MORFOLOGÍA DEL ROBOT

I PERIODO 2021
Ing. César Augusto Núñez Aguilar

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 Contenido

1. Elementos del robot

2. Estructura mecánica
3. Transmisiones y reductores
4. Actuadores
5. Sensores internos
6. Elementos terminales

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 Elementos del robot

• Manipulador o brazo robótico

• Controlador
• Dispositivos de entrada y salida de datos
• Dispositivos especiales

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 Elementos del robot

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 Estructura mecánica de un robot

• Estructura mecánica
• Transmisiones
• Actuadores
• Sensores
• Elementos terminales

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 Manipulador industrial

Esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante

articulaciones que permiten un movimiento relativo entre dos
eslabones consecutivos.

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 Estructura mecánica de un Manipulador

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 Estructura mecánica de un robot
Antropomórfico
Similitud anatómica con el brazo humano

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 Estructura mecánica de un robot
Articulaciones y eslabones

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 Tipos de movimiento en las articulaciones:

• Desplazamiento lineal
• Giro (radial)
• Combinación de los anteriores

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 Grado de libertad (GDL)
• Número de coordenadas independientes o coordenadas mínimas necesarias para describir
perfectamente su posición o configuración.

• Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior.

• El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad
de las articulaciones que lo componen.

• El número de GDL suele coincidir con el número de articulaciones (articulaciones con 1

GDL).

• La combinación de articulaciones da lugar a diferentes configuraciones

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 Grados de libertad

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 Redundancia

Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Aumentar los grados de libertad permite:

• Flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal.

• Aumentar el volumen del espacio de trabajo.

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 Robots Redundantes

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 Tipos de articulaciones

Prismática /Lineal
• Junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa linealmente
mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.

Rotacional
• Junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las
transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.

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 Tipos de articulaciones

• Esférica o rótula (3GDL)

• Planar (2 GDL)
• Tornillo (1 GDL)
• Prismática (1GDL)
• Rotación (1GDL)
• Cilíndrica (2 GDL)

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 Configuraciones

La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una

configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros que
hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal.

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 Tipos de Configuraciones
Clásica
• Cartesiano
• Cilíndrico
• Esférico o polar
• Antropomórfico o brazo
Articulado
No clásica
• SCARA

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 Cartesiana / Rectilínea
El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las
articulaciones prismáticas. Esta configuración se usa bien
cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o
cuando la exactitud consiste en la espera del robot.

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de

libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados
en los ejes X, Y y Z.

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 Estructura mecánica de un robot
• Cartesiana / Rectilínea

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 Cilíndrico
El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una
articulación prismática para la altura, y una prismática para el
radio.

Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos.

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o
sea, que presenta tres grados de libertad.

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 Cilíndrico

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 Esférica / Polar
Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot
apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un
poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional,
angular y lineal.

Este robot utiliza la interpolación por articulación para

moverse en sus dos primeras articulaciones y la
interpolación lineal para la extensión y retracción.

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 Esférica / Polar

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 Brazo articulado

• El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Generalmente, el

volumen de trabajo es esférico. Estos tipos de robot se parecen al brazo
humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca.

• Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.

Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o
tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación
por articulación, tanto rotacional como angular.

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 Brazo Articulado

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 SCARA
Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la
rotación se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo
puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones rotacionales.

El robot de configuración SCARA también puede hacer un

movimiento lineal (mediante su tercera articulación).

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 SCARA

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 Muñeca del Robot

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 Espacio de Trabajo
• El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del
cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.

• Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador

final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar
grippers de distintos tamaños.

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 Espacio de Trabajo
• Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona
de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del
modelo adecuado.

• La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del
elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo
verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.

• También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen
en las articulaciones.

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 Espacio de Trabajo
El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano
genera una figura cúbica.

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 Espacio de Trabajo

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo

parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación
de 360°)

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 Espacio de Trabajo

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de
brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo
irregular.

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 Espacio de Trabajo
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano
con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

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 Transmisiones
Justificación:
• Reducción del momento de inercia (acercamiento de los actuadores a la base)

• Conversión lineal-circular y viceversa

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 Transmisiones
• Características necesarias
• Tamaño y peso reducido
• Mínimos juegos u holguras
• Gran rendimiento
• No debe afectar al movimiento
• Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

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 Transmisiones

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 Reductores
Misión:

• Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los eslabones del robot

• Específicos para robots (altas prestaciones)

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 Reductores
Características:

• Bajo peso,
• tamaño y rozamiento,
• Capacidad de reducción elevada en un solo paso,
• Mínimo momento de inercia
• Mínimo juego o Backslash
• Alta rigidez torsional

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 Reductores

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 Reductores

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 Reductores

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 Robots de accionamiento directo (DD)
• Robots de accionamiento eléctrico sin reductores

• Ventajas:
• Posicionamiento rápido y preciso
• Mayor controlabilidad (aunque más compleja)
• Simplificación del sistema mecánico

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 Reductores
• Robots de accionamiento eléctrico sin reductores

• Desventajas:
• Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones con
alta rigidez)
• Reducción de la resolución del codificador de posición

• Típicos en robots SCARA

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 Actuadores
• Tipos empleados en robótica:

• Neumáticos (cilindros y motores)

• Hidráulicos (cilindros y motores)
• Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso)

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 Actuadores
Características:

• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Coste

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 Actuadores

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 Actuadores (Características)

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 Actuadores
• Neumática

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 Actuadores
• Eléctricos

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 Sensores Internos (Tipos)
• Posición:
• Analógicos:
• Potenciómetros,
• Inductosyn,
• Resolver,
• LVDT,
• Sincro
• Digitales:
• Encoders absolutos
• Regla óptica
• Encoders_incrementales

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 Sensores Internos (Tipos)
• Velocidad:
• Tacogeneratriz
• Presencia
• Inductivo
• Capacitivo
• Efecto Hall
• Célula Reed
• Óptico
• Ultrasónico
• Contacto

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 Sensores Internos (Funcionamiento)

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 Sensores Internos (Funcionamiento)

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 Elementos Terminales
• Sistemas de sujeción para robots

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 Elementos Terminales

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 Elementos Terminales

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 Elementos Terminales

• Estudie los manuales de instalación del controlador y del manipulador

Kawasaki
• Investigue las especificaciones generales de un manipulador industrial
• Complete del Anexo A 1.3 de Fundamentos de Robótica, para el robot
Kawasaki

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 Bibliografía

• Fundamentos de Robótica 2da. Edición, Antonio Barrientos, Mc. Graw

Hill
• Introducción a la Robótica, Subir Kumar Saha, Mc Graw Hill

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