t
− ω ζ t +T

δ = ω 0ζ T
siendo T el período del movimiento subamortiguado
2π T0
T= =
ω 1−ζ 2

Factor de calidad Q. Aunque en este tema apenas se hable de Q , su importancia


radica en su aplicación práctica. Cuanto mayor sea el factor Q para un sistema,
menor será el rozamiento sufrido y mayor el número de oscilaciones del sistema
antes de que su amplitud disminuya de forma considerable. En los sistemas reales, el
factor Q depende de numerosos parámetros físicos del sistema, que deben ajustarse
de manera que sea lo mayor posible. En nuestro caso, para sistemas simples, se
define por
ω 1
Q= 0 =
γ ζ

6. Movimiento con amortiguamiento seco


• La fuerza de rozamiento seco entre dos superficies sólidas en contacto puede
tomarse independiente de la velocidad, eso sí, siempre actúa en dirección contraria
al movimiento. En general, F = −µ N siendo N la fuerza de contacto entre las dos
superficies, y µ el coeficiente de rozamiento supuesto constante. La característica
más importante de este tipo de movimiento es que conserva la oscilación libre, es
decir, oscila con el mismo período T0 pero su amplitud se ve progresivamente
disminuida por la disipación de energía en forma de calor.

6.14 Una masa m que desliza sobre una superficie horizontal rugosa, está
unida a un muelle de constante elástica k con uno de sus extremos fijo en la
pared. Determinar el movimiento de la masa m, la variación de su amplitud al
cabo de un período, y su posición final de equilibrio. El coeficiente de
rozamiento entre el suelo y el cuerpo es µ .

• La ecuación del movimiento debe incluir la fuerza elástica del muelle y la


fuerza de rozamiento. Ya que dicha fuerza de rozamiento es contraria al
movimiento, su dirección dependerá de la dirección del movimiento. Tenemos dos
ecuaciones del movimiento: cuando la masa se dirige de izquierda a derecha, su
velocidad x& es positiva y la fuerza de rozamiento es negativa, dirigida de derecha a
izquierda. La ecuación de movimiento para esta dirección es
mx&& = − kx − µ mg
&&
x + ω 02 x = − µ g

• De forma análoga, cuando la masa se mueve de derecha a izquierda, la fuerza


de rozamiento va en la dirección x positiva, y la ecuación de movimiento es
mx&& = − kx + µ mg
&&
x + ω 02 x = µ g

• Resolvemos ahora las ecuaciones de movimiento suponiendo que inicialmente


la masa se separa una distancia positiva x0 de la posición de equilibrio, por lo que
inicialmente se mueve de derecha a izquierda. La solución de la ecuación del
movimiento es suma de una oscilación libre más una solución x = cte. Cuando se
mueve de derecha a izquierda la solución es
µg
x = A cos (ω 0t + ϕ ) + 2
ω0
Las condiciones iniciales son x = x0 , x& = 0, por lo que tenemos
µg
x0 = A cosϕ + 2
ω0
0 = − Aω 0 sen ϕ
con la solución
ϕ =0
µg
A = x0 −
ω 02
 µg  µg
x =  x0 − 2  cosω 0t + 2
 ω0  ω0

• El movimiento de derecha a izquierda no termina en la posición x = − x0 tal y


como sería si no existiera rozamiento. El rozamiento hace perder energía al sistema,
y la amplitud del movimiento va decreciendo progresivamente. Para determinar el
punto donde termina el movimiento inicial de derecha a izquierda, averiguamos en
que punto se para, para iniciar así su movimiento de izquierda a derecha
completando su primer ciclo. El punto donde se para satisface x& = 0. Es decir,
sen ω 0t = 0 . La solución cos ω 0t = 1 corresponde al punto de partida y la solución
cos ω 0t = −1 corresponde al punto de retorno x1 < 0
 µg  µg  µg 
x1 = −  x0 − 2  + 2 = −  x0 − 2 2 
 ω0  ω0  ω0 

Podemos decir entonces que el sistema ha perdido una amplitud 2 µ g al recorrer


ω 02
el viaje de ida en su primer ciclo.
• Análogamente se determina la ley de movimiento para el viaje de vuelta del
primer ciclo. La solución general es
µg
x = B cos (ω 0t + δ ) − 2
ω0
con las condiciones de salida cos ω 0t = −1,sen ? 0t = 0, x = x1 , x& = 0. Es importante
subrayar que el tiempo se mide siempre desde el instante inicial, es decir, el
movimiento de vuelta no comienza de nuevo en t = 0 sino en un tiempo tal que
cos ω 0t = −1. Obtenemos la solución
δ =0
µg µg
B = − x1 − 2 = x0 − 3 2
ω0 ω0
 µg  µg
x =  x0 − 3 2  cosω 0t − 2
 ω0  ω0
De nuevo, la posición donde se para tras concluir el primer ciclo corresponde al
valor cos ω 0t = 1, ( x& = 0 ) , resultando
µg
x2 = x0 − 4
ω 02
Podemos concluir entonces que la amplitud perdida en cada ciclo es igual a
4µg 2 .
ω0

• Para determinar la posición final de la masa, supondremos que el coeficiente


de rozamiento no sólo es dinámico, es decir, genera una fuerza de rozamiento
cuando las dos superficies se mueven entre sí, si no que también es un coeficiente de
rozamiento estático, es decir, genera una fuerza de rozamiento que la masa debe
superar al ponerse en movimiento. Entonces, la masa se quedará en reposo en
cualquiera de sus puntos de retorno si en esa posición la fuerza elástica no es capaz
de superar a la fuerza estática −µ mg . Es decir, se para cuando el punto de retorno n-
ésimo satisfaga
kxn < µ mg
Esto es,
 µg 
k  x0 − 2n 2  < µ mg
 ω0 
1  kx 
n >  0 − 1
2  µ mg 
La fuerza de rozamiento dinámica no es capaz de hacer pararse a la masa m , sólo
actúa de forma progresiva quitándole energía que transforma en calor. Es la fuerza
de rozamiento estática la que obliga a pararse a la masa, y esto sólo puede suceder
en uno de los extremos del movimiento, cuando la masa retorna su movimiento.
Tercera Parte: Oscilaciones Forzadas
• Las oscilaciones forzadas se producen cuando se aplican fuerzas exteriores
sobre un sistema vibratorio. Dicha fuerza exterior puede ser un simple impulso
instantáneo, una oscilación mantenida, o incluso puede estar causada por fuerzas de
inercia. Después de un cierto tiempo, la oscilación natural del sistema (régimen
transitorio) desaparece por la presencia de fenómenos de resistencia, mientras que la
oscilación estacionaria, debida a la fuerza exterior, tiene su misma frecuencia y
perdura en el tiempo. El régimen transitorio tiene importancia práctica sólo al
principio del movimiento, cuando la oscilación natural del sistema no ha sido
amortiguada apreciablemente. Aunque en la práctica siempre existe cierto
amortiguamiento, es interesante estudiar el caso límite de las oscilaciones forzadas
con amortiguamiento cero por su sencillez y porque las conclusiones que pueden
extraerse de este modelo matemático son válidas en presencia de amortiguamiento.

1. Oscilación forzada no amortiguada


• Según la ley de Newton, la ecuación de movimiento es
d 2x
m 2 = − kx + F0 cos Ωt
dt
Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza restauradora del muelle, y la
fuerza exterior de variación armónica. Introduciendo la frecuencia del sistema no
perturbado,
k
ω0 =
m
escribimos esta ecuación como un MAS
d 2x F
2
+ ω 02 x = 0 cos Ωt
dt m

• Solución de esta ecuación. En general, cuando el lado izquierdo depende de


la variable x y el derecho no, la solución puede escribirse como la suma
x = xg + x p
siendo x g la solución general de la ecuación con el lado derecho igual a cero
d 2x
2
+ ω 02 x = 0
dt
y x p una solución particular de la ecuación general
d 2x F
2
+ ω 02 x = 0 cos Ωt
dt m
En nuestro caso, sabemos que la solución general es
x g = A cos (ω 0t + φ )
donde las constantes A, φ dependen de las condiciones iniciales del movimiento.
Para encontrar la solución particular, suponemos que la respuesta del sistema a la
fuerza exterior es proporcional a ésta. Dicho de otra forma, esperamos que la
respuesta del sistema sea lineal con la perturbación exterior que recibe. Con esto, la
solución particular será de la forma
x p = C cos Ωt
Introduciendo x p en la ecuación del movimiento, se satisface
F0
−Ω 2C cos Ωt + Cω 02 cos Ωt = cos Ωt
m
Despejando la amplitud C ,
F0
C=
m(ω 02 − Ω2 )
que es la amplitud del movimiento forzado.

• Por tanto, la masa m realiza el movimiento


F 1
x = A cos (ω 0t + φ ) + 0 2 cos Ωt
m ω0 − Ω2
Es la composición de una oscilación libre (primer término) y una oscilación de
arrastre debido a la fuerza exterior (segundo término).

2. Resonancia
• Fijándonos en la solución particular x p vemos que si la frecuencia Ω de la
fuerza exterior coincide con la frecuencia natural ω 0 del sistema, la amplitud de la
oscilación forzada tiende a infinito
C → ∞ si Ω → ω 0
Es el fenómeno de la resonancia. Físicamente expresa el hecho de que cuando
Ω = ω 0 , toda la energía comunicada al sistema por la fuerza exterior es almacenada
por el sistema, con lo que la amplitud crece sin límite. Veremos más adelante que si
Ω ≠ ω 0 la potencia media (energía transferida por ciclo) es cero, la energía del
sistema se conserva y la amplitud del movimiento se mantiene constante.

• Cualquier sistema físico sufre algún tipo de amortiguamiento debido al


rozamiento. En ese caso, se mantiene el fenómeno de la resonancia, pero la amplitud
de la oscilación forzada no tiende a infinito, llega a ser muy grande, pero se
mantiene finita.

3. Régimen transitorio y permanente

• En cualquier sistema real existen fuerzas de rozamiento que hacen que la


energía se disipe, se transforme en otras formas de energía (calor). Como la fuerza
exterior actúa indefinidamente, es la oscilación libre (primer término de la solución)
la que pierde energía y tiende a remitir. Por tanto, en la etapa inicial, cuya duración
depende de la intensidad de la amortiguación, los dos movimientos (libre y forzado)
son importantes. Es el régimen transitorio. Después de un tiempo suficientemente
largo, el único movimiento presente es la oscilación forzada de frecuencia Ω . Es el
régimen permanente o estacionario.

4. Desfase respecto a la fuerza exterior


• En el régimen permanente,
F0 1
x = C cos Ωt = cos Ωt
m ω0 − Ω2
2

y de aquí se observa que


a) Si Ω < ω 0 , la amplitud C del movimiento forzado es positiva. La partícula y
la fuerza exterior están en fase, y oscilan en el mismo sentido.
b) Si Ω > ω 0 , la amplitud C del movimiento forzado es negativa. La partícula y
la fuerza exterior están en desfase, y oscilan en sentido contrario.

5. Potencia absorbida por un oscilador forzado


• Durante el intervalo de tiempo dt , la fuerza exterior realiza un trabajo dW
sobre el sistema
dW = Fext dx
siendo dx el desplazamiento del sistema en ese tiempo. La potencia instantánea
suministrada al sistema por la fuerza exterior será, entonces
dW dx
P= = Fext = FextV
dt dt
siendo V la velocidad del sistema.

• Para un oscilador forzado, en el régimen permanente, hemos visto que


Fext = F0 cos Ωt
F0 1
x= cos Ωt
m ω 0 − Ω2
2

F0Ω 1
V =− sen Ωt
m ω 0 − Ω2
2

con lo cual, la potencia instantánea recibida por el sistema es


F 2Ω 1
P=− 0 sen Ωt cos Ωt
m ω0 − Ω2
2

Dicha potencia es positiva, es decir, el sistema absorbe energía por la acción de la


fuerza exterior, cuando sen Ωt cos Ωt < 0 . Y el sistema cede energía al exterior, en
contra del efecto de la fuerza exterior, cuando sen Ωt cos Ωt > 0 .

• La potencia media recibida en un ciclo de oscilación de período T = 2π es



1 T
P=
T 0 ∫
Pdt = 0
ya que el valor medio del producto seno-coseno es nulo, donde el período de
oscilación es. Esto quiere decir que en un ciclo completo, el sistema ni gana ni
pierde energía, y así la oscilación mantiene una amplitud constante. Esto es cierto en
el régimen permanente. En el régimen transitorio, el amortiguamiento existente, por
pequeño que sea, produce una potencia negativa, y la oscilación libre pierde
intensidad paulatinamente hasta anularse.

6. Movimiento generado por fuerzas de inercia


• Un caso importante en el estudio de la oscilación forzada ocurre cuando la
fuerza exterior aplicada al sistema es una fuerza de inercia. El sistema se ve
arrastrado por estar ligado a un punto exterior en movimiento. El movimiento será la
combinación de la oscilación libre del sistema respecto de su punto de equilibrio y
del movimiento de arrastre del punto de equilibrio. Supongamos que el punto de
equilibrio se ve obligado a moverse según xeq = δ cos Ωt . Si m es la masa del
sistema, la fuerza de inercia debida al movimiento del punto de equilibrio es
Fext = −mx&&eq = mΩ 2δ cos Ωt
con lo cual el estudio de este tipo de movimiento es análogo al caso general, con la
sustitución directa
F0 = mΩ 2δ
Ω 2δ
C= 2
ω0 − Ω2

Problemas Resueltos
6.15 Determinar las condiciones iniciales de movimiento para que un sistema
oscilatorio sometido a la fuerza exterior F0 cos Ot no tenga régimen transitorio.

• El movimiento general es suma de la oscilación libre y la oscilación forzada.


La primera corresponde el régimen transitorio, y la segunda al régimen estacionario.
Debemos determinar cuáles son las condiciones iniciales para la variable espacial y
la velocidad para que no exista oscilación libre. Tenemos
F0
x ( t ) = A cos (ω 0t + φ ) + cos Ωt
m(ω 0 − Ω2 )
2

F0Ω
x& ( t ) = − Aω sen (ω 0t + φ ) − sen Ωt
m(ω 02 − Ω 2 )

• Las condiciones iniciales son


F0
x0 = x ( 0) = A cos φ +
m (ω 02− Ω2 )
V0 = x& ( 0) = − Aω 0 sen φ
de donde despejamos el valor A que determina la amplitud del régimen transitorio
(oscilación libre)
2
 F0  V02
A =  x0 −  +
 m (ω 02 − Ω2 )  ω 2

• Para que dicha amplitud sea cero, es necesario que


F0
x0 =
m(ω 0 − Ω2 )
2

V0 = 0

6.16 Una masa puntual m está ensartada en un anillo vertical de radio R, y


oscila libremente respecto de su punto de equilibrio situado en el punto más
bajo del anillo. Se aplica un momento de fuerza exterior que hace oscilar al
anillo respecto de su centro en la forma
α = α 0 cos Ωt
siendo α el ángulo de giro. Determinar el movimiento general de la masa m, y
bajo que circunstancias dicho movimiento entra en resonancia, detallando
dicho fenómeno.

• Los momentos de fuerza sobre la masa m se deben a su peso y a la fuerza de


inercia generada por el movimiento del punto de equilibrio, resultando
M = −mgR senθ − mR 2α&& cosθ
siendo θ el ángulo de giro de la masa respecto del punto de equilibrio. Suponiendo
que θ es pequeño,
sen θ ≈ θ
cos θ ≈ 1
la ley de Newton para la rotación nos da la ecuación de movimiento en la forma
mR 2θ&& = −mgRθ − mR 2α&&

θ&& + θ = −α&& = α 0Ω 2 cos Ωt


g
R

• La solución general es combinación de una oscilación libre de frecuencia


g
ω0 =
R
y una oscilación forzada, con la misma frecuencia que el movimiento forzado del
anillo,
α Ω2
θ = θ 0 cos (ω 0t + φ ) + 2 0 2 cos Ωt
ω0 − Ω

• El movimiento entra en resonancia cuando la frecuencia exterior es igual que


la frecuencia de la oscilación libre. En este caso se produce cuando
g
= Ω2
R
y dicho fenómeno se observa por que la amplitud de la masa m crece
indefinidamente. Es decir, la masa deja de oscilar respecto del punto de equilibrio y
comienza un movimiento de libración, dando vueltas completas alrededor del anillo
en una misma dirección.
Pregunta: En el caso de que se produzca, la resonancia la amplitud del
movimiento tiende a ser grande. Pero al deducir la ecuación de movimiento
hemos supuesto que el ángulo de giro es pequeño. ¿Tiene validez la conclusión
anterior sobre el fenómeno de resonancia cuando el ángulo de giro no se supone
pequeño?

6.17 Un péndulo, formado por una masa puntual m unida a una cuerda de
longitud L, se ve arrastrado en su punto de suspensión S por el movimiento
xS = δ cos Ωt . Determinar bajo que condiciones el movimiento resultante del
péndulo puede interpretarse como un movimiento oscilatorio forzado según la
descripción teórica desarrollada anteriormente, y deducir en ese caso, el valor
de la frecuencia exterior Ω para que la amplitud de movimiento del péndulo
sea a) mayor que 2δ , b) menor que δ .
2

• En primer lugar, el movimiento forzado se produce cuando la fuerza exterior


está dirigida en la dirección de movimiento. La fuerza exterior se debe a la fuerza de
inercia debida al movimiento de S y está dirigida según el eje x. Sólo cuando el
movimiento del péndulo se encuentre en esta dirección podremos hablar de un
movimiento forzado, según nuestro modelo teórico. Y esto ocurre para ángulos
pequeños de giro. En ese caso, podemos aplicar la ley de Newton para la traslación
del péndulo, resultando la ecuación de movimiento
g
mx&& = − m x − mx&&S
L
que resolvemos como
g
&&
x + x = − &&xS = δ Ω2 cos Ωt
L

• La solución general es suma de un movimiento de oscilación libre (régimen


transitorio) y un movimiento forzado (régimen permanente), en la forma
δΩ 2
x ( t ) = A cos (ω 0t + φ ) + 2 cos Ωt
ω 0 − Ω2
siendo
g
ω0 =
L
la frecuencia de la oscilación libre.

• Para que el movimiento sea forzado exclusivamente es necesario que esté


ausente el régimen transitorio, es decir, A = 0 , condición que equivale, como hemos
visto anteriormente, a
δΩ 2
x0 =
ω 02 − Ω 2
V0 = 0

• Cuando el movimiento es forzado, la amplitud de oscilación del péndulo


(amplitud espacial, no angular) está dada por
δ Ω2
C= 2
ω0 − Ω2
Para que sea mayor que 2δ , sin especificar si el movimiento está en fase o en
desfase con el movimiento del punto de suspensión, se debe cumplir
Ω2
>2
ω 02 − Ω 2
con la solución
2
ω 0 < Ω < 2ω 0
3
Análogamente, para el segundo caso, amplitud menor que δ , encontramos la
2
solución
1
Ω< ω0
3

6.18 Un péndulo de masa m está unido a un dispositivo oscilador mediante un


muelle de constante k. Un extremo del muelle se fija al péndulo a una distancia
a del punto de suspensión, y el otro se fija al dispositivo. La oscilación del
péndulo se considera horizontal (ángulo de giro pequeño). Si el dispositivo
genera un movimiento oscilatorio xd = A cos Ωt , determinar el movimiento del
péndulo en el régimen estacionario. Considérese que el muelle está en reposo
cuando el péndulo está en su posición de equilibrio, y el dispositivo apagado.

• Considerando sólo el movimiento en dirección horizontal, aplicando la ley de


Newton para la traslación, la ecuación de movimiento es
g
mx&& = − m x − k ( xa − xd )
L
siendo xa el desplazamiento horizontal del punto del péndulo donde está fijado el
muelle. Para ángulos pequeños,
a
xa = x
L
con lo cual podemos escribir
 g ka  k kA
&&
x+ +  x = xd = cos Ωt
 L mL  m m
• En el régimen estacionario, el movimiento del péndulo tiene la misma
frecuencia que el dispositivo, y es de la forma
x = C cos Ωt
Introduciendo esta expresión en la ecuación del movimiento, encontramos la
amplitud del movimiento forzado
k
C=A m
g ka
+ − Ω2
L mL

6.19 Un muelle de constante k tiene un extremo unido a una pared y el otro a


una masa puntual m. El sistema oscila sobre un suelo horizontal sin fricción,
pero está sometido a una fuerza de rozamiento con el aire, de la forma
F = − λ x& 2 . El sistema se perturba de la siguiente manera. Cuando la masa se
encuentra en el punto de retroceso más alejado de la pared se le comunica
instantáneamente la velocidad V0 , y esto ocurre en cada ciclo. Determinar el
valor de la velocidad comunicada para que la amplitud de oscilación de la masa
se mantenga constante.

• La amplitud del movimiento de la masa se conserva constante si en cada ciclo


la potencia media es cero. Es decir, en cada ciclo la suma de la potencia media de la
fuerza de rozamiento y la potencia media del impulso recibido debe ser cero.
Suponemos que el movimiento de la masa sigue la ley
x = A cosω 0t
con lo cual, la potencia media debida a la fuerza de rozamiento es (calculada en el
tema de oscilaciones amortiguadas)
∆E λ A2ω02
Proz = =−
T 2

• En cada impulso, la masa adquiere un momento mV0 , por lo que la fuerza


media en un ciclo, debida al impulso recibido, es
mV0
F=
T
Con esto, la potencia media debida al impulso recibido es
mV02
Pimp = FV0 =
T
y si la oscilación mantiene una amplitud constante debe ser porque la potencia
media absorbida por el oscilador es nula
P = Proz + Pimp = 0
mV02 λ A2ω 02
=
T 2

• Considerando que la frecuencia de oscilación es igual que la frecuencia de la


oscilación libre
k
ω 02 =
m
obtenemos el valor de la velocidad del impulso necesario en la forma
λ A2 kT
V0 =
2m 2

Cuestión : Resolver este problema si el rozamiento sólo se produce con el suelo


horizontal, y puede considerarse como un rozamiento seco.

7. Movimiento forzado amortiguado


• Cuando existe rozamiento, sólo estudiamos el régimen permanente puesto que
el régimen transitorio decae rápidamente. En este caso, la oscilación del sistema
sigue teniendo la misma frecuencia que la fuerza exterior, pero se ve retrasada por la
presencia del rozamiento. En otras palabras, la cesión de energía al sistema por la
fuerza exterior no es instantánea, ya que para que el sistema pueda absorber la
energía necesaria para mantener su movimiento, la fuerza exterior debe suministrarla
en exceso, para contrarrestar la pérdida por rozamiento. Por tanto, en el régimen
permanente, la oscilación del sistema sigue la ley
x = C cos ( Ωt + δ )
Para encontrar C , δ introducimos este dato en la ecuación de movimiento
d 2x dx F
2
+ 2γ + ω 02 x = 0 cos Ωt
dt dt m
obteniendo
F0
− CΩ 2 cos ( Ωt + δ ) − 2γΩC sen ( Ωt + δ ) + ω 02C cos ( Ωt + δ ) =
cos Ωt
m
Desarrollando las funciones trigonométricas, e igualando sus coeficientes en cada
lado, obtenemos dos ecuaciones que al resolverse nos dan la amplitud del
movimiento
F 1
C= 0
m
( )
ω 02 − Ω2 + ( 2γ Ω)
2 2

y el desfase entre el movimiento y la fuerza exterior


2γΩ
δ = arctan 2
Ω − ω 02
Introduciendo, como se hizo anteriormente, el coeficiente de amortiguamiento dado
por
γ
ζ =
ω0
la amplitud del movimiento forzado amortiguado adquiere la expresión
F0 1
C=
mω 02   Ω 2   2
2
Ω
 1 −    +  2ζ
  ω 0    ω 0 
 
cuya gráfica representamos para distintos valores del coeficiente de
amortiguamiento

5
ζ =0

0 .1
4

mω02 C
3
F0
0 .2
2

1
0.5

0 0.5 1 1.5 2


ω0
El desfase con la fuerza exterior tiene la expresión


ω0
δ = arctan 2
Ω
  −1
 ω0 
y su gráfica correspondiente es

p
0 .1
ζ =0
0 .2
€€€€4€p
3
€€€€ 0 .5

δ €p
€€€
2
0 .5
€p
€€€
4 0 .2
ζ =0 0.1

0
0.5 1 1.5 2

ω0
• Resonancia
De forma análoga cuando no hay rozamiento, la resonancia establece que la
respuesta del sistema al impulso exterior es máxima. Cuando existe rozamiento, la
resonancia puede ser en amplitud, cuando C alcanza su valor máximo, o en potencia,
cuando la potencia media suministrada por la fuerza exterior es máxima. En este
último caso se introduce el concepto ya conocido del factor de calidad Q, que se
interpreta como el parámetro que define la transmisión efectiva de energía al
sistema. Cuanto mayor sea Q, la anchura de la resonancia en potencia será menor
(ver después) y la transferencia de energía será más eficaz.
• Resonancia en amplitud
La condición corresponde al mínimo del denominador de C. Esto es,
Ω = ω 0 1 − 2ζ 2
F0 1
C=
mω 0 2ζ 1 − ζ 2
2

• Potencia cedida al sistema


La potencia instantánea cedida por la fuerza impulsora es
P = FextV = − C ΩF0 cosΩ t sen ( Ω t + δ )
y su valor medio en un ciclo de oscilación es
1
P = − C ΩF0 sen δ
2
Cuestión: Demostrar que la potencia absorbida por la fuerza de rozamiento es
igual a la potencia cedida y de signo contrario, de forma que la potencia total es
cero, y el sistema mantiene su movimiento.
• Resonancia en potencia
La potencia media cedida al sistema puede escribirse también
2
F02 1 Ω
P= ζ  
mω 0  2 2 2
3/2
 ω0 
 Ω   Ω 
 1 −  + 2ζ 
   ω 0    ω 0  
  
representada en la siguiente gráfica
14 ζ =0
12

10
0.1
m ω0 P 8

F02 6

4
0.2
2

0.6 0.8 1 1.2 1.4


ω0
La frecuencia a la que la potencia media cedida al sistema se hace máxima es
1 
Ωmax = ω 0  1 − 2ζ 2 + 9 − 4ζ 2 + 4ζ 4 
2 
El caso que más nos interesa corresponde a una fuerza de rozamiento débil, cuando
el factor de calidad se hace grande. En este caso, la frecuencia del máximo es
prácticamente igual a la frecuencia de la oscilación libre
Ωmax = ω 0
y dicho máximo satisface
F02
Pmax =
8mω 0ζ 2
Para caracterizar la curva de potencia de la manera más simple posible, se toman dos
parámetros, uno de ellos es la altura o valor máximo. El otro parámetro caracteriza
la anchura de la campana que se define como la distancia entre las frecuencias a las
cuales la potencia media cedida se hace la mitad del valor máximo. Dichas
frecuencias en el caso de una fuerza de rozamiento débil valen
(
Ω = ω 0 1 ± 22 / 3 − 1ζ )
y expresado en función del factor de calidad
ω 1
Q= 0 =
γ ζ
obtenemos
 22 / 3 − 1 
Ω = ω 0 1 ± 
 Q 
 
Ambas frecuencias se encuentran a ambos lados de la frecuencia de resonancia en
ausencia de rozamiento Ω = ω 0 , que es la misma en esta aproximación a la
2 2 2 / 3 − 1ω 0
frecuencia de la potencia máxima. Queda claro así que la cantidad
Q
pueda definirse como la anchura de resonancia, o intervalo de frecuencias para las
cuales la potencia cedida al sistema es importante.

Cuestión: Demostrar que el valor máximo de la potencia es proporcional al factor


de calidad para rozamientos pequeños, y entonces, cuanto mayor sea el factor de
calidad más picuda será la curva de potencia cerca de la resonancia.
Tema 6. Oscilaciones de sistemas con varios
grados de libertad
Primera parte: Sistema de dos masas y un muelle
1. Ecuaciones del movimiento
• Nuestro sistema está formado por dos masas, en general diferentes, m1 y m2 ,
unidas por un muelle de constante recuperadora k y longitud en reposo L0 .
Definimos sus posiciones a través de las coordenadas x1 y x2 referidas a un sistema
de ejes fijos, no estando definidas respecto al punto de equilibrio como se realizaba
hasta ahora. Las ecuaciones del movimiento son
d 2 x1
m1 2 = −k ( x1 − x2 − L0 ) + F1
dt
d 2 x2
m2 2 = k ( x1 − x2 − L0 ) + F2
dt
donde F1 , F2 son las fuerzas exteriores que actúan sobre cada una de las masas.

• Vamos a suponer que el campo exterior es constante, es decir, la aceleración


producida por la fuerza exterior es la misma para cada masa
F1 F2
= =g
m1 m2
Entonces, el movimiento del centro de masa del sistema y el movimiento relativo de
las masas quedan desligados entre sí, y pueden estudiarse independientemente. El
movimiento del sistema será la suma de los movimientos del centro de masa y
relativo.

2. Movimiento del centro de masa


• La posición del centro de masa es
m x + m2 x 2
xcm = 1 1
m1 + m2
y satisface la ecuación del movimiento
d 2 xcm 1  d 2 x1 d 2 x2 
=  1 2
m + m =
m1 + m2 
2
dt 2 dt dt 2 
1 1
= ( F1 + F2 ) = ( m1g + m2 g ) = g
m1 + m2 m1 + m2
Es decir, el centro de masa se mueve bajo la acción exclusiva del campo exterior. No
se ve influido por la fuerza elástica del muelle.
• Integrando esta ecuación obtenemos la velocidad del centro de masa
Vcm = Vcm,0 + gt
y su posición
1
xcm = xcm,0 + Vcm,0t + gt 2
2
una vez conocidos los datos iniciales de velocidad y posición
m x + m2 x2,0
xcm,0 = 1 1,0
m1 + m2
mV + m2V2,0
Vcm,0 = 1 1,0
m1 + m2

• Como el campo exterior es conservativo, la energía del centro de masa se


conserva en el tiempo, definida por la suma de la energía cinética del centro de masa
y de su energía potencial
1
Ecm = ( m1 + m2 )Vcm
2
− ( m1 + m2 ) gxcm
2
tomando como referencia de la energía potencial el origen de coordenadas.

3. Movimiento relativo
• La posición relativa de las masas queda definida por la coordenada x
x = x1 − x2
y satisface la ecuación del movimiento
d 2 x d 2 x1 d 2 x2  k k 
2
= 2
− 2 = − +  ( x1 − x2 − L0 )
dt dt dt  m1 m2 
k
=− ( x − L0 )
µ
donde µ es la masa reducida del sistema, definida por
1 1 1
= +
µ m1 m2

• La solución general del movimiento relativo es un MAS


x = L0 + A cos (ω 0t + φ )
de frecuencia de oscilación
k
ω0 =
µ
amplitud A y fase inicial φ , que quedan definidos por las condiciones iniciales
x0 = x1,0 − x2,0 = L0 + A cos φ
y
 dx 
  = V1,0 − V2,0 = − Aω 0 sin φ
 dt 0
de donde se obtiene fácilmente
2
V −V 
A = ( x1,0 − x2,0 − L0 )
2
2
+  1,0 2,0 
 ω0 
y
x1,0 − x2,0 − L0
φ = arccos
A

• Como todo MAS, el movimiento relativo conserva su energía, suma de la


energía cinética relativa y energía potencial elástica
2
1  dx  1 1
E = µ   + k ( x − L0 ) = kA2
2

2  dt  2 2

4. Conclusión
• Para estudiar un sistema de dos masas y un muelle en un campo exterior
constante, lo más conveniente es dividir el movimiento en dos contribuciones que
conservan la energía por separado, el movimiento del centro de masa en el campo
exterior constante (movimiento uniformemente acelerado) y el movimiento relativo
sobre el que actúa sólo la fuerza elástica (MAS). Una vez hecho esto, el movimiento
general del sistema se obtiene como suma de estos dos de la forma siguiente.
Tenemos que despejar las coordenadas x1 y x2 de las definiciones de centro de masa
y posición relativa
( m1 + m2 ) xcm = m1 x1 + m2 x2
x = x1 − x2
resultando para la posición de la masa m1
m2
x1 = xcm + x
m1 + m2
y para la posición de la masa m2
m1
x2 = xcm − x
m1 + m2

• Por último, introduciendo la dependencia temporal para xcm y x obtenemos

( L + A cos (ω0t + φ ) )
1 2 m2
x1 = xcm ,0 + Vcm,0t + gt +
2 m1 + m2 0
y

( L + A cos (ω0t + φ ) )
1 2 m1
x2 = xcm,0 + Vcm,0t + gt −
2 m1 + m2 0
Problemas Resueltos
7.1 Un muelle ideal de masa despreciable, constante recuperadora k y
longitud natural L0 unido en sus extremos a dos masas puntuales m y M , se
encuentra suspendido del techo por el extremo de la masa m . En el instante
t = 0 , se suelta la masa m de forma que el sistema cae por acción de la
gravedad permaneciendo siempre el muelle en posición vertical.
a) Escribir las ecuaciones del movimiento de cada una de las masas, la
ecuación de movimiento del centro de masa, y la ecuación que describe
la variación temporal de la elongación del muelle
b) Calcular la frecuencia de oscilación del sistema
c) Resolver las ecuaciones para las posiciones de las masas

t=0 t >0
m

x2 m
k

k
M

M x1
• Tomamos un sistema de referencia ligado al techo, siendo x1 y x2 las
posiciones de las masas M y m respecto al techo. Así, la gravedad actúa en la
dirección del movimiento y se toma con signo positivo. Las ecuaciones del
movimiento son
d 2 x1
M 2 = −k ( x1 − x2 − L0 ) + Mg
dt
d 2 x2
m 2 = k ( x1 − x2 − L0 ) + mg
dt
de donde obtenemos, de acuerdo con lo expuesto en la parte teórica, la ecuación para
el movimiento del centro de masa
d 2 xcm 1  d 2 x1 d 2 x2 
= M +m 2 
dt 2 m+M  dt 2 dt 
1
= ( mg + Mg ) = g
m+ M
con la solución ya conocida
1
xcm = xcm,0 + Vcm,0t + gt 2
2
una vez conocidos los datos iniciales de velocidad y posición
Mx1,0 + mx2,0
xcm,0 =
M +m
MV1,0 + mV2,0
Vcm,0 =
M +m

• La ecuación de movimiento para la elongación del muelle


x = x1 − x2
está dada por
d 2 x d 2 x1 d 2 x2  k k k
= − 2 = −  +  ( x1 − x2 − L0 ) = − ( x − L0 )
dt 2
dt 2
dt  M m µ
donde µ es la masa reducida del sistema, definida por
1 1 1
= +
µ M m
con la solución conocida
x = L0 + A cos (ω 0t + φ )
siendo ω 0 la frecuencia de oscilación de las masas respecto del centro de masa, dada
por la expresión
k k k
ω0 = = +
µ M m
Además, la amplitud A y fase inicial φ están relacionadas con los datos iniciales en
la forma
2
V −V 
A = ( x1,0 − x2,0 − L0 )
2
2
+  1,0 2,0 
 ω0 
y
x1,0 − x2,0 − L0
φ = arccos
A

• Las posiciones de las masas pueden expresarse en función de la coordenada


del centro de masa y de la coordenada de la posición relativa, a través de las
ecuaciones
m
x1 = xcm + x
M +m
y
M
x2 = xcm − x
M +m
Introduciendo las soluciones temporales halladas anteriormente para xcm y x ,
obtenemos la solución del sistema

( L0 + A cos (ω0t + φ ) )
1 m
x1 = xcm ,0 + Vcm,0t + gt 2 +
2 M +m
y
( L0 + A cos (ω0t + φ ) )
1 M
x2 = xcm,0 + Vcm,0t + gt 2 −
2 M +m
Sólo nos falta calcular cuáles son las condiciones iniciales para las posiciones de las
dos masas, y el problema quedará resuelto.

• Inicialmente, la masa m está en reposo unida al techo, por lo cual


x2,0 = 0
V2,0 = 0
y la masa M se encuentra en equilibrio en el otro extremo del muelle. Es decir, la
fuerza elástica debe contrarrestar inicialmente su peso:
k ( x1,0 − L0 ) = Mg
con lo cual
Mg
x1,0 = L0 +
k
V1,0 = 0

• De aquí, obtenemos
M  Mg 
xcm,0 =  L0 + 
M +m k 
Vcm,0 =0
y
Mg
A=
k
φ = arccos1 = 0º

• Por tanto, las posiciones de las masas en el instante t arbitrario están dadas
por sus coordenadas de posición respecto del techo
M  Mg  1 2 m  Mg 
x1 =  L0 +  + gt +  L0 + cos ω 0t 
M +m k  2 M +m k 
µg  M  1 2
= L0 +  + cosω 0t  + gt
k m  2
y
M  Mg  1 2 M  Mg 
x2 =  L0 +  + gt −  L0 + cosω 0t 
M + m k  2 M +m k 
µg M 1
= (1 − cosω0t ) + gt 2
k m 2
7.2 Dos masas m1 = 3m / 4 y m2 = m unidas por un muelle de constante
elástica k se encuentran en equilibrio y reposo sobre un suelo horizontal. Se
lanza una masa m3 = m / 4 con velocidad V0 en la dirección del eje que une las
masas de manera que choca con m1 y se adhiere a ella. Despreciando el
rozamiento, calcular la amplitud y el período con que oscilan las masas después
del choque.

• En el choque se conserva el momento lineal, pero no la energía cinética. Sin


embargo, la energía cinética incidente se transforma en energía cinética del sistema
(energía cinética del centro de masa) y en energía interna (energía elástica
almacenada por el muelle). Por tanto, después del choque, el sistema se moverá con
una velocidad del centro de masa Vcm y oscilará en torno al centro de masa con una
amplitud A , debiéndose satisfacer la ley de conservación del momento lineal
1 1 3 
mV0 =  m + m + m Vcm
4 4 4 
y la ley de conservación de la energía del sistema
11 11 3  2 1 2
mV02 =  m + m + m Vcm + kA
24 24 4  2
Obtenemos
V
Vcm = 0
8
7 m
A= V0
32 k

• Por último, de la teoría general, sabemos que la frecuencia de oscilación de un


sistema de dos masas y un muelle está dada por
k
ω0 =
µ
siendo µ la masa reducida del sistema
1 1 1 2
= + =
µ m m m
con lo cual
2k
ω0 =
m
y el período del movimiento de oscilación respecto del centro de masa es
2π 2m
T= =π
ω0 k
7.3 Dos masas m 1 = m y m2 = 2m , unidas por un muelle de constante elástica
k pueden deslizar sin rozamiento por un plano horizontal estando la masa m2
apoyada sobre una pared vertical. Manteniendo la masa m2 apoyada contra la
pared vertical se desplaza la masa m1 hasta que el muelle se comprime una
distancia d . Si desde esta posición se libera al sistema, calcular
a) La distancia que se ha desplazado la masa m1 cuando la masa m2 se
empieza a mover
b) La velocidad del centro de masa a partir de ese instante
c) La amplitud de oscilación de la posición relativa de las masas a partir de
ese instante

• En el instante inicial el muelle está comprimido y la fuerza elástica creada


tiende a separar las dos masas. La masa m1 se aleja de la pared, y sobre la masa m2
actúa la normal en la pared, compensando la fuerza elástica de forma que m2 se
mantenga apoyada contra la pared. Una vez que la masa m1 se mueve una distancia
d alejándose de la pared, el muelle empieza a estirarse y así, la fuerza elástica
tiende a acercar a las masas, provocando el movimiento de m2 . Por tanto, cuando
m1 se mueve una distancia d , la masa m2 empieza a moverse.

• Una vez que ambas masas están en movimiento, podemos utilizar los
resultados obtenidos para el movimiento de dos masas unidas a un muelle, sin la
presencia de un campo externo. La velocidad del centro de masa es constante, el
movimiento del centro de masa es uniforme, y la oscilación respecto del centro de
masa se produce con una frecuencia
k
ω0 =
µ
siendo µ la masa reducida del sistema
1 1 1 3
= + =
µ m 2m 2 m
ó
2
µ= m
3

• Sea t0 el instante en el que la masa m2 se pone en movimiento. Esto es, es el


instante a partir del cual el movimiento del sistema puede definirse como la
combinación del movimiento uniforme del centro de masa más la oscilación libre
respecto del centro de masa. Si en este tiempo, las posiciones y velocidades de las
masas respecto a un sistema ligado a la pared son respectivamente, x1,0 , x2,0 y
V1,0 ,V2,0 , entonces la velocidad del centro de masa y la amplitud de oscilación están
dadas por (según lo visto en la parte teórica)
mV1,0 + 2mV2,0
Vcm,0 =
3m
y
2
V −V 
A = ( x1,0 − x2,0 − L0 )
2
2
+  1,0 2,0 
 ω0 

• Por tanto, para resolver el problema sólo tenemos que determinar las
posiciones y velocidades de las masas en el instante t0 . Para la masa m2 es fácil ya
que se encuentra en reposo junto a la pared:
x2,0 = 0
V2,0 = 0
Para la masa m1 , debemos conocer su ley de movimiento antes de que se mueva m2 .
Antes del instante t0 , sobre m1 actúa la fuerza elástica de un muelle de constante k ,
con un extremo fijo en la pared, a través de m2 . Como m1 parte del reposo, cuando
el muelle está comprimido una distancia d , su posición respecto de la pared antes de
t0 viene dada por
x1 = L0 − d cos ω1t
siendo ω1 la frecuencia de oscilación libre del muelle cuando sólo actúa sobre m1
k k
ω1 = =
m1 m
Su velocidad viene dada por
dx1
V1 = = ω1d sin ω1t
dt
De aquí, ya podemos obtener la posición y velocidad de la masa m1 en el instante t0 ,
cuando el muelle alcanza su longitud natural, y comienza a estirarse. En ese instante
x1,0 = L0
con lo cual
cos ω1t0 = 0
sen ω1t0 = 1
V1,0 = ω1d

• Conocidos ya los datos iniciales, la velocidad del centro de masa es


1 1 k
Vcm = mω1d = d
3m 3 m
y la amplitud de oscilación es
ω
A= 1 d
ω0

• Como se puede comprobar en este ejemplo, la energía no se conserva.


Inicialmente, la energía es igual a la energía elástica de compresión
1
Ei = kd 2
2
y cuando la masa m2 se pone en movimiento, la energía es suma de la energía
cinética del centro de masa, y la energía elástica del centro de masa
2
1  1 k  1 ω12 2 1 2 1 2 5 2
E f = 3 m  d + k d = kd + kd = kd
2  3 m  2 ω 02 3 2 6
El defecto de energía (cinética en este caso) es igual al trabajo de la fuerza normal
en la pared sobre el sistema, necesario para mantener en reposo a la masa m2
durante el movimiento inicial de la masa m1 .

7.4 Un muelle de constante k , al que está enganchado una masa M cuelga


verticalmente estando el sistema en equilibrio. Una partícula de masa m con
una velocidad V0 golpea desde abajo a la masa M . Determinar la amplitud del
movimiento subsiguiente después del choque suponiendo que éste es elástico o
totalmente inelástico (las masas quedan unidas).

• Cuando el choque es elástico se conserva el momento lineal y la energía. Si V


y v son las velocidades de M y m después del choque, se satisface
1 1 1
mV02 = MV 2 + mv 2
2 2 2
mV0 = mv + MV
Resolviendo estas ecuaciones obtenemos la velocidad con que sube inicialmente la
masa M
2m
V= V0
m+M
Ya que se produce en el punto más bajo de la trayectoria, esta es la velocidad
máxima del movimiento de M . La energía cinética correspondiente será la energía
cinética máxima del movimiento y debe coincidir con la energía potencial elástica
máxima (nos olvidamos de la energía potencial gravitatoria, ya que nos referimos a
desplazamientos respecto del punto de equilibrio). Por tanto, la amplitud A satisface
1 2 1
kA = MV 2
2 2
ó
M M 2m
A= V= V0
k k M +m

• Cuando el choque es totalmente inelástico, sólo se conserva el momento


lineal, y la velocidad V de ambas masas después del choque satisface
mV0 = ( m + M )V
m
V= V0
M +m
Sin embargo, ahora la posición de equilibrio no es la misma antes y después del
choque. Tomando como referencia el nuevo punto de equilibrio, la energía total
después del choque, es decir, la energía cinética después del choque más la energía
potencial elástica respecto del nuevo punto de equilibrio, es igual a la energía
potencial elástica máxima. Por un lado, el punto de equilibrio se encuentra a una
distancia
mg
k
del punto de equilibrio inicial
k ( l − L0 ) = Mg
Entonces, la amplitud de oscilación de ambas masas satisface en este caso
2
( m + M ) V 2 + k   = kA2
1 1 mg 1
2 2  k  2
de donde obtenemos
mg  kV02 
A=  1+ − 1
k 
 ( m + M )g2 

Problema Propuesto
7.5 Dos masas m1 = m y m2 = 2m , unidas por un muelle de constante elástica
k y longitud natural L0 , se sitúan de forma vertical. En el equilibrio, la masa
m2 está en contacto con el plano horizontal, y la masa m1 se encuentra en
equilibrio a una cierta altura H e . Se desplaza hacia abajo la masa m1 hasta que
se encuentra a una altura H 0 , y se abandona el sistema sin velocidad inicial.
Determinar
a) La altura inicial de equilibrio H e de la masa m1
b) El valor máximo de H 0 para que la masa m2 despegue del suelo
c) La posición y velocidad de la masa m1 cuando despega la masa m2 ,
suponiendo que se satisface el apartado b
d) La posición del centro de masa en cualquier instante, una vez que
despega m2

Solución:
mg
a) H e = L0 −
k
4mg
b) H 0 < L0 −
k
2mg
z1,0 = L0 +
k
1/2
 
 
k  mg   2 2
9m g 
= − + −
m  k  
c) V1,0 H L 1
0 0
 mg 
2

 k  H 0 − L0 + 
2

  k  

1 1 1
d) zcm = z 1,0 + V1,0t − gt 2
3 3 2
Segunda parte: Modos de vibración
• Objetivo: Estudiar el movimiento general de un sistema oscilatorio de varios
grados de libertad

• Método: Determinar los modos de vibración del sistema. El movimiento


general será combinación lineal de los modos de vibración. El movimiento particular
se calcula teniendo en cuenta las condiciones iniciales de movimiento.

• Modo de vibración: Vibración armónica colectiva de todas las variables del


sistema, en la forma
xi = Ai cos (ω t + φi )
donde ω es la frecuencia de vibración del sistema, y ( Ai , φi ) es la amplitud y la fase
de la oscilación de la coordenada xi . En ausencia de rozamiento, todas las variables
vibran en fase, φi = φ .
Por tanto, un modo de vibración está caracterizado por una frecuencia de vibración,
y por la relación numérica entre las amplitudes de vibración de las coordenadas del
sistema.

• Resolución del problema


Supongamos que nuestro sistema tiene N grados de libertad. Aplicando las leyes de
Newton tenemos N ecuaciones de movimiento. Definiendo las coordenadas xi como
los desplazamientos respecto del punto de equilibrio xi = 0 , y despreciando
términos de orden mayor que uno en xi , las ecuaciones de movimiento serán
lineales en las coordenadas, y el sistema oscilará solamente de forma armónica.
Para buscar los modos de vibración del sistema introducimos las expresiones
xi = Ai cos (ω t + φ ) en las ecuaciones del movimiento. Eliminando la función coseno
que aparece en todos los términos, nos encontramos con un sistema de N ecuaciones
lineales para las N amplitudes de vibración de cada modo, Ai . Según el teorema de
Frobenius, para que exista una solución no trivial, es decir, distinta del estado de
reposo Ai = 0 , es necesario que el determinante de la matriz asociada sea nulo. Está
condición nos da una ecuación característica de grado N en ω 2 , que tiene N
soluciones ω , cada una de ellas correspondiendo a un modo de vibración. Una vez
determinada la frecuencia de vibración de cada modo, hallamos la relación entre las
amplitudes a partir del sistema de ecuaciones lineales para las N variables Ai .
• Movimiento del sistema: Un sistema de N grados de libertad tiene N modos de
vibración independientes, y el movimiento general será combinación lineal de los
modos de vibración. Ya que el sistema de ecuaciones lineales es homogéneo, la
solución para las amplitudes de vibración queda indeterminada, en función de una
amplitud A genérica. Por tanto, cada modo de vibración tiene asociadas dos
constantes ( A, φ ) que deben determinarse para cada movimiento particular. En total,
debemos determinar 2N constantes, dos por cada modo, a partir de las condiciones
iniciales para las coordenadas xi y sus velocidades x&i .

• Coordenadas normales: La coordenada normal Qn asociada al modo normal


de frecuencia ω n es la combinación lineal de las coordenadas xi que satisface el
movimiento armónico simple
Q&& + ω 2Q = 0
n n n
cuya solución corresponde al modo de vibración n-ésimo
Qn = A cos (ω n t + φ )
Es decir, cuando el sistema oscila según dicho modo de vibración la oscilación es
equivalente al movimiento armónico simple de un sistema de un grado de libertad
Qn . Otra forma de encontrar el movimiento general del sistema es buscar por
inspección las N coordenadas normales que corresponden a los modos de vibración.
Entonces, invirtiendo la relación encontramos las coordenadas del sistema xi en
función de las coordenadas normales Qn . En el caso de un sistema de dos grados de
libertad, cuando actúan las mismas fuerzas sobre cada masa, es fácil ver que una de
las coordenadas normales corresponde a la coordenada del centro de masas, y la otra
corresponde a la coordenada relativa.

• Movimiento forzado: De la misma forma que en el caso unidimensional, la


oscilación libre del sistema, suma de los N modos de vibración, tiene a remitir
rápidamente por efecto del rozamiento, presente siempre en la práctica. Pasado el
régimen transitorio, el sistema ejecuta una oscilación conjunta forzada con la misma
frecuencia que la fuerza exterior, y con la misma fase, si prescindimos del
rozamiento. La forma más sencilla de buscar dicha oscilación forzada es determinar
el movimiento forzado para cada una de las coordenadas normales, y de aquí,
invirtiendo la relación, determinar el movimiento forzado de cada coordenada xi .
Problemas Resueltos

7.6 Tenemos el sistema

2m
y1
k

m
y2
Hallar los modos normales. Si en t = 0 , la masa 2m se desplaza una distancia d
hacia abajo, determinar el movimiento de la masa m si el sistema se abandona
sin velocidad inicial.

• Tomando las coordenadas yi respecto de la posición de equilibrio, las


ecuaciones del movimiento son
2my&&1 = −ky1 − k ( y1 − y 2 )
my&&2 = k ( y1 − y2 )

• Buscamos las coordenadas normales, combinación lineal de las coordenadas


del sistema. Ya que las fuerzas que actúan son diferentes para cada masa, no
podemos esperar que las coordenadas normales correspondan al centro de masas y a
la posición relativa. Escribimos la coordenada normal genérica en la forma
a ( 2my1 ) + b ( my2 )
Qi =
3m
La ecuación de movimiento para esta variable es
&& = a ( 2my&&1 ) + b ( my&&2 ) = − ( 2a − b ) k y − ( b − a ) k y
Q i 1 2
3m 3m 3m
Para que Qi sea coordenada normal su ecuación de movimiento debe corresponder a
un movimiento armónico simple. Para ello debe satisfacerse
2a − b b − a
=
2a b
Es decir, 2a = b . Eligiendo a = 1, obtenemos b = ± 2 .
2 2

• Por tanto, la primera coordenada normal es


2 y + 2 y2
Q1 = 1 = A cos (ω1t + φ )
3
que corresponde al primer modo normal de frecuencia
2− 2  k
ω12 =  
 2 m
y relación de amplitudes
y1 2
=
y2 2

• La segunda coordenada normal está dada por


2 y − 2 y2
Q2 = 1 = B cos (ω 2t + δ )
3
que corresponde al segundo modo normal de frecuencia
2+ 2 k
ω 22 =  
 2 m
y relación de amplitudes
y1 2
=−
y2 2
De la relación de amplitudes vemos que el primer modo corresponde a la oscilación
en fase de las dos masas, mientras que el segundo modo corresponde a su oscilación
en desfase (movimiento en sentido contrario).

• Invirtiendo la relación entre las coordenadas normales y las coordenadas del


sistema, encontramos la solución más general al movimiento
3 3 3
y1 = ( Q1 + Q2 ) = A cos (ω1t + φ ) + B cos (ω 2t + δ )
4 4 4
3 3 3
y2 = ( Q1 − Q2 ) = A cos (ω1t + φ ) − B cos (ω 2t + δ )
2 2 2 2 2 2

• Nuestro movimiento particular corresponde a las condiciones iniciales en


t =0,
y1 = d
y&1 = 0
y2 = 0
y&2 = 0
De aquí debemos encontrar las constantes ( A, B, φ , δ ) . Obtenemos las cuatro
ecuaciones
3 3
d = A cos φ + B cos δ
4 4
0 = A cos φ − B cos δ
0 = Aω1 sen φ + Bω 2 sen δ
0 = Aω1 sen φ − Bω 2 sen δ
con la solución
φ =δ = 0
2
A= B = d
3
• Por tanto, nuestro movimiento particular sigue la ley
y1 = ( cos (ω1t ) + cos (ω 2t ) )
d
2
y2 =
d
( cos (ω1t ) − cos (ω 2t ) )
2

7.7 Sabiendo la relación de amplitudes para los modos de vibración del


sistema anterior, determinar las frecuencias de vibración utilizando la
dependencia funcional de ω . (Este tipo de ejercicio se estudió en el tema del
movimiento armónico simple)

• La dependencia funcional de la frecuencia de vibración es


fuerza
ω2 =
masa × desplazamiento
En el primer modo de vibración los desplazamientos respecto del punto de equilibrio
son
y2 = 2 y1
Nos fijamos en la masa 2m. Cuando se desplaza una distancia y1 , la fuerza que
recibe se debe al estiramiento de los dos muelles. El muelle superior se estira una
cantidad y1 , y el muelle inferior se estira una cantidad y2 − y1 = ( )
2 − 1 y1 . Por
tanto, de la dependencia funcional obtenemos

ω12 =
− ky1 + k ( )
2 − 1 y1
=
k  2− 2 
 
2my1 m  2 

• De forma análoga, para el segundo modo de vibración, encontramos


y2 = − 2 y1
y de aquí

ω 22 =
− ky1 − k ( )
2 + 1 y1
=
k  2+ 2 
 
2my1 m  2 

7.8 Tres masas están ensartadas en un aro de radio R, y ligadas entre sí por
muelles de constante k. Determinar los modos normales del sistema.

• Definimos las coordenadas s1 , s 2 , s3 como las distancias sobre el aro respecto


al estado de equilibrio. Las ecuaciones del movimiento para distancias s pequeñas
(de forma que la fuerza ejercida por los muelles sea siempre tangente al aro), son
ms&&1 = −k ( s1 − s2 ) − k ( s1 − s3 )
ms&&2 = −k ( s2 − s1 ) − k ( s2 − s3 )
ms&&3 = − k ( s3 − s2 ) − k ( s3 − s1 )

• Ya que cada masa recibe las mismas fuerzas elásticas, las coordenadas
normales corresponderán al centro de masas, y a dos posiciones relativas. Para el
centro de masa, la coordenada normal es
ms + ms2 + ms3
Q1 = 1
3m
cuya ecuación de movimiento
Q&& = 0
1
corresponde a una rotación uniforme, sin oscilación, en la que los muelles
permanecen siempre en reposo, sin estirarse ni encogerse. Es el primer modo de
vibración, movimiento uniforme del centro de masas, sobre el que no actúa ninguna
fuerza exterior.

• Para las posiciones relativas, podemos tomar la coordenada normal


s −s
Q2 = 1 2
2
cuya ecuación de movimiento es
&& + 3k Q = 0
Q 2 2
m
Esta coordenada normal corresponde al segundo modo de vibración, de frecuencia
3k
ω2 =
m
en el que la masa de coordenada s3 se mantiene en su posición de equilibrio,
mientras las otras dos masas oscilan en desfase.

• Por último, el tercer modo tiene la misma frecuencia que este último modo,
debido a la degeneración producida por la simetría del problema. Obtenemos
s −s
Q3 = 1 3
2
cuya ecuación de movimiento es
&& + 3 k Q = 0
Q 3 3
m
Esta coordenada normal corresponde al tercer modo de vibración, de frecuencia
3k
ω3 = , en el que la masa de coordenada s 2 se mantiene en su posición de
m
equilibrio, mientras que las otras dos masas oscilan en desfase.
7.9 Determinar los modos normales del sistema formado por una barra de
masa m y longitud L, sujeta al techo por sus extremos mediante dos muelles de
constante k.

k k

m
• Tenemos dos grados de libertad, el desplazamiento vertical y del centro de
masas respecto de su posición de equilibrio, y el ángulo de giro α de la barra
respecto de su centro de masa, tomando α = 0 como el ángulo cuando la barra se
encuentra en posición horizontal. Obviamente, el movimiento del centro de masa y
el movimiento de rotación deben estar desacoplados, y por tanto, corresponden a las
coordenadas normales del sistema.

k k

α
y

• Para el movimiento del centro de masa, la coordenada normal es


Q1 = y
Ya que el centro de masa está sometido a la fuerza elástica de los dos muelles de
constante k, la ecuación de movimiento
my&& = −2ky
movimiento armónico simple de frecuencia ω1 = 2k .
m

• Para el movimiento de rotación respecto del centro de masa, la coordenada


normal que representa la distancia vertical respecto de la posición de equilibrio
α = 0 , para ángulos pequeños, es
L
Q2 = α
2
y su ecuación de movimiento corresponde a la rotación de una barra respecto de su
centro de masa, debido al par de fuerzas generado por la fuerza elástica de los
muelles respecto al centro de la barra
1 L L
mL 2α&& = − 2k α
12 2 2
que es un movimiento armónico simple
Q&& + 6 k Q = 0
2 2
m
de frecuencia ω 2 = 6k .
m
• Finalmente, los desplazamientos verticales de los muelles se obtienen a partir
de las coordenadas normales
L
y1 = y + α = A cos (ω1 t + φ ) + Bcos (ω 2 t + δ )
2
L
y1 = y − α = A cos (ω1 t + φ ) − Bcos (ω 2 t + δ )
2
Observando esta expresión deducimos que, respecto de las coordenadas de los
muelles, el primer modo de vibración corresponde a la vibración en fase de los
muelles, mientras que el segundo modo corresponde a la vibración en desfase de los
dos muelles.

7.10 Tenemos el sistema de masas


k k
M m M

x1 x2 x3
que simula el comportamiento de una molécula triatómica. Determinar los
modos normales del sistema, y sus coordenadas normales.

• Sean x1, x2 , x3 los desplazamientos respecto del equilibrio. Las ecuaciones del
movimiento son
Mx&&1 = −k ( x1 − x2 )
mx&&2 = k ( x1 − x2 ) − k ( x2 − x3 )
Mx&&3 = k ( x2 − x3 )
Introduciendo las dos frecuencias de vibración
k
ω m2 =
m
k
ω M2 =
M
obtenemos
x1 + ω M2 ( x1 − x2 ) = 0
&&
x2 + ω m2 ( 2x2 − x1 − x3 ) = 0
&&
x3 + ω M2 ( x3 − x2 ) = 0
&&

• Buscamos los modos normales en la forma


x1 = A cos (ω t + φ )
x2 = B cos (ω t + φ )
x3 = C cos (ω t + φ )
Introduciendo estas funciones en las ecuaciones del movimiento, eliminando las
funciones coseno, obtenemos el sistema de ecuaciones lineales para las amplitudes
A, B, C en forma matricial
 ω M2 − ω 2 −ω M2 0  A  0
 
 −ω m
2
2ω m2 − ω 2 −ω m2   B  =  0 
    
 0 −ω M2 ω M2 − ω 2   C   0 

• Para la solución no trivial, la relación entre las amplitudes es


A ω2
= 2 M 2
B ωM − ω
C ω M2
=
B ω M2 − ω 2
donde las frecuencias de los modos normales son solución de la ecuación
característica (determinante de la matriz igual a cero),
(ω ) ( 2ω ) ( )
2
2
M −ω2 2
m − ω 2 − 2ω m2 ω M2 ω M2 − ω 2 = 0

• Desarrollando esta última ecuación, obtenemos


( )(
ω 2 ω 2 − 2ω m2 − ωM2 ωM2 − ω 2 = 0 )
De aquí, ya podemos describir los tres modos de vibración:

Modo 1 ω12 = 0 A= B =C

M m M

Es el modo de traslación uniforme con velocidad constante, ya que en este caso,


&&
x1 = &&x2 = &&x3 = 0 . Es el movimiento del centro de masa, en ausencia de fuerzas
exteriores. La coordenada normal correspondiente es
 x1 
 
Q1 = ( A B C)  x2  = A ( x1 + x2 + x3 )
x 
 3

Modo 2 ω 2 = ωM A = −C B=0

M m M

En este modo la masa central no se mueve, y las masas exteriores oscilan en desfase,
por la acción de cada muelle exterior. La frecuencia corresponde a la frecuencia de
oscilación de una masa M bajo la acción de un muelle de constante k.
La coordenada normal es
 x1 
 
Q2 = ( A B C)  x2  = A ( x1 − x3 )
x 
 3

2M
Modo 3 ω 32 = 2ω m2 + ω M2 A= C B=− A
m

M m M

Las masas exteriores oscilan en fase entre sí, y en desfase con la masa central.
La coordenada normal es
 x1 
   2M 
Q3 = ( A B C)  x2  = A  x1 − x2 + x3 
x   m 
 3

7.11 Sobre el muelle del lado izquierdo actúa una fuerza exterior, de manera
que éste se mueve según x = x0 cos Ωt . Determinar los desplazamientos de las
masas en el régimen permanente.
x = x0 cos Ω t
k k
m m
k
x1 x2
• Las ecuaciones del movimiento son
mx&&1 = −k ( x1 − x2 ) − k ( x1 − x )
mx&&2 = k ( x1 − x2 ) − kx2
Introduciendo la frecuencia de oscilación libre
k
ω m2 =
m
podemos escribir
x1 + ω m2 ( 2 x1 − x2 ) = ω m2 x0 cos Ωt
&&
x2 + ω m2 ( 2 x2 − x1 ) = 0
&&

• Ya que las fuerzas que actúan sobre ambas masas son las mismas, en ausencia
de la fuerza exterior, las coordenadas normales para la oscilación libre del sistema
corresponden al movimiento del centro de masas, y al movimiento relativo. Para el
centro de masas,
x +x
Q1 = 1 2
2
cuya ecuación de movimiento es
Q&& + ω 2 Q = 1 ω 2 x cos Ωt
1 m 1 m 0
2
y para el movimiento relativo la coordenada normal es
Q2 = x1 − x2
cuya ecuación de movimiento es
Q&& + 3ω 2 Q = ω 2 x cos Ωt
1 m 1 m 0

• En el régimen permanente la oscilación libre del sistema es despreciable, y


sólo se mantiene la oscilación forzada de la misma frecuencia que el movimiento
exterior. Por tanto, esperamos la solución a los dos modos de vibración en la forma
Q1 = C1 cos Ωt
Q2 = C 2 cos Ωt
Introduciendo estas expresiones en las ecuaciones de movimiento correspondientes,
obtenemos las amplitudes de las oscilaciones forzadas
1 ω2
C1 = x0 2 m 2
2 ωm − Ω
ω m2
C2 = x0
3ω m2 − Ω 2

• Por último, invirtiendo la relación entre las coordenadas normales y las


coordenadas del sistema, encontramos los desplazamientos de las masas en el
régimen permanente
1 1  ω m2 ω m2 
x1 = Q1 + Q2 = x0  2 +  cos Ωt
2 2  ω m − Ω2 3ω m2 − Ω 2 
1 1  ω2 ω2 
x2 = Q1 − Q2 = x0  2 m 2 − 2 m 2  cos Ωt
2 2  ω m − Ω 3ω m − Ω 
Tema 7. Vibraciones en sistemas continuos.
Análisis de Fourier
Primera parte: Oscilaciones transversales
1. Oscilaciones acopladas en una cuerda con masas
• Consideramos una cuerda ligera que soporta N masas puntuales iguales m
espaciadas entre sí una distancia a , a lo largo de su longitud. Los dos extremos de la
cuerda están fijos, su longitud total es L = ( N + 1) a , y está sometida a una tensión T
constante en todos sus puntos.

• Dejando que el sistema evolucione libremente, las masas ejecutan


oscilaciones armónicas en la dirección y perpendicular a la posición de la cuerda en
equilibrio. El problema es determinar las frecuencias de los modos normales de
vibración, y los desplazamientos de las masas en cada modo particular. Suponemos
que la tensión que sufre la cuerda es T independientemente de la posición de las
masas.
T T
m
θ1
θ2
yn−1 yn
yn+1

a
• La ecuación de movimiento en la dirección y para la masa m situada a la
distancia na de uno de los extremos es
d 2y
m 2n = −T ( senθ1 + sen θ 2 )
dt
 y − yn −1 yn − y n+1 
= −T  n + 
 a a 
que escribimos en la forma
d 2 yn
2
= −ω 02 ( 2 y n − yn −1 − y n+1 )
dt
T
donde ω 0 = es una frecuencia de oscilación libre característica del sistema.
ma

• En un modo de vibración determinado las masas oscilan armónicamente con


la misma frecuencia ω por lo que podemos suponer
yn = An cosω t
Introduciendo esta descripción del movimiento en la ecuación anterior, obtenemos
las relaciones entre las amplitudes de vibración para masas vecinas, en la forma
− Anω 2 = −ω 02 ( 2 An − An−1 − An+1 )
válido para n = 1,.., N , junto con las condiciones frontera que aseguran que los
extremos se mantienen fijos en cualquier tiempo
A0 = 0
AN +1 = 0

• Para resolver este sistema de ecuaciones, en vista de las condiciones en los


extremos, tomamos las amplitudes en la forma
An = C sen ( nka )
siendo k el llamado vector de onda del modo de vibración dado, que tenemos que
determinar utilizando las condiciones frontera. Hallamos
sen ( ( N + 1) ka ) = 0
cuya solución es el conjunto de N valores
sπ 1
ks = ( s = 1,.., N )
N +1 a

• Cada valor corresponde a un modo de vibración determinado, cuya relación


de amplitudes está dada por
 ns 
Ans = C sen ( nk s a ) = C sen  π
 N +1 
cuyos signos relativos dependen exclusivamente del valor de la función seno.
Tenemos por tanto, N modos de vibración en cada cual hemos hallado la relación
entre las N amplitudes de las masas puntuales.

• Nos queda por determinar la frecuencia angular de cada modo de vibración,


que dependerá como hemos visto de la variable s que caracteriza los distintos
modos. De la ecuación
− Ansω s2 = −ω02 ( 2 Ans − An −1, s − An+1, s )
para n = 1 , obtenemos
 s    s   s 
− sen  π  ω s2 = −ω 02  2sen  π  − sen  2 π 
 N +1    N +1   N +1 
y de aquí,
  s 
ω s2 = 2ω 02  1 − cos  π 
  N +1 

• Ejemplo. N = 1
En este caso, sólo existe una frecuencia de vibración
  1  T
ω 2 = 2ω 02  1 − cos  π   = 2
  2  ma
que corresponde a la frecuencia de oscilación libre de una masa ensartada en el
punto medio de una cuerda tensa con extremos fijos.

• Ejemplo. N = 2
En este caso, las frecuencias de los modos de vibración satisfacen
  1 
ω12 = 2ω 02  1 − cos  π   = ω02
  3 
  2 
ω 22 = 2ω 02  1 − cos  π   = 3ω02
  3 
Para el primer modo, la relación de amplitudes es
1  3
A11 = C sen ( k1a ) = C sen  π  = C
3  2
2  3
A21 = C sen ( 2k1a ) = C sen  π  = C
3  2
con lo cual, A11 = A21 , ambas masas oscilan en fase. El movimiento asociado a este
modo de vibración corresponde al movimiento del centro de masas. Corresponde a
la vibración libre de un sistema con una masa neta 2m colocada en el punto medio
de una cuerda tensa, con extremos fijos.
Para el segundo modo, la relación de amplitudes es
2  3
A12 = C sen ( k2 a ) = C sen  π  = C
3  2
4  3
A22 = C sen ( 2k 2a ) = C sen  π  = − C
3  2
con lo cual, A11 = − A21 , ambas masas oscilan en desfase. Este modo de vibración
corresponde al movimiento relativo.

2. Límite continuo. Ecuación de ondas


• Queremos determinar en qué se transforman estas oscilaciones acopladas en el
límite continuo, cuando la distancia a entre las masas se hace muy pequeña, así
como la propia magnitud m de cada masa, pero manteniendo la densidad de masa
ρ = m constante. Es decir, a partir de un conjunto de masas puntuales queremos
a
construir una cuerda continua con masa. Como coordenada del sistema tomamos la
distancia horizontal de un punto de la cuerda al extremo izquierdo, con lo cual
x = na
x ± dx = ( n ± 1) a
dx = a
m = ρdx
• En este límite, la ecuación de movimiento del sistema se transforma en
∂ 2 y (x , t )  y ( x, t ) − y ( x − dx , t ) y (x , t ) − y ( x + dx, t ) 
ρ dx = −T  + 
∂t 2
 dx dx 
Utilizando el concepto de derivada la expresión entre paréntesis resulta ser
 ∂y   ∂y   ∂2 y 
 ∂x  −  ∂x  = −  2  dx
  x   x + dx  ∂x  x
y la ecuación de movimiento se transforma en la ecuación de ondas
∂ 2 y T ∂2 y
=
∂t 2 ρ ∂x 2

• El cociente T tiene dimensiones del cuadrado de una velocidad, la


ρ
velocidad de propagación de la onda en la dirección x. En cada punto x, la
oscilación según el eje y se realiza de forma armónica, y es la forma de la oscilación
la que se propaga en la dirección del eje x, con velocidad T .
ρ

• Solución general de la ecuación de ondas

La solución general puede escribirse como la suma de dos funciones arbitrarias


y (x , t ) = f1 ( x + Vt ) + f 2 ( x − Vt )
La primera función representa una onda viajera que se propaga con velocidad V
hacia la izquierda, y la segunda función representa otra onda viajera que se propaga
hacia la derecha con la misma velocidad. En general, la velocidad de propagación de
una onda es la velocidad a la que varía la fase de la onda. Con esto, para
determinarla basta la condición
d
( x ± Vt ) = 0
dt
y obtenemos las velocidades
dx
= −V para la onda con fase ( x + Vt )
dt
dx
=V para la onda con fase ( x − Vt )
dt
Así, la primera fase se propaga hacia la izquierda y la segunda fase hacia la derecha.
La naturaleza de las funciones f1 , f 2 es arbitraria. Pueden ser funciones
sinusoidales o pueden describir pulsos de ondas. De hecho, las dos funciones
siempre pueden escogerse de forma que su suma represente cualquier estado inicial
de desplazamiento y ( x ,0 ) y velocidad y& ( x ,0 ) , siendo y& ( x, t ) la velocidad de
oscilación vertical del punto de la cuerda situado en la coordenada x.
3. Soluciones armónicas simples
• La solución más general es de la forma
y (x , t ) = A sen ( kx − ω t ) + B cos ( kx − ω t )
+ C sen ( kx + ω t ) + D cos ( kx + ω t )
para una oscilación de frecuencia ω en el tiempo y de frecuencia k en el espacio.
Los períodos de oscilación están dados por

T=
ω

λ=
k
El primero corresponde a la oscilación vista en el tiempo t, y el segundo, la longitud
de onda, corresponde a la oscilación vista en el espacio x.

• La relación entre la frecuencia de oscilación temporal y la frecuencia de


oscilación espacial se llama relación de dispersión
ω = ω (k )
En el caso de la cuerda vibrante, la relación de dispersión es
ω = Vk
T
V=
ρ
La relación de dispersión determina la dispersión de la energía entre los distintos
modos de vibración, definidos por el vector de onda k. Si la relación de dispersión es
lineal en k, como ocurre en la cuerda tensa, todos los modos se propagan con la
misma velocidad, y la energía mecánica de la onda se propaga de forma homogénea.
Se trata de un medio no dispersivo. Si la relación no es lineal, la velocidad de
distintos modos es diferente y la energía no se propaga homogéneamente, sino que
se divide en paquetes de energía cada uno propagándose con la velocidad del modo
de vibración asociado. La energía se ha visto dispersada y el medio se llama
dispersivo.

4. Ondas estacionarias (cuerda con dos extremos fijos)


• Consideramos una cuerda de longitud L con dos extremos fijos en x = 0, L .
Las condiciones de contorno
y ( 0, t ) = y ( L, t ) = 0
para cualquier tiempo exigen que la solución general de la oscilación vertical de la
cuerda sea de la forma
y (x , t ) = ( A sen ω t + B cos ω t ) sen kx

• Dicha solución determina una onda estacionaria, ya que la velocidad de


propagación se hace cero. Tampoco existe propagación de energía mecánica. Para
determinar los modos de vibración, utilizamos la condición de contorno en el
extremo derecho y ( L, t ) = 0 , que exige que
sen kL = 0
La solución es un conjunto de valores caracterizados por un índice n. Se habla así de
los modos armónicos de vibración
k n L = nπ ( n = 1,2,.. )
Según la relación de dispersión anterior, a cada modo de vibración le corresponde
una frecuencia angular de oscilación en el tiempo dada por
V
ω n = Vk n = n π
L

• Por tanto, la oscilación de la cuerda vibrante con dos extremos fijos según un
modo definido de vibración se caracteriza por una periodicidad en el tiempo con
período
2π 2L 1
Tn = =
ωn V n
y una periodicidad en el espacio con longitud de onda
2π 2L
λn = =
kn n
En resumen, el modo n-ésimo de vibración tiene la solución
 nπVt nπVt  nπ x
yn ( x, t ) =  A n sen + Bn cos  sen
 L L  L

• La mejor forma de comprender la oscilación estacionaria de la cuerda en cada


modo particular es estudiar el comportamiento espacial de la oscilación, ya que, al
ser la onda estacionaria, se conserva su forma espacial con una amplitud
( A sen ω t + B cos ω t ) en cada punto dependiente del tiempo.
a) De la dependencia de la longitud de onda en n, obtenemos la relación
n
L = λ , lo que significa que en el modo n-ésimo la cuerda en su longitud L
2
contiene un número entero de semilongitudes de onda.

b) Existen puntos en los que la vibración mantiene valores característicos.


Tenemos por un lado los nodos de vibración, puntos donde no existe vibración en
ningún momento. Corresponden a la condición
sen k n xnodo = 0
y la solución es el conjunto de valores
mπ m
xnodo = = L ( m = 0,.., n )
kn n
Vemos así que en el modo n-ésimo existen n + 1 nodos de vibración, dos de los
cuales coinciden con los puntos extremos de la cuerda, x = 0, x = L . La separación
espacial entre los nodos de vibración es igual a una semilongitud de onda
m +1 m L λ
∆xnodo = L− L= = n
n n n 2

c) Otros puntos característicos son los vientres de vibración, puntos en los


cuales la vibración transversal se hace máxima en cada instante de tiempo. Es
importante notar que el valor máximo de esta vibración no tiene el mismo valor
siempre, sino que para cada tiempo tenemos un valor máximo. Lo característico es
que en los vientres se produce siempre dicho máximo. Corresponde a la condición
de máximo en x de la curva y ( x, t )
∂y
=0
∂x
cos k n xvientre = 0
y la solución es el conjunto de valores

xvientre =
( 2m + 1) π = 2m + 1 L
kn 2 2n
( m = 0,.., n − 1)
Tenemos por tanto, n vientres de vibración cuya separación espacial también es
igual a una semilongitud de onda
2m + 3 2 m +1 L λ
∆xvientre = L− L= = n
2n 2n n 2
y la separación espacial entre un nodo y un vientre sucesivo, y viceversa, es igual a
un cuarto de longitud de onda.

d) Por último, existe una sucesión armónica en las frecuencias de vibración e


la cuerda vibrante con dos extremos fijos. Tomando como referencia los datos del
primer modo, o modo fundamental, n = 1 ,
λ1 = 2 L
V
ν1 =
2L
obtenemos la relación armónica para las frecuencias naturales
1
Tn = T1
n
1
ν n = = nν1
Tn

• Una vez estudiados con detalle los distintos modos de vibración,


determinamos la forma más general de vibración de la cuerda vibrante. Esto
constituye el llamado análisis de Fourier, que básicamente describe la solución
general como la superposición lineal de distintos modos de vibración, en la forma


y (x , t ) =
n
yn ( x, t ) =
∑
 A n sen

n
nπ Vt
L
+ Bn cos
nπ Vt 
L 
 sen
nπ x
L
El objetivo del análisis de Fourier es determinar los coeficientes An , Bn en función de
los perfiles iniciales de desplazamiento y ( x ,0 ) y velocidad y& ( x ,0 ) . Para ello,
utilizamos las propiedades de las funciones, que forman un conjunto completo
ortogonal en la recta 0 ≤ x ≤ L , con la relación de ortogonalidad
nπ x mπ x 0 si m ≠ n 

L
sen sen dx =  
 2 si m = n 
0 L L L

De la condición inicial,
y ( x ,0 ) =
∑n
Bn sen
nπ x
L
mπ x
multiplicando ambos miembros por la función sen , e integrando en la recta
L
0 ≤ x ≤ L , obtenemos
nπ x

L L
y ( x ,0 ) sen
dx = Bn
0 L 2
con lo cual, el coeficiente Bn está dado por
nπ x

2 L
Bn = y ( x,0 ) sen dx
L 0 L

De forma análoga, de la condición inicial para la velocidad


y& ( x ,0 ) =
L∑
nπ V
A n sen
n
nπ x
L
obtendríamos el coeficiente An en la forma
nπ x

2 L
An = y& ( x ,0 ) sen dx
nπ V 0 L

5. Energía mecánica en una cuerda vibrante


• Una cuerda posee tanto energía cinética, debida a su movimiento como
energía potencial debida a su deformación. La energía cinética de un elemento de
longitud dx y masa ρ dx es
2
1  ∂y 
dEc = ρ dx  
2  ∂t 
y la energía cinética total de la cuerda vibrante será
2
L  ∂y 


1
Ec =
ρ   dx
2 0  ∂t 
y dependerá del tiempo. La energía potencial del elemento de longitud dx es igual al
trabajo realizado por la tensión de la cuerda para conseguir que dicho elemento
adquiera la longitud deformada
( dx ) + ( dy )
2 2
ds =
Es decir,
dE p = T ( ds − dx )
Si el elemento de longitud se toma lo suficientemente pequeño, podemos aproximar
la deformación por su valor en primer orden en dx
 1  ∂y 2 
ds − dx = ( dx ) + ( dy ) − dx ≈  1 +    dx − dx
2 2
 2  ∂x  
 
2
1  ∂y 
=   dx
2  ∂x 
Suponiendo que la tensión de la cuerda sea constante, cierto si el grado de
deformación de la cuerda es pequeño, la energía potencial de la cuerda está dada por
2
L ∂y 

1
Ep = T  ∂x  dx
2 0  

• En el caso de que la cuerda vibrante oscile según el modo estacionario n-


ésimo de vibración, la energía total tiene el valor, utilizando las fórmulas anteriores
1
(
En = ρ Lω n2 An2 + Bn2
4
)
donde An + Bn representa el cuadrado de la máxima amplitud de vibración en ese
2 2

modo determinado. Cuando el movimiento de la cuerda vibrante sea combinación


lineal de distintos modos de vibración, la energía total será suma de las energías de
dichos modos de vibración
E=
∑ n
En

6. Ejemplo adicional: cuerda con un extremo libre


• De forma resumida, establecemos las características de las ondas estacionarias
producidas en este caso. La condición en el extremo fijo es la misma que en el caso
anterior. En el extremo libre, la tensión de la cuerda debe ser la misma que cuando
se encuentra en reposo, ya que hemos supuesto que la cuerda no es flexible en la
dirección de su longitud, y sólo puede oscilar de forma perpendicular a su longitud.
Como además la deformación es pequeña de manera que la tensión de la cuerda
puede suponerse constante, la posición del extremo libre debe coincidir tanto en
reposo como en movimiento. Esto es, el extremo libre debe estar dispuesto de forma
paralela al estado de reposo, y = 0. La condición correspondiente es
∂y
= 0 en x = L
∂x
Desarrollando los pasos que se hicieron en el caso de la cuerda vibrante con dos
extremos fijos, en este modelo obtenemos

• La solución para el modo n-ésimo de vibración



 (
yn ( x, t ) = A n sen
n + 1 π Vt
2 )
+ Bn cos 2 (
n + 1 πVt 
 sen
)
n+ 1 πx
2 ( )
 L L  L
 
donde n = 0,1,...

• Las frecuencias de oscilación espacial y temporal para el modo n-ésimo

kn =
n + 12 π ( )
L

ωn =
(
n + 1 2 πV )
L

• La relación entre la longitud de la cuerda y la longitud de onda


2n + 1
L= λn
4

• La posición de los n + 1 nodos de vibración


mπ 2m
xnodo = = L ( m = 0,.., n )
kn 2n + 1
y la posición de los n + 1 vientres de vibración
2m + 1
xvientre = L ( m = 0,.., n )
2n + 1
De nuevo la separación entre nodos y vientres sucesivos es igual a una cuarto de
longitud de onda.

• El análisis de Fourier es similar al caso de dos extremos fijos, resultando las


fórmulas finales

( n + 1 )π x

2 L
Bn = y ( x, 0) sen 2 dx
L 0 L

(n + 1 )π x

2 L
An = y& ( x ,0 ) sen 2 dx
(n + 1 )πV 0 L
2

Como se observa en todas las formulas anteriores, basta el cambio de índice


n → n + 1 , para obtener a partir de las soluciones para dos extremos fijos, las
2
soluciones para un extremo libre. Es como si desplazáramos las soluciones con dos
λ
extremos fijos, desde el extremo derecho una distancia n .
4
7. Pulsos de forma constante
• Otra solución posible en el movimiento de oscilación de una cuerda vibrante
es la propagación de un pulso de forma constante, de longitud espacial finita, en la
forma
y (x , t ) = f ( x − Vt )
si por ejemplo el pulso viaja hacia la derecha con velocidad V. Lo que caracteriza
un pulso es su velocidad de oscilación, ya que generalmente no tiene una estructura
espacial periódica. Ya que la función f no cambia en el tiempo, dicha velocidad es
∂y ∂f ∂ ( x − Vt )
= = f ' (x − Vt ) = −Vf ' ( x − Vt )
∂t ∂t ∂t
y es proporcional a la pendiente de la curva en el punto y el instante en cuestión, y
de signo contrario. Esto quiere decir que cuando la pendiente del pulso es positiva,
(creciente), la velocidad de oscilación es negativa. Los puntos de la cuerda se dirigen
hacia la posición de equilibrio, y = 0 . Y del mismo modo, cuando la pendiente es
negativa (decreciente) los puntos se alejan de la posición de equilibrio. Así es como
se consigue que el pulso se propague a lo largo de la cuerda con velocidad V.

Problemas Resueltos
7.2 Una cuerda uniforme de 2.5 metros de longitud y 0.01 kg de masa se
somete a una tensión de 10 N. Calcular la frecuencia de su modo fundamental.
Si se pulsa transversalmente la cuerda y luego se toca en un punto a 0.5 metros
de su extremo, determinar las frecuencias de vibración que persisten en el
movimiento.

• El modo fundamental corresponde a un número de onda


k1 L = π
π
k1 =
L
Ya que la propagación de las ondas en una cuerda vibrante no es dispersiva, la
velocidad de propagación no depende del número de onda y vale
ω T TL
V= = =
k ρ M
siendo M la masa de la cuerda y L su longitud. De esta relación, obtenemos la
frecuencia natural (ω = 2πν ) del modo fundamental
ω1 k 1 T
ν1 = =V 1 = = 10 Hz
2π 2π 2 ML

• Cuando se pulsa transversalmente la cuerda, el movimiento será combinación


lineal de los modos de vibración, cada uno con una amplitud y fases determinadas
mediante el análisis de Fourier a partir de los perfiles iniciales de velocidad y
desplazamiento. Pero si a continuación tocamos la cuerda en un punto generamos un
nodo en dicho punto, y los modos que persistirán serán aquellos compatibles con la
presencia de un nodo de vibración en esa posición. En nuestro caso, los modos que
persisten son los que tienen un nodo en x = 0,5 metros . Para el modo n-ésimo la
posición de sus nodos es
m
xnodo = L
n
m = 0,.., n
Introduciendo los datos de la longitud y de la posición del nodo, el modo n-ésimo
persiste si para algún entero m se satisface
m 0,5 1
= =
n 2,5 5
n = 5m
Es decir, el índice n debe ser múltiplo de 5. Con esto, las frecuencias que persisten
son
ν n = nν 1 = 5mν1 = 50, 100, 150,.. Hz

7.2 Una cuerda estirada de masa m, longitud L y tensión T se ve impulsada


por dos fuentes, una en cada extremo. Ambas fuentes tienen la misma
frecuencia ω y la misma amplitud de vibración pero están desfasadas 180º
entre sí. Determinar el valor más pequeño posible de ω consistente con la
vibración estacionaria de la cuerda.

• La perturbación de la forma A cos ω t que se produce en el extremo izquierdo,


que tomamos como x = 0 , se propaga hacia la derecha con velocidad V = TL
m
por lo que la perturbación generada en la posición x de la cuerda estará dada por la
función A cos ( kx − ω t ) siendo k = V el vector de onda. De la misma forma, en el
ω
extremo derecho, x = L , la perturbación generada A cos (ω t + π ) = − A cos ω t se
propaga hacia la izquierda con velocidad V, y en la posición x la perturbación será
de la forma − A cos ( k ( L − x ) − ω t ) = −A cos ( kx + ωt − kL ) .

• Por tanto, la perturbación total de la cuerda en la posición x debido a la presencia


de las dos fuentes es
y (x , t ) = A  cos ( kx − ωt ) − cos ( kx + ωt − kL )
con la forma de una onda estacionaria sólo cuando kL sea múltiplo de π . La
frecuencia mínima necesaria para generar tal onda estacionaria será igual entonces a
la frecuencia del primer modo de vibración de una cuerda con dos extremos fijos.
En este caso,
V V T
ω = =π = π
k L mL
7.3 Hallar el movimiento general de una cuerda tensa de longitud L, con dos
extremos fijos, con las condiciones iniciales
y ( x ,0 ) = Ax ( L − x)
 ∂y 
  =0
 ∂t t = 0

• Según el análisis de Fourier, el movimiento general está dado por


y (x , t ) =

( An sin ωn t + Bn cos ωnt ) sen
n
nπ x
L
Los coeficientes de este desarrollo en serie están dados por las integrales


L
2 nπ x
Bn = y ( x, 0) sen dx
L 0 L


L
2 nπ x
An = y& ( x ,0 ) sen dx
Lω n 0 L

• En nuestro caso, ya que la velocidad inicial es cero, todos los coeficientes An


son cero. Para evaluar los coeficientes Bn , es útil considerar la simetría del
problema. El perfil inicial del desplazamiento y ( x ,0 ) es una función par respecto
del punto medio de la cuerda, x = L . Esto indica que los coeficientes Bn serán
2
nπ x
distintos de cero sólo para aquellos valores n asociados a las funciones sen que
L
sean pares respecto del punto medio de la cuerda. Es decir, aquellos valores que
satisfagan
nπ x nπ ( L − x ) nπ x nπ x
sen = sen = sen ( nπ ) cos − cos ( nπ ) sen
L L L L
La solución es n impar. Por tanto, B2k = 0 . Desarrollando la integral obtenemos
( 2k + 1) π x

L
2A
B2k +1 = x ( L − x )sen dx
L 0 L


1
= 2 AL 2
u(1 − u)sen ( ( 2k + 1) π u )du
0

2 AL2
=
( 2k + 1)
3
π3
y de aquí, la solución general es

y (x , t ) =
∑(
k =0
4 AL2
2k + 1) π
3 3
sen
( 2k + 1) π x cos ω
L
2k +1t

ω 2k +1 =
( 2k + 1) π T
L ρ
7.4 Una cuerda tensa con dos extremos fijos se desplaza desde su posición
central una distancia h según la dirección vertical, y se suelta sin velocidad
inicial. Determinar la energía mecánica de la oscilación, y su período temporal
de oscilación.

• Ya que inicialmente la cuerda está en reposo, la energía mecánica será igual a la


energía potencial elástica que adquiere la cuerda en su deformación inicial. De la
teoría, sabemos que la energía potencial tiene la expresión en este caso
2


L
1  ∂y 
E = E p (t = 0 ) = T   dx
2 0  ∂x t = 0
∂y
La función es igual a la pendiente de la curva inicial. Para el tramo que va desde
∂x
x = 0 hasta x = L , dicha pendiente es
2
∂y h 2h
= =
∂x L L
2
y para el segundo tramo, desde x = L hasta x = L , la pendiente tendría el mismo
2
valor con signo contrario. Por tanto,
 ∂y 
2
4h 2
  =
 ∂x t = 0 L
2

y la energía mecánica de la onda será


1 4h2 h2
E = TL 2 = 2T
2 L L

7.5 Una cuerda de longitud L, y masa M cuelga verticalmente de un extremo


fijo en el techo. La tensión que sufre la cuerda se debe exclusivamente a su
peso. Determinar la tensión de la cuerda y la velocidad de propagación de las
ondas en la cuerda. En t=0, se produce un pulso en el extremo inferior que viaja
hacia el extremo superior. Determinar el tiempo que tarda el pulso en volver al
extremo inferior si se ve reflejado en el extremo superior.

• La tensión sufrida por un elemento de cuerda situado a una distancia x del techo
es igual al peso que debe soportar, correspondiente a un trozo de cuerda de longitud
L − x . Por tanto, la tensión de la cuerda es función de la distancia x en la forma
T ( x) = ρ g ( L − x )
y la velocidad de propagación de los pulsos de onda sobre la cuerda es
T ( x)
V (x) = = g ( L − x)
ρ
• El pulso tarda el mismo tiempo es subir que en bajar la cuerda. Por tanto, el
tiempo de viaje sería

∫ ∫
L L
dx 1 1 L
t =2 =2 =
0 V ( x) g 0 L−x g
7.6 Resolver de nuevo este problema si ahora la cuerda se fija por un
extremo a un eje que gira sobre sí mismo con velocidad angular ω . Por efecto
del giro, la cuerda se coloca de forma horizontal, de manera que el peso de la
cuerda puede despreciarse.

• En este caso, la tensión de la cuerda a una distancia r del eje de giro debe
soportar la fuerza centrífuga generada por el giro del trozo de cuerda de longitud
L − r . Tenemos

∫ ∫
L L
T (r) = dmω x =2
ρω 2 xdx =
1
2
(
ρω 2 L2 − r 2 )
r r
y la velocidad de propagación de los pulsos sería

V (r) =
1 2 2 2
2
ω L −r ( )
• El tiempo que tarda el pulso en recorrer dos veces la longitud de la cuerda es

∫ ∫
L L
dr 2 2 dr π 2
t =2 = =
0 V (r ) ω 0 L2 − r 2 ω

7.7 Determinar cómo se refleja un pulso sobre el extremo fijo de una cuerda
y sobre el extremo libre de una cuerda.

• En la reflexión un pulso no cambia de forma pero si de sentido de propagación.


Supongamos que el pulso que llega al punto de reflexión tiene la forma f ( x − Vt ) .
Entonces, tras la reflexión la combinación del pulso incidente y del pulso emergente
será de la forma
y (x , t ) = f ( x − Vt ) ± f ( x + Vt )
Nuestro objetivo es decidir que signo debemos tomar en cada caso. En un extremo
fijo, la posición de la cuerda corresponde a y = 0 , y esto es posible sólo si en la
fórmula anterior tomamos el signo menos. Corresponde entonces al hecho de que el
pulso reflejado invierte su posición respecto al pulso incidente. Si el incidente llega
por arriba el reflejado sale por debajo.
Para un extremo libre, la condición es ∂y = 0 . Utilizando la ecuación anterior
∂t
obtenemos
∂y
= −Vf ' ( x − Vt ) ± Vf ' ( x + Vt )
∂t
y en el extremo libre debemos tomar entonces el signo más. El pulso reflejado no
invierte su posición respecto del pulso incidente.
Segunda parte: Ondas de sonido
• La sensación que llamamos sonido se produce por las variaciones en la presión
del aire, que detectamos por su efecto mecánico sobre nuestro sistema auditivo. Las
vibraciones de los cuerpos se transmiten, en forma de ondas que se propagan en el
aire, al tímpano y después al oído interno donde se encuentran las terminaciones del
nervio auditivo.

• Los sonidos se distinguen por tres características: la altura, o gravedad del


sonido, vinculada a la frecuencia de las vibraciones, la intensidad, cualidad de un
sonido fuerte o débil, vinculada a la amplitud de las vibraciones, y timbre cualidad
que distingue los sonidos emitidos por instrumentos diferentes, y que tiene que ver
con la complejidad del sonido, superposición de armónicos superpuestos.

• La capacidad auditiva humana se extiende en el rango de frecuencias entre


20 Hz y 20 kHz , aunque la sensitividad decrece substancialmente por debajo de
100 Hz o por encima de 10 kHz . Este rango de frecuencias está obviamente
relacionada con el habla humana, ya que la energía emitida se concentra
principalmente entre 100 Hz y 10 kHz , con los sonidos vocales concentrados en el
rango 300 Hz-3 kHz , y los sonidos de las consonantes principalmente por encima de
1 kHz . Los sonidos musicales han evolucionado para estimular el sentido auditivo
sobre todo su rango, pero la mayoría se encuentran en el rango 100 Hz-3 kHz .

1. Ondas sonoras
• Las ondas se propagan en cualquier medio que tenga masa y elasticidad. Los
materiales sólidos, que tienen elasticidad bajo tensión y bajo compresión, permiten
la propagación de ondas de tensión (transversales) y de compresión (longitudinales).
Los fluidos, y en particular los gases como el aire, debido a su viscosidad, (fricción
entre elementos vecinos del fluido) sólo tienen un comportamiento elástico cuando
son comprimidos, no cuando sufren tensión. Debido a esto, sólo las ondas
longitudinales pueden propagarse en un fluido, con el movimiento de las partículas
del fluido en la misma dirección que la dirección de propagación de la propia onda.

• Cuando se generan ondas sonoras por una fuente puntual, se extienden en


todas direcciones. En la forma más simple pueden verse como ondas planas, con
frentes de onda en forma de planos normales a la dirección de propagación.
Suponiendo que dichos planos puedan extenderse hasta el infinito, el problema de la
propagación de la onda sólo implica una coordenada x que mida la distancia
recorrida por la onda en la dirección de propagación.

• Supongamos que ξ ( x) es el desplazamiento del aire durante el paso de una


onda sonora. Tomamos un elemento de volumen de aire de espesor dx, localizado
entre dos planos de área S perpendiculares a la dirección de propagación, situados en
las coordenadas x y x + dx . El volumen antes de que pase la onda sonora es
V = Sdx .
dx

S ξ ( x) ξ ( x + dx )
S

Al pasar la onda sonora, el plano izquierdo se desplaza una distancia ξ ( x ) , y el


plano derecho se desplaza una distancia
∂ξ
ξ ( x + dx ) ≈ ξ ( x ) + dx
∂x
Por tanto, el incremento de volumen de este elemento será
∂ξ
dV = S (ξ ( x + dx ) − ξ ( x ) ) ≈ S dx
∂x

• Ahora estudiamos el efecto de este incremento de volumen sobre la presión


del aire. Debemos recordar que el aire, siendo un gas, se encuentra en equilibrio
antes de que pase la onda sonora. Esto significa que su volumen y su presión están
relacionados por una ecuación de estado de equilibrio. Para estudiar los
movimientos que no se producen en equilibrio, nos fijamos en la compresibilidad
del gas
dp
K = −V
dV
donde dp es la variación de la presión del aire respecto de su valor en el equilibrio.
En general, K es positiva demostrando que bajo una compresión ( dV < 0 ) , la
presión del aire aumenta, y bajo una dilatación ( dV > 0 ) , la presión del aire
disminuye. El efecto mecánico de estos cambios de volumen supone la existencia de
una fuerza restauradora, que tiende a llevar al aire a su estado de equilibrio. Cuando
el volumen disminuye, la presión aumenta, generando una fuerza que tiende a
expandir el gas sobre sus alrededores, y cuando el volumen aumenta, la presión
disminuye, permitiendo que los alrededores ejerzan una fuerza sobre el gas que lo
comprime. Por tanto, hemos constatado la existencia de la fuerza restauradora
generada por el incremento de presión dp. Dicho incremento depende del
incremento de volumen, y así del desplazamiento del aire en cada punto
∂ξ
S dx
∂ξ
= − K ∂x
dV
dp = − K = −K
V Sdx ∂x

• La fuerza generada por el desplazamiento del aire en el elemento seleccionado


sobre sus alrededores es igual a la variación de la presión por el área normal S. Sobre
el plano izquierdo, la fuerza es
∂ξ ( x )
Fizdo = − Sdp = −SK
∂x
y sobre el plano derecho,
∂ξ ( x + dx ) ∂ξ ( x ) ∂ 2ξ ( x )
Fdcho = Sdp = SK ≈ SK + SK dx
∂x ∂x ∂x 2

• Finalmente, aplicando la ecuación de Newton, encontramos la ecuación de


movimiento para la masa de aire que se encuentra encerrada en nuestro elemento en
cuestión. Escribimos
m ( x ) a ( x ) = Fizdo + Fdcho
siendo m ( x ) la masa de aire del elemento
m ( x ) = ρ Sdx
Aquí, ρ es la densidad del aire en su estado de equilibrio. La aceleración del
movimiento del aire será la segunda variación temporal de su desplazamiento
respecto del equilibrio
∂ 2ξ
a ( x) = 2
∂t
Con esto, obtenemos
∂ 2ξ K ∂ 2ξ
=
∂t 2 ρ ∂x 2

• Por tanto, la ecuación de movimiento resulta ser la ecuación de ondas,


suponiendo que la compresibilidad no depende de x, es decir, si el aire puede
considerarse un medio homogéneo. Además, la ecuación de evolución de la
variación de presión también corresponde a la ecuación de ondas
∂ 2 ( dp ) K ∂ 2 ( dp )
=
∂t 2 ρ ∂x 2
y hablamos en general de la propagación de dos ondas, una onda de desplazamiento
y una onda de presión. La velocidad de propagación de las ondas sonoras es
K
csonido =
ρ
teniendo el valor aproximado c ≈ 340 m/s, a temperatura ambiente.

• Para determinar la compresibilidad del gas debemos estudiar el


comportamiento del aire bajo las compresiones y expansiones sucesivas. En general,
la temperatura aumenta en las zonas de compresión y disminuye en las zonas de
expansión. Pero la velocidad de la onda sonora es tan grande que no hay tiempo
suficiente para que la temperatura se equilibre entre las regiones de expansión y
compresión. Es decir, la propagación de la onda sonora se realiza de forma
adiabática, sin transferencia de energía térmica. En tal caso, de la ecuación de
equilibrio de una gas bajo una transformación adiabática
pV γ = cte
dp dV
+γ =0
p V
Cp
donde γ = es el cociente de calores específicos, obtenemos la
CV
compresibilidad del aire
dp
K = −V =γ p
dV
siendo p la presión en el equilibrio. Por tanto, la velocidad del sonido
γp γ pV γ nRT γ RT
csonido = = = =
ρ m m M
es proporcional a la raíz cuadrada de la temperatura del gas. Aquí, M es la masa de
un mol de gas.

2. Modos normales. Ondas estacionarias


• De la misma forma que las ondas que se generan sobre una cuerda tensa
pueden ser ondas estacionarias, las ondas sonoras que se generan en el interior de
cavidades también pueden adquirir la forma estacionaria. Estudiamos el caso de las
ondas sonoras en el interior de un tubo finito de longitud L con sus extremos
abiertos o cerrados.

• Determinamos primero las condiciones frontera que deben satisfacer las ondas
de desplazamiento y de presión. Un extremo cerrado no permite el paso del aire y en
él, el aire ejerce su fuerza máxima. Un extremo abierto corresponde a una variación
de presión nula, y a un máximo en el desplazamiento (en el extremo abierto, la
fuerza que se opone al paso de la onda sonora es nula, por estar equilibradas las
presiones a ambos lados).
a) Con un extremo abierto
Por las condiciones de contorno, dp es máxima en el extremo cerrado, x = 0 , y nula
en el extremo abierto, x = L . El desplazamiento es nulo en el extremo cerrado y es
máximo en el extremo abierto. La forma más simple de onda estacionaria que
satisface dichas condiciones es
dp = A cos kx cos ω t
ξ = B sen kx cosω t
De la dependencia en x, vemos que la onda de presión está desfasada un cuarto de
longitud de onda respecto de la onda de desplazamiento. Esto quiere decir que
cuando la variación de presión es máxima el desplazamiento es nulo, y que cuando
la variación de presión es nula, el desplazamiento es máximo.
Cada modo de vibración está representado por un valor de k, dentro de todos los
valores posibles compatibles con la condición
cos kL = 0
Es decir,
π
k n L = ( 2n + 1)
2
con n = 0,1,.. Para el modo n-ésimo, la longitud de onda es
2π 4
λn = = L
kn 2n + 1
lo que equivale a decir que en el modo n-ésimo, en la longitud L del tubo sonoro las
ondas sonoras describen 2 n + 1 cuartos de longitud de onda
λ
L = ( 2 n + 1) n
4
La frecuencia de los modos de vibración es
c 2n + 1 csonido
ν n = sonido =
λn 4 L
Para las ondas de desplazamiento los ( n + 1) nodos están en los puntos
λn
xnodo = m
2
para m = 0,.., n , y los ( n + 1) vientres en los puntos
λn λn
xvientre = m
+
2 4
Para las ondas de presión, los nodos son los vientres del desplazamiento, y los
vientres son los nodos del desplazamiento.

b) Con dos extremos abiertos


Por las condiciones de contorno, dp es nula en x = 0 , y en x = L . El desplazamiento
es máximo en ambos extremos. La forma más simple de onda estacionaria que
satisface dichas condiciones es
dp = A sen kx cosω t
ξ = B cos kx cos ω t
De nuevo, la onda de presión está desfasada un cuarto de longitud de onda respecto
de la onda de desplazamiento.
Cada modo de vibración está representado por un valor de k, dentro de todos los
valores posibles compatibles con la condición
sen kL = 0
Es decir,
k n L = nπ
con n = 1,2,.. Para el modo n-ésimo, la longitud de onda es
2π 2L
λn = =
kn n
lo que equivale a decir que en el modo n-ésimo, en la longitud L del tubo sonoro las
ondas sonoras describen n semilongitudes de onda
λ
L=n n
2
La frecuencia de los modos de vibración es
csonido c
νn = = n sonido
λn 2L
y la sucesión de modos es armónica. Para las ondas de desplazamiento los n nodos
están en los puntos
λ λ
xnodo = m n + n
2 4
para m = 0,.., n − 1, y los ( n + 1) vientres en los puntos
λn
xvientre = m
2
donde ahora m = 0,.., n .
Para las ondas de presión, los nodos son los vientres del desplazamiento, y los
vientres son los nodos del desplazamiento.

Problemas Resueltos
7.8 Una habitación tiene dos paredes opuestas que están alicatadas. Las
paredes restantes, el suelo y el techo están recubiertas de un material
absorbente del sonido. La frecuencia más baja para la cual es acústicamente
resonante la habitación es 50 Hz . Se produce un ruido complejo en la
habitación que sólo excita a los dos modos de vibración inferiores, de tal forma
que cada modo tiene su máxima amplitud en t = 0 .
a) Hacer un esquema del desplazamiento para cada modo separadamente
1 1
en función de x para los tiempos t = 0, , seg.
200 100
b) Se observa que el desplazamiento máximo de las partículas del polvo
en el aire (que no se producen necesariamente en el mismo instante en la misma
posición) en diversos puntos entre las paredes es el siguiente:

x L L 3L
4 2 4

ξ max + 10 + 10 − 10

Determinar las amplitudes de vibración de cada uno de los modos por


separado.

• El sonido que se produce en la habitación genera ondas estacionarias (modos


de vibración) sólo cuando se propaga en la dirección horizontal x, puesto que las
paredes restantes al estar recubiertas de material absorbente, no reflejan el sonido
que les llega. Los modos de vibración para el desplazamiento corresponden a las
ondas estacionarias que se anulan en dos extremos, localizados en cada una de las
paredes alicatadas. Para ello, el vector de onda debe satisfacer
sen kL = 0
siendo L la distancia entre las dos paredes alicatadas. Por tanto,

kn =
L
y el conjunto de soluciones para los modos de vibración de las ondas de sonido tiene
la expresión general
nπ x
ξ n ( x , t ) = An sen cos (ω nt + φn )
L
siendo ω n la frecuencia del modo de vibración,
c
ω n = k nc sonido = nπ sonido
L

• Según los datos del problema, la frecuencia más baja del modo de vibración
es de 50 Hz. Obtenemos la relación
c
ω1 = 2πν 1 = π sonido = 100π ( rad / s )
L
con lo cual, la longitud entre las paredes debe ser
c
L = sonido ≈ 3.4 m
2ν 1

• Se genera un ruido complejo combinación de los dos modos de vibración


inferiores, ( n = 1,2 ) , de forma que en t = 0 su amplitud sea igual a su valor
máximo, An . Esto ocurre si la fase inicial se toma igual a cero, φ n = 0 . Por tanto, el
ruido generado tiene la expresión matemática para el desplazamiento del aire
πx 2π x
ξ ( x, t ) = A1 sen cos ω1t + A2 sen cosω 2t
L L
πx 2π x
= A1 sen cos (100π t ) + A2 sen cos ( 200π t )
L L
Las gráficas de los desplazamientos para cada modo por separado y para los tiempos
considerados son

πx 2π x
• t =0 ξ1 ( x ,0 ) = A1 sen ξ 2 ( x, 0 ) = A2 sen
L L

1
ξ 1 (x, 0)
A1
0.5

x
L
0.2 0.4 0.6 0.8 1

ξ 2 ( x,0 )
-0.5

A2
-1
2π x
• t=1 seg ξ1 ( x, t ) = 0 ξ 2 ( x, t ) = − A2 sen
200 L

0.5

ξ1 ( x, t ) x
L
0.2 0.4 0.6 0.8 1

-0.5
ξ 2 ( x, t )
A2
-1

πx 2π x
• t=1 seg ξ1 ( x, t ) = − A1 sen ξ 2 ( x, t ) = A2 sen
100 L L

ξ 2 ( x, t )
0.5 A2

x
L
0.2 0.4 0.6 0.8 1

-0.5

ξ1 (x, t )
-1 A1

• Evaluamos ahora el desplazamiento del aire, (y por tanto, el desplazamiento


de las partículas de polvo que flotan libremente en él) en los puntos indicados.
Tenemos
L  π π
ξ  , t  = A1 sen cos ω1t + A2 sen cosω 2t
4  4 2
L  π
ξ  , t  = A1 sen cos ω1t + A2 sen π cos ω 2t
2  2
 3L  3π 3π
ξ  , t  = A1 sen cos ω1t + A2 sen cos ω 2t
 4  4 2
y determinando sus valores máximo, (que se producen a distintos tiempos), las
amplitudes de vibración deben satisfacer las ecuaciones
L  π π 2
ξ  , t  = +10 = A1 sen + A2 sen = A1 + A2
 4  max 4 2 2
L 
ξ  , t  = +10 = A1
 2 max
 3L  3π 3π 2
ξ  , t  = −10 = − A1 sen + A2 sen =− A1 − A2
 4  max 4 2 2

con la solución
A1 = 10
 2
A2 = 10  1 − 
 2 

7.9 Calcular la energía total de vibración de una cuerda con dos extremos
fijos si está vibrando en la siguiente superposición de modos normales
πx 3π x  π
y (x , t ) = A1 sen cos ω1t + A2 sen cos  ω 3t − 
L L  4

• La energía total es suma de la energía cinética de la cuerda debida a su


movimiento y la energía potencial debida a su deformación. La energía cinética es


L 2
1  ∂y 
Ec = ρ   dx
2 0  ∂t 

2 ∫
L 2
1  πx 3π x  π 
= ρ  − A1ω1 sen sen ω1t − A2ω3 sen sen  ω3t −   dx
0  L L  4 

∫ ∫
L L
1 πx 1  π 3π x
= ρ A12ω12 sen 2 ω1t sen 2
dx + ρ A32ω12 sen 2  ω 3t −  sen 2 dx
2 0 L 2  4 0 L


L
 π πx 3π x
+ ρ A1 A2ω1ω3 sen ω1t sen  ω 3t −  sen sen dx
 4 0 L L

 nπ x 
• Utilizando el hecho que las funciones base sen  son ortogonales en el
 L n


L
nπ x L
intervalo 0 ≤ x ≤ L , y que sen 2 dx = , obtenemos la energía cinética de la
0 L 2
cuerda vibrante
1 1  π
Ec = ρ LA12ω12 sen 2 ω 1t + ρ LA32ω12 sen 2  ω 3t − 
4 4  4
• Por otro lado, la energía potencial de la cuerda está dada por
2


L
1  ∂y 
Ep = T  ∂x  dx
2 0  


L 2
1  π πx 3π 3π x  π 
= T  A1 L cos L cos ω1t + A2 L ω 3 cos L cos  ω 3t − 4   dx
2 0   
 nπ x 
De nuevo, utilizando el hecho de que las funciones base  cos  son
 L n


L
nπ x L
ortogonales en el intervalo 0 ≤ x ≤ L , y que cos 2 dx = , obtenemos la
0 L 2
energía potencial de la cuerda vibrante
2π 2 9π  π
2 2
1 1
E p = TLA1 2 cos ω1t + TLA3 2 cos 2  ω 3t − 
2
4 L 4 L  4

• Por último, teniendo en cuenta la relación entre la tensión de la cuerda y la


frecuencia de los modos de vibración
T L2
ω n = kn ⇒ T = ρω n2 2 2
ρ nπ
obtenemos la energía potencial en la forma
1 1  π
E p = ρ LA12ω12 cos 2 ω 1t + ρ LA32ω 32 cos2  ω 3t − 
4 4  4
Sumando las dos contribuciones, vemos que la energía total de la cuerda es
constante, e igual a la suma de las energías totales de cada modo por separado
1 1
E = ρ LA12ω12 + ρ LA32ω 32 = E1 + E3
4 4

7.10 Un altavoz puede considerarse como un tubo sonoro de sección


transversal variable S ( x ) , donde x es la coordenada en la dirección de
propagación de las ondas de sonido. Determinar la ecuación que gobierna la
distribución de presión dentro del altavoz, suponiendo que las ondas sonoras
sean de tipo estacionario. Generamos un pulso de voz en el extremo del altavoz.
Definir las condiciones para la variación de presión en dicho extremo y estudiar
como varía la fuerza transmitida por la onda sonora en función de S ( x ) ,
determinando cuál sería la forma del altavoz más efectivo.

• Cuando la sección transversal depende de la coordenada x, al determinar la


fuerza que actúa sobre el elemento de volumen (ver teoría) encontramos que
 ∂ξ 
Fizdo = − S ( x ) dp = −K  S 
 ∂x  x
 ∂ξ 
Fdcho = S ( x + dx ) dp = K  S 
 ∂x  x + dx
con lo cual la fuerza neta sería
∂  ∂ξ 
F = Fizdo + Fdcho ≈ K S  dx
∂x  ∂x  x
y la ecuación de movimiento nos llevaría a la ecuación de ondas modificada para el
perfil de desplazamiento
1 ∂ 2ξ 1 ∂  ∂ξ 
= S 
2
c sonido ∂t 2 S ∂x  ∂x 

• De manera análoga, el perfil de la variación de presión satisface


1 ∂ ( dp ) 1 ∂  ∂ ( dp ) 
2
= S 
2
c sonido ∂t 2 S ∂x  ∂x 
y si las ondas sonoras son de tipo estacionario, dp debe ser de la forma
dp = P ( x ) cosω t
donde la función P ( x ) satisface
ω2 1 d  dP 
− P= S 
2
csonido S dx  dx 

• Introduciendo como es habitual el vector de onda k del modo de vibración


estacionario
ω
k=
csonido
podemos escribir esta última ecuación en la forma
d  dP 
 S  + k 2 PS = 0
dx  dx 

• Ahora generamos un pulso de voz en el extremo del altavoz, generando una


variación de presión constante en el aire que se encuentra en el extremo del altavoz.
Las condiciones para la variación de presión serán
P = P0
dP
=0
dx
siendo P0 la fuerza por unidad de área que realizamos al generar el pulso de voz. Si
S0 es el área transversal en el extremo del altavoz, la velocidad V del flujo de aire
emitido sería
ρV 2 S0 = P0
P0
V=
ρ S0
(Si dicha velocidad fuese mayor que la velocidad del sonido, se produciría una onda
de choque, fenómeno que se conoce como la ruptura del sonido, y que aparece
habitualmente en los vuelos supersónicos)
• La fuerza transmitida por la onda sonora a una distancia x del extremo del
altavoz es F ( x ) = S ( x ) P ( x ) . Nuestro altavoz será el más eficaz cuando las
pérdidas por difusión del sonido sean despreciables, en cuyo caso la fuerza de la
onda sonora debe mantenerse constante en el interior del altavoz. Obtenemos la
condición adicional
F ( x ) = S ( x ) P ( x ) = S 0 P0
con lo cual, para encontrar S ( x ) , P ( x ) , debemos resolver las dos ecuaciones
d  dP  2
S  + k P0 S0 = 0
dx  dx 
dP dS
S +P =0
dx dx

• Eliminando la función P( x ) , obtenemos


d  1 dS 
  = k2
dx  S dx 
que se integra directamente, resultando
1 
S = exp  k 2 x 2 + Bx + C 
2 
Las condiciones que exigimos en el extremo del altavoz, S ( 0) = S0 , dS
dx (
0) = 0 ,
nos determinan el valor de las constantes de integración
B=0
exp C = S0
Por tanto, nuestro altavoz óptimo será aquel que tenga una sección
1
S ( x ) = S0 exp k 2 x 2
2

S 6
S0 4

2
kx
0.5 1 1.5 2
-2

-4

-6
• Como datos típicos, ν = 200 Hz , con lo cual
2πν
kx = x
csonido
csonido 340 ms -1
x= kx = kx = 27 kx cm
2πν 400πs -1

7.11 Un lazo cerrado de una cuerda uniforme se hace girar rápidamente a


una velocidad angular constante ω . La masa de la cuerda es M y el radio es R.
Como resultado de la rotación la cuerda sufre una tensión T. Determinar el
valor de dicha tensión. Se deforma la cuerda en un punto, haciendo que
aparezca una protuberancia. Determinar bajo qué condición la distorsión de la
cuerda permanece estacionaria respecto a un sistema de ejes fijo, cuyo origen se
sitúe en el centro del lazo.

• Cuando la tensión de la cuerda equilibra las fuerzas centrífugas generadas por


la rotación, la cuerda tensa rota manteniendo el radio del lazo constante. Desde un
punto de vista energético, la conservación de la energía mecánica del sistema nos
dice que el incremento de energía cinética que adquiere la cuerda debe ser igual a la
energía potencial que gana al realizar la tensión de la cuerda un trabajo para
deformarla (extendiendo el radio del lazo).

• Al tratarse de un cuerpo continuo, si el radio del lazo aumenta desde el valor


inicial R al valor final R + dR , el trabajo producido en la deformación es,
suponiendo que la tensión es constante a lo largo de toda la cuerda,
∆E p = T ( 2π ( R + dR ) − 2π R ) = 2π dR T
Esta suposición siempre es cierta si la deformación puede suponerse pequeña,
dR << R .

• En el movimiento de rotación, todos los elementos de la cuerda están a la


misma distancia del centro y se mueven con la misma velocidad lineal. El
incremento de energía cinética de la cuerda al deformarse es

∫ ∫
1 1
ω 2 ( R + dR ) dm −
2
∆Ec = ω 2 R 2 dm
2 2
1
= M ω 2 2R
2
( dR + dR 2 )
Por tanto, la conservación de la energía mecánica nos lleva a
1
2
( )
M ω 2 2 RdR + dR 2 = 2π T dR

• Cuando la deformación de la cuerda es pequeña, dR << R , podemos


despreciar el término en ( dR ) , obteniendo así el valor de la tensión de la cuerda
2

1
T= Mω 2 R

• La velocidad de propagación, a lo largo de la cuerda, de la perturbación que se
produce en un punto determinado corresponde a la velocidad de propagación de las
ondas en una cuerda vibrante
T 2π RT
V= =
ρ M
siendo ρ = M la densidad de la cuerda, masa por unidad de longitud. Teniendo
2π R
en cuenta el valor de la tensión, la velocidad de propagación de la perturbación
producida es
T M ω 2R 2
V= = = ωR
ρ M
y coincide con la velocidad lineal de desplazamiento de los puntos materiales de la
cuerda. Esto quiere decir que si la perturbación viaja por la cuerda en dirección
contraria al sentido de giro, entonces, respecto a un sistema fijo de ejes, tal
perturbación siempre permanecería estacionaria.

7.12 Dos pulsos triangulares simétricos de altura 0,4 metros y longitud total
1,0 metros se generan en los dos extremos fijos de una cuerda vibrante, de 4
metros de longitud. Ambos pulsos viajan con la velocidad de onda de 1 m/seg, al
encuentro uno de otro. En el instante inicial están en la posición indicada en la
figura. Determinar la disposición de la cuerda en los tiempos t=1 seg, t=1,5 seg,
t=2 seg.

• En el instante inicial, la disposición de la cuerda es

y
f1 ( x )

f 2 (x )
0 1 2 3 4
x

combinación de dos pulsos, que se expresan matemáticamente mediante las


funciones de x
 4 
 x si 0 < x < 0.5 
f1 ( x ) =  5

 0.8 − 4 x si 0.5 < x < 1 
 5 
 4 
 − 5 ( x − 3) si 3 < x < 3.5 

f2 ( x ) =  
 −0.8 + 4 ( x − 3) si 3.5 < x < 4 
 5 
• A partir del instante inicial, el pulso superior se propaga con una velocidad de
1 m/seg, hacia el extremo derecho, y el pulso inferior se propaga con la misma
velocidad hacia el extremo izquierdo. Ya que los pulsos no cambian de forma, su
posición en cualquier instante del tiempo se obtiene directamente de la función que
define su posición inicial con la sustitución x → x ± Vt . Obtenemos
 4 
 ( x − Vt ) si Vt < x < 0.5 + Vt 
f1 ( x − Vt ) =  5

 0.8 − 4 ( x − Vt ) si 0.5 + Vt < x < 1 + Vt 
 5 
 4 
 − ( x + Vt − 3) si 3 − Vt < x < 3.5 − Vt 

f 2 ( x + Vt ) = 
5

 −0.8 + 4 ( x + Vt − 3) si 3. 5 − Vt < x < 4 − Vt 
 5 
y el desplazamiento de la cuerda en la posición x en el instante t es directamente
y (x , t ) = f1 ( x − Vt ) + f2 ( x + Vt )

• En t = 1 seg , la disposición de la cuerda es


y ( x ,1) = f1 ( x − 1) + f 2 ( x + 1)
 4 
 ( x − 1) si 1 < x < 1.5 
5
 
 0.8 − 4 ( x − 1) si 1.5 < x < 2 
 5 
= 
 − 4 ( x + 1 − 3) si 2 < x < 2.5 
 5 
 4 
 −0.8 + ( x + 1 − 3) si 2.5 < x < 3
 5 
con la gráfica

y
f1 ( x − 1)

0 1 2 f 2 (x + 1) 3 4
x
• Para t = 1.5 seg , de forma análoga, obtenemos
y ( x ,1.5) = f1 ( x − 1.5) + f 2 ( x + 1.5)
 4 4 
 ( x − 1.5 ) − ( x + 1.5 − 3) si 1.5 < x < 2 
5 5
= 
 0.8 − 4 ( x − 1.5) − 0.8 + 4 ( x + 1.5 − 3) si 2 < x < 2.5 
 5 5 
con la gráfica,

y
0 1 2 3 4

x
y por último, para t = 2 seg , los dos pulsos se han cruzado y la cuerda toma la
disposición

y
f1( x−2)

f2( x+2) 2
0 1 3 4
x
Tema 8. Ondas progresivas
1. Solución general de la ecuación de ondas
• La solución general puede escribirse como la suma de dos funciones
arbitrarias
y (x , t ) = f1 ( x + Vt ) + f 2 ( x − Vt )
La primera función representa una onda progresiva que se propaga con velocidad V
hacia la izquierda, y la segunda función representa otra onda progresiva que se
propaga hacia la derecha con la misma velocidad. En general, la velocidad de
propagación de una onda es la velocidad a la que varía la fase de la onda. Con esto,
para determinarla basta la condición
d
( x ± Vt ) = 0
dt
y obtenemos las velocidades
dx
= −V para la onda con fase ( x + Vt )
dt
dx
=V para la onda con fase ( x − Vt )
dt

• Así, la primera fase se propaga hacia la izquierda y la segunda fase hacia la


derecha. La naturaleza de las funciones f1 , f 2 es arbitraria. Pueden ser funciones
sinusoidales o pueden describir pulsos de ondas. De hecho, las dos funciones
siempre pueden escogerse de forma que su suma represente cualquier estado inicial
de desplazamiento y ( x ,0 ) y velocidad y& ( x ,0 ) , siendo y& ( x, t ) la velocidad de
oscilación vertical del punto del medio material que soporta la onda situado en la
coordenada x.

2. Soluciones armónicas simples


• La solución más general es de la forma
y (x , t ) = A sen ( kx − ω t ) + B cos ( kx − ω t )
+ C sen ( kx + ω t ) + D cos ( kx + ω t )
para una oscilación de frecuencia ω en el tiempo y de frecuencia k en el espacio.
Los períodos de oscilación están dados por

T=
ω

λ=
k
El primero corresponde a la oscilación vista en el tiempo t, y el segundo, la longitud
de onda, corresponde a la oscilación vista en el espacio x.
• La relación entre la frecuencia de oscilación temporal y la frecuencia de
oscilación espacial se llama relación de dispersión
ω = ω (k )
En el caso de la cuerda vibrante, la relación de dispersión es
ω = Vk
T
V=
ρ
La relación de dispersión determina la dispersión de la energía entre los distintos
modos de vibración, definidos por el vector de onda k. Si la relación de dispersión es
lineal en k, como ocurre en la cuerda tensa, todos los modos se propagan con la
misma velocidad, y la energía mecánica de la onda se propaga de forma homogénea.
Se trata de un medio no dispersivo. Si la relación no es lineal, la velocidad de
distintos modos es diferente y la energía no se propaga homogéneamente, sino que
se divide en paquetes de energía cada uno propagándose con la velocidad del modo
de vibración asociado. La energía se ha visto dispersada y el medio se llama
dispersivo.

3. Velocidad de fase, dispersión


• Nos limitamos al caso de ondas progresivas de tipo armónico, con una
frecuencia angular bien definida. La velocidad de fase V = ω k es la velocidad a la
que se propaga la fase de la onda, el contorno de la onda. Sólo puede hablarse de
esta velocidad cuando la función de onda tenga la misma forma a lo largo de toda su
longitud. Si la onda cambia de forma en función del tiempo o de la distancia a lo
largo de su dirección de propagación, la medida de la velocidad de fase no daría
siempre el mismo resultado. Cuando V = V (k ) en un medio dado, se dice que el
medio es dispersivo y que la onda presenta dispersión.

4. Propagación de un grupo de ondas,


velocidad de grupo
• Nuestro objetivo ahora es averiguar si existe alguna definición de velocidad
de propagación de ondas que sea útil cuando no se cumplan las condiciones que nos
permiten definir la velocidad de fase de forma unívoca.

a) Superposición de dos ondas armónicas


• Estudiamos por simplicidad la propagación de dos ondas armónicas en la
misma dirección con la misma amplitud pero con frecuencias angulares y vectores
de onda ligeramente diferentes. Las conclusiones que se pueden obtener de este
modelo simple son aplicables a la propagación de cualquier grupo de ondas.
La onda que se propaga en nuestro medio es la superposición de dos ondas
armónicas
y (x , t ) = A cos ( kx − ωt ) + A cos ( ( k + dk ) x − (ω + dω ) t )
donde los diferenciales se toman como cantidades pequeñas respecto del valor de las
variables k , ω . De la relación trigonométrica suma de dos funciones coseno,
obtenemos
 dk dω 
y (x , t ) = 2 A cos  x− t cos ( kx − ω t )
 2 2 
con la aproximación
dk << k
dω << ω

• Al representar dicha onda compuesta debemos fijarnos en la frecuencia


espacial y temporal de los dos factores. En el primer factor dichas frecuencias son
diferenciales respecto de los valores correspondientes al segundo factor. Esto quiere
decir que el primer factor tiene una variación mucho más lenta que el segundo. De
otra forma, el primer factor actúa de envolvente del movimiento de frecuencia
mayor del segundo factor. Hablamos entonces de una pulsación de amplitud de
variación suave
 dk dω 
A ( x , t ) = 2 A cos  x−
2 
t
 2
frente a la variación más rápida de la fase armónica
cos ( kx − ω t )
Representamos gráficamente esta superposición de ondas en el caso concreto
dk = k , en el instante inicial t = 0 . Esto nos dará suficiente información sobre la
10
propagación de la onda compuesta. Tenemos entonces

y ( x ,0 ) = A ( x ,0 ) cos kx
 k 
A ( x ,0 ) = 2 A cos  x 
 20 

 k 
cos x 
1  20 
y( x,0 )
2A
0.5

kx
20 40 60 80 100 120

-0.5

-1  k 
− cos x 
 20 
• Se ve claramente cómo la oscilación se produce en el interior de la envolvente
generada por la amplitud A( x ,0) . Se habla así de la amplitud modulada del grupo de
ondas.

• En cuanto a la propagación de la onda, tenemos dos velocidades bien


definidas. Una de ellas es la velocidad de fase de la onda armónica cos ( kx − ω t ) ,
cuyo valor coincide con la velocidad de fase de las ondas primitivas, V = ω . La
k
otra velocidad, la llamada velocidad de grupo, está asociada con la velocidad de
variación no de la fase de la onda sino de la amplitud de la onda. Como la amplitud
de la onda también tiene una dependencia armónica en sus argumentos, la velocidad
de grupo es directamente

Vg = 2 = dω
dk dk
2

• Para encontrar el significado físico de la velocidad de grupo, basta recordar la


relación entre la energía mecánica de una onda y la amplitud de su movimiento: la
energía es proporcional a la amplitud de movimiento al cuadrado. Por tanto, la
velocidad de grupo además de ser la velocidad con que varía la amplitud modulada
de la onda compuesta es la velocidad con que se propaga la energía transportada por
la onda. De esta forma es un concepto más fundamental que la velocidad de fase. En
ausencia de superposición de ondas, la velocidad de grupo carece de sentido.
Además, las dos velocidades tienen el mismo valor cuando el medio no es
dispersivo.

b) Caso general

• Cuando un medio pueda transportar ondas progresivas con la relación de


dispersión ω = ω ( k ) , la velocidad de grupo es
dω ( k )
Vg ( k ) =
dk
y la velocidad de fase es
ω (k)
V (k) =
k
siendo k el vector de onda que define la propagación espacial de la onda o grupo de
ondas (define la frecuencia espacial, y la dirección de propagación).
Problemas Resueltos
8.1 Determinar la velocidad de grupo y de fase de las ondas que se propagan
en una cuerda discreta, con vector de onda k.

• Según vimos en el tema anterior, la cuerda discreta tiene las siguientes


frecuencias espacial y temporal para cada modo de vibración
sπ 1
ks = ( s = 1,.., N )
N +1 a
  s 
ω s2 = 2ω 02  1 − cos  π 
  N +1 
con lo cual, la relación de dispersión para la propagación de ondas es
ω 2 = 2ω02 (1 − cos ( ka ) )

• Por tanto, la velocidad de grupo sería


dω ( k ) ω 02 k sen ka ω 02 sen ka
Vg ( k ) = = =
dk ω V (k)
siendo la velocidad de fase
2ω 02 (1 − cos ka )
V (k) =
k
Cuando sen ka = 0 , la velocidad de grupo y de fase son nulas, mostrando que para
esos valores de k no existe la propagación de la energía ni de la fase armónica. Las
únicas ondas que pueden recorrer la cuerda discreta son las ondas estacionarias,
correspondientes a los valores ka = nπ .

8.2 El movimiento de la onda de longitud de onda corta en el agua está


controlado por la tensión superficial. La velocidad de fase de estas ondas viene
dada por
2π S
V (λ ) =
λρ
donde ρ es la densidad del agua, S la tensión superficial y λ la longitud de
onda. Determinar la velocidad de grupo para un grupo de ondas con longitudes
de onda próximas a λ , y explicar cómo se observa el movimiento de este grupo
de ondas en la superficie del agua.

• Podemos utilizar la siguiente relación entre la velocidad de grupo y la


velocidad de fase
dω d dV
Vg = = ( kV ) = V + k
dk dk dk
kS
Como k = 2π , tenemos V ( k ) = y de aquí, la velocidad de grupo es
λ ρ
1 3
Vg = V + V = V
2 2

• En el movimiento de un grupo de ondas sobre la superficie del agua, las ondas


individuales se mueven con velocidad V mientras que el grupo de ondas lo hace con
velocidad 3 V . Esto quiere decir que el grupo está adelantando constantemente a
2
las ondas individuales, es decir, se observa como se producen ondas individuales
que el grupo absorbe al cabo de un cierto tiempo. Es el fenómeno observado en mar
abierto.

8.3 La relación de dispersión en un cierto medio se indica en la siguiente


figura. Explicar de forma cualitativa los valores relativos de las velocidades de
grupo y de fase, en el intervalo representado.

k
• Para valores pequeños de k, la relación de dispersión es lineal
ω = Vk
con lo cual, la velocidad de grupo es igual a la velocidad de fase, y el medio se
comporta como un medio no dispersivo.

• Para valores un poco mayores de k, la recta se va inclinando hacia el eje k,


indicando que la potencia en k es menor que uno. Supongamos una relación de la
forma ω = Ck n , n < 1 . Entonces,
V = Ck n −1
dV
Vg = V + k = nV
dk
En este caso, la velocidad de grupo es menor que la velocidad de fase. Las ondas
individuales adelantan al grupo.

• Para valores más grandes de k, la frecuencia angular tiende a un valor


constante. La velocidad de fase y de grupo se hacen cada vez más pequeñas,
indicando la existencia de ondas estacionarias para valores grandes de k.
8.4 Se superponen en un medio las dos ondas siguientes:
y1 = A sen ( 5x − 10t )
y2 = A sen ( 4x − 9t )
Determinar la perturbación combinada, la velocidad de grupo y la distancia
entre los puntos de amplitud nula.

• Por la relación trigonométrica de la suma de dos funciones seno, la


perturbación combinada es
9 19 
y = 2 A cos ( x − t ) sen  x − t 
2 2 
El primer factor corresponde a la amplitud modulada, y el segundo a la fase
armónica. La velocidad de grupo es la velocidad con la que varía la fase del primer
factor. Tenemos
1
Vg = = 1 ( m / s )
1
La distancia entre los puntos de amplitud nula es la distancia entre dos nodos
consecutivos de la amplitud modulada, e igual a su semilongitud de onda,
λ π
= = π (m )
2 k

5. Caso práctico: Ondas de gravedad


• Investigamos las ondas que se producen en la frontera aire-agua bajo la
influencia de la gravedad, como una idealización del movimiento superficial que se
produce en un lago o en el mar. Nuestro volumen de agua se representa como un
canal indefinido en la dirección x y confinado en la dirección vertical y entre dos
superficies, el fondo en y = 0 , y la superficie libre en y = h . Nos interesan aquí las
ondas progresivas que se propagan en la dirección x, y que generan una oscilación
vertical en el agua. Nuestro objetivo es encontrar la relación de dispersión, la
velocidad de propagación de dichas ondas y el movimiento del agua al pasar la
onda.

• En la dirección vertical, las fuerzas que actúan sobre el fluido son la fuerza de
gravedad y la fuerza originada por la variación de presión con la profundidad. Para
un elemento de volumen dV y masa dm=ρdV, situado entre las posiciones verticales
y e y+dy y sección horizontal S, la ecuación de movimiento es
∂vy
( )
− ρ dVg − Py+ dy − Py S = ρ dV
∂t
Al ser dV = Sdy , podemos escribirla en la forma
∂P ∂vy
− ρ dVg − dV = ρ dV
∂y ∂t
con lo cual, como dV es arbitrario, la ecuación que debemos resolver es
∂P ∂v y
−ρ g − =ρ
∂y ∂t
• Además, el agua es un fluido incompresible. Esto quiere decir que la cantidad
de agua que entra en una región debe ser la misma que la cantidad que sale de ella.
En términos de flujo, el flujo neto de agua que atraviesa cualquier superficie cerrada
debe ser cero. Matemáticamente,

Ñ∫ ρ v ⋅ ndS = 0
S
donde v es la velocidad del agua y n el vector unitario normal a la superficie S. Por
el teorema de la divergencia esto es cierto cuando
∇⋅v = 0
que constituye nuestra segunda ecuación fundamental para la resolución del
problema. En nuestras coordenadas x,y se escribe
∂v x ∂vy
+ =0
∂x ∂y

• El método de resolución es bastante estándar. Se busca una única función


desconocida φ , que satisfaga simultáneamente
∂φ
vx = −
∂x
∂φ
vy = −
∂y
con lo cual la segunda ecuación a resolver se transforma en
∂ 2φ ∂ 2φ
+ =0
∂x 2 ∂y 2
Buscamos soluciones que sean ondas progresivas que se propaguen en la dirección
x, en la forma
φ = A ( y ) cos ( kx − ω t )
Introduciendo esta suposición en la ecuación anterior, vemos que la función A
satisface la ecuación diferencial
d2A
2
− k 2A = 0
dy
con la solución general
A ( y ) = Ce ky + De − ky
Por tanto, nuestra solución al problema está dada por la función
( )
φ = Ce ky + De − ky cos ( kx − ω t )

• La función φ queda determinada una vez que apliquemos las condiciones


frontera que definen nuestro modelo de propagación. La primera nos dice que la
velocidad vertical debe anularse en el fondo. Es decir,
∂φ
vy = − = 0 en y = 0
∂y
Evaluando esta derivada encontramos que C = D . Entonces, la solución por ahora
puede escribirse en la forma
φ = 2C cosh ky cos ( kx − ω t )

• La condición frontera en la superficie libre del agua corresponde a un valor de


la presión igual a la presión atmosférica, valor constante en el tiempo. Por tanto,
debemos obtener la relación directa entre la función φ y la presión P. De la
ecuación de movimiento se obtiene
∂  ∂φ 
 ρ − P = ρg
∂y  ∂t 
ecuación que integrada en la variable y nos da el valor de la presión
∂φ
P=ρ + ρ gy + cte
∂t
De aquí, la condición de presión constante en el tiempo en la superficie libre se
escribe
∂P
= 0 en y = h
∂t
∂ 2φ ∂y
0 = ρ 2 + ρg en y = h
∂t ∂t
De la definición de la velocidad del fluido, v y = ∂y = − ∂φ , la segunda
∂t ∂y
condición frontera para la función φ queda finalmente
∂ 2φ ∂φ
0= −g en y = h
∂t 2
∂y

• Esta condición se satisface para la función tipo onda progresiva sólo cuando k
y ω sean dependientes, es decir, cuando estén relacionadas por la llamada relación
de dispersión. Encontramos
ω = gk tanh kh
y de aquí, la velocidad de la onda es
ω g
V= = tanh kh
k k

Distinguimos dos tipos de ondas en la superficie del agua


• Ondas en aguas profundas
Este caso corresponde a un gran valor de la profundidad h, de forma que
kh >> 1
tanh kh ≈ 1
La velocidad de la onda es en esta aproximación
g gλ
V= =
k 2π
Las olas que se observan en mar abierto corresponden a este tipo. La velocidad de
grupo en este caso es
dV 1
Vg = V + k = V
dk 2
menor que la velocidad de fase, de forma que las crestas de ola que aparecen son
capaces de adelantar al grupo, para desaparecer delante de él.

• Ondas en aguas poco profundas


En este caso,
kh << 1
tanh kh ≈ kh
con lo cual, la velocidad de la onda es
V = gh
El agua se comporta como un medio no dispersivo en este caso, y todas las ondas
viajan a la misma velocidad. Este tipo de comportamiento se observa en las olas que
se acercan a la orilla. Pero no explicaría la existencia de la zona de ruptura de olas
en la orilla. Para entender este hecho, vemos que la velocidad de fase depende de la
profundidad del fondo. Esto quiere decir que las ondas sumergidas en el agua viajan
más despacio que las ondas que se encuentren en la superficie del agua. Esto
provoca la típica forma rompiente de una ola al llegar a la orilla. Además, las olas al
llegar a la orilla ven reducida globalmente su velocidad (por haber disminuido la
profundidad del fondo del mar), pero no así su momento que se conserva constante.
Igual momento pero menor velocidad equivale a una mayor cantidad de agua en las
olas que llegan a la orilla, y a una mayor fuerza descargada.
Tema 9. Formulación lagrangiana
1. Lagrangiano
• Se define como la diferencia entre la energía cinética del sistema T y su
energía potencial V
L = T −V
y será función en general de las coordenadas x, de las velocidades x& , y del tiempo t.
Aquí, x representa el conjunto de coordenadas necesario para definir de forma
unívoca la posición del sistema, y no siempre corresponden a coordenadas de
longitud.

2. Integral de acción S
• Se define como la integral respecto al tiempo del lagrangiano


t2
S= L( x, x&, t) dt
t1

Es una funcional (función de funciones) de la trayectoria del sistema x ( t ) . Para


cada trayectoria particular, la integral de acción entre los tiempos considerados, tiene
un valor determinado.

3. Principio de mínima acción


• Establece que la trayectoria real del sistema, entre todas las trayectorias
compatibles con las condiciones frontera x ( t1 ) = x1 y x ( t2 ) = x2 , es aquella que
corresponde al valor mínimo de la funcional acción. Es decir, la variación de la
acción es nula para la trayectoria real
δS =0

4. Ecuaciones de Lagrange
• Estudiamos la variación de la acción S, correspondiente a una variación
arbitraria de la trayectoria x ( t ) . Ya que el tiempo no se trata como una variable
independiente para cada trayectoria, la variación de la acción es directamente


t2
δS = δ L( x, x&, t) dt
t1
Al variar la trayectoria, el lagrangiano varía según
∂L ∂L
δ L = δ x + δ x&
∂x ∂x&
y además, como t no actúa como variable independiente, la derivada temporal y la
variación son operadores intercambiables, con lo cual
dx d
δ x& = δ
= δx
dt dt
Por tanto, la variación de la acción queda expresada en la forma


t2
 ∂L ∂L d 
δS =  ∂x δ x + ∂x& dt δ x  dt
t1  

• Integramos el segundo término por partes

∫ ∫
t2 t
∂L  d  ∂L t2
2
 d ∂L 
 δ x  dt = δ x −  δ x dt
&
t1 ∂x  dt  ∂x& t1
&
t1  dt ∂x 
con lo cual, la variación de la acción toma la forma definitiva


t2
 ∂L d ∂L  ∂L t2
δS =  ∂x − dt ∂x&  δ x dt + ∂x& δ x t1
t1  

• El principio de acción mínima establece que dicha variación es cero para la


trayectoria real, elegida entre todas las trayectorias compatibles con x ( t1 ) = x1 y
x ( t2 ) = x2 . Es decir, se exige que δ S = 0 , para δ x ( t1 ) = 0 y δ x ( t2 ) = 0 , con la
variación de la trayectoria δ x ( t ) , función arbitraria del tiempo por lo demás.
Concluimos que el segundo sumando es nulo, y así la trayectoria real descrita por el
sistema satisface las ecuaciones de Lagrange
∂L d ∂L
− =0
∂x dt ∂x&

5. Ecuaciones del movimiento


• En la formulación de Lagrange, la ecuación que caracteriza la evolución del
sistema es la ecuación de Lagrange
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂x& ∂x
con
L = T −V
y existe una ecuación de Lagrange para cada coordenada del sistema.

6. Evaluación de la energía cinética


• En la mayoría de los casos,
1
T = mv 2
2
por lo que la dificultad estriba en determinar v 2 en función de las derivadas
temporales de las coordenadas del sistema. En coordenadas cartesianas es fácil
v 2 = x& 2 + y&2 + z&2
• En coordenadas cilíndricas, la velocidad tiene tres componentes, z& en la
dirección vertical, r& en la dirección radial y rφ& en la dirección tangente al círculo
de radio r,
z
z&
r rφ&
r&

x
con lo cual
v 2 = r&2 + r 2φ& 2 + z& 2

• En coordenadas esféricas, la velocidad lineal de rotación en torno al eje z es


r sen θ φ& , la velocidad lineal de rotación respecto al eje perpendicular al eje z es rθ& ,
y la velocidad radial es r&
z
r&
r sen θ r sen θ φ&
rθ&
r
θ

y
φ
x
con lo cual
v 2 = r& 2 + r 2θ& 2 + r 2 sen 2 θ

• Por último, destacar que en el caso de un cuerpo continuo en movimiento, la


energía cinética será la suma de la energía cinética de rotación y de la energía
cinética de traslación.
7. Evaluación de V
• Si F es la fuerza ejercida sobre el sistema en la dirección del eje x, la energía
potencial viene dada por


x
V =− Fdx
x0

integrando desde un punto arbitrario x0 . Si la coordenada del sistema es un ángulo


θ la energía potencial satisface
θ
V =−
∫θ0
Fr dθ

siendo r el radio de giro.

8. Fuerzas de ligadura
• Las ligaduras son las condiciones adicionales que deben satisfacer las
coordenadas del sistema, y que limitan el número de coordenadas independientes del
sistema. Una partícula de masa m que se mueve por el interior de una aro de radio R
tiene dos coordenadas ( r , θ ) , una ligadura r = R , y una sola coordenada
independiente θ .

• Las fuerzas de ligadura λ son las fuerzas que obligan al sistema a seguir una
ligadura. En un péndulo, la tensión T del hilo es la fuerza de ligadura que hace que
la longitud del hilo sea constante.

9. Metodología
• Si no nos interesa conocer las fuerzas de ligadura, desde un principio escribimos
el lagrangiano en función sólo de las coordenadas independientes y resolvemos las
ecuaciones del movimiento.

• Si nos interesa conocer las fuerzas de ligadura, escribimos el lagrangiano como


función de todas las coordenadas del sistema, y definimos el lagrangiano modificado
L ' = L + λ ( ligadura )
donde λ es la fuerza de ligadura que multiplica a la ecuación de la ligadura
expresada en una forma que sea idénticamente nula. Con esto el lagrangiano
modificado es estrictamente igual al lagrangiano inicial. Entonces, la condición de
acción mínima exigiendo el cumplimiento de la ligadura da lugar a las ecuaciones de
Lagrange para el lagrangiano modificado L’, más la condición ∂L ' = 0 , que nos
∂λ
da de nuevo la ecuación de la ligadura. Así resolvemos las ecuaciones de
movimiento y la fuerza de ligadura. Es análogo al cálculo de extremos
condicionados en Análisis.
• Como regla general, λ debe multiplicar a la ecuación de ligadura resuelta para
las coordenadas, no para el cuadrado de las coordenadas, etc. Es decir, si la ligadura
es x 2 + y 2 = a 2 , el lagrangiano modificado se escribe
L' = L + λ ( x2 + y 2 − a )
y así λ tiene las dimensiones correctas de fuerza.

Problemas Resueltos
9.1 Determinar por el método lagrangiano la posición de equilibrio de una
varilla rígida de masa M y longitud L, con un extremo fijo a un eje vertical que
gira con velocidad angular constante ω.
ω

φ M, L

§ Sea φ el ángulo que forma la varilla con el eje vertical. Definimos x como la
coordenada de posición de un elemento de masa dm de la varilla, respecto del punto
fijo. La energía cinética de la varilla es


1
T= V 2 ( x ) dm
2
siendo V ( x ) la velocidad del elemento de masa dm. Dicha velocidad tiene dos
componentes,

x
φ
x sen φ ω xφ&
x senφ

una perpendicular a la varilla con valor xφ& , en la dirección creciente del ángulo φ ,
y otra en dirección horizontal, tangente a la trayectoria circular de dm, con valor
ω r = ω x sen φ , siendo r = x sen φ el radio de giro del elemento dm. La primera
componente se debe al giro de la varilla sobre el punto fijo, y la segunda al giro de la
varilla respecto al eje vertical. Por tanto,
( ) + (ω x sen φ )
V 2 ( x ) = xφ& (
= x 2 φ& 2 + ω 2 sen 2 φ )
2 2

§ Por ser la varilla un cuerpo homogéneo, el elemento de masa es dm = M dx ,


L
con lo cual, la energía cinética toma el valor


L
T=
1
2
(φ& 2
)
+ ω 2 sin 2 φ x 2
M
L
dx
0

)∫
L
=
1 M &2
2 L
(
φ + ω 2 sin 2 φ x 2dx
0

=
1
6
(
ML2 φ& 2 + ω 2 sin 2 φ )
§ Medimos la energía potencial gravitatoria respecto de la posición horizontal de la
varilla (φ = 90º )

V=
∫ gy dm = g
∫ ydm = Mgycm

siendo ycm la posición vertical del centro de masas respecto del plano horizontal de
referencia,
L
ycm = − cos φ
2
con lo cual
L
V = − Mg cos φ
2

• El lagrangiano de la varilla es
1
6
(
L = T − V = ML2 φ& 2 + ω 2 sen 2 φ + Mg cos φ
L
2
)
y la ecuación de Lagrange resulta
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂φ&  ∂φ
ó
d 1  1
ML2φ&  = ML2ω 2 sen φ cos φ − MgL sen φ
1

dt  3  3 2
y para la posición de equilibrio, φ&& = 0 , obtenemos la condición
1 2 2 1
ML ω sen φ cos φ = MgL sen φ
3 2
con dos soluciones, una estable
3 g
cos φ =
2 Lω 2
y otra inestable,
sen φ = 0
9.3 Determinar la forma que adquiere la superficie libre de un líquido
dentro de una vasija cilíndrica en rotación.
ω
z

• Por simetría, la forma será z = f ( r ) , donde z es la altura de un punto material de


la superficie libre y r su distancia radial al eje de giro. Sin tener en cuenta la
ligadura, la velocidad de un elemento de masa m tiene tres componentes
perpendiculares, una componente radial r& , una componente vertical z& , y una
componente en la dirección tangente a la circunferencia de radio r, de valor ω r .
Entonces,
v 2 = r& 2 + z& 2 + ω 2r 2
la energía cinética del elemento de masa es
1
(
T = m r& 2 + z& 2 + ω 2 r 2
2
)
y la energía potencial respecto de la posición de equilibrio ( z = 0 ) es
V = mgz

• Para tener en cuenta la ligadura, definimos el lagrangiano modificado


L ' = L + λ ( z − f ( r ))
1
2
= ( )
m r& 2 + z& 2 + ω 2r 2 − mgz + λ ( z − f ( r ) )
Las ecuaciones de Lagrange son
d  ∂L '  ∂L '
 & − = 0 → mr&& = mω 2 r − λ f ' ( r )
dt  ∂r  ∂r
d  ∂L '  ∂L '
 − =0 → mz&& = λ − mg
dt  ∂z&  ∂z
∂L '
=0 → z = f (r )
∂λ

• Para calcular la posición de equilibrio del elemento de masa, basta tomar las
condiciones &&
z = 0, r&& = 0 , en las ecuaciones anteriores. Obtenemos la solución
mω 2 r = λ f ' ( r )
λ = mg
z = f (r )
De las dos primeras, eliminando la fuerza de ligadura λ , encontramos la pendiente
de la curva de equilibrio
ω 2r
f '(r ) =
g
Integrando esta última ecuación con la condición z = 0 si r = 0 , es decir, f ( 0 ) = 0 ,
obtenemos
1 ω 2r 2
f (r ) =
2 g
y la forma de la superficie libre resulta ser la de un paraboloide
1 ω2r 2
z=
2 g

9.3 Determinar la posición de equilibrio de una masa m unida a una cuerda


de longitud L, a su vez unida a un volante de radio r que gira con velocidad
angular constante ω .
ω
r

φ
L

m
• La velocidad de la masa m tiene dos componentes perpendiculares entre sí, Lφ& ,
en dirección perpendicular a la cuerda y ω ( r + L sen φ ) en dirección tangente a la
circunferencia de giro en el plano horizontal de radio r + L sen φ . Con esto, la
energía cinética de la masa m es
1
2
(
T = m L2φ&2 + ω 2 ( r + L sen φ )
2
)
y la energía potencial respecto al plano horizontal (φ = 90º ) es
V = −mgL cos φ

• El lagrangiano del sistema es


1
2
( 2
)
L = m L2φ& 2 + ω 2 ( r + L sen φ ) + mgL cos φ
y la ecuación del movimiento
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂φ&  ∂φ
resulta ser
d
dt
( )
mL2φ& = mL ( r + L sen φ ) ω 2 cos φ − mgL sen φ
• Para el equilibrio, φ&& = 0 , obtenemos
ω2
tan φ = ( r + L sen φ )
g

9.4 Determinar la ecuación del movimiento de un sistema formado por una


cuerda de longitud L, con una masa m en cada extremo, de forma que una de
ellas se mueve sobre el eje x, y la otra sobre el eje y. Inicialmente la cuerda se
encuentra en la posición horizontal (θ = 0 )
x
θ m
y
L
m

• Si no tenemos en cuenta la ligadura del sistema, la única coordenada del sistema


es el ángulo θ que forma la cuerda con el eje x. La energía cinética del sistema es
1 1
T = mx& 2 + my& 2
2 2
donde
x = L cosθ
y = L sen θ
y de aquí, derivando respecto del tiempo, encontramos
x& = − Lθ& sen θ
y& = Lθ& cosθ
con lo cual la energía cinética tiene la expresión
T = mL2θ& 2
1
2
La energía potencial respecto a la posición de equilibrio horizontal (θ = 0 ) es igual
a la energía potencial de la masa que desliza por el eje y
V = −mgy = −mgL sen θ

• El lagrangiano es
L = mL2θ& 2 + mgL sen θ
1
2
y la ecuación de movimiento resultante es
d  ∂L  ∂L
 &  − = 0 → mL2θ&& = mgL cosθ
dt  ∂θ  ∂θ
ó
θ&& = cosθ
g
L
9.5 Determinar la fuerza de ligadura en el caso anterior.

• Las variables del sistema son ( x , y ) y la ligadura L2 = x2 + y 2 . El lagrangiano


modificado es
1
( )
L ' = m x& 2 + y& 2 + mgy + λ x 2 + y 2 − L
2 ( )
siendo λ la fuerza de ligadura. Las ecuaciones de Lagrange son
d  ∂L '  ∂L ' xλ
  − = 0 → mx&& =
dt  ∂x&  ∂x x + y2
2

d  ∂L '  ∂L ' yλ
 − =0 → my&& = mg +
dt  ∂y&  ∂y x2 + y2
∂L '
=0 → x 2 + y2 = L
∂λ

• Utilizando la tercera ecuación, las dos primeras quedan



mx&& =
L

my&& = mg +
L

• Para integrar esta ecuación, nos ayudamos de una ecuación adicional, de


conservación de la energía
1
(
E = m x& 2 + y& 2 − mgy
2
)
y como inicialmente la cuerda está en reposo horizontalmente, E = 0 . Tenemos así
las tres ecuaciones

mx&& =
L

my&& = mg +
L
x& + y& = 2 gy
2 2

de donde podremos obtener la fuerza de ligadura.

• Multiplicando la primera por x, la segunda por y, sumando el resultado,


obtenemos
m ( xx&& + yy&&) = Lλ + mgy
Derivando dos veces la condición de ligadura L2 = x2 + y 2 , encontramos
(
xx&& + yy&& = − x& 2 + y& 2 )
con lo cual, con ayuda de la conservación de energía, la ecuación anterior queda en
la forma
( )
−m x& 2 + y& 2 = Lλ + mgy
ó
y
λ = −3 mg = − 3mg senθ
L

9.6 Determinar la tensión de la cuerda y la aceleración de caída de las masas


en una máquina de Atwood simple, mediante el método lagrangiano.

x2
x1

m2

m1
• La tensión de la cuerda es la fuerza de ligadura que mantiene unidas las masas a
la cuerda de longitud L. Tomamos nuestro origen de coordenadas en el punto más
alto de la trayectoria. Sean ( x1, x2 ) las coordenadas de ambas masas respecto del
punto de referencia. La energía cinética del sistema es
1 1
T = m1x12 + m2 x22
2 2
la energía potencial se mide respecto al punto de referencia resultando ser
V = −m1gx1 − m2 gx 2
Por último, la ecuación de la ligadura es x1 + x2 = L

• El lagrangiano modificado es
1 1
L ' = m1x12 + m2 x22 + m1 gx1 + m2 gx2 + λ ( x1 + x2 − L )
2 2
y las ecuaciones de Lagrange son
d  ∂L '  ∂L '
 − = 0 → m1&& x1 = m1 g + λ
dt  ∂x&1  ∂x1
d  ∂L '  ∂ L '
 − =0 → m2 &&
x2 = m2 g + λ
dt  ∂x&2  ∂x2
∂L '
=0 → x1 + x2 = L
∂λ

• De la condición de ligadura obtenemos && x1 = − &&


x2 . Restando las dos primeras
ecuaciones obtenemos la aceleración de caída de las masas
( m1 + m2 ) &&x1 = ( m1 − m2 ) g
ó
m − m2
&&
x1 = 1 g
m1 + m2
• Entonces, de la primera ecuación se obtiene la fuerza de ligadura, la tensión
de la cuerda,
2m1m2
λ=− g
m1 + m2
El signo menos indica que la tensión está dirigida en el sentido contrario al aumento
de las coordenadas x1, x2 .

9.7 Una masa puntual m se encuentra en reposo en el punto más alto de un


esfera fijada al suelo de radio R. Determinar por el método lagrangiano la
ecuación de su movimiento de caída cuando se separa ligeramente del punto de
equilibrio, y establecer el punto en el que la masa se separa de la superficie
esférica.
m

θ r

• La fuerza que mantiene a la masa sobre la superficie esférica es igual a la


reacción normal N de la esfera sobre ella. Tomamos coordenadas polares centradas
en el origen de la esfera en el plano de la trayectoria de caída. Las coordenadas de la
masa m serán ( r , θ ) . La energía cinética de la masa m está dada por

T=
1
2
(
m r&2 + r 2θ 2)
La energía potencial respecto de la posición de equilibrio está dada por
V = − mg ( R − r cos θ )
y la condición de ligadura es r = R .

• El lagrangiano modificado es

( )
L ' = m r&2 + r 2θ& 2 + mg ( R − r cos θ ) + N ( r − R )
1
2
y las ecuaciones de Lagrange son
d  ∂L '  ∂L '
 & − = 0 → mr&& = −mg cosθ + N + mrθ&2
dt  ∂r  ∂r
d  ∂L '  ∂L '
 − =0 → mr 2θ&& = mgr sen θ
dt  ∂θ&  ∂ θ
∂L '
=0 → r=R
∂N
• Con ayuda de la condición de ligadura, de la segunda ecuación obtenemos la
ecuación del movimiento para la trayectoria de caída
θ&& = sen θ
g
R
y de aquí, para la primera ecuación
N = mg cos θ − mRθ&2
necesitamos encontrar θ& en función de θ . Partimos de la relación
dθ& & dθ&
θ&& = =θ
dt dθ
con lo cual, la ecuación de movimiento puede escribirse
dθ& g
θ& = senθ
dθ R

• Realizamos la integral con la condición inicial, θ& = 0 si θ = 0 , resultando


θ& 2 = 2 ( cos θ − 1)
g
R
con lo cual
mRθ& 2 = 2mg ( cosθ − 1)
y así, la normal adquiere el valor
N = 3mg cos θ − 2mg

• La partícula abandona la superficie de la esfera cuando la normal se haga cero.


Esto es, en la posición angular
2
cos θ =
3
Apéndice
A) Principio de mínima acción
• Establece que la trayectoria real del sistema, entre todas las trayectorias
compatibles con las condiciones frontera x ( t1 ) = x A y x ( t2 ) = xB , es aquella que
corresponde al valor mínimo de la funcional acción. Es decir, la variación de la
acción es nula para la trayectoria real
δS =0

• Para enunciar de forma matemática precisa lo que implica este principio de


acción mínima, vamos a considerar el cambio producido en la acción al pasar de una
trayectoria a otra vecina, teniendo las dos sus extremos en los puntos A y B, según
muestra la figura

x (t ) + δ x (t )
B

x (t )
A

Ya que las trayectorias comparten extremos comunes, la variación de la acción debe


satisfacer la condición adicional
δ x ( t1 ) = δ x ( t2 ) = 0

• Suponemos que la variable de tiempo t no varía de una trayectoria a otra, y no


se considera una coordenada independiente. Por tanto, la acción S sólo es funcional
de la trayectoria considerada x ( t ) . En consecuencia, su variación es


t2
δS = δ L( x, x&, t) dt
t1
La variación del lagrangiano es
∂L ∂L
δ L( x, x&, t) = δ x + δ x&
∂x ∂x&
y en virtud que la coordenada temporal es independiente de la trayectoria elegida,
podemos intercambiar el operador de derivada temporal y el operador de variación
con lo que
dx d
δ x& = δ = δx
dt dt
con lo cual, la variación de la acción queda expresada en la forma

t2
 ∂L ∂L d 
δS =  ∂x δ x + ∂x& dt δ x  dt
t1  

• Integrando por partes el último factor, vemos que

∫ ∫
t2 t t2
∂L  d  ∂L 2
 d ∂L 
δ = δ −  dt ∂x&  δ xdt
∂x&  dt 
x dt x
t1 ∂x& t1 t1  
y ya que todas la trayectorias tienen extremos comunes δ x ( t1 ) = δ x ( t2 ) = 0 , el
primer término es nulo. Así, la variación de la acción para un cambio arbitrario en la
trayectoria, tiene la forma final


t2
 ∂L  d ∂L  
δS =  ∂x −  dt ∂x&   δ xdt
t1   

• Según establece el principio de mínima acción, esta variación debe ser nula
para cualquier cambio δ x ( t ) , respecto de la trayectoria real correspondiente al
movimiento real del cuerpo. Esto será así si la trayectoria real es aquella que
satisface las ecuaciones de Lagrange
d  ∂L  ∂L
− =0
dt  ∂x&  ∂x

B) Teorema de E. Noether
• Este teorema relaciona las cantidades conservadas (energía, momento, etc) del
movimiento con el tipo de simetría que se conserva en el sistema. Supongamos que
la transformación de las coordenadas
t → t′ = t + δ t
x ( t ) → x ′ ( t ′)
no varía la integral de acción para una trayectoria dada. Veamos que consecuencias
podemos extraer de esta simetría.

• La variación de la acción debido a esta transformación de coordenadas es

∫ ∫
∂x ′ ∂x
δ S = L( x ′, , t ′) dt′ − L( x , , t ) dt
∂ t′ ∂t
Calculamos las variaciones de las coordenadas por separado. Respecto a la variable
de tiempo, tenemos
dt′  d ∂t 
dt ′ = dt = 1 +  dt
dt  dt 
Para la variable espacial, su variación es doble, primero por variar la propia
coordenada y segundo por variar su dependencia en el tiempo. Obtenemos
∂x
δ x = x′ ( t ′ ) − x ( t ) = δ x + δ t
∂t
siendo δ x = x′ (t ) − x ( t ) es la variación de la coordenada manteniendo fijo el tiempo.
De la misma forma, la variación del lagrangiano se compone de dos partes
∂L ∂L ∂L ∂L
δ L = δ L+ dt = δ x + δ &x + dt
∂t ∂x ∂&x ∂t

• La variación de la acción se escribe

∫ ∫
∂x ′ d ∂t  ∂x ′ ∂x 
δ S = L( x ′, , t′) dt +  L( x ′, , t ′) − L( x , , t )  dt
∂ t′ dt  ∂t′ ∂t 

∫ ∫
∂δ t  ∂L ∂L ∂L 
= L dt +  δ x + δ x& +
∂t 
dt dt
∂t  ∂x ∂x&
∂ ( Lδ t )
∫ ∫
 ∂L ∂L 
= dt +  δ x + δ x&  dt
∂t  ∂x ∂x& 

• De la misma forma que en el apartado anterior, el operador de derivada


temporal puede intercambiarse con el operador de variación a tiempo constante, por
lo que

δ x& = δ x
∂t
con lo cual, podemos escribir el último término en el integrando en la forma
∂L ∂  ∂L  ∂  ∂L 
δ x& =  δ x  − δ x  
∂x& ∂t  ∂x&  ∂t  ∂x& 
y así, la variación de la acción tiene la expresión final
∂ ( Lδ t )
∫ ∫
 ∂L ∂  ∂L  ∂  ∂L  
∂S = dt +  δ x +  δ x  − δ x    dt
∂t  ∂x ∂t  ∂x&  ∂ t  ∂x&  

∫ ∫
∂ ∂L   ∂L ∂  ∂L  
∂S =  Lδ t + & δ x  dt +  −    δ x dt
∂t  ∂x   ∂x ∂t  ∂x&  

• Con la condición de que la variación de la acción sea nula y que el


movimiento recorra la trayectoria real, esto es, que se satisfagan las ecuaciones de
Lagrange, obtenemos el teorema de E. Noether: Si S es invariante bajo la
transformación de las coordenadas t → t′, x → x′ , entonces


∂ ∂L 
∂S =  Lδ t + δ x  dt = 0
∂t  ∂x& 
Es decir,
∂ ∂L 
 Lδ t + δ x  = 0
∂t  ∂x& 
ó lo que es lo mismo
∂L
Lδ t + δ x
∂x&
∂x
es una constante del movimiento. Por último, al tener δ x = δ x − δ t , dicha
∂t
constante del movimiento se escribe en la forma
 ∂L  ∂L
 L − ∂ x& x&  δ t + ∂x& δ x
 
1. Simetría frente a traslación temporal

• La transformación temporal es
δt = a
δx=0
y en consecuencia, según el teorema de Noether, existe una cantidad conservada en
el movimiento en la forma
∂L
x& − L
∂x&
Para encontrar el significado a esta constante, basta utilizar el lagrangiano habitual
1 2
L = mx & +V ( x)
2
y llegamos a
∂L 1 1
x& − L = mx& 2 − mx& 2 + V ( x ) = mx& 2 + V ( x ) = E
∂x& 2 2
que es la energía total del sistema. Por tanto, cuando la evolución de un sistema no
dependa del tiempo, su energía total se conserva.

2. Simetría frente a traslación espacial

• La traslación espacial es
δt = 0
δx=a
Se conserva el momento conjugado px definido por
∂L
px =
∂x&
Si la coordenada x mide una longitud, px = mx& es constante. Es decir, se conserva el
momento lineal en la dirección del eje que mantiene invariante al sistema. Si la
coordenada x es un ángulo, p x = Iθ& es constante. Es decir, se conserva el momento
angular de giro respecto al eje que mantiene invariante al sistema.
C) Formulación hamiltoniana
• Para describir el estado físico de un sistema no es necesario escoger las
coordenadas rectangulares usuales. Es posible escoger cualquier conjunto de parámetros
que especifiquen de forma completa el estado del sistema. Estas cantidades no tienen
por qué tener dimensión de longitud, ya que dependiendo del problema puede ser más
adecuado elegir algún parámetro sin dimensión, como puede ser un ángulo, etc. Por
coordenadas generalizadas se entiende dicho conjunto de parámetros que describen
completamente el estado del sistema. La finalidad que se busca al elegir uno u otro
conjunto de coordenadas es obtener las ecuaciones de movimiento resultantes en la
forma más simple posible, que permita una interpretación del movimiento lo más
sencillamente posible.

• Se definen los momentos generalizados según la fórmula


∂L
p=
∂&x
con lo cual, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse en la forma
d ∂L
p=
dt ∂x
Una consecuencia directa es que si el lagrangiano no depende de la coordenada
generalizada x, su momento generalizado se conserva constante en el tiempo

• La descripción del movimiento utilizando las coordenadas generalizadas y sus


momentos asociados de forma independiente se basa en la formulación hamiltoniana.
Con esto el estado del sistema queda descrito no sólo por su posición sino también por
el conjunto de velocidades generalizadas que definen su movimiento. Se introduce el
hamiltoniano del sistema en la forma
H ( x,p,t ) = &xp − L ( x,x,t
& )
donde debe entenderse que las velocidades generalizadas se introducen como funciones
de x,p y t. Es decir, de la ecuación p = ∂L ∂&x , se despejan las velocidades generalizadas
respecto de las coordenadas y momentos generalizados.

• Tomando la diferencial total del hamiltoniano, se obtiene


∂L ∂L ∂L
dH = &xdp + pdx& − dx − dx & − dt
∂x ∂&x ∂t
y en virtud de las ecuaciones de Lagrange y de la definición de momento generalizado,
se puede escribir
∂L
dH = &xdp − &pdx − dt
∂t
de donde se obtienen las ecuaciones del movimiento en la formulación hamiltoniana
∂H
&x =
∂p
∂H
&p = −
∂x
dH ∂H ∂L
= =−
dt ∂t ∂t
La última ecuación expresa el hecho de que si el lagrangiano no depende explícitamente
del tiempo, el hamiltoniano se conserva constante en el tiempo. De nuevo se obtiene
uno de los resultados deducidos por el teorema de Noether.

Ejemplo
Consideramos una partícula de masa m que se mueve sobre la superficie
interior del cilindro vertical x2 + y 2 = R 2 , de radio R. La partícula sufre la
acción de una fuerza central dirigida hacia el origen de coordenadas,
F = − kr . Determinar las ecuaciones del movimiento utilizando el método
hamiltoniano.

• En coordenadas cilíndricas, tomando el eje z en la dirección del eje del cilindro,


la velocidad de la masa m satisface
v2 = R2φ& 2 + &z2
puesto que la coordenada radial siempre es constante, r = R . La energía cinética del
sistema es, por tanto
1
2
1
2
(
T = mv 2 = m R2φ& 2 + &z 2 )
• La energía potencial de la partícula en presencia de la fuerza central es


1
2
1
V = − F ⋅ dr = kr 2 = k R2 + z 2
2
( )
con lo cual, el lagrangiano del sistema queda escrito en la forma

( )
L = T − V = m R2φ& 2 + &z2 − k R2 + z2
1
2
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( )
• Las coordenadas generalizadas que describen completamente el estado del
sistema son φ y z. Los momentos generalizados son
∂L
pφ = = mR2φ&
∂φ&
∂L
p z = = mz &
∂&z
de donde deben despejarse las velocidades generalizadas, obteniéndose
p
φ& = φ 2
mR
p
&z = z
m
El hamiltoniano está definido en la forma
pφ2
H = φ& pφ + &zpz − L = 2
+
2 mR 2 m 2
(
p2z 1
)
+ k R2 + z 2
Las ecuaciones del movimiento correspondientes a este hamiltoniano son cuatro
∂H
&pφ = − =0
∂φ
∂H
&p z = − = − kz
∂z
∂H p
φ& = = φ2
∂pφ mR
∂H pz
&z = =
∂pz m
La solución completa es
pφ = mR2φ& = cte
por lo que el momento angular alrededor del eje z es constante. Este hecho estaba
asegurado por ser el eje z el eje de simetría del sistema. Por otro lado, la ecuación de
movimiento para la coordenada z
k
&&z + z = 0
m
representa un movimiento armónico simple.

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