UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO

CA INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN

MANUAL PARA LA ELABORACIÓN DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: P01 Clasificación de Robots Industriales

Nombre: Matrícula:
Asignatura: Optativa Robótica Industrial Hoja: 1 de 4
Unidad temática: I Morfología de Robots Industriales Fecha: 12 mayo 2020
No. de participantes recomendados: Individual Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Duración: 2 h Lugar: Laboratorio Virtual Revisó: Academia de Robótica Industrial
Aprobó: Coord. Acad. Ing. Tec. Revisión: 0 1 2 3 4
Automatización
Fecha: 11 ene 2010 17May2010 11 ene 2014 12 mayo 12 mayo
2017 2020

Objetivo de la práctica:

Al finalizar la práctica el alumno elaborará un reporte técnico que incluya:

1. Clasificación de robots industriales de acuerdo a su generación, tipo (Configuración), controlador y aplicación.
2. Identificación de los eslabones, tipos de articulaciones, grados de libertad y morfología en un robot industrial.
3. Identificación del tipo de transmisión, reductor, motor, sensor de posición angular o lineal, sensor de velocidad y de
presencia existentes en un robot industrial.
4. Selección del elemento de sujeción o herramienta como efector final de un robot industrial para una aplicación
específica.

Fundamentación Teórica:
Definiciones:
Robot (RIA):
Morfología en un robot industrial:
Eslabón: Cuerpos rígidos unidos en al menos uno de sus extremos a la cadena cinemática a través de articulaciones.
Articulación:
Par cinemático:
Cadena cinemática:
Grados de libertad: Movimientos independientes de la cadena cinemática
Transmisión mecánica:
reductor:
motor:
sensor de posición angular o lineal:
sensor de velocidad:
sensor de presencia:
efector final:
Título de la práctica: P01 Clasificación de Robots Industriales
Nombre: Matrícula:
Asignatura: Optativa Robótica Industrial Hoja: 1 de 4
Unidad temática: I Morfología de Robots Industriales Fecha: 12 mayo 2020

Descripción de la práctica:

Se analizan al menos tres robots y/o su información técnica. Se identifican y registran los resultados del
análisis en el formato del anexo 1 para cada robot.

Material:

Robots industriales y/o su información técnica.

Requisitos:

Observar las medidas de seguridad en el área de trabajo de los robots.

Atender las instrucciones del profesor previamente a realizar la clasificación de los robots.

Procedimiento:

1. Identifique y numere cada uno de los robots a clasificar.

2. Identifique cada aspecto para cada robot analizado.
3. Registre en el formato del anexo 1 la información de cada robot.
4. En caso de inexistencia de elementos en el robot, registrar como “no existente”.
5. En caso de inexistencia de información de los elementos en el robot, registrar como: “información no disponible”.

Cuestionario:
6. Seleccione un efector final y sensor de presencia de material para cada una de las siguientes aplicaciones:

a) Tubos de ensayo de cristal de 20 mm Ø x 340 mm

efector final:

sensor de presencia:

b) Transferencia de materiales, lámina plana de acero de 2440 x 1220 x 1 mm

efector final:

sensor de presencia:
 CA
Título de la práctica:UNIVERSIDAD
Clasificación de TECNOLÓGICA
Robots industriales
INGENIERÍA DE QUERÉTARO
EN TECNOLOGÍAS DE
Asignatura: Optativa Robótica Industrial AUTOMATIZACIÓN Hoja:
Unidad temática: I Morfología de Robots Industriales Anexo 1 Fecha: 12 mayo 2020

Configuración o tipo de robot industrial 1: LR Mate 200iC

Número de eslabones: Capacidad de carga: 5 kg
Número de: grados de libertad: 5ó6 Controlador: R-30iA Mate
Número de articulaciones: Unidad de programación:
Tipo de efector final: Principal Aplicación:
Tipo de sensor de presencia: Peso mecánico:

Articulación no.
Tipo de transmisión mecánica
Tipo de actuador: Servomotores eléctricos de AC sin escobillas
Tipo de sensor de posición angular o lineal: Encoders incrementales de tres canales
Tipo de sensor de velocidad:
Configuración o tipo de robot industrial 2: M-1iA/0.5A

Número de eslabones: Capacidad de carga:

Número de: grados de libertad: Controlador:
Número de articulaciones: Unidad de programación:
Tipo de efector final: Aplicación:
Tipo de sensor de presencia: Peso mecánico:

Articulación no.
Tipo de transmisión mecánica
Tipo de reductor:
Tipo de actuador:
Tipo de sensor de posición angular o lineal:
Tipo de sensor de velocidad:
Configuración o tipo de robot industrial 3: KR 40 PA (KUKA)
Número de eslabones: Capacidad de carga:
Número de: grados de libertad: Controlador:
Número de articulaciones: Unidad de programación:
Tipo de efector final: Aplicación:
Tipo de sensor de presencia: Peso mecánico:

Articulación no.
Tipo de transmisión mecánica
Tipo de reductor:
Tipo de actuador:
Tipo de sensor de posición angular o lineal:
Tipo de sensor de velocidad: