CINEMATICA DE CUERPOS

RÌGIDOS
Puesto que el cuerpo rueda sin deslizar, la relación cinemática entre la aceleración
angular y la aceleración del centro de masa es:

𝒂𝑮 = 𝛼 ∙ 𝑟 = (0,4)𝛼 ∡20°
Dibujamos el diagrama de
cuerpo libre de la rueda y
un diagrama del sistema
resultante de las fuerzas, y
elegimos un sistema de
referencia.
α = 𝟓, 𝟑𝟕 𝒓𝒂𝒅ൗ 𝟐 ↺
𝒔
𝒂𝑮 = 𝟐, 𝟐𝟑 𝒎ൗ 𝟐 ∡𝟐𝟎°
𝒔
Calcularemos las magnitudes de la
componente normal de la reacción del
plano y la fuerza de fricción; supondremos
que ésta es máxima, para determinar el coeficiente de
fricción estática mínimo.
𝝁 = 𝟎, 𝟏𝟑𝟏
El montacargas mostrado pesa 2250Lb y se emplea para levantar una caja de lo peso W = 2500Lb.
El montacargas se esta moviendo a la izquierda a una rapidez de 10 f t/s cuando se aplican los
frenos sobre las cuatro ruedas. Sabiendo que el coeficiente de fricción estática entre la carga y el
montacargas es 0.30, determine la distancia más pequeña en la que el montacargas puede pararse
si la carga no debe deslizarse y el montacargas no debe voltearse hacia adelante.
 SOLUCION:

Primero se analizara la posibilidad de que la carga deslice sobre el montacargas. Para tal fin,
consideraremos el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 2.

Vamos a tener en cuenta las siguiente denotaciones:

Wc: el peso de la carga
Ncm: la reacción entre la carga y el montacargas
µs: el coeficiente de fricción estática entre la carga y el montacargas.
a1: la aceleración horizontal calculada en esta etapa.
Empleando las ecuaciones de Newton —la carga puede considerarse como una partícula, pues está sujeta a
traslación, se tiene que:
𝑊𝑐
ΣFy = 0 − Wc + Ncm = 0 ΣFx = M𝑎𝑥 µs Ncm = a1
𝑔
De la primera ecuación se tiene que:
Ncm = Wc
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que la aceleración máxima que el
montacargas puede soportar sin que la carga se deslice, está dada por
𝑊𝑐
µs Wc = a1 por lo tanto a1 = µs g = (0.3)(32.2 p/𝑠 2 ) = 9.66 p/𝑠 2
𝑔
A continuación se analizara la posibilidad de que el montacargas se voltee hacia el frente. Debe notarse que
la posición critica para evaluar esa posibilidad ocurre cuando las ruedas traseras están a punto de
despegarse. Por esta razón, el diagrama de cuerpo rígido del montacargas mostrado en la parte derecha de
la figura 2, no hay reacciones en las ruedas traseras.

El primer paso será la determinación de la localización del centro de masas del conjunto formado por el
montacargas y la carga. Para este fin se empleara como referencia el punto A localizado en las ruedas
delanteras. Se denotara por C el centro de masas de la carga, por G al centro de masas del montacargas y
por GC al centro de masas del conjunto carga y montacargas
 𝑊𝑐 𝑊𝑚 𝑊𝑐 𝑊𝑚
𝑄𝐴 = 𝑟Ԧ𝐶 Τ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐺Τ𝐴 = −3𝑖Ƹ + 4𝑗Ƹ 𝑓𝑡. + 4𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ 𝑓𝑡.
𝑔 𝑔 𝑔 𝑔
Por otro lado
𝑊𝑐 + 𝑊𝑚
𝑄𝐴 = 𝑟Ԧ𝐺𝐶 Τ𝐴
𝑔
Por lo tanto
𝑊𝑐 𝑊𝑚
−3𝑖Ƹ + 4𝑗Ƹ 𝑓𝑡. + 4𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ 𝑓𝑡 𝑊𝑐 −3𝑖Ƹ + 4𝑗Ƹ 𝑓𝑡. +𝑊𝑚 4𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ 𝑓𝑡
𝑔 𝑔
𝑟Ԧ𝐺𝐶 Τ𝐴 = =
𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 𝑊𝑚 + 𝑊𝑐
𝑔
2500𝑙𝑏𝑓. −3𝑖Ƹ + 4𝑗Ƹ 𝑓𝑡. 2250𝑙𝑏𝑓. 4𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ 𝑓𝑡. 6 67
= = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ 𝑓𝑡.
4750𝑙𝑏𝑓 19 19

Para que el montacargas no se vuelque hacia adelante, es necesario que la suma de momentos con
respecto al centro de masas del conjunto satisfaga la condición.
෍ 𝑇𝐺𝐶 ≤ 0
Desarrollando esta condición se tiene que
6
67 6 6
𝜇𝑁𝐴 𝑓𝑡. − 𝑁𝐴 𝑓𝑡. ≤ 0 𝜇 ≤ 19 = = 0.08955
19 19 67 67
19
De manera que las ecuaciones
෍ 𝐹𝑦 = 𝑀𝑎𝑦 ෍ 𝐹𝑥 = 𝑀𝑎𝑥

Se obtiene
𝑊𝑐 + 𝑊𝑚
𝑁𝐴 − 𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 = 0 𝜇𝑁𝐴 = 𝑎𝑥
𝑔
Por lo tanto
𝜇𝑁𝐴 𝜇 𝑊𝑐 + 𝑊𝑚
𝑎𝑥 = = = 𝜇𝑔 = 2.8835 𝑓𝑡Τ𝑠 2
𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 𝑊𝑐 + 𝑊𝑚
𝑔 𝑔
Puesto que esta ultima aceleración es la menor, es la que limita la distancia mínima para frenar. El cálculo
está dado por
𝑣𝑓 2 − 𝑣𝑜 2 02 − 10 𝑓𝑡Τ𝑠 2
𝑠= = = 17.34𝑓𝑡.
2𝑎𝑥 2 −2.8835 𝑓𝑡Τ𝑠 2
Debe notarse que el signo de la aceleración se toma negativo pues es en sentido contrario a la velocidad
inicial.