Módulo # 2

LABORATORIO # 3
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO: LA TRANSFORMADA Z
INVERSA.

OBJETIVO
• Obtener la transformada Z inversa con Matlab.
• Comprender el método computacional para calcular la transformada z inversa.

INFORMACIÓN PRELIMINAR
Para que la transformada z sea útil, debemos estar familiarizados con el método para
encontrar la transformada z inversa. Esta da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo x(k), pero no una única x(t). Se debe tener en cuenta que de la transformada z sólo
se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo, o sea en los valores
discretos de tiempo, t = 0, T, 2T, ..., y no dice nada acerca de los otros valores tiempos.

PROCEDIMIENTO 1
Cálculo de la transformada inversa z de G(z)

Para desarrollar esta experiencia utilizaremos los siguientes dispositivos:

• Computadora
• MATLAB

Ejemplo: calcular la transformada inversa z de G(z) es lo mismo que calcular la respuesta

de G(z) a una entrada delta de Kronecker. Consideremos el sistema descrito a continuación

𝑌(𝑧) 0.4673𝑧 −1 − 0.3393𝑧 −2

𝐺 (𝑧 ) = =
𝑋(𝑧) 1 − 1.5327𝑧 −1 + 0.6607𝑧 −2

Puesto que la transformada z de la entrada delta de Kronecker X(z) es igual a la unidad, la

respuesta del sistema a esta entrada es:

MODELADO DE SISTEMAS Elaborado por: Ing. Lino Aparicio De G.

 Módulo # 2

0.4673𝑧 −1 − 0.3393𝑧 −2
𝐺 (𝑧) = 𝑌(𝑧) =
1 − 1.5327𝑧 −1 + 0.6607𝑧 −2

Por lo tanto, la transformada inversa z de G(z) es y(0), y(1), y(2), …

Para obtener la transformada inversa z de G(z), se procede de la siguiente manera:
Introduzca numerador y el denominador como sigue:
num = [0 0.4673 -.33931]
den = [1 -1.5327 0.6607]

Introduzca la entrada delta de Kronecker.

x = [1 zeros(1,40)]

Después introduzca la orden

y = filter(num,den,x)

para obtener la respuesta y(k) desde k =0 hasta k = 40. La respuesta se muestra como
sigue:
num = [0 0.4673 -0.3393];
den = [1 -1.5327 0.66071];
x = [1 zeros(1,40)];
y = filter(num,den,x)

y=
Columns 1 through 10
0 0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0724 0.0032 -0.0430 -0.0680 -0.0758
Columns 11 through 20
-0.0712 -0.0591 -0.0436 -0.0277 -0.0137 -0.0026 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108
Columns 21 through 30
0.0092 0.0070 0.0046 0.0025 0.0007 -0.0005 -0.0013 -0.0016 -0.0016 -0.0014
Columns 31 through 40
-0.0011 -0.0008 -0.0004 -0.0002 0.0000 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002
Column 41
0.0001

Nótese que los cálculos de MATLAB empiezan en la columna 1 y finalizan en la columna

41, y no van desde la columna 0 a la 40. Estos valores son la transformada inversa z de
G(z). Es decir,

MODELADO DE SISTEMAS Elaborado por: Ing. Lino Aparicio De G.

 Módulo # 2

y(1) = 0.4673
y(2) = 0.3769
y(3) = 0.2690
.
.
.
y(40) = 0.0001
Para graficar los valores de la transformada inversa z de G(z). Puesto que hemos elegido 0
< k < N = 40, y el rango de la respuesta y(k) se estima que se encuentre entre -1 y 1, se
procede como sigue:

num = [0 0.4673 -0.3393];

den = [1 -1.5327 0.66071];
x = [1 zeros(1,40)];
y = filter(num,den,x);
axis([0 40 -1 1]);
plot(y,'o')
grid
title('Respuesta a una entrada delta de Kronecker')
xlabel('k+1')
ylabel('y(k)')

Ahora, si deseamos representar la respuesta y(k) frente a k, en lugar de y(k) frente a k+1,
es necesario añadir las siguientes declaraciones:

MODELADO DE SISTEMAS Elaborado por: Ing. Lino Aparicio De G.

 Módulo # 2

k = 0:40;
plot (k,y,’o’)

Realice la gráfica y compárela con la anterior. ¿Nota alguna diferencia? _______

Ahora cambie la orden plot (k,y,’o’) por plot(k,y,’-’). ¿Qué tipo de gráfico obtiene?
_______________

Para conectar puntos consecutivos (círculos abiertos, ‘o’) con líneas rectas, se debe
modificar la orden plot como sigue:
plot(k,y,’o’,k,y,’-‘)

Desarrolle

1. Grafique la transformada inversa z del ejemplo anterior que comience en k=5, es

decir obtener y(k) frente a k+5.

2. Obtener la transformada inversa z de la siguiente función de transferencia para k =

40. Compare la respuesta obtenida utilizando el método de expansión en fracciones
parciales y evaluando los cinco primeros términos de la función obtenida.

𝑌(𝑧) 0.01409𝑧 3 + 0.02818𝑧 2 + 0.01409𝑧

𝐺 (𝑧 ) = = 3
𝑋(𝑧) 𝑧 − 2.7624𝑧 2 + 2.5811𝑧 − 0.8187

3. Obtenga la transformada inversa z de forma computacional y utilizando integral de

inversión:
𝑧(𝑧 + 2)
𝑋 (𝑧 ) =
(𝑧 − 1)2

MODELADO DE SISTEMAS Elaborado por: Ing. Lino Aparicio De G.