La Estación Espacial Internacional, por sus siglas EEI, es el objeto artificial más grande conocido

en el espacio y el satélite más grande en la órbita terrestre baja, esta fue ensamblada por
alrededor de trece años, considerando que la primera pieza para su construcción fue lanzada
en 1998 por parte de Rusia, seguido casi inmediatamente por Estados Unidos para la
constitución de sus módulos; siendo en el instante de su culminación un hito histórico, símbolo
de cooperación y destreza ingenieril, pues contó con el aporte de cinco agencias espaciales
internacionales en total.

Es por ello que para la consecución de su montaje mientras duró y su mantenimiento, el cual
es constante; la EEI depende en gran medida del uso de sistemas robóticos; punto en el cual
cabe destacar que no cuenta únicamente con uno para el tema de manipulación como se
expone en la interrogante y del cual se pide características, puesto que cada país interviniente
es responsable por el monitoreo y control de actividades en sus módulos por lo que requieren
del uso de sistemas propios haciendo alusión a la autonomía que tienen como nación aún en el
espacio, empero, la existencia de convenios de apoyo es visible. El uso de robots
manipuladores en la EEI es importante en la estación espacial porque ayudaron en su tiempo a
su construcción, permiten que la estación continúe funcionando y que los suministros se
entreguen desde naves espaciales no tripuladas; así cabe destacar que esta está conformada
por tres robots manipuladores, dos pequeños brazos diestros, una base móvil y un sistema de
transporte; los cuales en su mayoría son teleoperados, aunque se ha empezado a incursionar
en estrategias para su control autónomo frente al manual, no obstante, varían mucho entre
estos; tomando los factores en cuestión como una premisa para dar contestación a la
interrogante planteada, se abrirá un nuevo hilo ahondando en las características generales de
los robots manipuladores en la EEI, y de manera pormenorizada con respecto a los tres robots
manipuladores yacentes en esta, así como de los sistemas robóticos experimentales
inherentes, haciendo una vez más hincapié en que no solo existe un robot manipulador en la
estación.
Los sistemas robóticos de la EEI se componen de una combinación de manipuladores (tres y
algunos sistemas experimentales) con sistemas de control y algoritmos únicos, con
capacidades y características de vuelo. Estos sistemas cuentan además con características de
diseño destinadas a optimizar actividades de control humanas y automáticas, las cuales
incluyen: trayectoria y limitaciones de movimiento; algoritmos para evitar colisiones;
esquemas automáticos de seguridad; acomodación del momento de fuerza y procedimientos
integrados que implican control automatizado, terrestre y de la tripulación. La localización de
los sistemas robóticos de manipulación se muestran en la ilustración expuesta a continuación:

1. Sistema Manipulador Remoto de la Estación Espacial (SSRMS – Canardam 2): Este robot se
acopla al Sistema de Servicio Móvil (MSS), morfológicamente:

Está constituido por fibra de carbono en su mayoría, mide 17 metros, consta de dos brazos,
posee siete juntas, cada una con un rango de ± 270 °, está constituido por efectores finales de
enganche, los que “(…) proporcionan energía, datos y video a las cargas útiles manipuladas por
el robot.”[CITATION Nat15 \l 12298 ]

Física y operativamente se destaca por:

-Su capacidad de funcionar desde cualquier dispositivo de sujeción de datos y energía dentro
de la EEI, lo que le da al SSRMS la capacidad de desplazarse o reposicionarse a sí mismo en un
nuevo punto base.

- Contar con una velocidad lineal máxima de brazo de 0.36 m/s y una rotativa de 4 grados/s

- Tiene como límite de masa de carga útil máxima de 116 000 kg.

Estas características aportan en el cumplimiento de su principal función que es la instalación

de módulos presurizados y elementos estructurales, a su vez darles mantenimiento;
recuperación de carga útil y manipulación, así como brindar soporte en materia de actividad
extra vehicular. Acciones posibles bajo control y supervisión desde una de las dos estaciones
de trabajo modulares, yacentes en la estación de trabajo robótico dentro del módulo de
laboratorio de EE. UU.

1.1 Manipulador diestro de propósito especial (SPDM): Pese a su estructura mecatrónica

suele ser considerado como una parte del Sistema de Servicio Móvil y a su vez del Canardam 2,
pues se acopla a este; por ende la categorización de robots manipuladores por las diferentes
agencias se remonta a tres en toda la EEI, siendo así este parte de un sistema robótico de
manipulación considerado como efector final, conservando su esencia; este consta de “(…) dos
brazos simétricos de siete articulaciones unidos a una estructura central del cuerpo”[CITATION
Nat15 \l 12298 ], tiene 3.5 m de longitud, una velocidad lineal de 0.075 m/s y angular de 2.5
grados/s y puede operar con un masa efectiva de hasta 600 Kg. Su función principal es el
cambio de pequeños equipos compatibles robóticamente en el exterior de la Estación Espacial,
entre sus tareas también se incluyen el servicio de carga útil científica e inspección y
seguimiento en apoyo de actividades extra vehiculares, este puede operarse desde el final del
Canardam 2 o como un sistema de manipulador independiente. La topología del Sistema de
Servicio Móvil, se despliega a continuación, sin dejar de un lado que todo este sistema puede
ser operado de forma manual, automática o como articulaciones únicas.

2. Brazo Robótico Europeo (ERA): Robot manipulador, “(…) construido por la Agencia Espacial
Europea (ESA) bajo contrato de la Agencia Espacial Rusa (RSA)”[CITATION Nat \l 12298 ], en su
morfología, propiedades mecánicas y funcionamiento, se caracteriza por:

- Su longitud de 11,2 metros; siete articulaciones, de las cuales se destaca su estructuración

con base en juntas de tipo codo y muñeca con tres grados de libertad; dos brazos simétricos de
fibra de carbono de alrededor de 5 metros cada uno, pudiendo operar con una masa de carga
efectiva de 8000 Kg a 0.2 m/s y 2.9 grados/s con ayuda de dos mecanismos de agarre.

- Realizar operaciones automatizadas y estar equipado por dos cámaras.

- Capacidad de desplazarse, con una única opción de reposicionamiento en los puntos base
ubicados a lo largo del segmento ruso.

- Su control operativo se basa en una interfaz hombre-máquina de actividad extra vehicular o

mediante una interfaz hombre-máquina de actividad intra vehicular, cuando un operador está
dentro del módulo de servicio ruso, destacando que el único de la EEI que no incluye
controladores manuales, por lo que el control también se lo realiza a través de un modo de
reparación automática, estando disponibles modos de junta única seleccionables
manualmente.

Así, su función principal es dar mantenimiento al segmento ruso y soporte a la actividad extra
vehicular de la estación.
3. Sistema de robótica del módulo experimental japonés (JEMRMS): Este sistema se
compone de dos dispositivos manipuladores de fibra de carbono, el brazo principal y el brazo
fino pequeño, y la consola JEMRMS. “El brazo principal es un brazo robótico de seis
articulaciones, base fija y 10 metros de largo con dos brazos principales”[ CITATION Nat00 \l
12298 ], cuya función primaria es la del manejo de la instalación de carga útil de hasta 7000 Kg
a una velocidad de 0.06 m/s lineales y 2.5 grados/s angulares.

El brazo fino pequeño es un manipulador “(…) de 1.7 metros de largo que consta de seis
articulaciones, dos brazos y un mecanismo efector final”[ CITATION PBi97 \l 12298 ], este solo
puede ser operado y reubicado por el brazo principal, su función primaria es la del manejo de
carga útil de hasta 300 Kg a una velocidad de 0.05 m/s lineales y 7.5 grados/s angulares,
además de manipular unidades de reemplazo orbital.

La consola del JEMRMS “está ubicada dentro del módulo presurizado JEM y proporciona
modos (…) de operación manual, auto trayectoria y de junta única”[ CITATION Nat00 \l
12298 ], donde el control del brazo principal se lo realiza mediante el uso de auto trayectoria
semiautónoma, diseñada para reducir la carga de trabajo de la tripulación, ya que las tareas
planificadas incluyen operaciones de transferencia de carga útil que es muy tediosa; por otra
parte los modos de control manual son empleados con mayor frecuencia para operaciones del
brazo fino pequeño, que son principalmente tareas diestras que requieren un alto
posicionamiento y precisión de la trayectoria.

Bibliography
Bickford, P. (1997). Interface Design. Boston: Academic Press.

National Aeronautics and Space Administration. (2010). Computer System (PCS) Displays
Software Requirements Specification. Houston: Mission Operations Directorate.

National Aeronautics and Space Administration. (2015). International Space Station Robotic
Overview Training Manual. Houston: Space Station Program.

National Space Development Agency of Japan. (2000). Japanese Experiment Module Remote
Manipulator System. Japan: NASDA.
Si bien las características mencionadas hacen alusión a ciertas de las propiedades del Brazo
Robótico Europeo, en la respuesta expuesta, de manera implícita se asevera la presencia de un
solo robot manipulador en la EEI, sin haberse considerado el error en el planteamiento de la
interrogante, pues en la EEI existen tres robots manipuladores; el mencionado anteriormente
construido por la Agencia Espacial Europea (ESA) bajo contrato de la Agencia Espacial Rusa
(RSA)”, el Sistema Manipulador Remoto de la Estación Espacial (Canardam 2) perteneciente a
Estados Unidos y Canadá; y el Sistema de robótica del módulo experimental japonés
(JEMRMS), destacando que cada país interviniente en la IEE es responsable por el monitoreo y
control de actividades en sus módulos por lo que requieren del uso de sistemas propios
haciendo alusión a la autonomía que tienen como nación aún en el espacio, empero, la
existencia de convenios de apoyo es visible. Con respecto a las características del robot
europeo mencionado enfocado en actividades que involucran al módulo ruso exclusivamente,
considero se debe exacerbar su control operativo se basa en una interfaz hombre-máquina de
actividad extra vehicular o mediante una interfaz hombre-máquina de actividad intra
vehicular, cuando un operador está dentro del módulo de servicio ruso, destacando además
que es el único de la EEI que no incluye controladores manuales, por lo que el control también
se lo realiza a través de un modo de reparación automática, estando disponibles modos de
junta única seleccionables manualmente.

Es imperante destacar de primera mano el error de fondo de esta contestación, pues se

detallan características de un robot manipulador del cual no se especifica el nombre,
asumiendo que en la EEI hay un solo robot manipulador, lo cual es erróneo pues hay uno por
cada país que ha invertido en su construcción, con algunas excepciones pues existen convenios
entre los países intervinientes; pudiendo así destacar el Brazo Robótico Europeo, al cual se
asemejan las características mencionadas en la presente réplica, por otra parte está el robot
manipulador de EE.UU y Canadá, el Canadarm 2 junto con sus respectivos acoples; y el Sistema
de robótica del módulo experimental japonés; los cuales debo destacar cumplen diferentes
funciones por ende poseen diferentes características mecánicas y físicas, empero, todas
direccionadas a dar mantenimiento, proveer insumos, manipular material y supervisar
acciones concernientes a su módulo espacial, no obstante algunas salen de sus límites.

Es importante destacar que los robots manipuladores de la EEI no están siendo desarrollados
en la actualidad, pues la última anexión en materia de estos dispositivos a la EEI se dio en el
año 2002 de la mano del Canadarm 2, el cual fue optimizado en 2018 agregándole efectores
finales, este pertenece a Canadá y EE.UU; por otra parte debo destacar que existen dos robots
manipuladores más en la estación cada uno para acciones competentes a su propio módulo el
denominado Brazo Robótico Europeo y el Sistema de robótica del módulo experimental
japonés; resaltando que las acciones de control no se llevan a cabo solo por computadora in
situ o ex situ con traje espacial únicamente, pues su control operativo se basa en una interfaz
hombre-máquina de actividad extra vehicular o mediante una interfaz hombre-máquina de
actividad intra vehicular, cuando un operador está dentro del módulo de servicio del país o
bien mediante paneles de control especializados yacentes en módulos selectos en los robots
que lo permiten de manera remota.