Cilindro rodando

Se tiene un cilindro rígido y homogéneo

que por acción de una fuerza aplicada en
su centro de masa (CM) , rueda sin
resbalar (RSR) sobre una superficie
rugosa.
 En primer lugar, queremos hallar la relación
entre la aceleración angular del cilindro y la
aceleración de su centro de masa .
 Luego, veremos la dinámica del movimiento.

 Calcularemos la aceleración angular, la

aceleración del CM y la fuerza de
rozamiento estática con la superficie.
 Empecemos referenciando algunos puntos del cuerpo: CM
(coincidente con el centro geométrico), P (el punto que
instantáneamente está en contacto con la superficie), etc.

 Sabemos que la condición de rigidez puede expresarse

mediante una relación entre las velocidades de dos puntos
A y B cualesquiera del cuerpo:

⃗ 𝑣𝐵+ ⃗
𝑣 𝐴 =⃗ Ω × (⃗ ⃗𝐵)
𝑟 𝐴 −𝑟

 Particularmente, en este ejemplo, la relación entre las

velocidades del CM y el punto P es:
⃗ 𝑣 𝐶𝑀 + ⃗
𝑣𝑃 = ⃗ Ω×( ⃗
𝑟𝑃 − ⃗
𝑟 𝐶𝑀 )
 Si derivamos la expresión anterior obtenemos:

 Vemos que la aceleración del punto P está dada por la suma de

tres vectores. En el gráfico se ilustra la dirección y sentido de
cada uno de ellos.

 Para un observador fijo a Tierra el CM se mueve en una

trayectoria rectilínea paralela al suelo y a una distancia R del
mismo.

 Como el cuerpo RSR, el punto P no desliza respecto del

suelo. Es necesario entonces que se cumpla:
=0
 Notar que si bien el punto P presenta velocidad nula en ese
instante en que está en contacto con el piso, su aceleración
NO ES NULA.

 Resolvamos:

⃗ 𝐶𝑀 = ⃗
𝑎 𝑎𝑃 +⃗
𝛾 ×(𝑟 𝑟 𝑃 ) +⃗
⃗ 𝐶𝑀 − ⃗ Ω ×⃗ ⃗ 𝐶𝑀 − 𝑟
Ω × (𝑟 ⃗𝑃 )

^ ⃗
𝑎 𝐶𝑀 𝑥 𝑖= ^ × 𝑅 ^𝑗 +Ω 𝑘
𝑎 𝑃 +𝛾 𝑘 ^ × ( − 𝛾 𝑅 𝑖^ )

^ ⃗
𝑎 𝐶𝑀 𝑥 𝑖= 𝑎 𝑃 − 𝛾 𝑅 𝑖^ − Ω2 𝑅 ^𝑗

⃗ 𝐶𝑀 =− 𝛾 𝑅 𝑖^
𝑎
 Entonces, igualando componente a componente:
⃗ 𝑃 = Ω 2 𝑅 ^𝑗
𝑎
 Ahora planteamos la dinámica del movimiento.
Suma de fuerzas:

∑ ⃗𝐹=𝑚 ⃗𝑎𝐶𝑀 ❑⇒ ⃗𝑃+ ⃗𝑇 +⃗𝐹 𝑟𝑜𝑧+ ⃗𝐹= 𝑀 𝑎⃗ 𝐶𝑀

𝑖^ : 𝐹 − 𝐹 𝑟𝑜𝑧 = M 𝑎 𝐶𝑀 𝑥

^𝑗 : 𝑁 − Mg = M 𝑎
𝐶𝑀 𝑦 =0

^ ⃗
𝑎 𝐶𝑀 𝑥 𝑖= 𝑎 𝑃 − 𝛾 𝑅 𝑖^ − Ω2 𝑅 ^𝑗
Suma de torques:

∑ 𝜏⃗ 𝐶𝑀 =𝐼 𝐶𝑀 𝛾⃗ ❑⇒ 𝜏⃗ (𝐹𝑟𝑜𝑧)
𝐶𝑀
(𝐹 ) (𝑃) ( 𝑁)
+ 𝜏⃗ + 𝜏⃗ + ⃗𝜏 =𝐼 𝐶𝑀 ⃗𝛾
𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝐶𝑀
 Suma de torques:
 Calculemos los torques.

∑ 𝜏 𝐶𝑀 =𝐼 𝐶𝑀 𝛾 ❑𝜏 𝐶𝑀 +𝜏 𝐶𝑀 +𝜏 𝐶𝑀 +𝜏 𝐶𝑀=𝐼 𝐶𝑀 ⃗𝛾
⃗ ⃗ ⃗
⇒
(𝐹𝑟𝑜𝑧)
⃗ (𝐹)
⃗ (𝑃)
⃗ ( 𝑁)

⃗𝜏(𝐹 )
⃗ ⃗
𝐶𝑀 = 𝑟 × 𝐹 ❑ =0

⃗𝜏(𝑃 )
⃗ ⃗
𝐶𝑀 = 𝑟 × 𝑃❑ =0
^ ⃗
𝑎 𝐶𝑀 𝑥 𝑖= 𝑎 𝑃 − 𝛾 𝑅 𝑖^ − Ω2 𝑅 ^𝑗

𝜏⃗ (𝐶𝑀
𝑁)
=𝑟⃗ × ⃗
𝑁 ❑=− R ^𝑗 × 𝑁 ^𝑗=0

Entonces:
 Ecuaciones dinámicas:
 Juntando todo:

𝐹 − 𝐹 𝑟𝑜𝑧 = M 𝑎 𝐶𝑀 𝑥

𝑁 − Mg =M 𝑎𝐶𝑀 𝑦 =0

1 2
− 𝑅 𝐹 𝑟𝑜𝑧 = 𝑀 𝑅 𝛾
2

^ ⃗
𝑎 𝐶𝑀 𝑥 𝑖= 𝑎 𝑃 − 𝛾 𝑅 𝑖^ − Ω2 𝑅 ^𝑗
Condición de rigidez:

𝑎𝐶𝑀 𝑥 =− 𝛾 𝑅
 Resolviendo:
 Juntando todo:

𝐹 − 𝐹 𝑟𝑜𝑧 = M ( −𝛾 𝑅 )

1
− 𝐹 𝑟𝑜𝑧 = 𝑀 𝑅 𝛾
2

Sumo y despejo:
1
𝐹 + 𝑀𝑅 𝛾=− MR γ
^ ⃗ 2
𝑎 𝐶𝑀 𝑥 𝑖= 𝑎 𝑃 − 𝛾 𝑅 𝑖^ − Ω2 𝑅 ^𝑗
3
𝐹 =− MR γ
2

2 𝐹 ^ ⃗ 𝐹
⃗
𝛾 =− 𝑘 𝐹 𝑟𝑜𝑧 =− 𝑖^
3 𝑀𝑅 3