CONTROL DISCRETO

LABORATORIO NO 01

1. TEMA

Modelación y linealización de sistema industriales

2. OBJETIVO

 Modelar y linealizar procesos industriales, a través de la reducción de diagramas

de bloques y flujo grama de múltiples subsistemas con la finalidad de obtener la
función de trasferencia discreta.

3. MARCO TEÓRICO (máximo 3 páginas)

 Reducción de diagramas de bloques

 Linealización de sistemas no lineales.

3. DESARROLLO

1) Describir el método de linealización a través de la serie de Taylor aplicado a un

proceso industrial.

2) Describir el método de linealización a través de la Jacobiana aplicado a un proceso

industrial.

3) Desarrollar la modelación matemática de un tanque orientado a un proceso de nivel,

el cual tiene un retardo en el ingreso del líquido producido por la distancia de la tubería.

Figura 1: Proceso de nivel

donde, a1 y a3 representan el porcentaje de apertura de la válvulas de control; y a2 es

la apertura de la válvula de carga. Considerar que el flujo de entrada q1 y q3 son
constantes; y h1 y h2 son las salidas del sistema de control.
 Como resultado del proceso se deberá presentar el:
 Modelo del sistema en el dominio del tiempo continúo
 Modelo del sistema en el dominio del tiempo discreto
 Modelo linealizado del sistema en el dominio del tiempo continúo
 Modelo linealizado del sistema en el dominio del tiempo discreto

Se deberá implementar los modelos obtenidos en el software de Matlab, a través de

líneas de código, es decir, utilizar el Módulo de Script. No se deberá utilizar Simulink.

Nota: La linealización del modelo deberá ser desarrollado a través de la serie de

Taylor y de la Jacobiana (analizar los resultados obtenidos). Además, en la
linealización se deberá considerar tanto: a1 y a3 variables y a2 constante; y por otro
lado a1 y a3 constantes y a2 variable.

4) A partir del modelo eléctrico-mecánico presentado en Figura 2.

Figura 2: Sistema eléctrico-mecánico

donde,
 r el desplazamiento angular de referencia en radianes
 c el desplazamiento angular de salida en radianes
 m el desplazamiento angular del eje del motor en radianes
  V 
Ks  1 ganancia de fuerza electromotriz
 rad 
A  200 ganancia del amplificador
e señal de error (voltios)
ea señal de salida del amplificador
em fuerza electromotriz
Ra  5 resistencia del inducido
La  0.1H inductancia del inductor
V
K3  0.68 constante de fuerza electromotriz
rad
s
Nm
K 2  0.68 constante de par del motor
s
N 1
n  1  relación de engranes
N 2 10
J c  0.136 Nms momento de inercia de la carga
Nm
f c  0.136 fricción viscosa de la carga
rads
J m  0.00126 Nms momento de inercia del motor

Obtener:

a) Encontrar el modelo matemático del sistema en dominio de tiempo continuo

b) Encontrar el modelo matemático del sistema en dominio de tiempo discreto
c) Encontrar el modelo matemático linealizado del sistema
d) Encontrar el diagrama de bloques del sistema a partir del modelo matemático , si
la entrada es la referencia  r (t ) y las salidas los desplazamientos angulares  m (t )
y  c (t )
 m ( s) c ( s)
e) Obtener la función de transferencia del sistema , a través de las reglas
 r ( s)  r ( s)
de Mason.
m ( z ) c ( z )
f) Determinar la función de transferencia , en el dominio de la
r ( z) r ( z)
frecuencia discreta.

g) Simular los literales anteriores en Simulik (continua) y Script (discreto) de Matlab

para analizar el comportamiento del sistema implementando, considerar las
salidas  m (t ) y  c (t ) . Para la parte discreta considera un To  0.1s  .
CONCLUSIONES
Describir al menos tres conclusiones del laboratorio realizado.

REFERENCIAS
 Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
 KUO, B. “Sistemas de Control Digital”

NOTA 1: El deber debe ser entregado en formato digital, para lo cual se deberá utilizar
la aplicación MathType (aplicación que es un complemento de Word). Las
gráficas obtenidas desde MatLab, deben ser importadas en .emf

NOTA 2: El trabajo deberá ser remitido en una carpeta comprimida .zip. La carpeta
deberá tener el número de grupo y el nombre del deber, por ejemplo:
Grupo_77_Deber_2_ Motor.

La carpeta comprimida deberá contener los archivos doc y pdf del deber;
además, de los archivos de MatLab desarrollados.

VHA/.