Trabajo

Practico 4
Unidad 2:
Rotaciones

Cagide José Ignacio

Rotación generalizada.

20.26 En el ejemplo activo 20.4, suponga que la flecha que soporta al disco está
inicialmente en reposo, y en t= 0 está sometida a una aceleración angular constante Alfa0 en
sentido contrario al de las manecillas del reloj vista desde arriba del disco. Determine la fuerza y
el par ejercidos por el disco sobre la barra en ese instante.

Inicialmente analizo la sumatorias de fuerzas en la base de la barra

∑ F = m*a
F – m*g j = m*(-b*α0)k

F = (m*g)j – (m*b*α0)k

Utilizando los datos del ejercicio 20.4, y tomándolos de base, hallo el par ejercido por el
disco sobre la barra en ese instante.

−1
∑M =C+( 2
∗l)j X F

−1
0=C+( ∗l)j X (m*g)j – (m*b*α0)k
2

| |
i j k
−1
C= 0 ∗l 0
2
0 m∗g −m∗b∗α 0

−1
C = (( ∗l )*(−m∗b∗α 0))i
2

C =¿ m∗b∗α 0))i
 20.27 En el ejemplo 20.5, suponga que la placa horizontal está inicialmente en reposo, y
que en t =0 el manipulador robótico ejerce un par C sobre la placa en el punto fijo O de tal
manera que la aceleración angular de la placa en ese instante es
α = 150i + 320j + 25k (rad/s2) Determine C

Basándome en el ejemplo 20.5, tenemos que:

[ ]
0.48 −0.18 0
∑ M 0 = C + (0.15i + 0.3j) x (-4*9.81k) [ I ] = −0.18 0.12 0 kg-m2
0 0 0.6

∑ M 0 = C + (11.77i + 5.89j)(N-m)
[ I ]α = C + (11.77i - 5.89j)(N-m)

Analizando los datos ya obtenidos, podemos relacionarlos de la siguiente manera:

C = (11.77i - 5.89j)(N-m) + [ I ]α

[ ]
0.48 −0.18 0
C = (11.77i - 5.89j)(N-m) + −0.18 0.12 0 kg-m2 * (150i + 320j + 25k) (rad/s2)
0 0 0.6

C = (11.77i - 5.89j)(N-m) + (14.4i + 11.4j + 15k) (N-m)

C = (26.17i + 5.51j + 15k) (N-m)

Matriz de rotación generalizada.

20.28 Un manipulador robótico mueve una pieza de fundición. Se presenta la matriz de

inercia de la pieza en términos de un sistema coordenado fijo al cuerpo con su origen en el
centro de masa. En el instante presente, la velocidad y la aceleración angulares de la pieza son
w= 1.2i + 0.8j + 0.4k (rad/s) y alfa= 0.26i + 0.07j + 0.13k (rad/s 2). ¿Cuál es el momento
ejercido por el manipulador respecto al centro de masa de la pieza?

Utilizando la ecuación del momento total respecto a o ejercido por la placa:

[ ][ ][ ] [ ][ ][ ]
Mx I xx −I xy −I xz α x 0 −ω z ω y I xx −I xy −I xz ω x
∑ M y = −I yx I yy −I yz α y + ω z 0 −ω x −I yx I yy −I yz ω y
Mz −I zx I zy I zz α z −ω y ω x 0 −I zx I zy I zz ω z

[ ][ ][ ] [ ][ ][ ]
Mx 0.05 −0.03 0 0.26 0 −0.4 0.8 0.05 −0.03 0 1.2
∑ M y = −0.03 0.08 0 0.07 + 0.4 0 −1.2 −0.03 0.08 0 0.8
Mz 0 0 0.04 0.13 −0.8 1.2 0 0 0 0.04 0.4

[ ] [ ][ ]
Mx 0. 0109 0.0016
∑ M y = −0.0022 + −0.1776
Mz 0. 052 0. 0048

[ ][ ]
Mx 0.0125
∑ M y = −0.1798 (N-m)
Mz 0.0568
( M x i + M y j + M z k) = (0.0125 i – 0.1798j + 0.0568k) (N-m)

20.32 Las dimensiones de la placa delgada de 20 kg que se muestra en la figura son

h=0.4m y b= 0.6m. La placa está en reposo respecto a un marco de referencia inercial cuando se
aplica la fuerza F =10 N en la dirección perpendicular a la placa. No existen otras fuerzas o
pares que actúen sobre la placa. En el instante que se aplica F, ¿cuál es la magnitud de la
aceleración del punto A respecto al marco de referencia inercial?

Lo primero a calcular es la matriz de inercia de la placa a trabajar, para esto se utilizan

las siguientes formulas:

1 1 1
I xx = *m*h2 I yy = *m*b2 I zz = *m*(b2 + h2)
12 12 12

1 1 1
I xx = *20*0.42 I yy = *20*0.62 I zz = *20*(0.42 + 0.62)
12 12 12

I xx = 0.266 I yy = 0.6 I zz = 0.866

[ ][ ]
I xx −I xy −I xz 0.266 0 0
[ I ] = −I yx I yy −I yz = 0 0. 6 0 kg-m2
−I zx I zy I zz 0 0 0. 866

Utilizando la ecuación del momento de la fuerza hacia el centro de la masa, con

velocidad angular = 0:
 b h
M = ( i− j )j X( -Fk)
2 2

0.6 0.4
M =( i− j )j X( -10k)
2 2

M = (2i + 3j)(N-m)

[ ][ ][ ] [ ][ ][ ]
Mx I xx −I xy −I xz α x 0 −ω z ω y I xx −I xy −I xz ω x
∑ M y = −I yx I yy −I yz α y + ω z 0 −ω x −I yx I yy −I yz ω y
Mz −I zx I zy I zz α z −ω y ω x 0 −I zx I zy I zz ω z

[] [ ][ ] [ ] [ ][ ]
2 0.266 0 0 α x 0 0 0 0.266 0 0 0
∑ 3 = 0 0.6 0 αy + 0 0 0 0 0.6 0 0
0 0 0 0.866 αz 0 0 0 0 0 0.866 0

[] [ ][ ]
2 0.266 0 0 αx
∑ 3 = 0 0.6 0 αy
0 0 0 0.866 αz

[] [ ]
2 0.266 α x
∑ 3 = 0.6 α y
0 0.866 α z

[][]
αx 7.5
α y = 5 = (7.5i + 5j)(m/s2)
αz 0

Por último, calculo la magnitud de la aceleración del punto A respecto al marco de

referencia inercial:

aA = a0 + α × rA/O + ω × (ω × rA/O) ∑ F = m*a 0

aA = −F k /m + α × rA/O + ω × (ω × rA/O) −F k = m*a0

aA = −10 k /20 + (7.5i + 5j) × (-0.3i + 0.2j) + 0 × (0 × (-0.3i + 0.2j)) a0¿−F k /m

| |
i j k
aA = −0.5 k + 7.5 5 0
−0.3 0.2 0
aA = −0.5 k + 3 k

aA =2.5 k m/s2 => |a A| = √ 02 +02 +2.52 = 2.5 m/s2

Rotación generalizada en términos de ángulos de Euler.

20. 63 El radio del disco de 5 kg que se muestra en la figura es R =0.2 m. El disco está
articulado con la flecha horizontal y gira con velocidad angular constante wd= 6 rad/s respecto
a la flecha. La flecha vertical gira con velocidad angular constante w0= 2 rad/s. Tratando el
movimiento del disco como una precesión estable, determine la magnitud del par ejercido por la
flecha horizontal sobre el disco. (Vea el ejemplo activo 20.7).

Las ecuaciones de movimiento angular en precisión estable:

M x = ( I zz −I xx)ψ 2 sin ϴ cos ϴ + I zz ϕ ψ sin ϴ

My =0

Mz = 0
 Dónde:
2 2
I zz = m R I xx = m R ψ = ω0 ϴ = 90º ϕ=
2 4
ωd

2 2 2
M x = ( m R − m R )ψ 2 sin 90 cos 90 + m R ωd ω0 sin 90
2 4 2
2
M x = m R ωd ω0
2
2
M x = 5 kg∗0.2 m * 6 rad/s * 2 rad/s
2

M x = 1.2N-m

20.64 El helicóptero de la figura se encuentra en reposo. El eje z del sistema coordenado

fijo al cuerpo apunta hacia abajo y coincide con el eje del rotor del helicóptero. El momento de
inercia del rotor respecto al eje z es de 8600 kg-m2. Su velocidad angular es -258k (rpm). Si el
helicóptero comienza una maniobra de lanzamiento durante la cual su velocidad angular es
0.02j (rad/s), ¿cuál es la magnitud del momento giroscópico ejercido por el rotor sobre el
helicóptero? ¿El momento tiende a causar que el helicóptero ruede respecto al eje x en el
sentido de las manecillas del reloj (como se ve en la fotografía) o en la dirección contraria?

Abordando los datos del enunciado:

I zz = 8600kg-m2 ϴ = 90º ψ = 0.02 rad/s ϕ = -258 rpm

 Aplicando los datos a la ecuación del momento ejercido en el rotor

M x = ( I zz −I xx)ψ 2 sin ϴ cos ϴ + I zz ϕ ψ sin ϴ

M x = ( I zz −I xx)ψ 2 sin 90 cos 90 + (8600 kg-m2) * (-258 rpm) * (0.02 rad/s) * sin 90

π
M x = (8600 kg-m2) * (-258 rpm * ) * (0.02 rad/s)
30

M x = - 4647.04 N-m

Por ende, el momento ejercido por el motor hace que el helicóptero tiende a rodar en
sentido contrario a las agujas del reloj.