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Descripción

Diagramas de

Diagramas de

bloques

bloques

originales

equivalentes

1

CONMUTATIVA PARA LA SUMA

1 CONMUTATIVA PARA LA SUMA
1 CONMUTATIVA PARA LA SUMA
 

DISTRIBUTIVA PAR

   

2

LA SUMA

2 LA SUMA
2 LA SUMA
 

CONMUTATIVA

   

PARA LA

PARA LA
PARA LA

3

MULTIPLICACIÓN

 

DISTRIBUTIVA

   

4

PARA LA

4 PARA LA
4 PARA LA

MULTIPLICACIÓN

 

BLOQUES EN

   

5

PARALELO

5 PARALELO
5 PARALELO
 

MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN

  MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN  
 

6

PUNTO DE SUMA

6 PUNTO DE SUMA
 

MOVIMIENTO A LA DERECHA DE UN

  MOVIMIENTO A LA DERECHA DE UN  
 

7

PUNTO DE SUMA

7 PUNTO DE SUMA
 

MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN

  MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN  
 

8

PUNTO DE BIFURCACIÓN

8 PUNTO DE BIFURCACIÓN
 

MOVIMIENTO A LA DERECHA DE UN

   

9

PUNTO DE BIFURCACIÓN

9 PUNTO DE BIFURCACIÓN
9 PUNTO DE BIFURCACIÓN
 

MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN

   

10

PUNTO DE BIFURCACIÓN SOBRE UN PUNTO DE SUMA

10 PUNTO DE BIFURCACIÓN SOBRE UN PUNTO DE SUMA
10 PUNTO DE BIFURCACIÓN SOBRE UN PUNTO DE SUMA
 

COMPENSACIÓN DE FUNCIONES DE

   

11

TRANSFERENCIA

11 TRANSFERENCIA
11 TRANSFERENCIA
 

COMPENSACIÓN DE FUNCIONES DE

   

12

TRANSFERENCIA

12 TRANSFERENCIA
12 TRANSFERENCIA

13

LAZO CERRADO A LAZO ABIERTO

13 LAZO CERRADO A LAZO ABIERTO
13 LAZO CERRADO A LAZO ABIERTO
 

5.

Regresar

al paso

4 hasta

que

la entrada sea

considerada

y

todas

las

variables

del

sistema sean

Procedimiento para trazar diagrama de bloques.

consideradas.

Un diagrama a bloques es una representación matemática gráfica del modelo matemático de un sistema. En muchos casos, estos diagramas nos permiten entender el comportamiento y conexión del sistema y a su vez, esta descripción puede ser programada en simuladores que tienen un ambiente gráfico como lo es el simulink de Matlab.

Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir los siguientes pasos:

1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales

que describen el comportamiento dinámico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas.

2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas

ecuaciones, en este caso como el diagrama a bloques son representaciones de funciones de transferencia, las condiciones iniciales se consideran cero.

3.

De

las

ecuaciones

transformadas

se

despeja

aquella donde esté involucrada la salida del sistema.

4. De la ecuación obtenida se ubican las variables

que están como entrada y que deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras ecuaciones. Recuerda nunca utilizar una ecuación que ya se utilizó previamente.

6. Después de obtener las ecuaciones se generan

los diagramas a bloques de cada una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prácticamente

para ser conectados a partir del bloque de salida.

Simplificación de un diagrama a Bloques

Teniendo el diagrama a bloques en algunos casos es necesario simplificarlo hasta una sola función de transferencia. Para esto existen varios procedimientos, uno de ellos es utilizando las propiedades del álgebra de bloques y otro, utilizando gráficos de flujo de señal que se verá mas adelante.

Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. Es importante que no se altere las señales involucradas en el movimiento compensando con las funciones necesarias. Ejemplo: Para el siguiente sistema hidráulico obtenga la función de transferencia utilizando diagrama a bloques (considere q in entrada y q 3 salida). Suponga que: C 1 , C 2 , C 3 , R 1 , R 2 , R 3 =2

Para el tanque 1. C dh 1 1 dt = q q in - 1

Para el tanque 1.

C

dh

1

1

dt

=

q q

in

-

1

Para el tanque 2.

C

=

dh

2

2

dt

q

1

-

q

2

Para el tanque 3.

=

C

dh

3

3

dt

q

2

-

q

3

;

;

;

R

1

=

h

1

-

h

2

q

1

R

R

3

2

=

h

2

-

h

3

q

2

=

h

3

q

3

Transformando para 1.

1

(

Q

(

Transformando para 2.

1

1

C

1

s

)

in

(

Q

1

(

s

)

-

H

2

(

s

)

=

C

2

(

s

)

H

(

s

)

=

(

s

)

-

Transformando para 3.

1

(

Q

2

(

s

)

-

H

3

(

s

)

=

C

3

(

s

)

Q

1

Q

2

Q

3

(

(

(

s

s

s

)

)

)

)

)

)

;

;

;

Q

1

Q

2

Q

3

q

q

1

q

3

2

=

h

1

-

h

2

R

1

=

h

2

-

h

3

R

2

=

h

3

R

3

(

s

)

(

s

)

(

s

)

=

1

R

1

(

=

1

R

2

=

1

R

3

H

1

(

(

H

H

(

s

)

2

3

(

(

s

s

-

)

))

-

H

2

H

(

3

s

(

))

s

))

 

Ecuación

 

Diagrama de bloques.

1

H s

(

)

=

1 C

1

1

(

s

)

(

Q

in

(

s

)

-

Q

1

(

s

))

1 H s ( ) = 1 C 1 1 ( s ) ( Q in

1

 

1

(

s

))

 
1   1 ( s ) )  

Q

(

1 s

)

=

(

H

1

(

s

)

-

H

2

 

R

1

2

H

2

(

s

)

=

C

2

1

(

s

)

(

Q

1

(

s

)

-

Q

2

(

s

))

2 H 2 ( s ) = C 2 1 ( s ) ( Q 1

2

 

(

)

=

1

(

H

(

)

-

H

(

))

 
2   ( ) = 1 ( H ( ) - H ( ) )  

Q

2

s

R

2

2

s

3

s

3

H

(

)

=

1

(

(

)

-

(

))

3 H ( ) = 1 ( ( ) - ( ) )

3

s

C

3

(

s

)

Q

2

s

Q

3

s

3

 

Q

3

(

s

)

=

1

R

3

(

H

3

(

s

))

 
3   Q 3 ( s ) = 1 R 3 ( H 3 ( s

Arreglo

Arreglo
Arreglo
Arreglo
Arreglo
Arreglo Por lo tanto la función de transferencia es: 1 s 2 + 8 s

Arreglo

Arreglo Por lo tanto la función de transferencia es: 1 s 2 + 8 s 2
Arreglo Por lo tanto la función de transferencia es: 1 s 2 + 8 s 2
Arreglo Por lo tanto la función de transferencia es: 1 s 2 + 8 s 2

Por lo tanto la función de transferencia es:

1

s

2

+

8

s

2

+

+

s

2

+

s +

[16

1]

[8

4 s ][8

4]

GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL.

S.J. MASON.

Es

un

diagrama

que

representa

un

conjunto

de

ecuaciones algebraicas lineales simultaneas, donde cada:

Nodo ; Variables del sistema. Rama ; multiplicador ecuación transformada y transmitancia. Dirección ; Sentido del flujo.

de

y transmitancia. Dirección ; Sentido del flujo. de Fórmula de ganancia de Mason: P = 1

Fórmula de ganancia de Mason:

P

=

1

D

Â

K

P D

K

K

donde:

la k-ésima

P

K

: ganancia o transmitancia de trayectoria de

trayectoria directa.

D

: determinante del grafico:

1 -

Â

a

La

+

Â

,

b c

LbLc

-

Â

,

d e

,

f

LdLeLf

,

+

D

K

: Cofactor del determinante de la k-ésima

trayectoria directa del grafico, con los lazos que tocan la trayectoria directa k-ésima eliminados.

Ejemplo1.

con los lazos que tocan la trayectoria directa k-ésima eliminados. Ejemplo1. Solución : Gráfico de flujo

Solución :

Gráfico de flujo de señal:

Trayectorias directas:   Ï L 1 = G G 1 2 H 1 P 1

Trayectorias directas:

 

Ï L

1

=

G G

1

2

H

1

P

1

= G G G

1

2

3

Ô

Ì

Ô

L

= G G H

-

 

2

2

3

2

Ó

L

3

= G G G

-

1

2

3

1

-

(

L

1

+L

2

+ L

3

)

P D

1

 
 

D

 

G G G

1

2

3

 

1

-

G G

1

2

H

1

+

G G H

2

3

2

 

+

G G G

1

2

3

Lazos:

D =

P =

P =

D

1

= 1

Ejemplo Hidráulico.

Entrada:

Salida:

q in

q

2

Grafico de Señal:

Hidráulico. Entrada: Salida: q in q 2 Grafico de Señal: Solución: Lazos : L 1 =

Solución:

Lazos

:

L

1

=

P

1

=

1

C

1

(

s

)

R C

1

2

(

s

)

R

2

Trayectori a Directa .

- 1

R C

1

1

(

s

)

;

L

2

=

- 1

R C

1

2

(

s

)

;

L

3

=

- 1

R C

2

2

(

s

)

.

L

1

y L

3

Adjuntos

.

P =

P

1

D

D

1

1

D

= 1 ;

 

D =1- (L

1

+ L

2

+ L

3

) + L L

1

3

 

1

 

R R C C

1

2

1

2

(

s

2

)

 

=

 
 

1

1

1

 

1

 

1 +

+

+

 

+

       

2

1

(

s

)

R C

1

2

(

s

)

R C

2

2

1

(

s

)

R R C C

1

2

1

2

(

s

)

R R C C

1

2

1

2

(

s

2

)

+

(

R C

2

2

+

R C

2

1

+

R C

1

1

)( )

s

+

1

R C

1

P

=

Ejemplo 3.

Grafico de flujo de señal.

.

+ 1 R C 1 P = Ejemplo 3. Grafico de flujo de señal. . P

P = G G G G G

1

1

2

3

4

L = -G

1

4

H

1

5

D = 1-

D

1

= 1;

(

L

1

+ L

2

D

2

+ L

3

= 1;

)

+ L L

1

D

3

2

P

2

L

2

= G G G G

1

6

4

= G G

2

7

H

2

=1- L

1

5

P =

G G G G G

1

2

3

4

5

+

G G G G

1

6

4

5

+

G G G

1

2

7

(1

+

G H

4

1

)

1 +

G H

4

1

+

G G H

2

7

2

+

G G G H

6

4

5

2

+

G G G

2

4

7

H H

1

2

P

3

L

3

.

= G G G

1

2

7

= -G G G H

6

4

5

;

2