MEC 325 Teoría de Máquinas y Mecanismos

Profesor: Dr. Ing. Jorge Rodríguez Hernández

Área de Diseño
Sección de Ingeniería Mecánica

Teoría de Máquinas y Mecanismos (MEC325) es un curso electivo de los estudios de

pregrado en las especialidades de ingeniería mecánica y en ingeniería mecatrónica. Este
próximo semestre 2023-2 será dictado con la particularidad de que, los alumnos que lo
deseen, participarán en el equipo preolímpico de nuestra universidad que competirá en
olimpiadas internacionales como lo hizo en Madrid (2016) y Lima (2018). Esta última fue
organizada por nuestra universidad: (http://www.olimpiada.pucp.edu.pe/siomms/) y la
siguiente debió tener lugar en Moscú (2020) pero fue cancelada debido a la pandemia. La
siguiente olimpiada, para la cual nos prepararemos, tendrá lugar los días 30 de noviembre y 1°
de diciembre del presente año en el campus de la Universidad Carlos III de Madrid, España.

Descripción del curso

La Teoría de Máquinas y Mecanismos estudia a las máquinas, los elementos que las
componen y su funcionamiento en general. Para ello se muestran las características
estructurales de los mecanismos más utilizados en máquinas. Luego se enseñan técnicas
analíticas y gráficas para su análisis cinemático. A continuación, se realiza el estudio de su
comportamiento cinético a fin de determinar las fuerzas que actúan en ellos en todas sus fases
de trabajo. Así, el estudiante estará en plena capacidad de poder diseñar adecuadamente cada
uno de los elementos que componen el mecanismo, ya sea por resistencia o por rigidez. Se
pone especial énfasis a la aplicación de los análisis cinemático y cinético a los mecanismos
más utilizados en máquinas como el mecanismo biela manivela, mecanismos de cuatro barras,
levas, engranajes, cruz de Malta, mecanismos de rápido retorno, mecanismo de yugo escocés,
etc. Para todos los capítulos está prevista la realización de sesiones de prácticas entre las
cuales, al final del curso, se utilizará un software comercial para simular el comportamiento
dinámico de los mecanismos. La nota final del curso toma en cuenta el promedio de los
trabajos desarrollados en clase y en casa (diseño y construcción de mecanismos en el
laboratorio de diseño), un examen parcial y un examen final.

Requisito académico: Solamente ING212 Dinámica

Programa del curso

1. Introducción y conceptos fundamentales sobre mecanismos
Dinámica como la suma de la cinemática y la cinética. Definición de máquina y mecanismo.
Piezas y miembros (elementos o eslabones) de un mecanismo. Pares cinemáticos. Tipos de
cierre y clasificación de los pares cinemáticos. Grados de libertad. Tipos de miembros.
Cadenas cinemáticas. El mecanismo como cadena cinemática. Mecanismo inverso.
Representación y clasificación de mecanismos. Criterio de Grübler para la movilidad de un
mecanismo. Elementos superfluos y de limitación pasiva. Ejemplos de mecanismos utilizados
en máquinas: mecanismos simples (mecanismo de cuatro barras, mecanismo de biela-
manivela-corredera, mecanismo de doble corredera, etc.) y mecanismos complejos.
2. Análisis de posición y velocidad en mecanismos planos
Posiciones de los elementos y trayectorias de puntos. Método de las velocidades relativas.
Polos de velocidad y su localización. Teorema de Aronhold y Kennedy. Método de los polos
para análisis de velocidades. Método de las velocidades ortogonales. Análisis de velocidades
mediante métodos gráficos y grafo-analíticos. Métodos analíticos mediante el uso de álgebra
compleja para el análisis de velocidades.

3. Análisis de aceleración en mecanismos planos

Análisis de aceleración en mecanismos planos simples. Método de aceleración relativa.
Análisis de movimiento de pares rodantes. Movimiento de dos puntos coincidentes:
aceleración de Coriolis. Aplicación a mecanismos de cuatro barras y en especial al
mecanismo biela-manivela. Análisis de aceleración mediante método gráfico y grafo-
analítico. Métodos analíticos mediante el uso de álgebra compleja para el análisis de
aceleraciones. Modelización de mecanismos mediante software CAE para modelización
dinámica y comparación de resultados con modelos teóricos.
4. Introducción a la dinámica de máquinas
Principios fundamentales de estática y dinámica. Fuerzas y momentos en mecanismos simples
y complejos. Principio de D’Alembert. Método matricial para el análisis cinético de
mecanismos planos. Método gráfico para el análisis cinético de mecanismos planos.
Aplicación del principio del trabajo virtual para el análisis de fuerzas. Aplicación al análisis
cinético del mecanismo de cuatro barras y del mecanismo biela-manivela. Análisis de fuerzas
en mecanismos utilizados en la técnica mecánica: mecanismos de levas, mecanismos de
engranajes, etc.

5. Mecanismos de levas
Clasificación de las levas y seguidores. Geometría de levas radiales. Diagramas de
desplazamiento. Movimiento básico del seguidor. Diseño gráfico del perfil de una leva.
Dimensionamiento del seguidor. Ángulos de transmisión. Levas de alta velocidad.

6. Mecanismos de Engranajes
Transmisiones por engranajes. Clasificación. Engranajes cilíndricos de dientes rectos. El
perfil evolvente. Relación de transmisión. Cinemática de los engranajes. Velocidad de
deslizamiento relativo. Trenes de engranajes. Mecanismos planetarios.

Bibliografía
• Calero P., Roque y Carta G. José A., Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros, Madrid : McGraw Hill, 1998.
• Erdman, Arthur G. & Sandor, George, Diseño de Mecanismos: Análisis y Síntesis, Ed.
Prentice Hall, México 1998.
• Hirschhorn, Jeremy, Kinematics and Dynamics of Plane Mechanisms, McGraw-Hill,
1962.
• Norton, Robert, Diseño de Maquinaria: una introducción a la síntesis y al análisis de
mecanismos y máquinas, Mc Graw Hill, 1995.
• Shigley, Joseph & Uicker, John Joseph, Teoría de Máquinas y Mecanismos, McGraw-
Hill, 1988.

Lima, julio de 2023

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