CINEMÁTICA DE LA

PARTÍCULA II
2018-1

Prof.: Pedro A. Flores Alvarez, M.Sc.

Ingeniero Mecánico – Pontificia Universidad Católica del
Perú
paflores@pucp.pe
Uso de las coordenadas intrínsecas
• Cuando la forma de la curva trayectoria es conocida, muchas
veces es más sencillo usar la dirección de la velocidad para
describir el movimiento de la partícula.

• Como se recuerda, la velocidad es siempre tangente a la

curva, por lo que siempre se podrá definir un vector unitario
normal y un vector unitario tangencial.
Velocidad en coordenadas intrínsecas
• Usando este hecho, se puede escribir la velocidad como:

𝑣 = 𝑣𝑒𝑡

2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣= + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

1 2 2 2
𝑣= 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝑑𝑡

𝑑𝑠
𝑣= =𝑠
𝑑𝑡

𝑣 = 𝑠𝑒𝑡
Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Ahora, para el análisis de la aceleración, se debe derivar
el vector velocidad:
𝑑 𝑑
𝑎= 𝑣 = 𝑠𝑒𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

• Debido a que el vector unitario tangencial 𝑒𝑡 cambia en

cada instante de tiempo, entonces habrá que tratar esta
derivada como la derivada de un producto:
𝑑 𝑑
𝑎= 𝑠𝑒𝑡 = 𝑠𝑒𝑡 + 𝑠 𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡
• La derivada del vector 𝑒𝑡 en el tiempo, se puede escribir
en función de la trayectoria como:
𝑑 𝑒𝑡 𝑑 𝑒𝑡 𝑑𝑠 𝑑 𝑒𝑡
= =𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠
Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Debido a que ahora se requiere el cambio del vector
unitario tangencial según la trayectoria, se analizará su
cambio gráficamente:
Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Por el análisis vectorial, se puede escribir que:
𝑑 𝑒𝑡 𝑒𝑡 𝑠 + Δ𝑠 − 𝑒𝑡 𝑠 Δ𝑒𝑡
= lim = lim
𝑑𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠

• Y si analizamos el módulo de este vector:

Δ𝛼
𝑑 𝑒𝑡 Δ𝑒𝑡 |2 sen | Δ𝛼 𝑑𝛼
2
= lim = lim = lim =
𝑑𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 𝑑𝑠

• Entonces, el módulo de este vector será igual al cambio

en el ángulo 𝛼.
Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Analizando este cambio gráficamente:

𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝛼
𝑑𝛼 1
=
𝑑𝑠 𝜌

𝑑 𝑒𝑡 1
→ =
𝑑𝑠 𝜌

• Donde 𝜌 es el radio de curvatura de un punto de la curva.

Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Ahora que ya se sabe el módulo, bastará con encontrar la
dirección del vector 𝑑 𝑒𝑡 /𝑑𝑡 para conocerlo
completamente. Para esto, se usa la condición de que su
módulo es igual a 1, por lo que:
𝑒𝑡 ⋅ 𝑒𝑡 = 1
𝑑 𝑑 𝑑
: 𝑒 ⋅ 𝑒 + 𝑒𝑡 ⋅ 𝑒𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡 𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑒 ⋅𝑒 =0
𝑑𝑡 𝑡 𝑡
• Lo cual significa que el vector buscado es perpendicular a
𝑒𝑡 .
Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Si se define el vector unitario normal principal como:
𝑑
𝑒𝑡
𝑒𝑛 = 𝑑𝑠
𝑑
𝑒
𝑑𝑠 𝑡
• Se puede concluir que:
𝑑 1
𝑒 = 𝑒
𝑑𝑠 𝑡 𝜌 𝑛

• Con este resultado, ya se puede describir completamente

la derivada de 𝑒𝑡 en función del tiempo:
𝑑 𝑑 𝑒𝑡 𝑠
𝑒 =𝑠 =
𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑠 𝜌
Aceleración en coordenadas intrínsecas
• Así, la aceleración se podrá escribir finalmente como:

𝑠2
𝑎 = 𝑠𝑒𝑡 + 𝑒𝑛
𝜌
• Se pueden ver dos claras componentes de aceleración:

a) La aceleración tangencial 𝑎𝑡 = 𝑠𝑒𝑡 .

𝑠2
b) La aceleración normal 𝑎𝑛 = 𝑒 .
𝜌 𝑛
Algunas observaciones sobre la
aceleración
1. Si se conoce el vector cartesiano 𝑎, las componentes
intrínsecas se pueden calcular como:
𝑎𝑡 = 𝑎 ⋅ 𝑒𝑡 𝑎𝑛 = 𝑎 ⋅ 𝑒𝑛
2. Asimismo, el módulo de la aceleración se mantiene
constante:
𝑎2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
3. Si la trayectoria es plana y puede ser definida como 𝑦 =
𝑓(𝑥), entonces el radio de curvatura estará dado por:
𝑑2 𝑦
1 𝑑𝑥 2
= 3
𝜌 2 2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
Ejemplo 1
• Si el auto pasa por el punto 𝐴 con una velocidad de
20 𝑚/𝑠 y empieza a cambiar su rapidez con 𝑎𝑡 =
0,5 𝑚/𝑠 2 constante, determine la magnitud de la
aceleración del carro en el instante en que 𝑠 = 101,68 𝑚 y
𝑥 = 0.
Ejemplo 2
• La rampa parabólica de la figura
adjunta cumple con la ecuación
𝑓 𝑥 = 𝑥 2 − 6𝑥 + 9 . Una esfera
pequeña pasa por el punto 𝐴
( 𝑥0 = 5 𝑚 ), bajando con una
velocidad de 3 𝑚/𝑠, la cual crece
a 5 𝑚/𝑠 2 (en dirección de la
velocidad). Se pide:
a) Las componentes normal y
tangencial de la aceleración de
la esfera cuando pasa por 𝐴.
b) El ángulo entre los vectores
velocidad y aceleración para ese
instante.
c) Las coordenadas del centro de
curvatura para ese instante.
Ejemplo 3
• En el instante mostrado, la posición del collarín 𝑃 está
dada por 𝑦𝑃 = 100 𝑚𝑚 y su velocidad por 𝑣𝑃 = 200 𝑚𝑚/𝑠
hacia arriba y constante. Calcular, para ese instante, la
velocidad y aceleración de 𝑃 en coordenadas intrínsecas.