Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Práctica No. 6:
“Sistemas discretos de lazo cerrado”

Laboratorio de Ingeniería de Control II

Área Mecánica y Eléctrica
Facultad de Ingeniería, UASLP
Alumno: Silva Ramírez Emiliano
Carrera: Ingeniería en Electricidad y Automatización
Instructor: Ángel Enrique Muñiz Cortez

Procedimiento Calificación
0 1 2 3 4 5 6
de la práctica
Participación
0 1 2
Comprensión Fecha 11/03/2023
0 1
Conclusiones
0 1

1. Introducción
Para comenzar a abordar este tema, comenzaremos a abordar temas previos , necesarios para poder definir una sistema
de control de lazo cerrado discreto .
1.1Funcion de transferencia de lazo cerrado
La relación entre la señal de salida y(t) o y(k) y la señal de referencia r(t) o r(k) en el dominio complejo bajo
condiciones iniciales cero es la función de transferencia de bucle cerrado de un sistema de control lineal.
Dependiendo de si el sistema es continuo o discreto, lo escribiremos como H(s) o como H(z). La determinación de
la estructura es necesaria para el diseño del sistema de control. El diagrama de bloques de una estructura con el
controlador en el lazo directo se muestra en las Figuras 6.1 y 6.2. Lo llamaremos una estructura de control
de bucle directo. Dependiendo de si es continua o discreta, la función de transferencia del controlador se
escribirá como Gc(s) o Gc(z).

Fig. 6.1 Estructura de control de Lazo Directo Continuo.

Fig. 6.2 Estructura de control de Lazo Directo Discreto.

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Al menos dos componentes, a saber, latches y samplers con períodos de muestreo T R, que convierten señales
muestreadas en señales continuas (posiblemente con discontinuidades de salto finitas) y señales continuas en señales
muestreadas, se utilizan para acoplar convenientemente subsistemas continuos y discretos en sistemas de
control híbridos, que es decir, sistemas de control que tienen subsistemas tanto continuos como discretos. La orden
cero, también conocida como ZOH por su abreviatura en inglés de "Retención de orden cero", es el mecanismo de
retención más básico. Cada muestra producida en un instante de muestreo es retenida continuamente por el
ZOH durante la duración del intervalo de muestreo [kT, (k 1)T]. En la figura 6.3 se muestra una ilustración de un
controlador discreto en un lazo directo y un sistema controlable continuamente. La notación de "asterisco" o "estrella"
y un muestreador ideal descrito como un tren de pulsos (deltas de Dirac) se pueden utilizar para definir una función
de transferencia de bucle cerrado para esta categoría de sistemas híbridos.

Fig. 6.3 Estructura de control de Lazo Directo Discreto.

1.2 Retenedor de orden cero
De los reconstructores, el retenedor de orden cero es el más sencillo. Mantener la señal constante entre muestras es
la base de su funcionamiento. Debido a su sencillez y al hecho de que los convertidores de analógico a digital lo
incluyen con frecuencia, es el más utilizado. Este reconstructor también tiene el beneficio adicional de ser
utilizable en sistemas con muestreo no periódico. También construye la señal continua más rápido porque es
muy sencillo, como ya hemos mencionado.
1.3 Estabilidad de Sistemas Discretos.
Una forma de conceptualizar la estabilidad de un sistema es como una continuidad en su
comportamiento dinámico. Si las entradas o las condiciones de arranque se modifican ligeramente.
Se verán pequeños ajustes a la respuesta perturbada en un sistema estable.
En cambio, en un sistema inestable cualquier perturbación, por leve que sea, dará lugar a esto hasta que el sistema
se queme, se desintegre o alcance la saturación, los estados y/o las salidas pueden crecer sin límite. De esto se
desprende claramente que los sistemas deben tener la estabilidad como requisito fundamental.
Debe hacer esto primero porque la dinámica está diseñada para realizar operaciones o procesar señales un sistema
de control está diseñado con esta garantía.

Fig. 6.4 región de estabilidad externa para polos de sistemas discretos.

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2. Objetivos
Analizar por medio de simulaciones el comportamiento de los sistemas discretos en lazo cerrado.
3. Desarrollo
Ejercicio 1.
Para el sistema continúo mostrado en la figura siguiente, encontrar cual es el sistema discreto (dominio de z) que
mapea al sistema continuo de forma adecuada para cada uno de los siguientes casos.
30
i)𝐺𝑝(𝑠) = 𝑠3 +10𝑠2 +11𝑠 ,𝐻(𝑠) = 1 , 𝑇𝑠 = 0.1 𝑠𝑒𝑔
4 1
ii)𝐺𝑝(𝑠) = 𝑠3 +10𝑠2 +11𝑠 ,𝐻(𝑠) = 𝑠+1 , 𝑇𝑠 = 0.1 𝑠𝑒𝑔

Fig. 6.5 Ejemplo a desarrollar .

Para el siguiente caso necesitamos un script , que realice una reducción simple de bloques , con las funciones que
nos asignan el ejemplo, una vez hecho esto , debemos de multiplicarlo por el retenedor de orden cero , con un
tiempo de muestreo determinado que existe una función establecida en octave que tiene la función de , calcular la
transformada z, que fue la analizada en la Practica 5 .

Fig. 6.6 Código para resolver ejemplo 1 .

i)

Fig. 6.7 Resultados ejemplo 1, inciso i.

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Fig. 6.8 Respuesta a escalón ejemplo 1, inciso i.

ii)

Fig. 6.9 Resultados ejemplo 1, inciso ii.

Fig. 6.10 Respuesta a escalón ejemplo 1, inciso ii.

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Ejercicio 2.
Para cada una de las funciones de transferencia de lazo cerrado obtenidas en el ejercicio 1, obtener la gráfica de
localización de polos y ceros, la posición exacta de sus polos y ceros y determinar a partir de esta información si el
sistema es estable o inestable.
En este caso debemos de añadir una parte de graficar, primero graficamos un círculo unitario para en este ubicar los
polos y los ceros de nuestro sistema , modelado anteriormente , obteniendo el siguiente script.

Fig. 6.11Script para resolver ejercicio 2

i)

Fig. 6.12 Resultados ejemplo 2, inciso i.

Observaciones: Tenemos polos y ceros , dentro del circulo unitario , por lo tanto podemos asegurar que es un
sistema estable.

Solicito permiso para dejar este espacio debido que no se podrá visualizar de manera correcta la grafica , una
disculpa por consumir MB.

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ii)

Fig. 6.13 Resultados ejemplo 2, inciso ii.

Observaciones: Tenemos un cero fuera del círculo unitario por lo tanto se considera sistema inestable.

4.Respuestas a preguntas de comprensión.

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5. Conclusiones generales

6.Referencias
Dr.Ignacio Guillen. (02 de 03 de 2023). Control de sistemas dinamicos. Obtenido de
http://serbal.pntic.mec.es/srug0007/archivos/radiocomunicaciones/3%20SE%D1ALES%20DIGITALES/M
uestreo%20digital.pdf
F´elix Monasterio-Huelin & Alvaro Guti´errez & Blanca Larraga . (2004). Introducci´on a los Sistemas
Electr´onicos de Control. Mexico: Pearson.
M.I. Ricardo Garibay Jiménez. (2023 de 03 de 14). Asignaturas: Análisis de Sistemas y.
Salas, D. A. (Enero de 2020). Manual de Prácticas del Laboratorio de Ingeniería de Control II. San Luis Potosi :
UASLP.

P6

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