Informe de Laboratorio October 20, 2021 1

Informe de Laboratorio
Andrés Cárdenas Peñuela Jhon Brando Muñoz Romero Victor Daniel Caicedo Garcia
ancardenas@unal.edu.co jbmunozr@unal.edu.co vdcaicedog@unal.edu.co
Control Facultad de Ingenieria
Universidad Nacional de Colombia.
Grupo #2
October 20, 2021
Bogotá. Colombia.

Resumen—En este trabajo se observan y analizan dos sistemas
que cuentan con amplificadores operacionales, para construir un
integrador mediante el simulador tinkercad para observar su
funcionamiento y además de implementarle un control PID y
modificar sus parámetros, para ver su efecto en el sistema de
lazo cerrado de control.
Palabras claves—
I. P ROCEDIMIENTOS , R ESULTADOS Y A N ÁLISIS
A. Andres Cardenas
función cuadrada con valor 5 y frecuencia 1Hz, tal como se ve,
la cual corresponde a una señal triangular, se puede observar
que a medida que se caria la resistencia y el condensador de la
simulación el valor de pico de la señal triangular es mayor y
se ponen valores mas pequeños de resistencia y capacitancia
y un pico mas bajo si la capacitancia y la resistencia son
mayores, ası́ pues se puede lograr saturar el controlador de la
siguiente manera en el punto en el cual se tiene en la Fig 2
1
es en el cual RC = 1 sin embargo si aumentamos este valor
1
obtenemos que, para RC = 5 el integrador se satura de la
siguiente manera

Fig. 1: Circuito creado en tinkercad

Fig. 3: En azul la señal cuadrada, en naranja la salida del
integrador

Como se puede observar este se podrı́a ver ”cortado” en la

punta superior esto se da por que el integrador llega a su valor
de saturación y no es capaz de dar la salida esperada.

Fig. 2: En azul la señal cuadrada, en naranja la salida del Fig. 4: Representacion en Simulink del integrador
integrador

En este circuito de implemento un integrador junto con un Despues se paso a realizar un modelo en simulink del
inversor, esto con el fin de poder observar la integral de de la integrador haciendo uso de un integrador simple
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Fig. 8: Circuito integrador inversor

Fig. 5: Osciloscopio simulink
El circuito anterior es un integrador tipico, este es la planta
que se desea controlar.
Tal como se puede observar, la salida es similar a la hallada
en tinkercad,

Fig. 6: Representación en Simulink del integrador en satu-

ración

Y de la misma manera este se satura cuando el valor de

1
RC = 5,tal como sucedió en el experimento en tinkercad
Fig. 9: Arreglo de inversores

El circuito anterior es un arreglo de inversores que nos

permitira tener una señal PWM negativa ya que el arduino
por si mismo no es capaz de generarla, y el arduino como
controlador, en cuanto al codigo del arduino este consta
con dos pines generadores de PWM, un pin de entrada de
referencia y un pin de entrada de la salida, para lograr asi el
control realimentado tı́pico para hacer el control, generando un
control PID, asi se ve el seguimiento de la señal en Tinkercad

Fig. 7: Osciloscopio Simulink

Ahora se pidio realizar un control PID haciendo uso del

arduino y generando su salida con PWM, para la simulacion
en tinkercad, se uso el modelo brindado por el profesor el cual Fig. 10: Seguimiento de la señal, Referencia en azul, Salida
consta de lo siguiente, en naranja
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Si se desea traducir este sistema de control a simulink se
debe de realizar lo siguiente Un generador pwm simulando
el comportamiento del arduino el cual realiza el siguiente
procedimiento, primero compara la señal de entrada, si esta
es negativa genera un PWM y lo inverte, en el caso contrario
simplemente genera el PWM
Fig. 11: Generador de salida PWM
Tambien se diseña el control PID, en simulink basta con
hacer juntar un integrador, un derivador y un amplificador
constante
Fig. 12: Generador de salida PWM
Por ultimo añadir el integrador
3
Fig. 13: Planta
Por ultimo el sistema completo se veria asi
Fig. 14: Sistema completo
Fig. 15: Enntrada Referencia y salida del sistema
Asi pues esta seria la salida del sistema junto con la
referencia en simulink que comparada con la del sistema en
tinkercad tienen la misma apariencia adicionalmente, la de
tinkercad tiene zonas en las que el sistema tiene compor-
tamientos extraños sin embargo esto puede deberse a errores de
simulacion, por otro lado los valores de las constantes permiten
ver un comportamiento oscilatorio claro en la zona transitoria
Una pregunta que queda por responder Corresponde a
¿Como se genera una señal constante con los puertos del
arduino? Se sabe que los puertos de salida del arduino son
unicamente salidas digitales, esto quiere decir que solo se
puede obtener un 1 o 0 logicos 5V o 0V respectivamente por
lo tanto la unica manera de obtener un valor constante como
2V es haciendo uso de pulsos de 5v con la suficiente anchura
como para que el valor promedio de la señal que se obtenga
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sea igual o rms sea 2V, a la anchura de los pulsos se le conoce

como Dutty Cycle y es un valor que puede ir entre el 0% al
100%

B. Victor Caicedo

1) INTEGRADOR: Para la primera parte del desarrollo de

la practica, se recrea un integrador por medio de la herramienta
de simulación TINKERCAD, en donde por medio de las guı́as
dadas, se crea un circuito que cuenta con la interacción de
un Arduino con amplificadores operacionales, el circuito en
cuestión corresponde a la figura 16, de donde se obtiene el
comportamiento esperado según las especificaciones dadas en
la guı́a, si bien se encuentran errores dentro del código original Fig. 18: Respuesta con RC = 0.5
tomado del vı́deo guı́a, se corrige mediante la implementación
de un RC diferente como se soluciona en el vı́deo y mediante
la corrección del código. El comportamiento del circuito se
evidencia en la figura 17.

Fig. 19: Respuesta con RC = 1.5

Como se observa en las figuras 18 y 19, la respuesta

corresponde a la amplificación de las señal de salida cuando
Fig. 16: Circuito creado en Tinkercad RC < 1 y se minimiza cuando RC > 1, esto como se
explicaba con anterioridad, se debe netamente a la ecuación
caracterı́stica de los integradores, que viene dada por:

Z
1
Vout = Vin (t)dt
RC

La representación de este circuito por medio de Simulink

se puede visualizar en la figura 20 y su respuesta se puede
visualizar en la figura 21.

Fig. 17: Respuesta del circuito integrador

Luego de esto se realiza la variación de los parámetros de

RC y las respuestas que se obtienen son esperadas según
la ecuación caracterı́stica del amplificador operacional que
corresponde a la función del integrador. Fig. 20: Representación circuito integrador en Simulink
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Fig. 23: Modulo PWM

Fig. 21: Respuesta Simulink

Luego por medio de un filtro, se obtiene la respuesta del
sistema, luego del modulo PWM,24.

Al comparar las respuestas obtenidas mediante la

simulación en tinkercad y Simulink, vemos como las señales
son similares y se comprueba que el resultado satisfactorio,
sin embargo, al introducir las mismas condiciones del circuito
de tinkercad en Simulink, observamos que estas tienden a no
funcionar adecuadamente y mediante un análisis posterior,
se identifica que se debe a que la función de transferencia
que se plantea en la figura 21, no es la misma que la que se
representa en tinkercad.

2) CONTROL PID: Como primera medida, para poder

realizar la simulación de una manera correcta en simulink,
se establece un esquema de controlador PID basado en el
proceso que se realizo en los vı́deos de preparación de la
clase, este esquema se realiza a partir de bloques individuales
y no de los bloques especı́ficos que posee simulink. Por lo
tanto se construye por medio de módulos que se pueden
visualizar en las figuras 22 y 23, para esto se seleccionan
valores para Kp ,Ki ,Kd , tales que cumplan las condiciones que
se especifican en la guı́a, por lo tanto se escogen los valores
de 2,20 y 0 respectivamente y la señales de referencia de 2.5
(Para visualizar el esquema completo de Simulink, consultar
el anexo 1)
Fig. 24: Resultado PID Simulink
Como se puede observar, la respuesta del controlador PID
contiene bastante ruido que se puede disminuir si se modifica
el filtro por uno de un orden mayor, sin embargo, estos filtros
tienden a perder la fidelidad de la onda obtenida, por lo tanto se
decide conservar este filtro, ya que representa de una manera
mas fidedigna, la señal de que se puede llegar a obtener por
medio de un arduino. La representación de este diagrama de
bloques por medio de tinkercad, se puede apreciar en la figura
25, y su respuesta en la figura 26.

Fig. 22: Modulo PID Fig. 25: Simulación PID tinkercad

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Fig. 26: Resultado PID tinkercad
Al comparar las respuestas se observan comportamientos
similares entre ambas simulaciones, sin embargo, en el
resultado de Simulink se observa como el signo de la señal de
entrada es el contrario al usado como referencia en tinkercad,
por lo tanto queda invertido, pero los comportamientos de las
ondas tanto de control, referencia y salida, son muy similares.
Respondiendo a la pregunta:¿Como se lograrı́a aplicar una
señal de tensión continua a partir de las señales PWM del
arduino?
Para lograr aplicar una señal de tensión continuar, se debe
aumentar el ciclo útil de la señal PWM por un valor muy
cercano al 100%, aunque esto genera ruido y problemas de
armónicos por las altas frecuencias que se manejan, por lo
que puede que no sea la mejor opción aplicar una señal de
tensión continua a partir de un PWM. Por otro lado, se puede
llegar a minimizar los efectos de ruido y armónicos por medio
de filtros.
C. Jhon Brandol Muñoz
Se implementa un circuito que integra la señal de entrada a
través de un amplificador que se conecta con una resistencia
y un condensador. Por ende, el circuito se hace de manera
virtual en TINKERCAD, y con la ayuda de un Arduino se
puede analizar los valores generado por aquel circuito. No
obstante, se necesita de otro circuito que ha sido llamado
ampliador Inversor, el cual invierte la señal que ha generado
el amplificador integrador, ya que este amplificador tiene la
función de integra, pero el resultado es inverso.
6
Fig. 27: Circuito creado en tinkercad
1) INTEGRADOR: Primero, se hace un análisis del circuito
implantado, de manera tal que, el amplificador integrador
e inversor no multiplique por un factor constante la señal
de salida. Por ejemplo, el factor del amplificador inversor
es 1/RC, por lo tanto, lo deal es obtener un factor de 1,
y esto se realiza poniendo resistencia con un valor inverso
proporcionalmente al del capacitor. Para entender mejor, la
formula está dada por:
Z
1
Vout = Vin (t)dt
RC
Sin embargo, se debe tener cuidado también con el ampli-
ficador inversor, dado que, las resistencias que lo conforma
generan un factor de Rf/Rin donde se busca implementar
resistencia del mismo valor.
Fig. 28: En amarillo la señal cuadrada, en azul la salida del
integrador
A continuación, se simula el comportamiento de la señal
que ha sido saturada al cambiar el valor de la resistencia del
integrador a 0.4 del valor que habı́a tenido anteriormente. Por
lo tanto, el factor 1/RC es igual a 2.5, dado esto, la señal
tiende a saturarse al llegar a un valor más alto que el de la
fuente como se observa en la siguiente figura.
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Fig. 32: Representación del circuito en simulink saturado

Fig. 29: En amarillo la señal cuadrada, en azul la salida del

integrador saturada

Luego, se hace la implementación en simulink para analizar

las graficas dada con los mismo parámetros que se hizo en
Tinkerdad.

Fig. 33: Osciloscopio Simulink

Fig. 30: Representación del circuito en simulink Se concluye que las señales de salida de la simulación
en Tinkercad y simulink tiende a ser parecida, tanto para el
primer caso donde la señal de salida no esta saturada como
la que ha estado saturada. No obstante, posiblemente puede
Al realizar, las respetiva simulación en simulink sin ampli-
haber una pequeña deferencia, y esto se debe a la función de
ficar la señal a través de un factor, se obtiene lo siguiente.
transferencia.
2) CONTROL PID: Se simula la señal con las constate
kp=1, Ki=15 y kd=0 que corresponde al controlador que se
encuentra implementado en el sistema. Esto se ha hecho,
basado a los videos recomendados, dado resultado en la
simulación de Tinkercad como en la figura 37 y para simulink
la figura 38.

Fig. 31: Osciloscopio Circuito Simulink

Después, se hace la simulación para ası́ observar la sat-

uración de la señal de salida, ası́ que, el valor de 1/RC es
2.5 como se observa en el bloque que se encuentra entre el
integrador y el bloque para saturar la señal de acuerdo a un
valor dado, en este caso ese valor es igual que el de la fuente. Fig. 34: Módulo PID
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Fig. 35: Módulo PWM
Fig. 36: Simulacióon PID tinkercad
Por consiguiente, se analiza el conportamiento de la señales
de la respuesta del control PID, que ha sido obtenidos por
los programas Tinkercad y simulink como se habı́a mostrado
anteriormente en la implementación.
Fig. 37: Resultado PID simulink
Por otro lado, se observa que en la figura 37 la respuesta del
controlador PID, por ende, esta señal tiende a tener ruidos en
el transcurso del tiempo. Asi que, se trata de implementar un
respectivo filtro con mayor frecuencia, pero estos tiende a ser
8
un poco confiable al perder datos que pueden ser importantes,
entonces se conserva el filtro que se tenı́a planteado.
Fig. 38: Resultado PID tinkercad
Al comparar las señales de los dos programas, se puede con-
cluir que simulink puede obtener más muestras para construir
la señal. Esto quiere decir, que la respuesta del controlador
PID en tinkercad es una señal que no presenta ruido y
aparentemente tiende a ser suave (Fig 38), en cambio la
respuesta del controlador en simulink se observa diferentes
ruidos (Fig 37), por el cual se trata de filtrar estas señaler.
¿Como se lograrı́a aplicar una señal de tensión continua a
partir de las señales PWM del arduino? Para esto, se tiende
diferentes problemas ya que genera ruidos, pero lo ideal es
aumentar el ciclo útil hasta un 100 porciento de la señal PWM.
Aunque, al cambiar la frecuencia de corte, podemos eliminar
aquellos ruidos.
II. C ONCLUSIONES
1) Si bien las señales PWM tienden a ser de utilidad para
realizar seguimiento de señales, representa demasiada
intrusión de ruido si no se filtra la señal de salida de
una manera efectiva, por lo tanto se convierte en una her-
ramienta no tan eficaz, cuando lo que se desea realizar
es un controlador para sistemas de control sumamente
sensibles.
2) Es importante evitar la saturacion para evitar un posible
daño a los componentes o una perdida de la informacion
que necesita el sistema
3) Al tener un valor de 5 voltios en la fuente, se debe
realizar un corte en la amplitud de la señales con un
valor mayor a 5v, esto es conocido como saturación
R EFERENCIAS
[1] Rincondelatecnologia.com, 2019. [Online]. Available:
https://rincondelatecnologia.com/wp-content/uploads/2015/03/
espectroelectro033.png. [Acceso: 25- Feb- 2019]