ESTRUCTURA TRIDIMENSIONAL ENMARCADAS

1. Armazones espaciales
2. Cuadriculas
3. Marcos espaciales
3.1. Resumen
1.1. Problemas

Space truss modelo analítico(triodetic)

 2. Estructuras Enmarcadas Tridimensionales

Hasta este punto, hemos centrado nuestra atención en el análisis de las estructuras planas. Mientras que muchas
estructuras tridimensionales reales se pueden dividir en partes planas para el propósito de análisis, hay otras (por
ejemplo, cúpulas de celosía y torres de transmisión) que, debido a la disposición de sus miembros o carga
aplicada, no se pueden dividir en estructuras planas. Estas estructuras se analizan como estructuras espaciales
sometidas a cargas tridimensionales. El análisis de rigidez matricial de las estructuras espaciales es similar al de
las estructuras planas, excepto, por supuesto, que las matrices de rigidez miembro y transformación apropiadas
para el tipo particular de estructura espacial en consideración se utilizan ahora en el análisis.

En este capítulo, extendemos la formulación de rigidez matricial, desarrollada para estructuras planas, al análisis
de estructuras tridimensionales o espaciales. Se consideran tres tipos de estructuras enmarcadas en el espacio:
cerchas, rejillas y marcos espaciales, con métodos para sus análisis presentados en las secciones 8.1, 8.2 y 8.3,
respectivamente.

Los programas informáticos para el análisis de estructuras enmarcadas en el espacio pueden adaptarse
convenientemente a los de estructuras planas, a través de modificaciones relativamente sencillas que
deberían hacerse evidentes a medida que el análisis de estructuras espaciales se desarrolla en este
capítulo. Por lo tanto, los detalles de la programación del análisis de las estructuras espaciales no se
cubren aquí; se dejan, en cambio, como ejercicios para el lector.

8.1. CERCHAS ESPACIALES

Una celosía espacial se define como un ensamblaje tridimensional de barras rectas prismáticas conectadas en sus
extremos por juntas de bola y zócalo sin fricción, y sometidas a cargas y reacciones que actúan sólo en las
articulaciones. Al igual que las cerchas planas, los miembros de las cerchas espaciales desarrollan sólo fuerzas
axiales. El análisis de rigidez matricial de las cerchas espaciales es similar al de las cerchas planas desarrolladas
en el capítulo 3 (y modificadas en el capítulo 7).

El proceso de desarrollo de los modelos analíticos de cerchas espaciales (y numeración de los grados de
libertad y coordenadas restringidas) es esencialmente el mismo que el de las cerchas planas (capítulo 3).
La geometría general de la celosía espacial, y sus cargas y desplazamientos conjuntos, se describen con
referencia a un sistema de coordenadas XYZ cartesiano global o rectangular a la derecha, con tres
coordenadas globales (X, Y y Z) ahora utilizadas para especificar la ubicación de cada
articulación.Además, dado que una unión no soportada de una celosía espacial puede traducirse en
cualquier dirección en el espacio tridimensional, se necesitan tres desplazamientos -las traducciones en
las direcciones X, Y y Z- para establecer completamente su posición deformada. Por lo tanto, una unión
libre de una celosía espacial tiene tres grados de libertad, y tres coordenadas de estructura (es decir,
 coordenadas libres y/ o restringidas) deben definirse en cada articulación, a los efectos del análisis. Por lo
tanto.

NCJT=3

NDOF=3(NJ)-NR para cerchas espaciales

El procedimiento para asignar números a las coordenadas de estructura de una celosía espacial es análogo al de
las cerchas planas. Los grados de libertad del armazón espacial se numeran primero comenzando en la junta
numerada más baja con un grado de libertad, y procediendo secuencialmente a la junta numerada más alta. Si una
articulación tiene más de un grado de libertad, entonces la traducción en la dirección X se numera primero,
seguido por la traducción en la dirección Y, y luego la traducción en la dirección Z. Después de que todos los
grados de libertad hayan sido numerados, las coordenadas restringidas de la armadura espacial están numeradas
de la misma manera que los grados de libertad.

consideremos, por ejemplo, el armazón espacial de tres miembros mostrado en la Fig. 8.1(a). Como indica el
modelo analítico del armazón representado en la Fig. 8.1(b), la estructura tiene tres grados de libertad (NDOF =
3), que son las traducciones d1, d2 y d3 de la articulación 2 en las direcciones X, Y y Z, respectivamente; y nueve
coordenadas restringidas (NR = 9), que se identifican como R4 a R12 en las articulaciones de soporte 1, 3 y 4

Como en el caso de las cerchas planas, se establece un sistema local de coordenadas xyz a la derecha para cada
miembro de la cercha espacial. El origen del sistema de coordenadas local se encuentra en uno de los extremos
(que se conoce como el comienzo del miembro), con el eje x dirigido a lo largo del eje centroide del miembro en
su estado no formado. Dado que los miembros de la celosía espacial sólo pueden desarrollar fuerzas axiales, se
pueden elegir las direcciones positivas de los ejes y y z
 (a) Armazón del espacio (b) Modelo analítico

Capítulo 8 Estructuras tridimensionales enmarcadas

Fig. 8.2 Sistema de coordenadas locales para miembros de cerchas espaciales

Relaciones de rigidez de los miembros en el sistema de coordenadas local

Para establecer las relaciones de rigidez local de los miembros, enfoquemos nuestra atención en un miembro
prismático arbitrario de una celosía espacial. Cuando la celosía se somete a cargas externas, se inducen
deformaciones del miembro m y fuerzas axiales en sus extremos. Las posiciones inicial y desplazada del miembro
se muestran en la Fig. 8.3(a). Como esta figura indica, se necesitan tres desplazamientos -traducciones en las
direcciones x, y y z- para especificar completamente la posición desplazada de cada extremo del miembro. Por lo
tanto, el miembro tiene un total de seis grados de libertad o desplazamientos finales. Sin embargo, como se
discute en la Sección 3.3 (ver Figs. 3.3(d) y (f)), los pequeños desplazamientos finales en las direcciones
perpendiculares al eje centroide de un miembro de celosía no causan ninguna fuerza en el miembro. Así, los
desplazamientos finales uby, ubz, uey, y uez en las direcciones de los ejes locales y z del miembro, como se
muestra en la Fig. 8.3(a), generalmente no se evalúan en el análisis; y para fines analíticos, se considera que el
miembro tiene sólo dos grados de libertad, u1 y u2, en su sistema de coordenadas local. Así, el vector de
desplazamiento local u para un miembro de una celosía espacial se expresa como:

U =⌈ u 2 ⌉
u2

en la que u1 y u2 representan los desplazamientos de los extremos del miembro b y e, respectivamente, en la

dirección del eje x local del miembro, como se muestra en la Fig. 8.3(a). Como esta figura también indica, las
fuerzas del extremo del miembro correspondientes a los desplazamientos del extremo u1 y u2 se denotan por Q1
y Q2, respectivamente.
 (a) Fuerzas miembros y desplazamientos en el
sistema de coordenadas local

Fig. 8.3
La relación entre las fuerzas finales locales Q y los desplazamientos finales u, para los miembros de las cerchas
espaciales, se escribe como

Q=Ku

en la que k representa la matriz de rigidez de 2 2 miembros en el sistema de coordenadas local. La

forma explícita de k se puede obtener sometiendo el miembro a los desplazamientos finales de la unidad, u1 = 1 y
u2 = 1, como se muestra en las Figs. 8.3(b) y (c), respectivamente, y evaluando las fuerzas finales del miembro
correspondientes. Por lo tanto, la matriz de rigidez local para los miembros de las cerchas espaciales se puede
expresar explícitamente como

EA 1 −1
K= [
L −1 1 ]
Coordine las transformaciones

Considere un miembro arbitrario m de un armazón espacial, como se muestra en la Fig. 8.4(a), y deje que Xb,
Yb, Zb, y Xe, Ye, Ze sean las coordenadas globales de las articulaciones a las que el miembro termina b y e,
respectivamente, están unidos. La longitud y la dirección

(a) Armazón del espacio

 (b) Fuerzas finales y desplazamientos finales en el
sistema de coordenadas local

(c) Fuerzas Terminales y Desplazamientos Finales

en el Sistema Mundial de Coordenadas

Fig. 8.4 (continuación)

los cosenos del miembro pueden expresarse en términos de las coordenadas globales de sus fines mediante las
siguientes relaciones:
 L= √ ( Xe−Xb ) 2+ ( Ye−Yb ) 2+ ( Ze−Zb ) 2

Xe− Xb
cos θX =
L

Ye−Yb
cos θY =
L

Ze−Zb
cos θZ=
L

en la que θX, θY, y θZ representan los ángulos entre las direcciones positivas de los ejes globales X, Y y Z,
respectivamente, y la dirección positiva del eje x local del miembro, como se muestra en la Fig. 8.4(b). Observe
que el origen del sistema de coordenadas global coincide con el del sistema de coordenadas local en esta figura.
Sin pérdida en la generalidad de la formulación, esta conveniente disposición permite visualizar claramente los
ángulos entre los ejes local y global. Es importante darse cuenta de que la matriz de transformación de miembros
depende sólo de los ángulos entre los ejes locales y globales, independientemente de si los orígenes de los
sistemas de coordenadas locales y globales coinciden o no. También se muestra en la Fig. 8.4(b) son los
desplazamientos de extremo miembro u y fuerzas finales Q en el sistema de coordenadas local; los sistemas
equivalentes de desplazamientos finales v y fuerzas finales F, en el sistema de coordenadas global, se muestran en
la Fig. 8.4(c). Como se indica en la Fig. 8.4(c), los desplazamientos del extremo del miembro global v y las
fuerzas finales F se numeran por principio en el extremo del miembro b, con la traducción y la fuerza en la
dirección X numeradas primero, seguidas por la traducción.

Capítulo 8 Estructuras tridimensionales enmarcadas

la fuerza en la dirección Y, y luego la traducción y la fuerza en la dirección Z. Los desplazamientos y las fuerzas
en el extremo opuesto del miembro e se numeran en el mismo orden secuencial.

Consideremos la transformación de las fuerzas finales de los miembros y pongamos fin a los desplazamientos de
un sistema de coordenadas global a uno local. Al comparar Figs. 8.4(b) y (c), observamos que al final b del
miembro, la fuerza local Q1 debe ser igual a la suma algebraica de los componentes de las fuerzas globales F1, F2
y F3 en la dirección del eje x local; es decir.

Q 1=F 1 cos θX + F 2 cos θY + F 3 cos θZ (8.5 a)

Del mismo modo, al final e del miembro, podemos expresar Q2 en términos de F4, F5, y F6 como

Q 2=F 4 cos θX + F 5 cos θY + F 6 cos θZ(8.5b)

Las ecuaciones 8.5(a) y (b) se pueden escribir en forma de matriz como

 F1

Q2
F2
Q1 = cos θX cos θY cos θZ 0 00 F 3
[ ][ 0 0 0 cos θX cos θY cos θZ F 4
F5
F6
]
[] (8.6)

La ecuación (8.6) puede expresarse simbólicamente como Q = TF, con la matriz de transformación 2 6 T dada por

T = cos θX cos θY cos θZ 0 0 0

[
0 0 0 cos θX cos θY cos θZ ] (8.7)

Dado que los desplazamientos finales de los miembros, al igual que las fuerzas finales, son vectores, que se
definen en las mismas direcciones que las fuerzas correspondientes, la matriz de transformación T anterior
también puede utilizarse para transformar los desplazamientos finales de los miembros del sistema de
coordenadas global al local; es decir, u = TV.

A continuación, examinamos la transformación de las fuerzas finales de los miembros del sistema de
coordinación local al global. Una comparación de Figs. 8.4(b) y (c) indica que al final b del miembro, las fuerzas
globales F1, F2 y F3 deben ser los componentes de la fuerza local Q1 en las direcciones de los ejes globales X, Y
y Z, respectivamente; es decir,

F 1=Q1 cos θX F 2=Q 1cos θY F 3=Q 1cos θZ (8.8 a)

Del mismo modo, al final e del miembro, las fuerzas globales F4, F5 y F6 pueden expresarse como los
componentes de la fuerza local Q2, como

F 4=Q2 cos θX F 5=Q 2 cos θY F 6=Q 2 cos θZ ¿ )

Podemos escribir Eqs. 8.8(a) y (b) en forma de matriz como

F1 cos θX 0

[ ][ ]
F2

F4
F5
F6
cos θY
F 3 = cos θZ
0
0
0
0
0 Q1
cos θX Q2
cos θY
cos θZ
[ ] (8.9)

Como la primera matriz en el lado derecho de la Ec. (8.9) es la transposición de la matriz de transformación T
(Ec. (8.7)), la ecuación puede ser expresada simbólicamente como.

F=Tt Q

6 x16 x22 x1 (8.10)

Puede ser de interés notar que la relación de transformación es análoga a la Ec. (8.10) para los desplazamientos de
extremo de miembro (es decir, v = TTu) no se define para los miembros de la armadura del espacio, con dos
grados de libertad, como se utiliza aquí. Esto se debe a que los vectores de desplazamiento local u para dichos
miembros no contienen los desplazamientos de los extremos de los miembros en las direcciones local y z. Como
se discutió anteriormente, mientras que las fuerzas finales en las direcciones local y z de los miembros de las
cerchas espaciales son siempre 0, los desplazamientos de los extremos de los miembros en las direcciones local y
y z son generalmente distintos de cero (véase la Fig. 8.3(a)). Sin embargo, la limitación anterior del modelo de
miembro de dos grados de libertad no tiene consecuencias prácticas, porque la relación de transformación v =
TTu no es necesaria ni en la formulación del método de análisis de rigidez de la matriz, ni en su aplicación.

Relaciones de rigidez de los miembros en el sistema de coordinación global

Como en el caso de las cerchas planas, la relación entre las fuerzas finales globales F y los desplazamientos
finales v para los miembros de las cerchas espaciales se expresa como F = Kv, con la matriz de rigidez global
miembro K dada por la ecuación.

k =T t K T

6 X 66 X 22 X22 X 6 (8.11)

La forma explícita de la matriz de 6 6 K se puede determinar sustituyendo las Eqs. (8.3) y (8.7) en la Eq. (8.11) y
realizar las multiplicaciones matriciales requeridas. La forma explícita de la matriz de rigidez global del miembro
K, así obtenida, se da en la Ecuacion. (8.12).

cos 2 θX cos θX cos θY cos θX cos θZ −cos 2θX −cos θX cos θY −cos θX cos θZ

K=

[
cos θX cos θY
EA cos θX cos θZ
L −cos 2 θX
−cos θX cos θY
cos 2θY
cos θY cos θZ
cos θY cos θZ −cos θX cos θY
cos 2 θZ
−cos θX cos θY −cos θX cos θZ
−cos 2θY
−cos θX cos θZ −cos θY cos θZ −cos 2 θZ
cos 2θX
−cos θY cos θZ cos θX cos θY
cos θX cos θZ
(8.12)
−cos 2 θY
−cos θX cos θZ −cos θY cos θZ
cos θX cos θY
cos 2 θY
cos θY cos θZ
−cos θY cos θZ
−cos 2θZ
cos θX cos θZ
cos θY cos θZ
cos 2 θZ
]
Procedimiento para el análisis

El procedimiento para el análisis de las cerchas planas desarrollado en el Capítulo 3 (ver diagrama de bloques en
la Fig. 3.20), y modificado en el Capítulo 7, se puede utilizar para analizar cerchas espaciales siempre que: (a) tres
coordenadas de estructura (es decir, grados de libertad y/o coordenadas restringidas), en las direcciones globales
X, Y y Z, se definen en cada articulación; y (b) las matrices de rigidez y transformación de los miembros

desarrollado en esta sección (Eqs. (8.3), (8.7), y (8.12)) se utilizan en el análisis. El procedimiento se ilustra en el
siguiente ejemplo.

EJEMPLO 8.1 Determine los desplazamientos de las articulaciones, las fuerzas axiales de los miembros y las
reacciones de apoyo para la armadura espacial mostrada en la Fig. 8.5(a) por el método de rigidez de la matriz.

S O L U T I O N Modelo Analítico: Ver Fig. 8.5(b). La celosía tiene tres grados de libertad, que son las
traducciones de la junta 5 en las direcciones X, Y y Z. Estos son los números 1, 2 y 3, respectivamente. Las doce
coordenadas restringidas de la celosía se identifican por los números 4 a 15 en la figura. Matriz de rigidez de la
estructura:

Miembro 1 De la Fig. 8.5(b), podemos ver que la junta 1 es la junta inicial, y la junta 5 es la junta final, para este
miembro. Aplicando Eqs. (8.4) , determinamos.

L= √ (X 5− X 1)2+(Y 5−Y 1) 2+(Z 5−Z 1)2

¿ √(0+ 6)2+(24−0)2+(0−8)2=26 ft=312∈¿

EA = constante
mi = 10,000 ksi
A = 8,4 pulg.2
(a) Armadura espacial
 (b) Modelo analítico

S=¿=

120 .51 0 22 . 99

[ 0
22. 99
826 .14
0
0
91 . 794 ]
(c) Matriz de rigidez estructural

−5.5581 4

[]
−22.232 5
7.4108 6
1.3838 7
−2.7677 8
R= 0.92255 9
−19.442 10
77.768 11
25.923 12
23.616 13
47.232 14
15.744 15

(d) Vector de reacción de apoyo

Capítulo 8 Estructuras
enmarcadas
tridimensionales
Figura 8.5 (continuado)

X 5−X 1 0+6
cos θX = = =0 . 2307 7
L 26

Y 5−Y 1 24−0
cos θY = = =0 . 92308
L 26

Z 5−Z 1 0−8
cos θZ= = =−0 . 30769
L 26

Sustituyendo mi = 10,000 ksi, A = 8,4 pulg.2, L = 312 pulg., Y los cosenos de dirección anteriores, en
la ecuación. (8.12), calculamos la matriz de rigidez global del miembro para que sea:

4 5 6 1 2 3

14.338 57.351 −19.1174 −14.338 −57.351 19.117 4

K 1=

[
57.351
−19.117
229.40 −76.468 −57.351 −229.40 76.468 5
−76.468
−14.338 −57.351
−57.351 −229.40
19.117
25.489
19.117
76.468
19.117
14.338
57.351
76.468 −25.489 6
57.351 −19.117 1
229.40 −76.468 2
76.468 −25.489 −19.117 −76.468 25.489 3
] K
¿

A continuación, utilizando los números de código de miembro 4, 5, 6, 1, 2, 3, almacenamos los elementos

pertinentes de K1 en el 3 × 3 matriz de rigidez de la estructura S en la figura 8.5 (c).
Miembro 2

L= √ ( X 5−X 2 ) 2+ ( Y 5−Y 2 ) 2+ ( Z 5−Z 2 ) 2

¿ √(0−12)2+( 24−0)2+(0−8)2 = 28f t= 336 in

 X 5−X 2 0−12
cos θX = = =−0 . 42857
L 28

Y 5−Y 2 24−0
cos θY = = =0 . 85714
L 28

Z 5−Z 2 0−8
cos θZ= = =−0. 28571
L 28

7 8 9 1 2 3

45.918 −91.837 30.612 −45.918 91.837 −30.612 7

Miembro 3
[
−91.837

−45.918
91.837
−30.612
183.67

−183.67
61.224
−61.224 91.837 −183.67 61.224 8
K 1= 30.612 −−61.224 20.408 −30.612 61.224 −20.408 9
91.837 −30.612 45.918 −91.837 30.612 1
61.224 −91.837 183.67 −61.224 2
−20.408 30.612 −61.224 20.408 3
]
L= √ ( X 5−X 3 ) 2+ (Y 5−Y 3 ) 2+ ( Z 5−Z 3 ) 2

¿ √ ( 0−6 ) 2+ (24−0 ) 2+ ( 0+ 8 ) 2=26 ft=312∈¿

X 5−X 3 0−6
cos θX = = =−0 . 2307 7
L 26

Y 5−Y 3 24−0
cos θY = = =0. 9230 8
L 26

Z 5−Z 3 0+ 8
cos θZ= = =0 . 3076 9
L 26

10 11 12 1 2 3

14.338 −57.351 19.117 −14.338 57.351 19.117 10

[−57.351 229.40 −76.468 57.351 −229.40 −76.468 11

K 3= −19.117 76.468
−14.338 57.351
25.489
19.117
19.117 −76.468 −25.489 12
14.338 −57.351 −19.117 1
57.351 −229.40 −76.468 −57.351 229.40
19.117 −76.468 −25.489 −19.117 76.468
76.468 2
25.489 3
] K
¿

Miembro 4
L= √ ( X 5−X 4 ) 2+ ( Y 5−Y 4 ) 2+ ( Z 5−Z 4 ) 2

¿ √ ( 0+12 ) 2+ ( 24−0 ) 2+ ( 0+8 ) 2=28 ft=336∈¿

X 5−X 4 0+12
cos θX = = =0 . 4285 7
¿ 28

Y 5−Y 4 24−0
cos θY = = =0 . 8571 4
L 28

Z 5−Z 4 0+ 8
cos θZ= = =0 . 28571
L 28

13 14 15 1 2 3

45.918 91.837 30.612 −45.918 −91.837 −30.612 13

[
91.837
K 4= 30.612
183.67
61.224
61.224 −91.837 −183.67 −61.224 14
20.408 −30.612 −61.224 −20.408 15 K
−45.918 −91.837 −30.612 45.918
−91.837 −183.67 −61.224 91.837
−30.612 −61.224 −20.408 30.612
91.837
183.67
61.224
30.612 1 ¿
61.224 2
20.408 3

La matriz de rigidez de la estructura completa S, obtenido mediante el ensamblaje de los

]
Los coeficientes de rigidez de los cuatro miembros de la armadura se muestran en la figura 8.5 (c).
Vector de carga conjunta: Al comparar la figura 8.5 (a) y (b), obtenemos

[ ]
P= −100 K
50

Desplazamientos de articulaciones: Sustituyendo PAG y S en la relación de rigidez de la estructura

PAG = Dakota del Sur, nosotros escribimos

Desplazamientos articulares: Al sustituir P y S en la relación de rigidez de la estructura, P = Sd, escribimos

0 120.51 0 22.99 d 1

[ ][
−100 = 0
50 22.99
826.14
0
0 d2
91.794 d 3 ][ ]
Al resolver las ecuaciones anteriores, determinamos los desplazamientos conjuntos que se

0.10913 1

[
d= −0.12104 2 ∈¿
−0.57202 3 ]
Desplazamientos finales de miembros y fuerzas finales:

Miembro 1 Usando sus números de código, determinamos los desplazamientos finales globales del miembro

0 4

v 1=

[ ]
0
0
0.10913
−0.12104
−0.57202
5
6 ∈.
1
2
3

Para determinar los desplazamientos finales del miembro en el sistema de coordenadas local, primero evaluamos
su matriz de transformación como se define en la Ec. (8.7):

T 1= [ 0.23077
0
0.92308 −0.30769
0 0
0 0 0
0.23077 0.92308 −0.30769 ]
Los desplazamientos locales de los miembros ahora se pueden calcular usando la relación u = Tv, como

0
u 1=T 1 v 1= [ 0.089459 ]∈.
Antes de que podamos evaluar las fuerzas finales locales de los miembros, necesitamos determinar la matriz de
rigidez local k, usando la Ec. (8.3):

269.23 −269.23 K
k 1= [−269.23 269.23 ¿ ]
Ahora, podemos calcular las fuerzas finales locales de los miembros usando la relación Q = ku, como

QQ 1=k 1 u1=
[−24.085
24.085 ]
k

en la que el signo negativo del primer elemento del Q1 indica que la fuerza axial del miembro es tensa; es decir

Q a 1=24.085 k (T )

Aplicando la relación F = TTQ, determinamos las fuerzas finales de los miembros en el sistema de coordenadas
global

−5.5581 4

[ ]
−22.232
F 1=T 1Q 1= 7.4108
5.5581
22.232
−7.4108
5
6
1
2
3
K
Utilizando los números de código de los miembros 4, 5, 6, 1, 2, 3, los elementos pertinentes de F1 se almacenan
en sus posiciones adecuadas en el vector de reacción de soporte R, como se muestra en la Fig. 8.5(d).
Miembro 2

0 7

v 2=

[ ] 0
0
0.10913
−0.12104
−0.57202
8
9 ∈.
1
2
3