UNIVERSIDAD EIA

INGENIERÍA MECATRÓNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Actividad de Seguimiento No. 8 - Análisis de Velocidad Manipuladores Seriales
David Rozo Osorio, I. M., M.Sc. david.rozo31@eia.edu.co
27 de agosto de 2023

El presente documento contienen una actividad evaluable para aplicar las competencias en el Análisis de Velocidad para
Manipuladores Seriales.

Localización de puntos y cuerpos rı́gidos en el plano y el espacio.

Orientación expresada por medio de matrices de rotación ortogonales (2D - 3D).
Descripción de la posición y la orientación por medio de matrices de transformación homogéneas.
Modelado mediante herramientas computacionales (localización de objetos en el espacio).
Identificar las condiciones de velocidad de las articulaciones y el efector final.

A tener en cuenta
1. La Actividad de Seguimiento puede ser desarrollada en grupos de hasta 3 integrantes.
2. El ejercicio a resolver por Grupos debe ser único, por lo tanto, un represente de cada Grupo de comentar en la
publicación de Teams indicando cual es el ejercicio seleccionado. En caso de multiplicidad en la entrega, se verificarán
el tiempo de selección y se eliminarán las versiones posteriores.
3. El ejercicio seleccionado por el Grupo debe ser diferente al presentado en la Actividad de Seguimiento No. 3 y No 4.
4. En caso de que algún estudiante desee realizar esta actividad de forma individual, deberá contactar al docente por el
correo institucional/Teams para que le sea asignado el ejercicio de forma directa.
5. Cada ejercicio debe ser desarrollado de forma matemática procedimental (reporte escrito), puede utilizar software para
la parte operativa, sin embargo en el reporte debe evidenciarse un procedimiento de solución claro y organizado.
6. El reporte se recomienda que sea desarrollado completamente de forma digital, es decir, ecuaciones y gráficos por
medios digitales. Sin embargo, se permite el uso de material escaneado para construir el documento. Es importante
mencionar que, si se opta por esta última alternativa es responsabilidad de los autores verificar la calidad del contenido
digitalizado, cualquier dualidad que se presente en la información no se tendrá en cuenta en el proceso de evaluación.
7. El reporte debe utilizar la siguiente convención ASXX_RI_NNAA_NNAA.pdf, donde:
XX debe ser reemplazado ## asignado para la Actividad de Seguimiento.
NNAA debe ser reemplazado por las iniciales de Nombre(s) y Apellidos de los Autores separados por guion bajo.
Ej:
Autores: David Rozo Osorio, John Doe Doe, Jane Doe Doe.
Actividad Seguimiento No. 99.
Resultado: AS99_RI_DRO_JDD_JJD.pdf
8. La actividad será asignada por Moodle y éste será el único medio autorizado para la entrega de los resultados. Por
favor, NO envı́e información por correo, o por el Chat de Teams, NO será tenida en cuenta en el proceso de revisión.
9. Todas las condiciones establecidas aquı́ son de carácter obligatorio, su omisión anula la entrega de los resultados.

Descripción de la Actividad
Para los Robot descritos en la Figura 2, Figura 3 y Figura 1 definir la notación DH, la matriz de parámetros, obtener
0 0
· · · , 0n T y obtener el Jacobiano de Velocidad completo según sea el caso de estudio.
1 T, 2 T,

Definir una posición para el manipulador.

Determinar la función que describe el estado de singularidades del sistema.
Evaluar el ı́ndice de destreza para la posición establecida.
Establecer una condición de velocidad para las articulaciones y determinar la velocidad del efector final.
Establecer una condición de velocidad para el efector final y determinar la velocidad requerida para las articulaciones.
Establecer un estado de carga en la herramienta del manipulador y determinar los torques/fuerza requeridos en las
articulaciones para soportarla.
 (a)

Figura 1: Robots

(b)

(c)

Figura 2: Robots

2
 (d) 6
35
60°
35

65°

35
45°

(e)

(f)

Figura 3: Robots