TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

CAMPUS QUERÉTARO

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Ingeniería Mecatrónica

Robótica MTF-1025

Practica 1: Clasificación de Robots Industriales

Alumno:

Raúl Hernández Sánchez – 17142132

Profesor:

Dr. Aguilar Pereyra J. Felipe

Fecha de entrega:

07/02/2021
 INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS
Resumen
En este trabajo se presenta los resultados de la practica número uno titulada clasificación de robots
industriales donde se conocen diversos tipos de robots existentes en el mercado, realizando un análisis de su morfología
para saber cómo está constituido internamente y comprender como todos los elementos son necesarios para su correcto
funcionamiento haciendo uso de las fichas técnicas disponibles. Además de conocer las diversas aplicaciones que son
capaces de realizar en diversos entornos.

ÍNDICE
Pagina
I. Desarrollo de practica 3
A. Objetivo 3
B. Fundamentación Teórica 3
C. Cuestionario 5
II. Anexo 1 6
A. Fanuc 200iC 6
B. ABB IRB 2600 7
C. Parallix LKF -2040 8
D. Yaskawa MYS650LF 9
III. Conclusiones 10
IV. Bibliografías 10

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INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: P01 Clasificación de Robots Industriales

Nombre del Alumno: Raúl Hernández Sánchez
Asignatura: Robótica Hoja: 1 de 4
Unidad temática: I Morfología del Robot Fecha: 25 enero 2020
No. de participantes recomendados: 2 por equipo Elaboró: Dr. Aguilar Pereyra J. Felipe
Duración:
CA2 h Lugar: Lab. de Robótica Revisó: Jefatura Dpto de Eléctrica y Electrónica
Aprobó: Departamento de Eléctrica y Electrónica Revisión: 1 2 3 4
Fecha: 25 ene 2020

Objetivo de la práctica:

Al finalizar la práctica el alumno elaborará un reporte técnico que incluya:

1. Clasificación de robots industriales de acuerdo a su generación, tipo (Configuración), controlador y aplicación.
2. Identificación de los eslabones, tipos de articulaciones, grados de libertad y morfología en un robot industrial.
3. Identificación del tipo de transmisión, reductor, motor, sensor de posición angular o lineal, sensor de velocidad y de
presencia existentes en un robot industrial.
4. Selección del elemento de sujeción o herramienta como efector final de un robot industrial para una aplicación
específica.

Fundamentación Teórica:
Definiciones:
Robot (RIA): “Es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover material, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas”. (Barrientos, 2007)
Morfología en un robot industrial: “Son los elementos por los que esta formado un robot como: estructura mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales”. (Barrientos, 2007)
Eslabón: “Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman eslabones”. (SAHA, 2008)
Articulación: “Una articulación acopla dos eslabones y proporciona las restricciones físicas para el movimiento relativo entre los
eslabones”. (SAHA, 2008)
Par cinemático: “La unión de elementos que limita unos movimientos relativos y admite otros”. (Oliver, s.f.)
Cadena cinemática: “Es una serie de eslabones conectados por articulaciones”. (SAHA, 2008)
Grados de libertad: “Cada uno de los movimientos independientes que pueden realizar cada articulación con respecto a la
anterior”. (Barrientos, 2007)
Transmisión mecánica: “Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones”. (Barrientos, 2007)
reductor: “Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot”. (Barrientos, 2007)
motor: Máquina que, haciendo uso de una fuente de energía, puede generar movimiento. (Porto, 2019)
sensor de posición angular o lineal: “Miden la posición de cada articulación, es decir, el ángulo de articulación de un robot. A
partir de dichos ángulos puede encontrarse la configuración del ejecutor final, y ubicar su posición y orientación por medio de la

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INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS
Título de la práctica: P01 Clasificación de Robots Industriales
Nombre del Alumno: Raúl Hernández Sánchez
Asignatura: Robótica Hoja: 1 de 4
Unidad temática: I Morfología del Robot Fecha: 25 enero 2020
cinemática directa”. (SAHA, 2008)
CA
sensor de velocidad: ”Realizan la medición tomando medidas de posición consecutivas a intervalos de tiempo constante,
calculando la razón de cambio respecto al tiempo de los valores de posición, o lo determina en forma directa con base en
diferentes principios”. (SAHA, 2008)
sensor de presencia: “Es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de su radio de acción determinado. Esta detección
puede hacerse con o sin contacto con el objeto”. (Barrientos, 2007)
efector final: “Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot, pueden ser tanto elementos de
aprehensión como herramientas”. (Barrientos, 2007)

Descripción de la práctica:

Se analizan al menos tres robots y/o su información técnica. Se identifican y registran los resultados del
análisis en el formato del anexo 1 para cada robot.

Material:

Robots industriales y/o su información técnica.

Requisitos:

Observar las medidas de seguridad en el área de trabajo de los robots.

Atender las instrucciones del profesor previamente a realizar la clasificación de los robots.

Procedimiento:

1. Identifique y numere cada uno de los robots a clasificar.

2. Identifique cada aspecto para cada robot analizado.
3. Registre en el formato del anexo 1 la información de cada robot.
4. En caso de inexistencia de elementos en el robot, registrar como “no existente”.
5. En caso de inexistencia de información de los elementos en el robot, registrar como: “información no disponible”.

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REPORTE DE PRÁCTICAS
Cuestionario:

6. Seleccione e indique el modelo y la marca de un efector final y sensor de presencia de material para cada una de las
siguientes aplicaciones:

a) Soldadura eléctrica de lámina de acero

efector final: Antorcha de soldadura por arco Aristo® RT.

sensor de presencia: Sensor tubular 871C-A2N12-A2, Rockwell Automation.

b) Transferencia de materiales, lámina plana de acero de 2440 x 1220 x 1 mm

efector final: Ventosas planas (redonda), SCHMALZ.

sensor de presencia: Sensor tubular 871C-A2N12-A2, Rockwell Automation.

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Anexo 1
Título de la práctica: Clasificación de Robots industriales
Asignatura: Robótica Hoja: 6
Unidad temática: I Morfología del Robot Fecha: 25 enero 2020
CA
Configuración o tipo de robot industrial: Fanuc 200iC
Número de eslabones: 6 + base Capacidad de carga: 5 kg
Número de: grados de libertad: 6 Controlador: R-30iA Mate
Número de articulaciones: 6 Unidad de programación: iPendant
Tipo de efector final: Transferencia de materiales: Aplicación: Transferencia de materiales,
pinza o gripper neumático.
empaquetado, ensamble,
soldadura, educación y
entretenimiento.
Tipo de sensor de presencia: Óptico reflectivo Peso mecánico: 27 kg

Articulación no. 6
Tipo de transmisión mecánica Poleas y bandas dentadas
Tipo de reductor: Poleas y bandas dentadas
Tipo de actuador: Motor brushless de AC sin escobillas
Tipo de sensor de posición angular o lineal: Encoder incremental
Tipo de sensor de velocidad: Encoder incremental

Figura 1. FANUC 200iC. (FANUC Robotics, 2009)

CA
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Título de la práctica: Clasificación de Robots industriales
Asignatura: Robótica Hoja: 7
Unidad temática: I Morfología del Robot Fecha: 25 enero 2020

Configuración o tipo de robot industrial: ABB IRB 2600

Número de eslabones: 6 + base Capacidad de carga: 20 kg
Número de: grados de libertad: 6 Controlador: IRC5 single cabinet
Número de articulaciones: 6 Unidad de programación: Flex Pendant
Tipo de efector final: Antorcha Aplicación: Soldadura por arco, montaje,
limpieza, eliminación de
material y alimentación de
máquinas.
Tipo de sensor de presencia: Fotoeléctrico Peso mecánico: 272 kg

Articulación no. 6
Tipo de transmisión mecánica Caja reductora
Tipo de reductor: Caja reductora 3HAC028837-001
Tipo de actuador: Motores de CA Type B 3HAC047574-002
Tipo de sensor de posición angular o lineal: Encoder incremental
Tipo de sensor de velocidad: Encoder incremental

Figura 2. ABB IRB 2600. (ABB. s.f.).

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: Clasificación de Robots industriales

Asignatura: Robótica Hoja: 8
Unidad temática: I Morfología del Robot Fecha: 25 enero 2020

Configuración o tipo de robot industrial: Parallix LKF -2040

Número de eslabones: 3 + plataforma fija + Capacidad de carga: Información no disponible
plataforma móvil
Número de: grados de libertad: 3 Controlador: LKF-2040(Tarjeta PIC-
SERVO SC)
Número de articulaciones: 9 Unidad de programación: Interface gráfica ROBWIN
Tipo de efector final: Pinzas, ventosas o Aplicación: Experimental y didáctica.
electroimán.
Tipo de sensor de presencia: Cámara, sensor óptico Peso mecánico: Información no disponible

Articulación no. 4
Tipo de transmisión mecánica Reductor
Tipo de reductor: Reductor planetario Maxon GP32A
Tipo de actuador: Motor Maxon RE 35 CUI inc
Tipo de sensor de posición angular o lineal: Enconder incremental
Tipo de sensor de velocidad: Enconder incremental

Figura 3. Parallix LKF -2040. (Castillo, C.E, Vázquez, R.A.O, González, H. A, 2012).

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: Clasificación de Robots industriales

Asignatura: Robótica Hoja: 9
Unidad temática: I Morfología del Robot Fecha: 25 enero 2020

Configuración o tipo de robot industrial: Yaskawa MYS650LF

Número de eslabones: 4 + base Capacidad de carga: Entre 3 y 6 Kg
Número de: grados de libertad: 4 Controlador: FS100
Número de articulaciones: 4 Unidad de programación: Interfaces como MotoSync y
MotoPlus
Tipo de efector final: Pinzas, ventosas o Aplicación: Ensamble, transferencia de
electroimán.
materiales, empaquetado.
Tipo de sensor de presencia: sensor óptico reflectivo Peso mecánico: 28KG

Articulación no. 3
Tipo de transmisión mecánica Información no disponible
Tipo de reductor: Información no disponible
Tipo de actuador: Motor AC
Tipo de sensor de posición angular o lineal: Enconder incremental
Tipo de sensor de velocidad: Enconder incremental

Figura 4. SCARA MYS650LF. (Eurobots.2016).

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Conclusiones:
Se lograron identificar los diferentes elementos presentes en la morfología de los robots estudiados, para tener una perspectiva
mas amplia de los diversos robots industriales presentes en el sector productivo.
Cada robot tenía sus propias características que lo identificaban en comparación con los otros, por ejemplo, los grados de libertad
disponibles o sus articulaciones. Por otro lado, tenían sus semejanzas por ejemplo las aplicaciones que desarrollaban, por lo que
es necesario conocer diversos para lograr realizar una selección adecuada para ejecutar una tarea específica.
El robot Parallix al ser de tipo experimental no se pudieron obtener datos como el peso de carga y el peso del mismo.
El análisis de las diversas fichas técnicas de cada robot es fundamental para conocer sus características principales de
funcionamiento así como sus limites disponibles, por lo que siempre la debemos tener a la mano.

Bibliografía
Aguilar-Pereyra, J. F. (2017). Fundamentos de Robótica. México: Mc. Graw Hill.
Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. Madrid: Mc Graw Hill.
Oliver, J. L. (s.f.). Par cinemático. Máquinas y Mecanismos. Obtenido de upv: http://www.upv.es/vltmodels/par-cinematico.html
Porto, J. P. (2019). definicion. Obtenido de https://definicion.de/motor/
SAHA, S. K. (2008). Introducción a la robótica (Primera ed.). Noida: McGraw-Hill Education.
FANUC Robotics. (2009). LR Mate 200ic [Fotografía]. fanucamerica.
https://www.fanucamerica.com/cmsmedia/datasheets/LR%20Mate%20200iC%20Series_10.pdf
ABB. (s. f.). IRB 2600 [Fotografía]. New ABB. https://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales/irb-2600
Castillo, C.E, Vázquez, R.A.O, González, H. A (2012). Desarrollo del robot paralelo Parallix LKF-2040. Ingenio Magno. Vol.3, pp.
48-57. Universidad Santo Tomás Tunja - CIIAM.
Eurobots. (2016). MYS650LF robot [Fotografía]. Eurobots. https://www.eurobots.es/mys650lf-scara-robot-usado-es.html

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