IEE2613 Control Automático - Prof. M. Torres T.

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Pontificia Universidad Católica de Chile

Proyecto UAV Cuadricóptero

◁ Parte 1 (Modelo)=Lun. 26/09/22 (11:30 AM) - Parte 2 (Simulador)=Lun. 24/10/22 (11:30 AM) - Parte 3
(Simulador y Controlador)=Mié. 7/12/22 (11:30 AM) ▷

Contenidos
1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Descripción del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Preguntas Parte 1: Modelación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4. Preguntas Parte 2: Simulación y Pruebas en Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5. Preguntas Parte 3: Diseño del Controlador y Análisis de Desempeño . . . . . . . . . . . . . . 6
6. Herramientas a Utilizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7. Informe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8. Criterios de Evaluación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
9. Plazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Anexo: Modelamiento del UAV 9

1. Consejos Prácticos de Modelación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1. Ecuaciones de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Notas sobre el Principio de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Referencias Adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Instrucciones Generales

• Responda las siguientes preguntas utilizando los ejemplos implementados en Python expli-
cados en clases. Utilice también los apuntes del curso, notas tomadas en clases u otras
referencias que ud. considere pertinentes (cite toda fuente externa).
• Este proyecto es individual.
• El acto de entregar la tarea con su nombre se entiende como una declaración de autoría total
de la tarea. Esto significa que ud. no copio el trabajo de sus compañeros ni recibió ayuda
indebida. También significa que ud. conoce y respeta el Código de Honor de la Escuela de
Ingeniería y los reglamentos de Honestidad Académica de la Pontificia Universidad Católica
de Chile. Cualquier acto de deshonesto o de fraude que sea detectado será sancionado con
la reprobación automática del curso, la anotación correspondiente en su hoja de vida, y el
resto de acciones contempladas en el reglamento vigente.

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1. Objetivos

El objetivo principal de este proyecto es reforzar los conceptos y técnicas de análisis adquiridas a través
del curso. Para dicho propósito el proyecto considera un problema real de ingeniería de control, como lo
es el control de un cuadricóptero UAV (unmanned aerial vehicle, vehículo aéreo no tripulado), la cual debe
mover cargas de un punto a otro en el menor tiempo posible e idealmente sin sobreoscilaciones. Como en
cualquier proyecto del mundo real, se espera un trabajo de alta calidad.

2. Descripción del Problema

El control de cuadricópteros UAV como las de la figura 1 es fundamental para la implementación de fil-
mación aérea e incluso posibles métodos de transporte en el futuro. Los cuadricópteros UAV son vehículos
altamente maniobrables capaces de desplazarse por sobre los obstáculos del terreno. Esta versatilidad los
hace especialmente útiles en aplicaciones de búsqueda y rescate, filmación aérea y vigilancia. También
se han desarrollado prototipos para exploración espacial, logística y taxis aéreos. Sin embargo, presentan
algunos desafíos que se relacionan a la inestabildad y la autonomía de vuelo, en gran parte limitada por
la capacidad de las baterías y la ineficiencia del empuje requerido para levantar grandes cargas comparado
con rodar dichas cargas usando plataformas móviles terrestres. No obstante, promete ruido de los motores,
el desgaste del colchón, y su suceptibilidad a vientos que alteren su trayectoria o desplazamiento.

El problema consiste en diseñar el controlador de movimiento de un cuadricóptero UAV planar, como se

muestra en la figura 2, que tiene dos propulsores Fr y Fl , a través de los cuales se puede modificar la
velocidad longitudinal U y rotacional ω. Esta es una versión simplificada del problema real, ya que solo
considera el eje de ascenso, la inclinación lateral y el desplazamiento lateral en el plano 2D.

Este proyecto le permitirá comprender mejor las tareas que un ingeniero de control debe enfrentar en la
práctica, y por otro lado, demostrar la utilidad de las técnicas aprendidas durante el curso. El proyecto se
divide en las siguientes etapas:

• Obtención de las ecuaciones de movimiento para el UAV planar considerando la dinámica de movimiento
en el plano longitudinal-direccional tangente al terreno.

• Simulación del movimiento a través de un programa desarrollado en Python para resolver las ecuaciones
de movimiento.

• Desarrollo de la estrategia de control y análsis de desempeño del controlador bajo distintas condiciones
y variaciones de parámetros del sistema. Ud. tiene la libertad para elegir el tipo de controlador a
implementar, pero debe justificar su decisión, tal como si la tuviese que recomendar a una empresa.

El procedimiento para la obtención del modelo dinámico de un UAV planar puede realizarse en base al
principio de Lagrange explicado en clases y los apuntes del curso. También puede utilizar la segunda ley de
Newton sobre el equilibrio de fuerzas y momentos. Para un repaso rápido ver los apuntes de la referencias
y las indicaciones en el anexo.

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Mars Helipcopter Ingenuity. DJI Mavic Air 2.

© NASA/JPL, 2021. © Shenzhen DJI Sciences and Technologies
Ltd., 2021.

Curtis Wright VZ-7 VTOL “Flying Jeep” Pop.Up Next Airbus-Audi-Italdesign Flying Taxi
© Curtiss-Wright Corporatio, 1958. Quadcopter Concept.
© Airbus-Audi-Italdesign, 2018.
Figura 1: Ejemplos de distintos tipos de cuatricopteros tripulados y UAVs.

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3. Preguntas Parte 1: Modelación

1. (1 pto.) Para el UAV planar que se muestra en la figura 2, donde U, V son las velocidades de traslación
a lo largo de los ejes xb , yb , respectivamente y ω es la velocidad angular del giro entorno al eje zb del
marco local Fb = {xb , yb , zb } fijo al UAV:

(a) Identifique las variables controladas, manipuladas, de referencia y perturbaciones.

(b) Encuentre las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema.

(c) Identifique el o los puntos de equilibrio del sistema.

En la derivación de un modelo simplificado:

• Utilice los parámetros geométricos e inerciales que se resumen en la tabla 1.

• Asuma que cada propulsor (hélice) genera una fuerza Fr (derecha) o Fl (izquierda), tal que
Fi ∈ [−400, 400] N, directamente ajustables por el controlador.

• Las fuerza de ascenso F a lo largo del eje xb y torque de giro τ que resultan de las fuerzas Fr
y Fl de los propulsores están dadas por:

F = Fr + Fl
l l
τ = Fr − Fl
2 2

Es conveniente considerar estas relaciones en el desarrollo del controlador.

• Considere que las fuerzas de fricción dinámica correspondientes al roce aerodinámico o a la

resistencia viscosa del sistema están dadas por:

FU = −bU U
FV = −bV V
τω = −bω ω

Las fuerzas de fricción FU , FV , Fω actuan en sentido contrario al movimiento definido en coorde-

nadas del marco local Fb .

• La fuerza gravitacional es Fg = −mg a lo largo del eje del marco de referencia fijo a la Tierra
Fw .

• La inercia rotacional I está referida al centro de masa.

• El marco de referencia fijo al UAV Fb tiene su origen en la ubicación del centro de masa del UAV.

Para derivar el modelo que describe la dinámica de movimiento del sistema puede apoyarse en el
material del anexo o investigar material disponible en libros e Internet.
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xb

Fl
yw
V yb Fr
µ

y I m

x xw
Figura 2: UAV IEE2613.

Tabla 1: Parámetros geométricos e inerciales del UAV.

Símbolo Descripción
l 0.5 m, distancia entre propulsores.
m 10 kg, masa.
I 0.1 kg m2 , inercia rotacional.
bU 50 N/(m/s), coeficiente que incluye efectos de fricción dinámica (roce aerod-
inámico y resistencia viscosa) longitudinal.
bV 50 N/(m/s), coeficiente que incluye efectos de fricción dinámica (roce aerod-
inámico y resistencia viscosa) lateral.
bω 100 Nm/(rad/s), coeficiente que incluye efectos de fricción dinámica (roce
aerodinámico y resistencia viscosa) rotacional.
g 9.81 m/s2 , aceleración de gravedad.

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2. (1 pto.) Dibuje un diagrama esquemático mostrando todos los componentes del sisitema e indicando
la señales de salida (controladas), controles (manipuladas), y entradas de referencia (set-points).

3. (1 pto.) Obtenga las ecuaciones diferenciales en el espacio de los estados que representan la dinámica
del sistema.

4. (1 pto.) Linealice el modelo dinámico en el espacio de los estados entorno a un punto de equilibrio
genérico y exprese las matrices A, B, C y D en forma simbólica en torno a dicho punto.

5. (1 pto.) Evalue las matrices A, B, C y D en el punto de equilibrio natural del sistema.

6. (1 pto.) Obtenga las funciones de transferencia para las velocidades U y ω, así como la posición x, y,
y orientación θ con respecto a la fuerza de ascenso F a largo del eje xb y torque de giro τ .

4. Preguntas Parte 2: Simulación y Pruebas en Lazo Abierto

7. (6 ptos.) Utilizando los ejemplos entregados en el curso, implemente un programa usando el lenguaje
Python que:

(a) Grafique el UAV.

(b) Actualice la posición del UAV a través de las flechas del teclado del computador usando el
modelo dinámico desarrollado en la sección anterior. Use las flechas horizontales para ajustar
la aceleración angular (movimiento direccional izquierda-derecha) y las verticales para ajustar la
aceleración longitudinal (movimiento longitudinal adelante-atrás). Además debe definir la tecla
’S’ para el frenado suave del UAV, la tecla ’A’ para activar/desactivar el modo de movimiento
automático hacia un punto y la tecla ’T’ para cargar una trayectoria y activar/desactivar el modo
de seguimiento automático de trayectorias. La tecla ’S’ cumple el rol de freno de emergencia o e-
stop, y debe funcionar tanto si es presionada cuando el UAV se encuentra en modo de conducción
manual o modo automático.
(c) Acepte el input del mouse, específicamente reconozca la posición en la que fue presionado el
botón izquierdo. Esta información definirá el lugar donde debe graficarse un punto de destino.
(d) Haga que el UAV se dirija a la posición de destino cuando presiona ’A’ para activar el modo de
movimiento automático. Estando en este modo, el UAV deberá dirigirse siempre hacia el lugar
donde se posicione el punto de destino si se ingresa una nueva ubicación a través del mouse.
(e) Permita cargar una lista de puntos desde un archivo o un lista de tuplas que definen una trayec-
toria y permita hacer un segumiento preciso de la trayectoria cuando se presiona la tecla ’T’.
(f) Exporte los datos de modo que los valores de la variables controladas, manipuladas y errores de
control puedan ser graficados con otro script the Python que deberá entregar con su código.
(g) Posea comentarios en el código que expliquen el propósito de cada sección. La documentación
clara y concisa de las funciones es fundamental.

8. (1 pto.) Realice un diagrama de flujo de su programa y entréguelo con su código.

5. Preguntas Parte 3: Diseño del Controlador y Análisis de Desempeño

9. (1 pto.) Determine si el sistema es completamente controlable y verifique la observabilidad del sistema

si solo se utiliza:
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(a) Un sensor IMU (Inertial Measurment Unit). Los sensores de medición inercial consisten hoy en
día típicamente de un acelerómetro (que entrega las aceleraciones a lo largo de los ejes xb , yb ,
un giróscopo que entregan la velocidad angular ω.
(b) Un sensor de posición que entrega (x, y) y que incluye un magnetómetro (brújula) que mide la
orientación θ con respecto al marco de referencia de la Tierra (marco inercial Fw ).

10. (1 pto.) Obtenga los diagrmas LGR, y Nyquist, Bode para las funciones de transferencia de posición
x y orientación θ.

11. (10 ptos.) Diseñe un controlador de tiempo discreto para regular el movimiento del UAV hacia la
posición fijada por el usuario. Se espera que los errores permanentes sean nulos, y que tanto el
tiempo de respuesta al escalón, así como el sobrepaso (overshoot), sean los menores posibles.
Usted tiene libertad de elegir el tipo de controlador a implementar (por ejemplo, PID, relocalización
de polos, compensador de adelanto-retardo, LQR), pero usted debe justificar su decisión. Para la
justificación puede analizar las respuestas en lazo abierto/cerrado, gráficos de error transitorio y per-
manente, gráficos del lugar geométrico de las raíces, respuestas de frecuencia del sistema e índices de
desempeño (ITAE, ISE, RMSE, etc). Para fundamentar adecuadamente su decisión, puede comparar y
mostrar el desempeño del sistema bajo diferentes esquemas de control, distintas entradas de referencia
o errores de modelación.

12. (2 ptos.) Compare el desempeño del controlador aplicado al modelo original no-lineal y al modelo
linealizado para distintos tiempos de muestreo.

13. (2 ptos.) Evalúe el comportamiento del UAV realimentado cuando esta se encuentra expuesto a per-
turbaciones causadas por fuerzas externas y ruido en los sensores. Asuma que las perturbaciones y
ruidos pueden modelarse como ruido con distribución uniforme de media cero y rango consistente a
una situación real.

14. (1 pto.) Encuentre el nivel máximo de perturbaciones y ruido en los sensores que el controlador puede
tolerar antes que el control se vuelva inestable. Use señales apropiadas y realice todos los supuestos
que estime pertinentes en la modelación de los sensores.

6. Herramientas a Utilizar

Para realizar los cálculos, simulaciones y análisis utilice Python y las librerías Matplotlib, numPy, sciPy,
PyGame y Python Control Toolbox de acuerdo a las instrucciones y recomendaciones entregadas en el curso.

7. Informe

Al desarrollar el proyecto:

• Explique todos los pasos en el proceso de diseño. Comente los defectos y cualidades de su diseño.

• Discuta aquellos supuestos que un sistema real pudiesen no ser satisfechos.

• Ilustre sus resultados mediante gráficos comparativos, por ejemplo, graficando todas las salidas y la
referencia en un mismo marco de referencia, cuando el apreciar la diferencia entre las múltiples salidas
puede ser de interés.
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8. Criterios de Evaluación

Los criterios de evaluación tomarán en cuenta los aspectos que se muestran en la tabla 2.

Tabla 2: Criterios de evaluación.

Criterio Porcentaje
Originalidad 10%
Presentación 10%
Análisis y Discusión Crítica 35%
Soluciones y Metodología 45%

9. Plazos

Parte 1 Lunes 26 de septiembre, 2022. Las soluciones de la primera parte deben ser entregadas para
verificación de los modelos y asignación de la nota. Esta etapa vale un 20% de la nota del proyecto.

Parte 2 Lunes 24 de octubre, 2022. El simulador en lazo abierto. Esta etapa vale un 20% de la nota del
proyecto.

Parte 3 Miércoles 7 de diciembre, 2022. El simulador y el diseño del controlador debe ser entregado
usando el modelo corregido de la primera etapa, incluyendo las respuestas corregidas de la primera y
la segunda parte. Esta etapa vale un 60% de la nota del proyecto.

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Anexo: Modelamiento de la Dinámica de

Movimiento

1. Consejos Prácticos de Modelación

Realice un balance de fuerzas usando diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda Ley de Newton o
aplique el Principio de Lagrange.

1.1. Ecuaciones de Newton-Euler

En este caso de realizar un balance de fuerzas de Newton Euler, deberá considerar que el marco de referencia
F1 = {i1 , j1 } no es un marco de referencia inercial ya que rota con respecto al marco de referencia inercial
F0 = {i0 , j0 }. Por esta razón, si realiza un balance de fuezas y emplea un diagrama de cuerpo libre
usando el marco F1 sobre el robot, deberá calcular la aceleración inercial equivalente a haber realizado el
balance de fuerzas empleando el marco de referencia F0 . Para obtener la derivada en el tiempo de un vector
r : t → r(t) en un marco de referencia rotatorio Fr que gira con velocidad angular Ωr : t → Ωr (t), recuerde
que la derivada satisface la regla para la derivada de vectores en marcos rotacionales (RDVMR):

 r  r
dr ∂r
= + Ωr × r r
dt ∂t

donde [∂r/∂t]r representa la velocidad de movimiento del origen del marco de referencia F r rotatorio
expresada en coordenadas del marco de referencia F r . Notar que la velocidad del origen del marco de
referencia F r también podría expresarse en coordenadas del marco inercial F 0 . Sin embargo, al utilizar la
fórmula anterior debe tener cuidado de expresar la velocidad del origen del marco F r usando coordenadas
en los ejes del marco F r y no F 0 . Esto último es un error bastante frecuente.

La fórmula anterior permite calcular la velocidad inercial de un punto r r , es decir la velocidad inercial vIr
es:

 r
dr
vIr = .
dt

Para obtener la aceleración inercial arI de un punto sobre el robot, debe aplicar RDVMR a la velocidad
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inercial vIr .
dvIr r
 
arI =
dt
 r r
∂vI
= + Ωr × vIr
∂t
 2 r  r r  r
∂ r ∂Ω r r ∂r
= + × r + 2Ω × + Ωr × (Ωr × r r ) .
∂t2 ∂t ∂t

Teniendo la aceleración arI de un punto r en el cuerpo del robot referido al marco rotatorio F r , entonces
si ese punto tiene una masa ∆m, podrá realizar un balance de las fuerzas que actuan sobre ese punto, y
calcular la fuerza total sumando todos los elementos de masa.

1.2. Notas sobre el Principio de Lagrange

El principio de Lagrange establece que las ecuaciones de dinámicas de un cuerpo cuya configuración se
describe en términos de n coordenadas generalizadas q = [q1 , q2 , . . . , qn ] pueden calcularse a partir de sus
energías cinética Ek y potencial Ep según:
d ∂L(q, q̇) ∂L(q, q̇)
− = Fqi , i = 1, 2, . . . , n.
dt ∂ q̇i ∂qi
donde L(q, q̇) es el Lagrangiano del sistema, el cual se define como:
L(q, q̇) = EK (q, q̇) − EP (q, q̇).

El modelamiento se puede realizar considerando la energía de elementos infinitesimales o una discretización

de cada cuerpo que compone el sistema o bien empleando modelos agregados y ciertos principios que se
resumen a continuación. Recuerde que la energía del sistema es independiente del marco de referencia
que se utilice, sin embargo los momentos de inercia y las velocidades no son independientes del marco
de referencia que se utilice como referencia, por lo que debe tomar las precauciones necesarias al definir
momentos de inercia y velocidades para el cálculo de la energía cinética.

La energía cinética total EK de un cuerpo se puede descomponer en la energía traslacional del centro de
masa del cuerpo EKt y la energía rotacional EKr asociada al giro entorno al centro de masa como:
EK = EKt + EKr
1 1
= m∥vc ∥2 + ωcT Jc ωc
2 2
donde vc es la velocidad de traslación del centro de masa, ωc es la velocidad angular de giro entorno a un
eje que pasa por el centro de masa, m es la masa del cuerpo y Jc es la matriz de inercia. Si la rotación
no es centroidal, es decir el cuerpo gira entorno a un punto 0 en vez de c como se muestra en la figura 3,
entonces para el caso planar en el que:
p i = p 0 + ri
c = p0 + d
se tiene que:
vi = v0 + ω × ri
   
= v0x i + v0y j + ωz k × rix i + riy j



= v0x − riy ωz i + v0y − rix ωz j.
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Por lo tanto,

∥vi ∥2 = v0 2x + v0 2y + 2 rix v0y − riy v0x ωz + ri 2x + ri 2y ωz2 .

pi vi=v0+ωxri

v0

p0
ω
j

Figura 3: Energía cinética de un cuerpo plano con rotación no centroidal y traslación del punto 0. El
centroide se ubica en c = p0 + d.

Luego, la energía cinética total del cuerpo compuesto por partículas dmi será

1X
EK = ∥vi ∥2 dmi
2
i
1
1
= m∥v0 ∥2 + mωz dx v0y − dy v0x + J0 ωz2 ,
2 2
ya que
X X
m = dmi , J0 = ∥ri ∥2 dmi ,
i i

y
P
pi dmi
c = Pi
dmi
P i
i (p 0 + ri ) dmi
= P
dmi
Pi
ri dmi
= p0 + Pi ,
i dmi

implican que:
P
r dm
Pi i i = c − p0 = d.
i dmi
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En general, para el caso de la rotación 3D alrededor de un eje que pasa por 0, para un cuerpo que se mueve
con velocidad de traslación v0 en el punto 0 no coincidente con el centro de masa c se tiene que:
1X
EK = ∥vi ∥2 dmi
2
i
1X T
= vi vi dmi
2
i
1X
∥v0 ∥2 + 2v0 · (ω × ri ) + ∥ω × ri ∥2 dmi


=
2
i
1 1
= m∥v0 ∥2 + mv0 · (ω × d) + ω T J0 ω
2 2
1 1
= m∥v0 ∥2 + md · (v0 × ω) + ω T J0 ω
2 2
La última relación surge al aplicar la regla del producto mixto o producto triple escalar (scalar triple product)
para vectores en el espacio tridimensional, donde ω = ωn es el vector de velocidad angular de giro entorno
a un eje en la dirección del eje definido por el vector n que pasa a través del centro de giro 0, d es el vector
de centro de masa con respecto al punto 0 y J0 es el tensor de inercia con respecto a 0.

Notar que cuando el centro de masa c coincide con el centro de giro 0, entonces d = 0, y se satisface:
1 1
EK = m∥vc ∥2 + ω T Jc ω.
2 2

Otra manera de demostrar que la energía calculada entorno a cualquier punto 0 debe ser la misma que la
energía calculada entorno al centro de masa es notando que:
vc = v0 + ω × d
Por lo tanto,
EK = EKt + EKr
1 1
= mvcT vc + ω T Jc ω
2 2
1 1
= m[v0 + ω × d]T [v0 + ω × d] + ω T Jc ω
2 2
1 1 1
= mv0 v0 + mv0 ω × d + m[ω × d]T [ω × d] + ω T Jc ω
T T
2 2 2
1 1 1
= mv0T v0 + mv0T ω × d + m[d × ω]T [d × ω] + ω T Jc ω
2 2 2
1 T T 1 T T 1 T
= mv0 v0 + mv0 ω × d + mω [d×] [d×]ω + ω Jc ω
2 2 2
1 1
= mv0T v0 + md · (v0 × ω) + ω T J0 ω
2 2

donde [d×] es la forma matricial del producto cruz y J0 = Jc + m[d×]T [d×] = Jc + m[d · dI3 − d ⊗ d] de
acuerdo la generalización del teorema de ejes paralelos o teorema de Huygens-Steiner para el tensor de
inercia en torno al punto 0 en términos del tensor de inercia con respecto al centro de masa.

Para mayor información consulte textos de mecánica clásica, mecánica analítica o dinámica, o busque en
Internet. Ciertamente el resultado anterior, si bien es muy simple, no está explicado en todos los textos
físicos o electrónicos. Puede Googlear frases como “kinetic energy for rotating and translating body”, pero
tome en cuenta que los resultados que encontrará al principio están dominados por el típico cálculo de la
energía cinética para un cuerpo con giro entorno al centro de masa y no para giros excéntricos.
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