TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO

DISEÑO MECANICO II
Proyecto Final
DISEÑO DE MANIPULADOR AUTOMTIZADO PARA
LEVANTE DE PLACAS DE CONCRETO
Catedrático: Juan Antonio Guerrero Hernández
Presenta:
Hernández Espericueta Iván Alexis
Aranda Reyna Jesús Adolfo
Pérez Nuncio Rodrigo Ulises
Ruiz Alvarado Carlos Alfredo

SALTILLO, COAHUILA NOVIEMBRE DE 2021

Agradecimientos

i
Resumen

ii
Índice general
Pág.

Índice de figuras........................................................................................................................vi

Índice de tablas........................................................................................................................vii

I. Generalidades.....................................................................................................................1
1.1. Introducción..................................................................................................................1
1.2. Descripción de la empresa u organización y puesto del residente................................1
1.2.1. Datos generales......................................................................................................1

1.2.2. Historia de la empresa............................................................................................1

1.2.3. Giro, clientes y proveedores..................................................................................1

1.2.4. Puesto o área de trabajo del residente....................................................................2

1.3. Problemas a resolver.....................................................................................................2

1.3.1. Nombre o enunciado del problema con mayor prioridad....¡Error! Marcador no
definido.

1.3.2. Nombre o enunciado del problema con prioridad 2............¡Error! Marcador no

definido.

1.4. Objetivos.......................................................................................................................3
1.4.1. Objetivo general.....................................................................................................3

1.4.2. Objetivos específicos.............................................................................................4

1.4.3. Alcances y limitaciones.........................................................................................4

1.5. Justificación...................................................................................................................5

II. Marco teórico.....................................................................................................................6

2.1. Controladores Lógicos Programables (PLC's) (título de ejemplo)...............................7
2.1.1. Componentes básicos (título de ejemplo)..............................................................7

2.1.2. Programación (título de ejemplo)..........................................................................7

iii
 2.2. Robots industriales (título de ejemplo).........................................................................7
2.2.1. Configuraciones cinemáticas comunes (título de ejemplo)...................................8

2.2.2. Robots para aplicaciones de soldadura por puntos (título de ejemplo).................8

III. Desarrollo.......................................................................................................................9
3.1. Procedimiento aplicado.................................................................................................9
3.1.1. Nombre del primer paso del procedimiento..........................................................9

3.1.2. Nombre del segundo paso del procedimiento........................................................9

3.2. Actividades realizadas...................................................................................................9

3.2.2. Semana 1 o nombre del paso 1............................................................................14

3.2.3. Semana 2 o nombre del paso 2............................................................................14

IV. Resultados.....................................................................................................................15
4.1. Impacto del proyecto...................................................................................................15
4.2. Actividades sociales....................................................................................................15
4.3. Planos..........................................................................................................................15
4.4. Gráficas.......................................................................................................................15
4.5. Prototipos....................................................................................................................15
4.6. Maquetas.....................................................................................................................16
4.7. Programas....................................................................................................................16

V. Conclusiones.....................................................................................................................17
5.1. Conclusiones...............................................................................................................17
5.2. Recomendaciones........................................................................................................17

VI. Competencias desarrolladas y/o aplicadas................................................................18

6.1. Competencias desarrolladas........................................................................................18
6.2. Competencias aplicadas..............................................................................................18
6.2.1. Competencias genéricas.......................................................................................18

6.2.2. Competencias específicas....................................................................................20

6.3. Habilidades de Egreso.................................................................................................20

VII. Fuentes de información...............................................................................................22

iv
VIII. Anexos........................................................................................................................23

v
Generalidades
En este capítulo se dará a conocer brevemente en que consiste nuestro proyecto, se dará una
introducción y se describirá nuestra empresa se detallará el problema que resolveremos y
daremos a conocer nuestros objetivos esperados para posteriormente justificar nuestro
proyecto de su funcionalidad en la industria moderna.

Introducción

Para el siguiente trabajo presentaremos un dispositivo manipulador automático para levantar

placas de concreto, esto en conjunto con los aprendizajes y conocimientos que adquirimos en
materias pasadas y cursadas durante nuestra carrera.

Cabe destacar que mostraremos todos los resultados de las pruebas realizadas y los avances
registrados conforme vayamos avanzando satisfactoriamente en base a los objetivos
especificados por el tutor. Es importante tener el conocimiento básico de las materias cursadas
anteriormente durante nuestra carrera, y así poder en conjunto realizar tanto el diseño,
selección de material, simulación y cálculos de componentes y del manipulador en general
hasta lograr completar el objetivo.

Debemos tener en cuenta que la placa de concreto que se desea levantar, ya esta seleccionada
por nuestro tutor, estableciéndonos las medidas correspondientes y sus pesos para poder tener
en cuenta además las medidas del manipulador y el peso que tendrá que levantar.

Esperemos que, de este proyecto, podamos realizar satisfactoriamente la selección correcta del
material, medidas y cálculos del manipulador y podamos llevar a cabo los conocimientos que
obtuvimos en la materia de diseño mecánico 2.

1
Problemas a resolver

Incidentes: el no contar con esta plataforma podría generar riesgos de trabajo y así mismo un
incidente que podrían provocar lesiones y por consecuencia incapacidades en el personal de la
fábrica, o en el peor de los casos defunciones lo cual genera pérdidas para la empresa.

Calidad: los procesos manuales como el utilizar un patín, un montacargas o cargarlo

físicamente podría genera golpes o rozamientos y por consecuencia maltratarlas ya que están
hechas de un material frágil, en consecuencia, disminuyen la calidad de las placas y dichas
placas se enviarían a re trabajos o incluso scrap y por lo tanto genera pérdidas.

Desgaste físico: el personal encargado de transportar las placas está expuesto a desgaste físico
lo cual par la empresa implica aumentar el pago del salario.

Eficiencia: el no contar con esta plataforma hace menos eficiente el proceso de levante y
transporte de las placas. Ya que la plataforma esta automatizada y puedes ser sincronizada con
la línea en la que se implemente, así disminuiría el tiempo de su operación a comparación de
un proceso manual, con un patín de carga o montacargas.

Gasto: el no contar con esta maquinaria genera un gasto a largo plazo ya que al estar
automatizada no hay personal operando y por lo tanto no hay que cubrir un pago al contrario
teniendo un proceso manual, con patín de carga o con montacargas debe haber un operador al
cual hay que pagarle.

Incidentes
El no contar con esta plataforma podría generar riesgos de trabajo si tomamos como ejemplo
el transportar las placas con patines, montacargas o físicamente se encuentra que en estos tres
casos hay personal involucrado; como se vio en la materia de higiene y seguridad industrial
esto genera un riesgo de trabajo y así mismo un incidente que podrían provocar lesiones y por
consecuencia incapacidades en el personal de la fábrica, o en el peor de los casos defunciones
por lo tanto el pago al personal debe aumentar por el riesgo al que está sometido lo cual genera

2
pérdidas importantes para la empresa en especial cuando hay defunciones al momento de
pagar seguros. Este es el problema con mayor prioridad ya que se está involucrando la salud
de los trabajadores además de que es el problema que más pérdidas le genera a una empresa.

Calidad
Todos sabemos que la calidad es un tema de suma importancia en la industria a de más de que
existen diversas normas que controlan la calidad de los productos. Este sería el problema con
prioridad secundaria ya que solo involucra perdidas de capital. Los procesos manuales como el
utilizar un patín, un montacargas o cargar físicamente las placas podría genera golpes o
rozamientos y por consecuencia maltratarlas ya que están hechas de un material frágil, en
consecuencia, disminuyen la calidad de las placas y dichas placas se enviarían a re trabajos o
incluso scrap y por lo tanto genera pérdidas. Sin contar que en algunos casos se prohíben los re
trabajos debido a las certificaciones que tengan las empresas y estándares de calidad.

Objetivos

Nuestro principal objetivo es el poder plasmar todo el conocimiento aprendido de la materia

de Diseño mecánico 2 y de materias cursadas anteriormente para poder desarrollar un
manipulador automatizado empezando con el análisis de la placa a la cual tendremos que
levantar. Para poder desarrollar este proyecto deberemos calcular la capacidad de levante y de
dimensiones además de poder diseñarlo.

Para empezar, se diseñará el componente a base de ideas, y la que mejor se adapte a las
necesidades y conocimientos que tenemos ya descritas, para así obtener los cálculos
correspondientes y saber si el manipulador es capaz de levantar la placa ya hecha, de lo
contrario, se modificara hasta que obtengamos los resultados positivos.

Tendremos que adaptarnos a las necesidades que nuestro tutor nos pide como objetivos a
realizar, teniendo en cuenta que el ensamblado de este manipulador deberá ser de manera
gradual y que pueda soportar con la placa para que el sistema completo pueda funcionar de
manera correcta y asi garantizar la calidad tanto del manipulador como del desarrollo correcto
de cálculos, por ello tenemos como prioridad el desarrollo correcto de cálculos mediante

3
modelaciones y animaciones mecánicas teniendo en cuenta las normas que se mencionaron
durante la materia para hacerlas valer.

Objetivo general
Diseñar un manipulador automatizado de Levante para placas de concreto, aplicando las
competencias adquiridas en las materias de Mecanismos así como diseño mecánico 1 y 2 y la
materia de diseño asistido por computadora.

Objetivos específicos
Realizar el análisis cinemático del manipulador

Calcular las dimensiones de las secciones transversales de cada elemento con base en su
capacidad máxima permisible de carga,

Diseñar y seleccionar componentes mecánicos, según normas vigentes

Modelación de componentes de manipulador, ensamble y animación en SOLIDWORKS.

El manipulador deberá ajustarse a las medidas señaladas

El manipulador levantara las placas de una altura de 1.00 m y la elevará hasta 2 m respecto al
nivel piso y posteriormente la moverá una distancia de 5 m y la bajara hasta 1 m , respecto a
nivel piso.

Antes de mencionar los objetivos específicos, haga una pequeña introducción para
presentarlos. Una forma de identificar los objetivos específicos es obteniendo las raíces del
problema principal, la redacción de cada una de esas causas-raíz en positivo puede ser un
objetivo específico. Por ejemplo, para el problema “Exceso de pérdidas por falta de
mantenimiento” una causa puede ser que el programa de mantenimiento actual no está
actualizado, entonces, un objetivo específico puede ser “Actualizar los planes de
mantenimiento...”

4
Justificación

El presente trabajo diseñará una mesa elevadora como dispositivo complementario al

sistema del manipulador automatizado de Levante para placas de concreto, el cual

permitirá generar una alternativa de elevación que se adapte a los nuevos requerimientos de

flexibilidad necesarios y garantice una adecuada disposición de los componentes

de diseño mecánico, facilitando el proceso de ensamble y una disminución en el tiempo de

montaje. Adicionalmente, la mesa se incorporará a una interfaz independiente que permitirá

un fácil anclaje al sistema de transporte terrestre.

El proyecto persigue un objetivo común, que involucra diferentes áreas del

conocimiento de una manera sincronizada y concurrente, que permite la participación y

aporte constructivo de todos y cada una de los participantes del equipo. El

diseño del sistema terrestre comprende un conjunto de actividades en múltiples campos del

conocimiento, entre ellos la mecánica y la electrónica; particularmente el diseño mecánico

y la robótica, ambas con un enfoque de trabajo colaborativo. Esta diversidad de áreas del

conocimiento, integradas en torno a un proyecto interinstitucional, puede interesar a

muchos actores para que cooperen en un ambiente interdisciplinario. En la ejecución del

proyecto se considera la vinculación de cuatro estudiantes para la realización de trabajos de

grado universitario.

5
Planos

A continuación, se muestran los planos de un prototipo que estará propuesto a cambio con el
objetivo de lograr la meta que nos propusimos:

6
7
8
9
10