T.U.A.R.

Practico 2
Sistemas de Coordenadas

Cagide, José Ignacio

Ortogonalidad.

1. Determina si los siguientes pares de vectores de R3 son ortogonales o no:

a) u = (3, 2, –4), v = (2, –3, 4)

b) u= (–1, 0, 0), v= (0, 0, –1)

2. Encuentra los vectores en R2 que sean ortogonales a cada uno de los siguientes
vectores:

a) u= (2, –3)

b) v= (–3, 4)

3. Determina si los siguientes conjuntos son ortogonales o no:

a) {(3,-1), (-1,-3), (1,0)}

1 0 ¿ ,( 0 0 ),( 2 0 )
b) {( }
0 2 0 0 0 −1

2 /3 2/3 −1 /3
4. Determina si la matriz A =
(−1 /3 2/3 2 /3 )
2 /3 −1/3 2 /3 es ortogonal.

Teorema de Gram-Schmidt

5. Construya una base ortonormal para R3, a partir de la base:

{v1, v2, v3} = {(1, 1, 0), (0, 1, 1), (1, 0, 1)}

Ángulos de Euler. Cálculo de los ángulos de Euler dada la matriz de cosenos directores

6. Dada la matriz:

0.682796 −0.656121 0.321393

(
R = 0.696747 0.452395 −0.556670
0.219846 0.604022 0.766044 )
Cuya convención de rotación es Z, X, Z, con respecto al sistema de coordenadas actual.

a) Obtener los ángulos de Euler. EulerZXZ (α, β, γ) =????

Cuaternios

7. Obtén el producto de los siguientes cuaterniones:

a) q1= 3 + i - 2j + k

b) q2 = 2 - i + 2j + 3k

8. Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90º sobre el eje u = (3,-2,1).

9. Sea el vector v = (2, −1, 3) T. Empleando cuaterniones, determinar el vector resultante

ω que se obtiene al rotar v con respecto al eje y un Ángulo ξ=π/2.
Ortogonalidad.

1. Determina si los siguientes pares de vectores de R3 son ortogonales o no:

a) u = (3, 2, –4), v = (2, –3, 4)

(3, 2, –4) * (2, –3, 4) = 3*2 + 2*(-3) + (-4)*4 = - 16 => NO ORTOGONAL

b) u= (–1, 0, 0), v= (0, 0, –1)

(–1, 0, 0) * (0, 0, –1) = (-1)*0 + 0*0 + 0*(-1) = 0 => ORTOGONAL

2. Encuentra los vectores en R2 que sean ortogonales a cada uno de los siguientes
vectores:

a) u= (2, –3)

3
(2, -3) * (a, b) = 2*a + (-3)*b = 0 => a = *b
2

 (k*3, k*2)

b) v= (–3, 4)

4
(-3, 4) * (a, b) = (-3)*a + 4*b = 0 => a = *b
3

 (k*4, k*3)

3. Determina si los siguientes conjuntos son ortogonales o no:

a) {(3,-1), (-1,-3), (1,0)}

(3,-1) * (-1,-3) = 3*(-1) + (-1)*(-3) = 0 => ORTOGONAL

(3,-1) * (1,0) = 3*1 + (-1)*0 =3 => NO ORTOGONAL

(-1,-3) * (1,0) = (-1)*1 + (-3)*0 = - 1 => NO ORTOGONAL

{(3,-1), (-1,-3), (1,0)} Conjunto no ortogonal.

 1 0 ¿ ,( 0 0 ),( 2 0 )
b) {( }
0 2 0 0 0 −1

1 0 0 0
( ¿∗( ) = 1*0 + 0*0 + 0*0 + 2*0 = 0 =>ORTOGONAL
0 2 0 0

1 0 ¿∗( 2 0 )
( = 1*2 + 0*0 + 0*0 + 2*(-1) = 0 =>ORTOGONAL
0 2 0 −1

(00 00)∗(20 0
−1
) = 0*2 + 0*0 + 0*0 + 0*(-1) = 0 =>ORTOGONAL

1 0 ¿ ,( 0 0 ),( 2 0 )
{( } Conjunto ortogonal.
0 2 0 0 0 −1

2 /3 2/3 −1 /3
(
4. Determina si la matriz A = 2 /3 −1/3 2 /3 es ortogonal.
−1 /3 2/3 2 /3 )
A * At = I

2 /3 2/3 −1 /3 2 /3 2/3 −1 /3 t 1 0 0
(
−1 /3 2/3 2 /3 −1 /3 2/3)(
2 /3 −1/3 2 /3 * 2 /3 −1/3 2 /3 = 0 1 0
2 /3 0 0 1 )( )
2 /3 2/3 −1 /3
A=
( −1 /3 2/3 2 /3 )
2 /3 −1/3 2 /3 es ortogonal.

Teorema de Gram-Schmidt

5. Construya una base ortonormal para R3, a partir de la base:

{v1, v2, v3} = {(1, 1, 0), (0, 1, 1), (1, 0, 1)}

Primero comprobemos si {v1, v2, v3} es una base de R3:

{v1, v2, v3} = {(1, 1, 0), (0, 1, 1), (1, 0, 1)}

x*v1+ y*v2 + z*v3 = {0, 0, 0}

 x*(1, 1, 0) + y*(0, 1, 1) + z*(1, 0, 1) = {0, 0, 0}

((x + z), (x + y), (y + z)) = {0, 0, 0} ; z = -x , y = -x

((x + (-x)), (x + (-x)), ((-x) + (-x)) = {0, 0, 0}

Única solución posible es la trivial, por lo tanto, son linealmente independientes.

Ahora definimos nuestra nueva base ortonormal:

A = {v1, v2, v3}, B = {u1, u2, u3}

 u1 = v1

⟨V 2 , U 1 ⟩
 u2 = v2 - u1
⟨ U1, U1⟩

⟨ V 3 , U 1⟩ ⟨ V 3 , U 2⟩
 u3 = v3 - u1 - u2
⟨ U1, U1⟩ ⟨ U2 , U2⟩
Resolviendo:

 u1 = v1

u1 = v 1

u1 = (1, 1, 0)

⟨V 2 , U 1 ⟩
 u2 = v2 - u1
⟨ U1, U1⟩
⟨V 2 , U 1 ⟩
u2 = v 2 - u1
⟨ U1, U1⟩
u2 = v2 – proyU1(v2)

u2 = (0 , 1 ,1) – ( 12 , 12 , 0 )
u2 = ( −12 , 12 , 1)
⟨ V 3 , U 1⟩ ⟨ V 3 , U 2⟩
 u3 = v3 - u1 - u2
⟨ U1, U1⟩ ⟨ U2 , U2⟩
 ⟨ V 3 , U 1⟩ ⟨ V 3 , U 2⟩
u3 = v 3 - u1 - u2
⟨ U1, U1⟩ ⟨ U2 , U2⟩
u3 = v3 – proyU1(v3) – proyU2(v3)

u3 = (1, 0, 1) – ( 12 , 12 , 0 )– ( −16 , 16 , 13 )
u3 = ( 23 , −23 , 32 )
A = {v1, v2, v3}, B = {u1, u2, u3}

A = {v1, v2, v3} = {(1, 1, 0), (0, 1, 1), (1, 0, 1)}

B = {u1, u2, u3} = {(1, 1, 0) , ( −12 , 12 , 1) ,( 23 , −23 , 32 )}

Comprobando ortonormalidad:

B = {u1, u2, u3} = {(1, 1, 0), ( −12 , 12 , 1) ,( 23 , −23 , 32 )}

 u1* u2 = (1, 1, 0) * ( −12 , 12 , 1) = 0 =>ORTOGONAL

 u1 * u3 = (1, 1, 0) * ( 23 , −23 , 32 ) = 0 =>ORTOGONAL

 u2 * u 3 = ( −12 , 12 , 1) * ( 23 , −23 , 32 ) = 0 =>ORTOGONAL

 |u1| =|(1 ,1 , 0)| = √ 2

u1/ |u1| = (1, 1, 0) / √ 2

u1 = ( √12 , √12 , 0)
 −1 1
 |u2| = |( , ,1 = 3
2 2 2 )| √
u2/ |u2| = ( −12 , 12 , 1) / √ 32
−1 1 2
u2 =
(√ , ,
6 √6 3 √)
 |u3| = |( 2 −2 2
, ,
3 3 3 )| = √23
u3/ |u3| = ( 23 , −23 , 32 )/ √23
u3 = ( √13 , −1 1
, )
√3 √ 3

B = {u1, u2, u3} = { ( √12 , √12 , 0) ( −1

,
1 2 1 −1 1
, )( ,
√ 6 √6 √ 3 √ 3 √3 √ 3 )
, ,,

Ángulos de Euler. Cálculo de los ángulos de Euler dada la matriz de cosenos directores

6. Dada la matriz:

0.682796 −0.656121 0.321393

(
R = 0.696747 0.452395 −0.556670
0.219846 0.604022 0.766044 )
Cuya convención de rotación es Z, X, Z, con respecto al sistema de coordenadas actual.

a) Obtener los ángulos de Euler. EulerZXZ (φ, ω, ψ) =????

Dada la convención de rotación, utilizaremos las matrices R X, RZ:

 1 0 0 cosχ −senχ 0
(
RX = 0 cosχ −senχ
0 senχ cosχ ) (
RZ = senχ cosχ 0
0 0 1 )
EulerZXZ (φ, ω, ψ) = RZ(φ)RX(ω)RZ(ψ)

cos φ −sen φ 0

0 [
RZ(φ) = Balanceo1(φ) = sen φ cos φ 0
0 1 ]
1 0 0
RX(ω) = Inclinación(ω) = 0
[ cos ω −sen ω
0 sen ω cos ω ]
cos ψ −sen ψ 0

0 [
RZ(ψ) = Balanceo2(ψ) = sen ψ cos ψ
0
0
1 ]
EulerZXZ (φ, ω, ψ) = RZ(φ)RX(ω)RZ(ψ)

cos φ −sen φ 0 1 0 0 cos ψ −sen ψ 0

[
0 0 1 0 sen ω cos ω ][
EulerZXZ (φ, ω, ψ) = sen φ cos φ 0 * 0 cos ω −sen ω * sen ψ
0
cos ψ
0 ][ 0
1 ]
EulerZXZ (φ, ω, ψ) =

cos φ∗cos ψ−sen φ∗cos ω∗sen ψ −sen φ∗cos ω∗cos ψ−cos φ∗sen ψ sen φ∗sen ω

[ sen φ∗cos ψ+ cos φ∗cos ω∗sen ψ cos φ∗cos ω∗cos ψ −sen φ∗sen ψ −cos φ∗sen ω
sen ω∗sen ψ sen ω∗cos ψ cos ω ]
Tomando valores relacionados con la matriz dada en la consigna:

… … … … … …
( … … −0.556670 = …
… 0.604022 0.766044
…
)[
… sen ω∗cos ψ
−cos φ∗sen ω
cos ω ]
0.766044 = cos ω -0.556670 = −cos φ∗sen ω 0.604022 =
sen ω∗cos ψ

0.556670 0.604022
cos-1(0.766044) = ω cos-1 ( )=φ cos-1 ( )=
sen ω sen ω
ψ

0.556670 0.604022
40º = ω cos-1 ( )=φ cos-1 ( )
sen 40 sen 40
=ψ
 30º = φ 20º = ψ

EulerZXZ (φ, ω, ψ) = (40º, 30º, 20º)

Cuaternios

7. Obtén el producto de los siguientes cuaterniones:

a) q1= 3 + i - 2j + k

b) q2 = 2 - i + 2j + 3k

Planteado la fórmula para el producto de dos Cuaternios:

q1* q2 = (s1*s2 – v1* v2) + [s1* v2 + s2 * v1 + v1 x v2]

 (s1*s2 – v1* v2) = (3*2 – (- 1*1 - 2*2 + 1*3))

(s1*s2 – v1* v2) = (6 – (-2)) = 8

 s1* v2 = 3 * (- i + 2j + 3k)

s1* v2 = -3i + 6j + 9k

 s2 * v1 = 2 * (i - 2j + k)

s1* v2 = 2i - 4j + 2k

i j k
 v1 x v2 =
⟨ | |⟩
1 −2 1
−1 2 3

v1 x v2 = |−22 13| |−11 −1

i+
−3| | 1 −2
−1 2 |
j+ k

v1 x v2 = -8i -4j

Tomando los valores obtenidos:

q1* q2 = (s1*s2 – v1* v2) + [s1* v2 + s2 * v1 + v1 x v2]

q1* q2 = 8 + [(-3i + 6j + 9k) + (2i - 4j + 2k) + (-8i -4j)]

q1* q2 = 8 -9i - 2j+ 11k

8. Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90º sobre el eje u = (3,-2,1).

Primero normalicemos el vector:

|u| =|(3 ,−2,1)| = √ 14

k= u/ |u| = (3 ,−2,1) / √ 14

k= u/ |u|= ( √314 , √−214 , √114 )

Ahora tenemos que:

3 −2
∗√ 2 ∗√2 √2
Q = Rot (k, 90º) = ( √ 2 √ 14 √ 14 1 * )
, , , 2
2 2 2 √ 14

Q = Rot (k, 90º) = (

√ 2 , 3 √ 7 , −√7 , √ 7 )
2 14 7 14

9. Sea el vector v = (2, −1, 3)T. Empleando cuaterniones, determinar el vector resultante
ω que se obtiene al rotar v con respecto al eje y un Ángulo ξ=π/2.
 ω=govo ḡ

ξ ξ
g = cos + e sin , e = (0, 1, 0)T = i2
2 2

π /2 π /2
g = cos + i2 * sin
2 2

g=
√ 2 + i2 √ 2 , ḡ=
√2 - i2
√2
2 2 2 2

ω=govo ḡ

ω=(
√2 + i2 √2 ) o (i12 − i21+ i33) o ( √ 2 - i2
√2 )
2 2 2 2

(i12 − i21+ i33) * (

√2 -i2
√2 ) =
2 2

= √ 2 i1 -
√ 2 i2 + 3 √2 i3 - √ 2 + [2i1 – i2 + 3i3, -i2 √ 2 ]
2 2 2 2

= √ 2 i1 -
√ 2 i2 + 3 √2 i3 - √ 2 + √ 2 [i2, 2i1 – i2 + 3i3]
2 2 2 2

= √ 2 i1 -
√ 2 i2 + 3 √2 i3 - √ 2 + √ 2 [3i1 - 2i3]
2 2 2 2

=-
√ 2 + 5 √ 2 i1 - √2 i2 + √2 i3
2 2 2 2

ω=(
√2 + i2 √2 ) o (i12 − i21+ i33) o ( √ 2 - i2
√2 )
2 2 2 2

ω=(
√ 2 + i2 √ 2 ) o (- √ 2 + 5 √ 2 i1 - √2 i2 + √2 i3)
2 2 2 2 2 2

(
√ 2 + i2 √2 ) o (- √2 + 5 √2 i1 - √ 2 i2 + √ 2 i3) =
2 2 2 2 2 2

5 1 1 5 √2 √2 √2 i3, i2 √ 2 ]
= i1 -i2 + i3 - + [ i1 – i2 +
2 2 2 2 2 2 2
 5 1 5 1
= i1 -i2 + i3 - i3 + i1
2 2 2 2

= 3i1 -i2 - 2i3 = (3, -1, -2) = ω